Anhanguera Educacional

Engenharia de Produo Mecnica

Unidade 2

ATIVIDADES PRTICAS SUPERVISIONADAS

ATPS MECNICA DOS FLUDOS

Alunos:
Letcia Santos Rosa de Paula

Ra: 1099563292
5 B
Mecnica dos fluidos

Professor: Fernando Kublai Hung Miranda

TAUBAT- SP
2012

Etapa 3

Fluidos estticos
Um fluido pode ser considerado esttico quando no est sujeito a nenhuma fora de
cisalhamento; isso acontece em duas situaes:

quando o fluido est parado

quando o fluido est em movimento mas seu comportamento pode ser

aproximado pelo de um corpo rgido

Nesse caso, as nicas foras a serem consideradas so a presso externa P aplicada e o

peso do prprio lquido. A anlise usa geralmente o enfoque Lagrangeano. Os eixos
coordenados so escolhidos de modo que o fluido esteja estacionrio em relao a eles,
e o eixo Z seja vertical e orientado para cima. Deformaes nos elementos de volume
podem ser desprezadas.
A equao bsica da esttica dos fluidos a lei de Stevin

Ela deve ser integrada e condies de contorno aplicadas de forma a obter-se o campo
de presses no fluido. Por conveno, a presso positiva quando orientada na
direo do elemento de volume (ou seja, representando uma fora de compresso).
Fluidos incompressveis
Em um fluido incompressvel, constante. Considerando a gravidade constante, a
integrao da equao resulta em

onde

a presso em

Lquidos
Nas aplicaes prticas, quando se trata de um lquido, fazem-se trs escolhas de forma
a simplificar os clculos:

fica localizado num ponto que esteja presso atmosfrica

inverte-se o sentido do eixo Z, de maneira a apontar para baixo

trabalha-se com presses manomtricas, em lugar de presses absolutas

Dessa forma, para evitar confuses, a varivel z substituda pela varivel h. A

expresso bsica se torna ento:

Em problemas envolvendo circuitos de tubulaes, com trechos de profundidade

hi preenchidos por lquidos diversos de densidade , a presso pode ser calculada
atravs da equao

Fluidos compressveis
Para esse tipo de fluido, no pode ser considerado constante. Antes de integrar a a
equao bsica preciso, portanto, expressar como a densidade varia. Para os gases, um
dos meios usado a equao de estado, geralmente a equao de estado do gs ideal

O uso de equaoes de estado requer a introduo de uma nova varivel no problema,

geralmente a temperatura. Ou seja, preciso expressar T em funo de outra varivel
(presso, profundidade, altitude, etc.)
Atmosfera

No caso especial de problemas que envolvem a atmosfera terrestre, quatro enfoques

diferentes so comumente usados:

considerar a densidade constante

Ento

A temperatura dada ento por

considerar a temperatura constante

Ento

considerar a temperatura variando linearmente com a

altitude
Ento

Observe-se que, quando , cairemos no caso da densidade constante, analisado

anteriormente.

considerar a atmosfera um sistema adiabtico

Essa hiptese razovel, uma vez que o ar um mau condutor de calor. Assim, quando
um elemento de volume sofre conveco, movendo-se para cima, expandindo-se,
resfriando-se, movendo-se para baixo, contraindo-se, aquecendo-se e movendo-se para
cima novamente, ele permanece o tempo todo em equilbrio termodinmico. O processo
, ento, reversvel, e pode-se aplicar a relao termodinmica da dilatao adiabtica
do gs ideal

Assim:

Com esta simulao podemos comprovar a equao fundamental da esttica de fluidos,

ento, que a presso varia linearmente com a altura. Ao mesmo tempo, podemos ver
como funciona um manmetro.
Conectamos um tubo por um extremo a um manmetro e pelo outro a um elemento ou
cpsula de presso que consiste em um cilindro de metal com um diafragma membrana
elstica, disposta para medir a presso hidrosttica. O elemento de presso introduzido
no fluido a uma profundidade h. Na prtica real, o elemento de presso pode ser girado
a fim de demonstrar que a presso somente depende da posio (profundidade), porm
independente da direo na qual medida.
No programa interativo podemos selecionar um dos fluidos cujas densidades esto na
tabela e a seguir clique no boto titulado Novo.
Substncia Densidade
(kg/m3)
gua

1000

Azeite

900

lcool

790

Glicerina

1260

Mercrio

13550

A ltima substncia o lquido manomtrico, o mercrio.

