2013 JuliaGhorayebZamboni

UNIVERSIDADE DE BRASLIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAAO EM ARTE

LINHA DE PESQUISA: ARTE E TECNOLOGIA
PERFORMANCE ROBTICA
ASPECTOS EXPRESSIVOS E EXPERIMENTAIS EM
ARTE E TECNOLOGIA
Autora: Julia Ghorayeb Zamboni
BRASLIA DF
2013
JULIA GHORAYEB ZAMBONI
PERFORMANCE ROBTICA
ASPECTOS EXPRESSIVOS E EXPERIMENTAIS EM ARTE E TECNOLOGIA
Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Arte, da linha de pesquisa em

Arte e Tecnologia, da Universidade de Braslia
como requisito parcial para obteno do ttulo
de Mestre em Artes.
Orientadora: Prof. Dr. Maria Luiza Fragoso
Co-orientadora: Prof. Dr. Dianne Magalhes
Viana
Braslia
2013
AGRADECIMENTOS
Nos ltimos dois anos busquei esquematizar com clareza as minhas estratgias de
pesquisa artstica. Recentemente, identifiquei e compreendi a origem de uma parte
fundamental do meu processo criativo: meus projetos so formulados a partir de dilogos.
junto com outras pessoas que eu construo minhas ideias de projetos artsticos. Portanto,
agradeo a todos que me presentearam com contribuies criativas neste projeto.
Agradeo especialmente a Julia Gonzales, que entre 2008 e 2012 participou do meu
amadurecimento como artista, compartilhou e multiplicou meus processos criativos.
Agradeo aos professores que contriburam com a pesquisa: professora Maria Luiza
Fragoso pela orientao do projeto, ateno e delicadeza em todas as ocasies; coorientadora da pesquisa, professora Dianne Magalhes, pela imensa generosidade, em especial
por assumir o risco e abrigar com entusiasmo e carinho o meu projeto na Faculdade de
Engenharia, e por estar sempre disponvel a me ajudar; professora Sonia Paiva, que me
introduziu no universo da arte multimdia e me ensinou que as novas mdias podem somar,
no apenas substituir, as tcnicas da tradio; aos professores Jones Yudi Mori, Flvio Vidal,
Antonio Piratelli Filho, Geovany Araujo Borges, Mrcia Marques, e ao Louis-Phillipe
Demers por responder aos meus e-mails, tirar algumas dvidas sobre arte robtica e por me
indicar timos artigos e livros sobre o tema.
Agradeo aos grandes Nathan de Souza e Paulo Henrique M. de Oliveira por
trabalharem no projeto com nimo e criatividade, e por se tornarem amigos extraordinrios.
Tambm agradeo a todos os outros membros que compuseram a equipe de trabalho: Andr
Luiz Gonalves, Felipe de Oliveira Ferreira, Filipe Tavares Oliveira, Joo Gabriel Gomes,
Lucas de Levy Oliveira, Lus Felipe Ferrari, Gabriel Gomes Gaspar, Igor de Sant'Ana
Fontana, Raquel Roland e Nicols Spur.
Agradeo ao meu companheiro Disrael Camargo pelo interesse e envolvimento no
projeto, por todas as conversas, desenhos, maquetes e tudo o mais em que se aventurou com
tanto entusiasmo junto comigo no desenvolvimento do projeto; aos meus pais por terem me
dado todo o suporte que eu precisei, emocional, intelectual e financeiro. Aos amigos Tninson
Milhomem, Margarida Coelho, Patricia Sakowski e aos colegas do mestrado Alexandra e
Andr por me concederem tantas contribuies e suporte no processo de desenvolvimento do
mestrado.
Por fim, agradeo a Galeria Espao Piloto por receber a exposio Cacotecnia, produto
da pesquisa; e CAPES, Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior; ao
DEG UnB, Decanato de Ensino de Graduao; ao DEX UnB, Decanato de Extenso; e ao
FAC D.F., Fundo de apoio Cultura, pelo apoio financeiro.
A qualquer estgio da tcnica, desde Ddalo

ou Heron de Alexandria, a habilidade do
artfice em produzir um simulacro operante do
organismo vivo sempre intrigou o povo. Este
desejo de produzir e estudar os autmatos foi
sempre expresso em termos da tcnica viva do
tempo. (Ciberntica, Norbert Wiener , p. 67)
Os seres animados por magia e os cadveres
reanimados em laboratrio foram substitudos
por robs, andrides e supercomputadores.
(Somos Todos Ciborgues, Cristina Ferraz
Musse, p.88).
RESUMO
ZAMBONI, Julia Ghorayeb. Performance Robtica: Aspectos Expressivos e Experimentais.

2013. 94 pg. Dissertao de Ps-Graduao em Artes. Universidade de Braslia UNB,
2013.
Performance robtica uma prtica artstica na qual robs atuam como agentes performticos,
desprovidos de propsitos funcionais. O termo foi cunhado em 2006, por Philip Auslander,
durante a exibio da 49 Exposio Internacional da Bienal de Arte de Veneza. Nesta
pesquisa, o conceito foi estudado de forma exploratria visando a definio dos elementos
composicionais das performances robticas e outras caractersticas desta linguagem. Alm da
etapa terica, a pesquisa incluiu o desenvolvimento de uma obra de performance robtica que
foi chamada Cacotecnia.
Palavras chave: Rob. Performance. Interdisciplinaridade.
ABSTRACT
ZAMBONI, Julia Ghorayeb. Robotic Performance: Expressive and Experimental Aspects.

2013. 94 pg. Dissertao de Ps-Graduao em Artes. Universidade de Braslia UNB,
2013.
Robotic Performance is an artistic practice in which robots act as agents in performances,

devoid of functional purposes. The term was coined in 2006, by Philip Auslander, during the
display of the 49 International Exposition of Venice Biennale. In this research the concept
was studied in an exploratory way to define the compositional elements of robotic
performances and other features of this language. Besides the theoretical phase, the research
included the development of a work of robotics performance called Cacotecnia.
Keywords: Robot. Performance. Interdisciplinarity.
LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1 - Fotografia de R.U.R.....................................................................................19

