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Para registrar a posição, velocidade e aceleração, foi montado um sistema de medição

tridimensional com 6DOF. O sistema usa uma UMI montada em Arduíno Uno (figura 29).

Arduíno é uma plataforma computacional aberta que utiliza um microcontrolador e um

ambiente para inclusão do software da plataforma. Comunica-se com os sistemas

operacionais Windows, Mac e Linux e é baseado em linguagem de programação AVR C

que pode ser expandida em C++.

Figura 29: Sistema 6 DOF montado.

3.3.1 UMI modelo ArduIMU V3

Consiste em um processador Atmega328P AU 1338 que opera em 16 mhz conectado a

um acelerômetro e um giroscópio triaxiais MPU 6000 e um magnetômetro triaxial HMC

5883L. O acelerômetro utilizado no sensor MPU-6000 está registrado sob a patente

número US 8,047,075 B2 e é fabricado por 3D Robotics.com (figura 30).

Figura 30: UMI modelo ArduIMU V3

Para garantir a exatidão da medida e controlar o nível de ruído dos sensores, a norma

ISO 8041 define critérios para a seleção dos sensores utilizados em medidas de
vibrações em seres humanos. Esses critérios são apresentados na tabela 2, abaixo, em

comparação às especificações do sensor ArduIMU MPU-6000.

Tabela 2: Comparação dos critérios para a seleção dos sensores utilizados em medidas
de vibrações em seres humanos.
Vibração Medida
ArduIMU
Critério
Vibração de Vibração de MPU-6000
Mãos e Braços Corpo Inteiro

peso máximo 5g 200 g


200 x 200 x 50
tamanho máximo 25 mm3 38,1 x 25,4 mm
mm3
altura máxima de montagem 10mm 10 a 25 mm < 10 mm

temperatura de operação -10 a 50o C -10 a 50o C -40°C a 105°C


sensitividade do campo entre 2 e 5
<30 m/s2T
eletromagnético m/s2T
sensitividade acústica reduzida reduzida 0.05 º/s rms

sensitividade transversa < 5% < 5% 2%

mínima sobrevivência à aceleração 500 ou 1000


30,000 m/s2 10,000 g
e choque não ponderada m/s2

resposta de fase linear linear

eixo x = 36 KHz
frequência de ressonância 10 KHz ou + 800 KHz ou + eixo y = 33 Khz
eixo z = 30 Kz

3.3.1.1 O Acelerômetro

O acelerômetro é do tipo MEM. A parte mecânica consistem em seis conjuntos que

compõem capacitores, no interior de uma massa sísmica (figura 31). Os conjuntos são

posicionados aos pares, na direção de cada um dos 3 eixos.


Figura 31: Diagrama da parte mecânica do acelerômetro. PM_X1 e PM_X2: massa de prova do eixo x. PM_Y1 e
PM_Y2: massa de prova do eixo y. . PM_Z1 e PM_Z2: massa de prova do eixo z.

Os conjuntos que detectam aceleração nos eixos x e y são similares (figuras 32 e 33).

Contém massa de prova; mola flexural e amortecedores. As partes mecânicas são

fabricadas com uso de gravação iônica reativa profunda em lâminas de cristal de silício de

baixa resistividade. O deslocamento das lâminas pela aceleração é registrado por pares

de eletrodos em placa paralelos, posicionados perpendicularmente ao eixo de movimento

das massas de prova. Cada par de eletrodos identifica a variação na capacitância. A partir

dessa identificação, circuitos eletrônicos amplificam o sinal de saída.

Figura 32: Diagrama do conjunto para detecção da aceleração no eixo x.


Figura 33: Diagrama do conjunto para detecção da aceleração no eixo y.

O conjunto que detecta aceleração no eixo z é difere dos anteriores (figuras 34 e 35). O

par de acelerômetros é encaixado para aumentar o aproveitamento da área. Cada

acelerômetro é montado sobre uma alavanca fixada por um eixo pivotante e ligada a três

sistemas de massas de prova. Devido à distribuição assimétrica dos componentes sobre

a alavanca, o peso total em cada lado do eixo é assimétrico. A presença de aceleração no

eixo z provoca inclinação da alavanca em torno do pivô. Eletrodos posicionados sob a

parte externa da massa de prova, no substrato de referência CMOS registram a variação

na capacitância.
Figura 34: Vista superior do diagrama do conjunto para detecção da aceleração no eixo z.