Arrastamos com o ponteiro do mouse o elemento de presso (dispositivo), mostrado por
una flecha de cor vermelha at a profundidade desejada. Podemos ler no manmetro a
presso, ou tambm no grfico da direita, onde representada a profundidade no eixo
vertical e a presso no eixo horizontal.
Exemplo:
Suponhamos que o fluido gua. Baixemos a cpsula de presso arrastando com o
ponteiro do mouse a flecha vermelha at uma profundidade de 60 cm. A presso devida
a altura de fluido
p=10009.80.6=5880 Pa
O manmetro marca 2.2 cm em ambos os ramos, que corresponde a uma presso de
p=135509.820.022=5843

Como o manmetro est aberto pelo outro extremo, no medimos a presso total
(atmosfrica mais a altura de fluido) e sim somente a presso devida ao desnvel do
fluido.
Como vemos no grfico da direita a profundidade de 60 cm corresponde a algo menos
de 106 000 Pa, que corresponde a presso atmosfrica (aproximadamente 100 000 Pa)
mais a presso devida a altura da coluna de fluido (6000 Pa).
O grfico da direita traado de forma no usual, j que a presso (varivel dependente)
deveria estar no eixo vertical e a altura (varivel independente) no eixo horizontal. O
grfico por tanto, nos mostra a dependncia linear da presso p com a profundidade h.
p=p0+ gh
Equao de Bernoulli
A energia potencial da gua muda enquanto ela se move. Enquanto que a gua se move,
a mudana na energia potencial a mesma que aquela de um volume V que se
movimentou da posio 1 para a posio 2. A energia potencial da gua no resto do tubo
a mesma que a energia potencial da gua antes do movimento. Logo, temos que

mudana na energia potencial = massa da gua em V g mudana na

altitude
= densidade V g (h2 h1) = V g
(h2 h1).
A energia cintica da gua tambm muda. Novamente, s precisamos achar a mudana
na energia cintica em um pequeno volume V, como se a gua na posio 1 fosse
substituida pela gua na posio 2 (veja a figura acima). A energia cintica da gua no
resto do tubo a mesma que a energia cintica antes do movimento. Logo, temos que
mudana na energia potencial = m v22 m v12 = V v22 V v12.
Se a fora sobre a gua na posio 1 diferente do que a fora da gua na posio 2,
existe um trabalho sobre a gua medida que ela se move. A quantidade de trabalho
W = F1 l1 F2 l2. Mas, fora = presso vezes rea, de modo que W = p1 A1 l1
p2 A2 l2 = p1 V - p2 V .
O trabalho deve ser igual mudana na energia. Logo,
p1 V - p2 V = V g (h2 h1) + V v22 V v12
ou

p1 V + V g h1+ V v12 = p2 V + V g h2 + V v22.

Dividindo por V, temos que
[1.5]
p1 + g h1+ v12 = p2 + g h2 + v22
ou
p + g h+ v2= constante.
Esta a equao de Bernoulli. Ela implica que, se um fluido estiver escoando em um
estado de fluxo contnuo, ento a presso depende da velocidade do fluido. Quanto mais
rpido o fluido estiver se movimentando, tanto menor ser a presso mesma altura no
fluido.
Aplicaes da equao de Bernoulli
Avies: A asa de um avio mais curva na parte de cima. Isto faz com que o ar passe
mais rpido na parte de cima do que na de baixo. De acordo com a equao de
Bernoulli, a presso do ar em cima da asa ser menor do que na parte de baixo, criando
uma fora de empuxo que sustenta o avio no ar.

Vaporizadores: Uma bomba de ar faz com que o ar seja empurrado paralelamente ao

extremo de um tubo que est imerso em um lquido. A presso nesse ponto diminui, e a
diferena de presso com o outro extremo do tubo empurra o fluido para cima. O ar
rpido tambm divide o fluido em pequenas gotas, que so empurradas para frente.

Chamin: O movimento de ar do lado de fora de uma casa ajuda a criar uma diferena
de presso que expulsa o ar quente da lareira para cima, atravs da chamin.

Medidores de velocidade de um fluido: Na figura (a) abaixo, se existir ar em movimento

no interior do tubo, a presso P menor do que P0, e aparecer uma diferena na
coluna de fluido do medidor. Conhecendo a densidade do fluido do medidor, a diferena
de presso, P-P0 determinada. Da equao de Bernoulli, a velocidade do fluido dentro
do tubo, v, pode ser determinada.

O medidor da figura (b) acima pode determinar a diferena de velocidade entre dois
pontos de um fluido pelo mesmo princpio.
Os medidores abaixo tambm so baseados no mesmo princpio. Todos esses tipos de
medidores so conhecidos como medidores de Venturi.