Figura 2 - Ilustrao dos sensores infravermelhos e de vdeo do rob RON................21
Figura 3 - Micro Controlador....................................................................................... 22
Figura 4 - Brao Mecnico............................................................................................23
Figura 5 - Servo Motor .................................................................................................24
Figura 6 - Antoine Pevsner, Torso............................................................................... 25
Figura 7 - Henry Moore, Reclining Figure. 26
Figura 8 - Moholy Nagy, Light Modulator. 27
Figura 9 - Nicolas Schoffer, CYSP 1........................................................................... 28
Figura 10 - Sergei Shutov, Abacus .............................................................................. 30
Figura 11 - Rob QRIO da Sony ................................................................................. 31
Figura 12 - Edward Ihnatowitczs, The Senster ........................................................... 32
Figura 13 - Em Busca do Ouro, Charles Chapling........................................................ 34
Figura 14 - David Hanson, Jules.................................................................................. 34
Figura 15 - Ulla West, Inexorable................................................................................ 36
Figura 16 - Marcell Antnez Joan, lHome de Carn................................................... 37
Figura 17 - Christus Menezes, Tamandu Amiko........................................................ 37
Figura 18 - Stelarc, Exoskeleton...................................................................................38
Figura 19 - Tinglado Teatro, La repugnante historia de Clotario Demoniax ............... 39
Figura 20 - Cynthia Breazea, Talking to Vegetables..................................................... 41
Figura 21 - Louis-Phillipe Demers e Bill Vorn, The Convulsive Machine.....................41
Figura 22 - Simon Penny, Petit mal...............................................................................42
Figura 23 - Exemplo do item 5.................................................................................... 44
Figura 24 - Exemplo do item 5..................................................................................... 44
Figura 25 - Robotlab, Instrument.................................................................................. 47
Figura 26 Ken Feingold, Head.................................................................................. 48
Figura 27 MariVelonaki, Fish Bird............................................................................ 49
Figura 28 Walking Head, Stelarc .............................................................................. 51

Figura 29 - Ambiente Caixa.......................................................................................... 52
Figura 30 Ambiente Caixa......................................................................................... 52
Figura 31_ Ambiente Caixa........................................................................................... 52
Figura 32_ Viso da entrada Rob.............................................................................. 53
Figura 33 - Caco......................................................................................................... 53
Figura 34 - Caixa de motores........................................................................................ 53
Figura 35 Interao do rob com o pblico................................................................. 54
Figura 36 Interao do rob com o pblico................................................................. 54
Figura 37 - Interao do rob com o pblico............................................................... 54
Figura 38 - Detalhe do rob.......................................................................................... 55
Figura 41 - Sala de reunio da equipe........................................................................... 57
Figura 42 - Caderno de acompanhamento do projeto................................................... 57
Figura 43 - Caderno de acompanhamento do projeto.................................................. 57
Figura 44 - Estrutura Analtica do Projeto.................................................................... 59
Figura 45 - Cartaz para divulgao do projeto nos trs primeiros semestres................. 62
Figura 46 Cartaz para divulgao do projeto nos trs primeiros semestres ................. 62
Figura 47 - Cartaz para divulgao do projeto nos trs primeiros semestres ................ 62
Figura 48 - Galeria Espao Piloto, UnB.......................................................................... 64
Figura 49 - Planta baixa da galeria............................................................................... 64
Figura 50 - Caixa de Msica........................................................................................ 65
Figura 51- Caixa de Msica.......................................................................................... 65
Figura 52- Caixa de Msica......................................................................................... 65
Figura 55 - Caixa de Msica......................................................................................... 65
Figura 56 - Projeto do Ambiente do Rob................................................................... 65
Figura 59 - Projeto do Ambiente do Rob.................................................................... 66
Figura 60 - Maquete de Papel ....................................................................................... 66
Figura 61 - Maquete de Madeira................................................................................... 66
Figura 62 - Estudo do Painel .......................................................................................... 67

Figura 63 - Estudo do Painel........................................................................................ 67
Figura 64 - Desenho tcnico do rob............................................................................ 67
Figura 65 - Mdulo do Padro......................................................................................67
Figura 66 - Padro do Relevo dos Biombos.................................................................... 67
Figura 67 - Padro do Relevo dos Biombos.................................................................. 68
Figura 68 - Padro do Relevo dos Biombos ..................................................................68
Figura 69 Canard.......................................................................................................... 68
Figura 70 - Desenho tcnico do rob ........................................................................... 69
Figura 71 - Perfil do rob Modelagem da escultura....................................................... 69
Figura 72 - Primeira Representao Grfica....................................................................... 69
Figura 73 - Segunda Representao Grfica........................................................................ 69
Figura 74 Estudo da face e modelagem da escultura .......................................................70
Figura 75 Escultura em argila............................................................................................. 70
Figura 76 - Molde de Gesso............................................................................................. 70
Figura 77 - Construo da mscara................................................................................... 70
Figura 78 - Aplicao da Mscara no Rob........................................................................... 70
Figura 79 - Corpo de Tecido ............................................................................................ 71
Figura 80 - Bal Tridico, de Oscar Schlemmer....................................................................71
Figura 81 - Estudo do Figurino .................................................................................... 71
Figura 82 - Estudo do Figurino em Desenho........................................................................... 71
Figura 83 - Estudo do Figurino em Desenho...................................................................... 71
Figura 84 - Figurino em Maquete.................................................................................. 71
Figura 85 - Configurao final do figurino................................................................... 71
Figura 86 - Configurao final do figurino.................................................................... 71
Figura 87 - Configurao final do figurino....................................................................... 71
Figura 88 - Cenrio e o figurino......................................................................................72
Figura 89 - Desenho tcnico do trax.............................................................................79
Figura 90 - Primeiro prottipo do Trax........................................................................79
Figura 91 - Desenhos tcnicos do Trax...........................................................................79
Figura 92 - Desenhos tcnicos do Trax ..........................................................................79
Figura 93 - Desenhos tcnicos do Trax ..........................................................................79
Figura 94 - Segundo prottipo do Trax..........................................................................79
Figura 95 - Cabos que ligam os mecanismos aos motores...............................................79
Figura 96 - Cabos que ligam os mecanismos aos motores...................................................79

Figura 97 - Desenho tcnico do pescoo ...........................................................................80
Figura 98 - Primeiro prottipo do pescoo......................................................................80
Figura 99 - Desenho tcnico do pescoo.........................................................................80
Figura 100 - Segundo prottipo do pescoo....................................................................80
Figura 101 - Desenho tcnico do pescoo.....................................................................81
Figura 102 - Terceiro prottipo do pescoo................................................................. 81
Figura 103 - Desenho tcnico sistema dos olhos........................................................... 82
Figura 104 - Primeiro sistema dos olhos........................................................................82
Figura 105 - Desenho tcnico sistema dos olhos..........................................................82
Figura 106 - Sistema Final..............................................................................................82
Figura 107 - Deteco de faces..................................................................................... 83
Figura 108 - Deteco de faces......................................................................................83
Figura 109 - Panfleto da exposio................................................................................85
Figura 110 - Montagem da Exposio.............................................................................86
Figura 111 - Montagem da Exposio.............................................................................86
Figura 112 - Cmera de vdeo.......................................................................................86
Figura 113 - Cmera de vdeo........................................................................................86
Figura 114 Backstage....................................................................................................86
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Elementos composicionais de performances robticas.............................. 35