Figura 35: Vista lateral do diagrama do conjunto para detecção da aceleração no eixo z.

3.3.1.1.1 Amplitude Dinâmica

É a +/- amplitude máxima que o acelerômetro pode medir antes de distorcer ou cortar o

sinal. Para acelerômetros, é especificada em g (SENSR 2015). O acelerômetro do sensor

MPU-6000 tem amplitude dinâmica programável para as faixas de ±2g, ±4g, ±8g and

±16g e a amplitude dinâmica giroscópio é programável para as faixas de ±250, ±500,

±1000, and ±2000°/sec. A amplitude dinâmica empregada nesse estudo será de 2g.

3.3.1.1.2 Sensitividade
Também referido como fator escalar, a sensitividade informa a habilidade do acelerômetro

de detectar movimento. Indica a razão entre a saída do sensor elétrico e a entrada

mecânica (MEGGITT 2015a). É especificada em milivolt por g (mV/g) (SENSR 2015).

A sensitividade é válida apenas a uma dada frequência (convencionalmente 100 Hz), a

uma estreita faixa de temperatura (tipicamente 25 0 C +50) e sob certa amplitude de

aceleração (usualmente 5 ou 10g). Algumas vezes, a sensitividade é especificada com

uma tolerância entre 5 e 10% (MEGGITT 2015a). A partir do valor da sensitividade, o

sistema de aquisição de dados é programado para processar e interpretar o sinal do

acelerômetro (MEGGITT 2015a). O acelerômetro do sensor MPU-6000 tem sensitividade

especificada para as acelerações de 2, 4, 8 e 16 g, conforme valores apresentados na

tabela 3, abaixo.

Tabela 3: Sensitividade do acelerômetro do sensor MPU-6000 para as amplitudes de


aceleração de ±2, ±4, ±8 e ±16g.
Amplitude Sensitividade

±2g 16384 LSB/g

±4g 8192 LSB/g

±8g 4096 LSB/g

±16g 2048 LSB/g

A sensitividade do giroscópio por faixa de velocidade é descrita na tabela 4.

Tabela 4: Sensitividade do giroscópio do sensor MPU-6000 para as amplitudes de


aceleração de ±250 °/s, ±500°/s, ± 1000°/s e ± 2000 °/s.
Amplitude Sensitividade

± 250 °/s 131 LSB/(°/s)


± 500 °/s 65.5 LSB/(°/s)

± 1000 °/s 32.8 LSB/(°/s)

± 2000 °/s 16.4 LSB/(°/s)

3.3.1.1.3 Sensitividade Transversa

A sensitividade transversa é a sensitividade do acelerômetro a 90 o do eixo de

sensitividade do sensor. É expressa em percentual da sensitividade axial. Idealmente,

deve ser de 0%, mas a tolerância de fabricação é de 5% (MEGGITT 2015a). A

sensitividade transversa do acelerômetro do sensor MPU-6000 é de 2%.

3.3.1.1.4 Frequência de Resposta

Frequência de resposta (FR) é a faixa de frequência para a qual o sensor vai detectar

movimento e reportar uma saída real (SENSR 2015). É determinada por testes ou pelo

usuário e usualmente informada com + 5% da frequência de referência em Hz (MEGGITT

2015b). A FR é a sensitividade especificada sobre toda a faixa de frequência do

transdutor e é sempre especificada com uma banda de tolerância relativa à sensitividade

em 100 Hz. A especificação da FR possibilita calcular quanto a sensitividade do

acelerômetro pode se desviar da sensitividade de referência a uma dada frequência. A FR

do sensor MPU-6000 é de 1 KHz para o acelerômetro. Para o giroscópio, a FR é de 8

KHz quando o filtro passa baixa está desativado e de 1 KHz quando o filtro está ativado.