Dimenses de seringas propostas:

Calculo das Presses

P=F/A
P= Presso (Pa)
F= Fora (N)
A=Area (cm)
Formula da rea de um cilindro

A= rea
d= Dimetro
Calculo da presso no cilindro (movimento vertical do brao).

Foto ilustrativa. Detalhe da posio dos cilindros A e B.

Cilindro 60ml fixo no brao
Dimetro = 26,65mm = 2, 665 cm

Cilindro 20ml controlado pelo operador

d=21,80mm = 2,18cm

Obs.: usaremos como base para calcular a presso e a fora exercida pelos cilindros
para movimentar o Brao Mecnico uma fora de 9N (0,918kgf),para simular o
acrscimo de fora produzido pelos cilindros de diferentes dimetros , pelo fato da
fora aplicada pelo operador ser diferente dependendo do peso do objeto a ser levantado
.
P = 2,41 N/cm ( presso exercida pelo cilindro do operador )
F= A.P

F=5,58. 2,41

F= 13,45 N ( fora transmitida para o cilindro

Fixo no brao).
Calculo da presso no cilindro (movimento vertical do brao).

A construo de um brao mecnico hidrulico de seringas um excelente projeto para

aplicar o Princpio de Pascal. Veja como os conceitos abordados nessa aula podem ser
usados de forma estratgica na montagem do projeto:

Se quisermos que o brao levante objetos, interessante criarmos um multiplicador de

foras, portanto a seringa maior deve ficar no brao mecnico hidrulico.

Como este brao est sobre um rolamento, portanto exige pouca fora para gir-lo, pode
ser uma estratgia interessante criar um multiplicador de velocidades. Assim o operador
pode executar um giro mais veloz no brao, portando a seringa menor deve atuar no
eixo de rotao do brao mecnico hidrulico.

Ou simplesmente podemos querer que o sistema no multiplique o valor dessas

grandezas. Se quisermos ter um movimento sncrono no "atuador de dois dedos"
podemos usar esta opo com duas seringas iguais.

Clculo do torque:

Etapa 4

A garra comparvel a mo humana. No entanto, ela no capaz de simular seus

movimentos, resultando na limitao dos movimentos a uma faixa de operaes. A

grande demanda tem levado ao desenvolvimento de garras que podem manusear objetos
de diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras so divididas em vrios tipos
de classe.
Garra de dois dedos; Garra de trs dedos; Garra para objetos cilndricos; Garra para
objetos frgeis; Garra articulada; Garra a vcuo e eletromagntica, Adaptador
automtico de garras.
Garra de dois dedos:
o tipo mais comum e com grande variedade. So diferenciados um do outro pelo
tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo mostrado na figura 1
ou o movimento de rotao mostrado na figura 2. A principal desvantagem desta garra
a limitao da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operao em objetos
cujo tamanho no exceda esta abertura mxima.

Fig. 1 - Garra de movimento paralelo

fig. 2 - Garra com movimento de rotao

Garra de trs dedos:
So similares aos de dois dedos, porm permitem uma segurar objetos de forma circular,
triangular e irregular com maior firmeza. Os dedos so articulados e formado por
diversos vnculos, como mostra a figura 3, abaixo.

fig. 3 - Garra de trs dedos

Garra para objetos cilndricos:
Consiste de dois dedos com
vrios semicrculos chanfrados
(ver figura 4), que permitem a
garra segurar objetos cilndricos
de vrios dimetros diferentes.
As principais desvantagens so:

O seu peso que deve ser sustentado pelo rob durante a operao; A limitao de
movimentos causada pelo comprimento da garra.

fig. 4 - Garra para objetos cilndricos

Garra para objetos frgeis:
So garras prprias para exercer um certo grau de fora durante a operao de segurar
algum corpo, sem causar algum tipo de dano ao mesmo. Ele formado por dois dedos
flexveis, que se curvam para dentro, de forma a agarrar um objeto frgil; seu controle
feito por um compressor de ar. Veja a figura 5.