Tabela 2 - Cronograma PBL........................................................................................ 63
Tabela 3 - Estados emocionais do rob...................................................................... 74
Tabela 4 - Probabilidades de comportamento............................................................ 74
Tabela 5 - Oramento da execuo artstica................................................................ 76
Tabela 6 - Cronograma de execuo artstica.............................................................. 77
Tabela 7 - Oramento da execuo tecnolgica...........................................................83
Tabela 8 - Cronograma de execuo tecnolgica.........................................................84
Tabela 9 - Falhas observadas.......................................................................................87
LISTA DE GRFICOS
Grfico 1 - Relao entre a semelhana dos robs com os humanos e a afinidade que os
espectadores sentem pelos robs................................................................................... 33
Grfico 2 - Ciclo de Vida do Projeto............................................................................. 58
Sumrio
INTRODUO ........................................................................................................................ 15
PARTE I: ESTUDO TERICO ............................................................................................... 19
1.
OS ROBS ....................................................................................................................... 19
1.1.
SENSORES ........................................................................................................................... 20
1.2.
UNIDADE DE PROCESSAMENTO ................................................................................... 21
1.3.
EFETUADORES .................................................................................................................. 23
1.4.
ATUADORES....................................................................................................................... 23
2.
ESCULTURA: PRECURSORA DOS ROBS NA ARTE ............................................. 25
3.
PERFORMANCE ROBTICA ........................................................................................ 29

3.1.
4.
CARACTERSTICAS DAS PERFORMANCES ROBTICAS ......................................... 30
ELEMENTOS COMPOSICIONAIS DAS PERFORMANCES ROBTICAS ............... 35

4.1.
CONFIGURAO DO CORPO .......................................................................................... 36
4.2.
CONFIGURAO DO AMBIENTE ................................................................................... 40
4.3.
CONFIGURAO DO COMPORTAMENTO ................................................................... 42
4.3.1.
Movimento .................................................................................................................... 43
4.3.2.
Gestalt do movimento ................................................................................................... 43
4.3.3.
Princpios da animao cinematogrfica e do teatro de bonecos .................................. 45
4.3.4.
Sonorizao ................................................................................................................... 47
4.3.5.
Tipo de Sequncia ......................................................................................................... 49
PARTE II: PRODUO DA PERFORMANCE ROBTICA ............................................... 52

5.
EXPOSIO CACOTECNIA .......................................................................................... 52
6.
ORGANIZAO DO PROJETO..................................................................................... 56
6.1.
7.
METODOLOGIA DE PBL ................................................................................................... 60
PRODUO ARTSTICA ............................................................................................... 64

7.1.
AMBIENTE DO ROB ....................................................................................................... 64
8.
7.2.
O CORPO DO ROB ........................................................................................................... 69
7.3.
O COMPORTAMENTO DO ROB .................................................................................... 72
7.4.
SONORIZAO .................................................................................................................. 74
7.5.
FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DE EXECUO ............................................... 75
PRODUO TECNOLGICA DO ROB .................................................................... 78

8.1.
TRAX ................................................................................................................................. 78
8.2.
PESCOO ............................................................................................................................. 80
8.3.
OLHOS ................................................................................................................................. 81
8.4.
VISO COMPUTACIONAL ............................................................................................... 82
8.5.
FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DO PROJETO TECNOLGICO ...................... 83
9. INTEGRAO DA PRODUO ARTSTICA E TECNOLGICA ................................ 85

CONCLUSO .......................................................................................................................... 88
15
INTRODUO
O interesse da humanidade em aparatos que replicam os seres vivos um fenmeno