3.3.1.1.5 Frequência de Ressonância Montada


É o ponto da FR do acelerômetro no qual a saída tem máxima sensitividade. Resulta da

ressonância natural da estrutura mecânica do acelerômetro. O propósito de um

acelerômetro é ter a frequência de ressonância montada tão alta quanto permitido pela

estrutura do acelerômetro, para que o ponto esteja além da frequência da vibração da

mensuração. Conhecer esse valor assegura ao usuário que o ponto de ressonância não

ocorrerá abaixo de um valor mínimo. Acelerômetros típicos têm frequência de ressonância

montada acima de 20 kHz (MEGGITT 2015b). A FR montada do sensor MPU-6000 é

superior a 30 KHz.

3.3.1.1.6 Linearidade da Amplitude

Mede quão linear é a saída de um acelerômetro além da faixa de amplitude especificada.

Em verdade, especifica o desvio da linearidade perfeita e, por isso, algumas vezes é

chamada de amplitude de não linearidade. Em condições ideais, deseja-se que um

acelerômetro tenha a mesma sensitividade em qualquer ponto de sua faixa de amplitude.

Entretanto, como isso não acontece com acelerômetros reais, a amplitude de linearidade

especifica quanto a saída difere da linearidade perfeita (MEGGITT 2015b). A amplitude de

não linearidade do acelerômetro do sensor MPU-6000 é de 0,5%, e do giroscópio é de

0,2%.

3.3.1.1.7 Eixos

Informa o número de eixos aos quais o acelerômetro possui sensitividade para detectar

movimentos. Uniaxiais são acelerômetros que detectam alteração somente em um plano

e triaxiais têm sensitividade em três planos (SENSR 2015). A polaridade de saída

descreve a direção do sinal (positivo ou negativo) de saída do sensor, a partir de uma


direção de aceleração. Convencionamente, o sinal é positivo quando a aceleração é

direcionada para a superfície de montagem do sensor. A polaridade de saída de

acelerômetros triaxiais é indicada por setas marcadas pelo fabricante (MEGGITT 2015b).

Como já informado, o sensor MPU-6000 tem 6DOF e polaridade de saída conforme

esquematizado abaixo (figura 36).

Figura 36: Graus de liberdade e polaridade de saída do sensor MPU-6000.

3.3.1.1.8 Tamanho e Peso

O tamanho e o peso do acelerômetro podem mudar as características do objeto testado.

Para que esse efeito seja insignificante, a massa do acelerômetro deve ser

expressivamente menor que a do objeto (SENSR 2015). Como regra, o peso do

acelerômetro deve ser inferior a 10% do peso do objeto testado (MEGGITT 2015b).

3.3.1.4 Cálculo da Incerteza de Medição

Incerteza de medição é a parcela de dúvida associada à medição. Decorre da ação

combinada de vários componentes de erro que agem sobre o processo de medição. Erro

de medição é a diferença entre o valor indicado pelo sistema de medição e o valor

verdadeiro do mensurando.

As fontes de incerteza que podem ter influência sobre o processo de medição serão

identificadas e analisadas quanto à contribuição que podem trazer para erros


sistemáticos. Com base nessa avaliação, o valor de correção a ser aplicado deverá ser

estimado individualmente para cada fonte. Poderá ser utilizada a correção combinada.

O erro sistemático deve ser compensado pela adição da correção à indicação da medida.

O erro aleatório não pode ser compensado, mas pode ser atenuado se for adotado o valor

médio entre várias repetições.

As fontes de erro internas ao sistema de medição 6DOF estão sendo levantadas. As que

forem decorrentes da interação entre o sistema de medição e o mensurando serão

analisadas e minimizadas.

As fontes de erros externas, como por exemplo, os fatores ambientais e as que decorrem

da interação entre os sistemas de medição e o operador serão identificados nos testes

laboratoriais.

Um estudo piloto será realizado para identificar as fontes de erro decorrentes da interação

entre o sistema de medição e o operador e para estabelecer a confiabilidade

intraexaminador.

3.3.1.5 Análise do Sinal

A aceleração da cabeça nos eixos x, y e z, registrada no domínio do tempo. Como a FR

do acelerômetro do sensor MPU-6000 é de 1 KHz, será aplicado um filtro passa baixa a

20 Hz.