fig. 5 - Garra para objetos frgeis

Garra articulada: proporcionou uma aprendizagem prtica e integrada das disciplinas
estudadas at o terceiro modulo do Curso de Tcnico em Mecnica. Explorar a
criatividade, o desenvolvimento da capacidade de relacionamento interpessoal,
interao para realizar um excelente trabalho em equipe, foram algumas das metas
alcanadas pelo grupo.
Sobre o brao mecnico, podemos dizer que sua parte fsica foi desenvolvida de
acordo com o esperado e o tempo disponvel.
Porm ns no acreditamos que o Projeto do Brao Mecnico esteja concludo.
Acreditamos que o brao mecnico pode ser trabalhado e melhorado muito mais por
outras turmas do curso. Um exemplo: O brao mecnico que ns desenvolvemos no
possui movimentos horizontais, podendo colocar uma base giratria para fazer o
movimento giratrio do brao. Assim o Brao Mecnico Hidrulico poder deixar de
realizar apenas tarefas verticais e poder realizar tarefas movendo os objetos na
horizontal
So projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os vnculos so
movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulao e o outro a
estende. Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes se
deve ao grande nmero de vnculo, conforme mostra a figura 6, abaixo.

fig. 6 - Garra articulada

Garras a vcuo e eletromagnticas:
Garras a vcuo so projetados para prender uma superfcie lisa durante a ao do vcuo.
Estas garras possuem ventosas de suco conectadas a bomba de ar comprimido, que
predem superfcies como chapas metlicas e caixas de papelo. Para reduzir o risco de
mal funcionamento devido a perda de vcuo, comum usar mais do que uma ventosa de
suco. A figura 7 ilustra este tipo de garra.

fig. 7 - Garras a vcuo

Garras eletromagnticas so utilizados para segurar objetos que podem ser
magnetizados (ao e nquel) atravs de um campo magntico. Estes objetos devem

possuir um lugar especfico na qual a garra passa atuar. Ambos os tipos de garras
descritos acima so muito eficientes, uma vez que eles podem segurar objetos de vrios
tamanhos e no necessitam de grande preciso no posicionamento da garra.

Relatrio
O nosso projeto busca resolver problemas como carregar objetos pesados, diminuindo
o esforo e o nmero de operrios necessrios para a tarefa. Entretanto, encontramos
dificuldade no desenvolvimento do projeto como movimentar os braos e fazer a garra
abrir e fechar manualmente atravs de uma presso no fluido no cilindro e o seu
dimensionamento.
Uma das hipteses fazer o brao mecnico movimentar automaticamente adaptando
um dispositivo eletrohidrulico por botoeiras para tornar o mecanismo mais prtico .
proporcionou uma aprendizagem prtica e integrada das disciplinas estudadas at o
terceiro modulo do Curso de Tcnico em Mecnica. Explorar a criatividade, o
desenvolvimento da capacidade de relacionamento interpessoal, interao para realizar
um excelente trabalho em equipe, foram algumas das metas alcanadas pelo grupo.
Sobre o brao mecnico, podemos dizer que sua parte fsica foi desenvolvida de acordo
com o esperado e o tempo disponvel.
Porm ns no acreditamos que o Projeto do Brao Mecnico esteja concludo.
Acreditamos que o brao mecnico pode ser trabalhado e melhorado muito mais por
outras turmas do curso. Um exemplo: O brao mecnico que ns desenvolvemos no
possui movimentos horizontais, podendo colocar uma base giratria para fazer o
movimento giratrio do brao. Assim o Brao Mecnico Hidrulico poder deixar de
realizar apenas tarefas verticais e poder realizar tarefas movendo os objetos na
horizontal.

Bibliografia
Artigos da Internet
Como funcionam as escavadeiras Caterpillar. Disponvel em:
http://ciencia.hsw.uol.com.br/escavadeiras-caterpillar5.htm .
Construmaquina . Disponivel em:
http://construmaquina.blogspot.com/ .
Principio de Pascal. Disponvel em:
http://wiki.sj.ifsc.edu.br/wiki/images/2/23/Elevadorpascal1.swf .
N.P.N Parafusos . Disponvel em:
http://www.npnparafusos.com.br/page002.html .
AlgoSobre . Disponvel em:
http://www.algosobre.com.br/fisica/principio-de-pascal.html .
Brao Mecnico Hidrulico. Disponvel em:
http://www.youtube.com/watch?v=Rvji_Q2YFQ4
https://docs.google.com/viewer?a=v&pid=explorer&chrome=true&srcid=0B9WAT
R68YYLONmFlNjkyMGMtZTdjYi00ZmQ4LWE5NzMtY2E3MWRjOWE4MGZh&hl
=pt_BR>
https://docs.google.com/leaf?id=0B9WATR68YYLOMjFkNTFhZjYtMDFjMy00MW
ExLWFhNTQtZDk4ZDE0OGYwNTQ5&hl=pt_BR>.