antigo e com vasto alcance cultural. Tradicionalmente, as obras de arte performticas e
visuais, alm dos dolos, imagens funerrias, bonecas e autmatos, reproduzem os fenmenos
da vida por meio da imitao da aparncia e dos movimentos dos animais, especialmente dos
seres humanos. Exemplos de tais reprodues so as figuras animadas artificialmente, que
possuem um semblante de vontade prpria e autonomia. A animao de objetos pode ocorrer
por meio de dois mtodos: a manipulao humana direta, como ocorre no teatro de formas
animadas, ou a criao de autmatos, como os brinquedos mecnicos, que so autopropelidos.
A criao da vida artificial correu prxima histria das tecnologias; no sculo XVII,
Blaise Pascal contribuiu para o desenvolvimento dos autmatos. Em 1642, Pascal inventou a
mquina de calcular aritmtica, um dos primrdios do computador, com a capacidade de
resolver problemas matemticos. O trabalho de Pascal foi levado adiante no sculo seguinte
pelo matemtico e filsofo Gottfried Wilhelm von Leibniz, considerado prenunciador do
desenvolvimento das tcnicas de inteligncia artificial. A partir dessa poca, alm do objetivo
tradicional de construir rplicas de humanos e animais, a produo dos autmatos tambm
objetivava o desenvolvimento de sistemas inteligentes capazes de resolver problemas postos
de maneira matemtica.
No sculo XX surgiram os primeiros robs, que foram concretizados pelos princpios
da Ciberntica1. Os robs desempenham operaes anlogas s do sistema nervoso dos
organismos vivos e podem ser providos de memria2, aprendizagem3 e rgos sensoriais
1
Um dos principais parmetros da ciberntica o de que todos os sistemas de controle e comunicao, sejam
eles orgnicos e naturais, como, por exemplo, o humano, sejam eles inorgnicos e artificiais, como o de algumas
mquinas, podem ser expressos nos mesmos termos. Ento, ambos os grupos, naturais e artificiais, podem ser
estudados por meio dos mesmos parmetros conceituais. Por isso, o grupo de Norbert Wiener designou o campo
inteiro da teoria da comunicao e controle, seja ele na mquina ou no animal, com o nome de ciberntica.
2
As mquinas possuem dois tipos de memrias. Uma para ser usada durante o processo de aes especficas e
que, depois que a ao acaba, pode ser descartada, e a outra, que faz parte dos registros permanentes do sistema.
A memria uma funo fundamental para que ocorra o processo de aprendizagem, que, tanto na mquina como
no animal, depende da capacidade do individuo de aprender e da existncia de auxlios externos, tais como
recompensas e sanes para comportamentos bons ou ruins respectivamente. A memria est ligada tambm
a associao de idias e ao reflexo condicionado (associao entre comida e outro objeto que seja colocado
sempre junto ao estmulo da comida).
3
A aprendizagem das mquinas foi desenvolvida para o desempenho de diversas funes, tal qual a participao
em jogos competitivos, como o xadrez. Neste tipo de sistema, a mquina se desenvolve e melhora as suas
jogadas a partir da experincia. No primeiro jogo, a mquina joga apenas com o conhecimento sobre o nmero
de peas em cada lado do tabuleiro, as possibilidades de movimentos destas peas e as regras do jogo. Mas, aps
os primeiros jogos, ela comea a jogar de maneira mais sofisticada, pois comea a pontuar e classificar as
partidas que foram perdidas, ganhas e empatadas e se torna capaz de preservar os resultados das operaes
passadas, para us-las no futuro.
16
como termmetros, cmeras de vdeo e sonares. Eles so capazes de estimar dados relativos
ao seu estado interno e sobre as condies externas do meio, de forma que podem
desempenhar aes premeditadas sobre o ambiente. A partir do advento dos robs, os
princpios de reproduo do fenmeno da vida transcenderam ainda mais imitao da
aparncia e do movimento dos animais e concentraram-se especialmente no desenvolvimento
de seres artificiais com comportamento reativo e autnomo.
No universo das artes esta tendncia impulsionou pesquisas diferentes. Ao mesmo
tempo em que os robs so utilizados para ampliar as qualidades representacionais dos seres
artificiais em relao aos organismos vivos, estas mquinas so consideradas por muitos
artistas como agentes imbudos de caractersticas prprias e no necessariamente veculos
representacionais dos seres humanos.
As aes desempenhadas pelos robs podem possuir aparente intencionalidade e
animao, ou serem caracterizadamente automticas e funcionais; no entanto, dos mais
animados aos mais maquinais, o comportamento dos robs ganhou espao nas artes
performticas. Com amplo grau de possibilidades experimentais, este fenmeno introduziu
um campo de estudo que foi denominado robotic performance. Neste trabalho ser utilizada a
traduo do termo para portugus, performance robtica.
Esta pesquisa se dedica investigao artstica deste tipo de produo, na qual os
robs atuam como agentes em eventos performticos. Por ser um assunto pouco explorado
teoricamente, este estudo teve como um dos objetivos identificar os aspectos composicionais
das performances robticas e apontar outras caractersticas deste meio artstico. Como as
pesquisas mais importantes em arte robtica so realizadas por artistas pesquisadores como
Louis-Phillipe Demers, Bill Vorn, Eduardo Kac, entre outros este trabalho seguiu a mesma
linha de pesquisa terica-prtica exercida por estes pesquisadores. Simultaneamente
pesquisa terica, foi produzida uma obra de performance robtica. O trabalho aborda as
questes fundamentais envolvidas nesta linguagem para introduzir o assunto para as futuras
anlises e produes deste tipo de obra.
A motivao em estudar e produzir performances robticas surgiu em uma situao
inusitada: enquanto fazia os acabamentos finais de uma escultura de uma cabea masculina na
qual trabalhava h meses, o cavalete da escultura quebrou e ela despencou no cho. Aos
prantos, vendo a escultura deformada, pensei que poderia construir uma escultura animada.
Foi assim que idealizei a primeira verso da obra Cacotecnia, como a parte prtica da
pesquisa, sendo a produo de uma cabea humanide capaz de se autodeformar com
movimentos prprios e reativos s pessoas que se aproximassem a ela. Nessa fase inicial do
17
projeto, a robtica era abordada apenas como uma ferramenta ilusionista para gerar
humanides autopropelidos. Durante o desenvolvimento da pesquisa, medida que aprendi
mais sobre o universo da robtica, a abordagem inicial se modificou. A produo da obra
Cacotecnia no priorizou o efeito representacional do rob humanide, mas sim buscou
apresentar tambm o carter disfuncional do rob. A obra Cacotecnia foi a oportunidade de
compreender mais sobre as idiossincrasias dos robs como agentes performticos e
experimentar uma forma de produo de performance robtica, que uma linguagem com
caractersticas altamente interdisciplinares.
A robtica uma rea de estudo que costuma envolver engenheiros mecnicos,
engenheiros eltricos, cientistas da computao, matemticos, bilogos, psiclogos e outros
profissionais. Alm disso, a formao de equipes constitudas por integrantes de reas
diferentes uma premissa que quase sempre esteve ligada produo teatral, que
normalmente envolve diversos profissionais e tcnicos, tais como o diretor, os atores, o
cengrafo e figurinista, o iluminador, entre outros. Jack Burnham (1973) observou que, a
partir de 1966, a formao de parcerias com engenheiros ficou cada vez mais comum entre os
artistas plsticos.
Com as abordagens tericas e prticas sobre o tema, a pesquisa ser apresentada em
duas partes: a Parte I traz uma abordagem terica sobre performances robticas; a Parte II
mostra o processo de produo da obra Cacotecnia. A Parte I est distribuda em quatro
captulos distintos: o primeiro expe o conceito e os componentes tecnolgicos dos robs,
principalmente por meio dos pesquisadores especialistas em robtica George A. Bekey e Maja
J. Mataric; o segundo indica origem da arte robtica pela escultura, conforme postulou o autor
Jack Burnham; o terceiro captulo aponta as principais caractersticas das Performances
Robticas por meio dos tericos Masahiro Mori, Steve Tillis, Phillip Auslander, Patrice Pavis,
Louis-Phillipe Demers, Eduardo Kac e Steve Dixon; no quarto captulo foram definidos e
descritos os principais elementos composicionais das performances robticas por meio da
seleo de uma srie de performances robticas diferentes e com referncia nas classificaes
da semitica do teatro de George Savona e Erika Fisch Lichte.
A Parte II da dissertao contm o processo de produo da obra Cacotecnia. No
capitulo cinco so descritos os resultados da exposio Cacotecnia; o sexto captulo mostra a
organizao do projeto com descrio da metodologia de aprendizado utilizada como
ferramenta para a execuo da obra; o stimo relata a execuo artstica enquanto o capitulo
oito apresenta a execuo tecnolgica. No captulo nove descrito o processo de integrao
das etapas tecnolgica e artstica.
18
O trabalho resultou na exposio CACOTECNIA, que ocorreu na Galeria Espao

Piloto, da Universidade de Braslia, com vernissage no dia 11 de janeiro de 2013 e ficou
montada at o dia 29 de janeiro.
19
PARTE I: ESTUDO TERICO

1. OS ROBS
O termo rob deriva do checo robota, que significa trabalho forado. O termo foi
cunhado em 1917 pelo autor checo Karel Capek para o ttulo de uma pea de teatro, R.U.R.
Rossum`s Universal Robots, como mostra a Fig. 1.
Figura 1: Fotografia de R.U.R.
Fonte: http://www.umich.edu/~engb415/literature/pontee/RUR/RURsmry.html
Na mitologia e na literatura, seres artificiais como os robs muitas vezes foram

considerados criaturas perigosas. O Golem, por exemplo, um personagem do folclore judeu.
Segundo a lenda, ele foi criado em argila por um rabino para defender a cidade de Praga dos
ataques antisemitas. Entretanto, este autmato se tornou muito violento e voltou-se contra o
seu criador. Nos sculos XVIII e XIX a desconfiana das pessoas em relao aos seres
artificiais aumentou ainda mais quando muitos trabalhadores perderam o emprego durante a
Primeira Revoluo Industrial. A obra Frankenstein, de Mary Shelley, do sec. XIX, um
exemplo desta desconfiana.
O autor e fsico Isaac Asimov, divulgador das histrias de robs no contexto da era
industrial, procurou combater este tipo de mito e foi o criador das trs leis fundamentais da
robtic4a (1984):
As trs leis da robtica surgiram na literatura, e so de difcil implementao tecnolgica.
20
1 Lei: Um rob no deve fazer mal a um ser humano ou, por inao, permitir que um
ser humano sofra qualquer mal;
2 Lei: Um rob deve obedecer a qualquer ordem dada por um ser humano, desde que
essa ordem no interfira com a execuo da Primeira Lei;
3 Lei: Um rob deve proteger a sua existncia desde que esta proteo no interfira
com a Primeira e Segunda Leis.
Na atualidade, o termo rob foi definido pela pesquisadora do MIT (Massachusetts

Institute of Technology) Mataric da seguinte maneira: robots are autonomous system which
exists in the physical world, can sense its environment, and can act on it to achieve some
goals (2007, p. 4). Autonomia, na robtica, significa a capacidade de realizar tarefas sem
interveno humana explcita.
Os componentes que proporcionam esta capacidade so: os sensores, que fazem o
reconhecimento do ambiente; a central de processamento, que pode ser um computador ou um
microcontrolador; os efetuadores, que agem sobre o ambiente; e os atuadores, que geram seus
movimentos. Tais componentes sero detalhados a seguir:
1.1.SENSORES
Os robs so equipados com sensores que geram informaes sobre o estado de seu
prprio sistema e o estado do ambiente. Estas informaes esto diretamente relacionadas
com a sua capacidade de cumprir tarefas. Os sensores podem ser exteroceptivos ou
proprioceptivos, o que significa que podem gerar informaes sobre o ambiente externo, tal
como a existncia e a localizao de uma parede ou a percepo da temperatura ambiente; ou
informaes internas, como a sua localizao no espao, a posio de um de seus membros e
a carga de sua bateria.
A maior parte dos sensores utilizados em robs foi inspirada nas capacidades
sensoriais dos animais tais como a viso, a audio, o tato, o senso de orientao espacial e o
sonar, que a forma de localizao espacial dos morcegos e dos golfinhos. Seus
correspondentes robticos so as cmeras de vdeo, os microfones, os sensores de tato, o
giroscpio e acelermetros (que informam o nvel de inclinao) e o ultrassom. No entanto,
existem sensores que no foram biologicamente inspirados tais como os detectores de
diversos tipos de radiao: por exemplo, o LDR (Light Dependent Resistor) um sensor que
21
mede a intensidade da luz no ambiente (muito usado em postes urbanos); o sensor Geiger de
medio de radiao alfa e gama; e sensores Hall de campos magnticos. A Figura 2 ilustra
sensores infravermelhos e de vdeo do rob RON, desenvolvido na Universidade Goethe em
Frankfurt.
Figura 2: ilustrao dos sensores infravermelhos e de vdeo do rob RON
Fonte: www.vsi.cs.uni-frankfurt.de
A quantidade de informao disponibilizada pelos sensores pode ser mnima, com

valores restritos a sim ou no (conhecidos como sensores booleanos) como, por
exemplo, os sensores de presena que identificam se algo passou por determinado lugar ou
no; mas no capaz de identificar mais nenhum dado, como a posio contnua no espao do
objeto que passou por ele. Outros sensores como a cmera ou o ultrassom geram dados muito
mais complexos, como a distncia relativa de um objeto que se aproxima. O sensor deve ser
escolhido a partir do tipo de tarefa que ser realizada pelo rob, no entanto, a percepo do
ambiente no gerada apenas pelo sensor, mas tambm depende da unidade de
processamento. Uma vez que o sensor gera dados quantitativos, eles precisam ser processados
para se tornarem informaes teis para a definio de suas aes.
1.2. UNIDADE DE PROCESSAMENTO

A partir dos dados coletados pelos sensores, a unidade de processamento faz a
interpretao de estmulos e codifica as reaes do rob, ou seja, a unidade processa os dados
enviados pelos sensores e comandam as aes dos atuadores. O processamento normalmente
22
ocorre em tempo real5. A interpretao de estmulos realizada por meio de algoritmos, que
so sries de instrues bem definidas de como a unidade de processamento deve lidar com os
dados provenientes dos sensores e fazer clculos para fornecer uma resposta para o usurio ou
sistema. Os algoritmos podem ser escritos em muitas linguagens de computador, tais como
Java ou C++. A linguagem escolhida a partir da velocidade de processamento nestas
linguagens ou do nvel de exigncia das tarefas.
Os microcontroladores so unidades de processamentos completos em um chip; ou
seja, ele possui os elementos principais de um computador (CPU, memria RAM e um
processador). Normalmente, microcontroladores so usados para aplicaes que necessitam
de pouco processamento, como controle de motores e cmeras. Quando a limitao de
memria ou tempo de processamento so um problema, normalmente so usados
microcontroladores de maior potncia ou ele combinado com um computador. Neste caso, o
computador assume o papel de processador e passa os comandos para o micro controlador
executar. Cada microcontrolador possui a capacidade de armazenar algoritmos programados,
que so as sries de instrues bem definidas para executar os comandos ou leituras dos
sensores, vide Fig. 3.
Figura 3: Microcontrolador
Fonte: www.electan.com
Programas em tempo real devem garantir resposta dentro de restries tempo estabelecidas. Muitas vezes, os
tempos de resposta do sistema ocorre em milissegundos.
23
1.3. EFETUADORES
Os efetuadores so as partes mecnicas do sistema que atuam no ambiente. Eles so
utilizados principalmente para a manipulao de objetos ou para a locomoo do rob. A Fig.
4 mostra um brao mecnico provido de uma extremidade capaz de segurar objetos.
Figura 4: Brao Mecnico
Fonte: www.dee.feb.unesp.br
A locomoo dos robs podem ocorrer, por exemplo, por meio de rodas, pernas (duas,
quatro, seis ou mais pernas), esteiras e hlices. Tambm existem robs que rastejam como
cobras, robs aquticos, areos, escaladores e at robs que mudam a sua forma de locomoo
para adequar-se ao ambiente.
Os efetuadores tm seus movimentos definidos a partir de graus de liberdade. O
nmero de graus de liberdade o nmero de coordenadas independentes que descreve a
trajetria que ser alcanada pelo efetuador.
1.4. ATUADORES
Os atuadores so mecanismos que geram o movimento dos efetuadores. Nos animais,
os atuadores so os msculos que esto conectados aos tendes que movimentam os
membros. Nos robs, os atuadores normalmente so motores eltricos, como mostrado na Fig.
5, mas tambm podem ser dispositivos hidrulicos ou pneumticos, como os msculos
pneumticos e as bombas hidrulicas.
24
Figura 5: servo motor (motor eltrico)
Fonte: www.aileronmodelismo.com.br
A combinao dos atuadores com elementos mecnicos possibilitam trajetrias ou

foras especficas. Nesses casos, os atuadores so os dispositivos que possibilitam a interao
fsica da unidade de processamento com o ambiente ao oferecer respostas em movimento ou
em fora.
25
2. ESCULTURA: PRECURSORA DOS ROBS NA ARTE
O autor Jack Burnham (1973) demonstrou que o desenvolvimento da escultura

moderna, paralelo ao desenvolvimento cientfico e tecnolgico da sociedade, foi precursor da
arte robtica. As principais mudanas estilsticas ocorridas durante o Modernismo foram
consideradas estgios preparatrios para a ocorrncia da arte robtica. As correntes que
estimulavam a abstrao da forma foram duas: uma tendia para a geometrizao e a outra para
a organicidade. Burnham chamou estas tendncias estilsticas de Formalismo e Vitalismo,
respectivamente.
Para este autor, a essncia da escultura Formalista residiu em sua capacidade de imbuir
uma variedade de estilizaes e valores mecnicos na escultura. A variedade de estilizaes
mecnicas foi interpretada pelo autor como uma preparao para a assemblagem literal dos
componentes e sistemas da mquina na arte. O aparecimento de materiais oferecidos pela
industrializao implicou na pesquisa de novas tcnicas e sistemas de construo que, por sua
vez, determinaram o surgimento de novas estruturas e estticas. Estas correntes fizeram uso
de materiais industrializados como o metal, o vidro e o papelo, todos frutos dos avanos
tecnolgicos do perodo. A geometrizao das formas pode ser observada, por exemplo, na
obra dos Futuristas, Construtivistas e da Bauhaus. A Fig. 6 um exemplo de escultura
formalista do artista Antoine Peysner.
Figura 6: Antoine Pevsner, Torso, 1924-1926
Fonte: http://www.andrewdunnphoto.com/
26
A outra tendncia abstracionista foi estilisticamente para o lado oposto da

geometrizao e procurou produzir obras com formas orgnicas. A escultura vitalista foi
interpretada por Burnham como um caminho de aproximao da arte do ideal orgnico. Um
dos significados da escultura abstrata em sua fase inicial que a vida no poderia mais ser
caracterizada pelo mimetismo. Um exemplo desta tendncia apresentado na Fig. 7, da
escultura de Henry Moore. Mais tarde, o orgnico das esculturas se afastou da aparncia
biolgica e se aproximou do funcionamento biolgico por meio de mquinas.
Figura 7: Henry Moore, Reclining Figure (1951)
Fonte: http://www.dartmouth.edu/~matc/math5.geometry/unit16/1908.jpeg
Cada uma destas correntes estilsticas foi acompanhada por uma corrente filosfica: a
Mecanicista e a Vitalista. A teoria mecanicista possua como valores a crena nas bases
cientficas, normalmente eletroqumicas, para todo o fenmeno da vida, inclusive a
conscincia humana. Nesta corrente, a interpretao da vida ocorre em termo de funes
fsicas analisveis e na convico de que as condies fsico-mecnicas, ao invs de energias
espirituais, so responsveis pela vida biolgica. J a teoria Vitalista no confia em
explicaes unicamente racionais para o processo da vida. Para os seguidores desta corrente,
alguns aspectos da vida no podem ser explicados por meios fsicos, como o que chamado
de lan vital ou fora vital. Esta dicotomia pode ser observada nos dias de hoje e enquanto
alguns tericos relativizam os conceitos de inteligncia e autonomia e acreditam que estes
fenmenos podem ser produzidos por meios artificiais, outros no acreditam que a
inteligncia artificial possa algum dia ser significativamente concretizada.
Em seguida ao modernismo ocorreu outra mudana nos parmetros artsticos que foi
fundamental para o estabelecimento da arte robtica segundo Burnham (1973): a passagem de
escultura como objeto para escultura como sistema, como os objetos da arte cintica. A
27
escultura como objeto a forma tradicional da escultura, ligada aos valores da durabilidade,
compactao e imobilidade. As esculturas so, enquanto objetos, mais confiveis do que as
esculturas enquanto sistemas, pois possuem estabilidade fsica inerente e maior durabilidade.
As esculturas como sistemas, por sua vez, costumam ser mveis, podem ser controladas por
energia eltrica, possuem durabilidade incerta, flexibilidade de uso, adaptabilidade e
capacidade de reao. A partir desta transformao, as esculturas passaram a ter
caractersticas de expanso e dinmica. A escultura como sistema formada por componentes
mutuamente dependentes e pode manifestar alguns comportamentos caractersticos da vida
como
auto-organizao, crescimento,
equilbrio,
sensibilidade,
input
e output
e,
eventualmente, morte, usando parmetros de tempo real e movimento. Apesar de a escultura

cintica reagir participao do espectador, sua reao passiva, como um corpo que sofre
uma fora e ganha movimento. Ainda assim, esta caracterstica preparou a cena para a
eventualidade da obra agir de fato, que foi consolidada pela robtica. Um exemplo de
escultura como sistema a obra Light Modulator, com suas superfcies metlicas de discos
mveis perfuradas, mostrada na Fig. 8.
Figura 8: Moholy Nagy, Light Modulator
Fonte: http://arteunimoron.blogspot.com.br/2012/01/light-prop-moholy-nagy.html
A arte robtica foi concretizada propriamente nas dcadas de 50 e 60. Burnham (1973)
explicou que a ideia de trazer vida materiais como a madeira e a pedra tem sido a obsesso
dos escultores a sculos, e este autor afirmou que, pela primeira vez (referindo-se sua
28
poca), o escultor poderia alcanar este objetivo por meio da tecnologia. Durante este perodo,
muitos escultores pararam de procurar o naturalismo formal da figura humana, pois
perceberam que para trazer a matria inerte vida o antropomorfismo no necessariamente
o meio mais adequado; e, para muitos artistas, a mquina se tornou o meio pelo qual poderiam
reconstruir a vida, conforme foi postulado por Jack Burnham.
Nicolas Schoffer foi um dos primeiros artistas a utilizar o potencial de aparatos
robticos na arte, com a obra CYSP 1 (nome derivado da conjuno das iniciais de cybernetic
e spatiodynamic) de 1956 (vide Fig. 9). Essa obra foi projetada como uma escultura capaz de
reagir s diferenas ambientais. Constituda de uma estrutura articulvel presa a uma base
fixa, possua alguns sensores analgicos que, ao detectarem a presena de observadores,
produzia diferentes movimentos em sua parte articulvel. Se o ambiente estivesse escuro e
silencioso, a escultura era animada; se o ambiente estava iluminado e com barulho, ela ficava
parada. Estmulos ambguos produziam comportamentos imprevisveis. Nas palavras de Kac:
ao passar do eletromecnico ao eletrnico, a obra de Schoffer criou uma ponte entre a arte
cintica e a arte robtica (1998).
Figura 9_ Nicolas Schoffer , CYSP 1 (1956)
Fonte: http://cyberneticzoo.com/?tag=cybernetique
29
3. PERFORMANCE ROBTICA
Ainda que o termo Robotic Performance s tenha sido criado em 2001 pelo terico
Philip Auslander, outros autores admitiram anteriormente que o comportamento dos robs
poderia ser conformado em eventos performticos. Por exemplo, Eduardo Kac, em 1997,
comentou sobre este fenmeno nas obras de Mark Pauline e Selarc; o autor Steve Dixon, por
sua vez, escreveu em 2007 que os agentes robticos desempenham um tipo de metallic
performance. Atualmente o termo Robotic Performance amplamente utilizado LouisPhillipe Demers, que um dos artistas pesquisadores de maior destaque na rea.
As Performances Robticas ocorrem quando robs so agentes em eventos
performticos. As aes desempenhadas pelos robs neste tipo de obra podem possuir
aparente intencionalidade, ou apenas aes mecanizadas, de forma que qualquer ao
desempenhada por um rob poderia ser apresentada como uma performance. No entanto,
performances robticas tambm podem ser classificadas como instalao ou outras
linguagens. A performance robtica ocorre em decorrncia do comportamento do rob, a
forma como ele utiliza seu corpo, gestos, sons e aes fsicas para a criao de situaes
deslocadas de sua estrita funcionalidade.
Auslander (2006) situou a performance robtica como uma prtica pertencente aos
domnios da performance art. Neste sentido, o autor esclarece que a performance art pode
conter os mesmos conceitos fundamentais que o teatro, pois no necessariamente um novo e
revolucionrio paradigma e sim uma constelao que abrange vrios gneros de
performances. Uma das questes que podem ser levantadas sobre a incluso dos robs como
agentes de performances a discusso sobre a necessidade da presena humana (ator ou
performer) em eventos performticos. Alguns autores, como Fishe Litche (1992), acreditam
que: a condio mnima para teatro ser teatro que o ator A represente a pessoa X enquanto a
pessoa S assiste. (pg. 7). Em contrapartida, outros autores no pensam assim. Por exemplo,
Patrice Pavis (2010) questionou a necessidade da presena de um ator vivo e visvel para que
a obra seja considerada uma performance e no uma instalao, filme ou outra linguagem. Ele
props a distino entre o vivo e o live, que quer dizer produzido em tempo real para o
espectador, para justificar a ausncia de seres humanos em obras performticas. J o autor
Philip Auslander explica que, em um nvel simplista, as mquinas podem performar, uma
vez que o significado do verbo simplesmente fazer, to do. Quando um humano ou uma
mquina faz algo, ele performa.
30
Esta questo foi tratada por Auslander no ensaio Human Booguie, no qual o autor
partiu da anlise de obras que foram expostas na 49 Exposio Internacional da Bienal de
Arte de Veneza. Uma das obras, Abacus (2001), mostrada na Fig. 10, consistia em robs que
desempenhavam sons e movimentos de uma reza judia. No catlogo da Bienal, a obra foi
citada como instalao. No entanto, os visitantes estavam se referindo a ela pela designao
de performance e o autor, que especialista no assunto, foi questionado sobre qual era a sua
opinio. Auslander respondeu que a obra era uma performance, embora tambm pudesse ser
considerada uma escultura instalada ou um sistema de playback, pois argumentos verossmeis
poderiam ser utilizados para justificar estas categorias, mas ele esclarece que estes grupos no
so mutuamente exclusivos.
Figura 10: Sergei Shutov, Abacus, 2001
Fonte: www.newlaboratoria.ru
3.1. CARACTERSTICAS DAS PERFORMANCES ROBTICAS

Ainda que Auslander afirme que os robs so capazes de performar, ele explica que
no podem faz-lo da mesma forma como os humanos. Para explicar esta afirmao, o autor
cita o terico Godlovitch, que distingue duas categorias de habilidades que um performer
pode possuir: a habilidade tcnica e a habilidade interpretativa. Para Auslander, os robs
possuem apenas habilidades tcnicas, pois so mquinas e, segundo ele postula, no possuem
nada que possa ser significativamente chamado de inteligncia. Para o autor, a falta de
conscincia, inteligncia e emotividade justificam a afirmao de que os robs no possuem
habilidades interpretativas, como a criatividade.
31
No entanto, Auslander (2006) no considera que esta condio dos robs prejudica a
qualidade ou autenticidade de suas performances. Ele explica que, em manifestaes de artes
performticas como no teatro e na msica, existem exemplos nos quais o desempenho tcnico
dos performers ocorre em detrimento das habilidades interpretativas. Ele cita Edward Gordon
Craig Oskar Schlemmer como exemplo deste impulso. Craig e Schlemmer desejavam que os
atores seguissem os comandos do diretor sem adicionar ou interpretar o que lhes era pedido,
com habilidade e destreza, maneira de uma mquina. Algumas performances robticas
exploram esta condio nobre das mquinas, como os robs QRIO da Sony, mostrado na Fig.
11, que executam, por exemplo, uma dana tradicional japonesa.
Figura 11: rob QRIO da Sony
Fonte:www.gearbits.com
No entanto, muitas vezes as performances robticas no apresentam coreografias

habilmente executadas; ao contrrio, demonstram comportamentos aparentemente motivados
por personalidade e autonomia, com caractersticas da emotividade humana, sujeitos a
oscilaes que afetam o desempenho performtico dos robs. The Senster (1969-1970),
mostrado na Fig. 12, de Edward Ihnatowitcz, era um rob com autonomia de comportamento,
na qual a personalidade era mostrada de acordo com o tipo de relao que ele desenvolvia
com o pblico. The Senster exibia um comportamento tmido e media 2,6 metros de altura e
5 metros de comprimento. Em sua cabea, e na parte superior de seu corpo, havia microfones
sensveis e detectores de movimento conectados a um computador. Assim, The Senster
conseguia perceber e movimentar sua cabea suavemente na direo dos humanos mais
quietos e sutis, enquanto os mais agitados e barulhentos faziam-no afastar-se.
32
Figura 12_ Edward Ihnatowitczs, The Senster
Fonte: http://lifeartus.wordpress.com/2011/06/07/its-been-a-really-tough-year-but-whats-next-formedia-art-uk/
Alguns artistas aproveitam o comportamento autnomo e reativo dos robs como uma
ferramenta ilusionista para criao de rplicas dos organismos vivos. Ao contrrio desta
tendncia, outra linha de pesquisa abandona a ideia de que os robs so veculos de
representao dos humanos e defende que os robs possuem uma ontologia prpria, que os
liberta da funo representacional. Assim, os robs podem abster-se do compromisso com a
representao de outros seres e objetivar a apresentao do que realmente so, com
comportamentos assumidamente maquinais.
No entanto, a delimitao desta linha tnue. Como exposto por Louis-Phillipe
Demers (2008), os robs possuem como parte de sua ontologia similaridades com os seres
humanos e outros animais. Em sua origem, eles foram idealizados Figura e semelhana dos
seus criadores e suas caractersticas humanides fazem parte de suas idiossincrasias. Por se
situarem entre o vivo e o sem vida, Demers denominou a condio dos robs de Multiple
Ontologies Disorder, um tipo de esquizofrenia humano-robtica.
Ainda assim, eles podem ser percebidos como se estivessem vivos. A forma que a
audincia imagina vida no objeto percebido se d pela possibilidade de suspension of
disbelief, termo cunhado pelo poeta Samuel Taylor Coleridge, para se referir suspenso de
julgamentos em relao implausibilidade da narrativa em obras de fico. Este efeito ocorre
no teatro de bonecos, em relao disposio da audincia para aceitar as limitaes do meio,
de forma que ela no interfere na aceitao da premissa de que o personagem est vivo (Tillis
47).
O efeito dos robs humanides sobre os seres humanos foi analisado pelo autor
japons Masahiro Mori, que em 1970 escreveu um artigo intitulado The Uncanny Valley. O
artigo, originalmente escrito em japons, foi traduzido pela primeira vez para o ingls em
2012. Mori apresenta a teoria de que a relao estabelecida entre o grau de antropomorfismo
33
dos robs e o grau de afinidade que o pblico sente ao interagir com eles no continuamente
ascendente. Segundo Mori, o antropomorfismo pode gerar afinidade dos seres humanos em
relao aos robs, mas dependendo do grau de realismo ele gera o efeito inverso e os robs
despertam, ao contrrio, o sentimento de averso. Como Mori mostrou no Grfico 1, exposto
abaixo, as pessoas parecem no sentir afinidade em relao aos robs industriais, por no
possurem semelhana com os seres humanos. J os robs de brinquedo so mais simpticos,
por possurem caractersticas humanides, como braos ou olhos. No entanto, a partir de um
certo grau de semelhana com os seres humanos, a condio de estar entre o vivo e o sem vida
pode situar os robs em um vale do no-familiar, por exemplo, onde se situam os zumbis, e
que causa certa repugnncia.
Grfico 1: Relao entre a semelhana dos robs com os humanos e a afinidade que os espectadores
sentem pelos robs
Fonte: The Uncanny Valley, 2012
Demers (2008) observou que, dos robs mais representativos aos mais assumidamente
maquinais, as performances robticas normalmente geram no espectador o efeito de Double
Vision. O termo double vision foi cunhado pelo pesquisador de teatro de bonecos, Steve Tillis
(1992), e significa a maneira como o espectador apreende os bonecos de duas formas distintas
e simultneas: enquanto objeto percebido e enquanto vida imaginada. Para entender o
significado deste conceito, podemos observar o filme Em Busca do Ouro (1925), de Charles
Chaplin. A cena em que Carlitos, segurando um garfo com um po espetado em cada mo,
manipula estes objetos de forma a criar a iluso de serem tambm duas pernas em uma
caminhada e em uma dana, conforme a Fig. 13, um exemplo bem apropriado de efeito de
double vision.
34
Figura 13_Em Busca do Ouro, 1925
Fonte: http://cinemaedebate.com/2010/10/19/em-busca-do-ouro-19251942/
O efeito de double vision muitas vezes indesejado e os artistas se esforam para fazer
robs mais realistas possveis, com o rob Jules, de David Hanson, exposto na Fig. 14, que
possui aparncia super realista, capazes de se comunicar por meio de dilogo, olhar para seu
interlocutor e se movimentar de forma muito semelhante aos humanos.
Figura 14_ David Hanson, Jules, 2006
Fonte: http://4.bp.blogspot.com/-CspT7L4vWrg/T0gKs5DWpbI/AAAAAAAAAEs/fnczxlDqMs/s1600/Jules.jpg,
35
4. ELEMENTOS COMPOSICIONAIS DAS PERFORMANCES ROBTICAS

Demers (2010) sugeriu que a anlise de performances robticas poderia ser realizada a
partir da configurao do corpo, do comportamento e do ambiente do rob. Estes elementos
foram desenvolvidos nesta pesquisa a partir da observao de uma amostra variada de
performances robticas, em comparao com as classificaes simblicas da semitica do
teatro, apresentada pelos autores Erika Fischer Litche6 (1992), Elaine Aston e George Savona
(1991). Conforme expresso Na Tabela 1, a configurao do corpo do rob pode ser
antropomrfica/zoomrfica ou mecanomrfica/abstrata; a configurao do ambiente em que
ele exposto pode variar entre o espao de teatro tradicional, as galerias de arte ou a rua e
outros espaos pblicos; e, por fim, a configurao do comportamento do rob se manifesta
por meio dos sinais sonoros e do movimentos, e podem ocorrer de forma interativa, com
incio, meio e fim, em looping ou aleatoriamente. Assim como os sistemas simblicos do
teatro (Lichte, 1992), estes elementos composicionais podem interagir entre si de trs formas
diferentes: eles podem se reforar mutuamente, se contradizer ou no e se relacionar
minimamente.
Tabela 1: Elementos composicionais de performances robticas
ELEMENTOS
RECURSOS
COMPOSICIONAIS
Antropomrfico/Zoomrfico
Configurao do corpo do rob
Mecanomrfico/ Abstrato
Lingusticos
Interativo
Em srie
Aleatrio
Em looping
Configurao do comportamento
do rob
Recursos Sonoros
Paralingusticos
Recursos de Movimento
Teatro Tradicional
Configurao do ambiente do
rob
Galeria
Rua
The actors activities as a sign: language-based signs e kinesics signs; the actors appearance as a sign; spatial
signs; nonverbal acoustic signs. (Litche)
36
4.1. CONFIGURAO DO CORPO

No teatro tradicional, o corpo de um personagem limitado pelo corpo do ator em
termos de forma, movimento, tamanho e peso. Ao contrrio, nas performances robticas os
robs podem assumir diversas configuraes, com tamanhos, graus de liberdade e de
flexibilidade muito diferentes. Mesmo com toda a versatilidade, o comportamento dos robs
depende de suas caractersticas corporais, uma vez que os robs esto sujeitos s leis da fsica,
que envolvem massa, inrcia e atrito.
A ideia de criao de seres semelhantes aos humanos antiga e existe em muitos
mitos e lendas, como Galateia, personagem de um mito grego, era uma escultura realizada por
Pigmaleo e que foi transformada em mulher pela deusa Afrodite. Nos livros e filmes de
fico este fenmeno tambm pode ser observado, como o rob do filme Metrpolis, de Fritz
Lang, produzido em 1927.
Os robs so persistentemente imaginados com formas humanas; entretanto, o
surgimento da arte robtica, nos anos 60, estava relacionado com uma esttica antimimtica
das mquinas com relao aos seres humanos. Muitos artistas que desenvolvem performances
robticas preferem criar robs no antropomrficos ou zoomrficos, mas escolhem trabalhar
sua modelagem comportamental para criar a iluso de intencionalidade em seus movimentos.
Assim, como no teatro de bonecos, os robs no precisam ter configurao humanide ou
zoomrfica para serem percebidos como se fossem seres sensitivos.
Inexorable, mostrado na Fig. 15, foi desenvolvido pela artista Ulla West entre os anos
1999 a 2009. Durante seus primeiros anos de sua existncia, Inexorable foi coberto por
figurinos de forma a representar um mendigo, mas posteriormente os figurinos foram
retirados e o rob passou a atuar com os componentes tecnolgicos que constituam seu corpo
mostra.
37
Figura 15: Ulla West, Inexorable
Fonte: Disturbing, Fragile, Inexorable. Human-Robot Interactions from a Perspective of Artistic

Practice
Outro exemplo de rob antropomrfico Joan, lHome de Carn, exibido na Fig. 16,
que foi desenvolvido por Marcell Antnez. Esta obra, de 1992, foi exposta em espaos
pblicos e se movia a partir dos sons emitidos pelos transeuntes.
Figura 16: Marcell Antnez Joan, lHome de Carn
Fonte:http://www.marceliantunez.com/tikiwiki/tiki-read_article.php?articleId=54,
J o tamandu Amiko, conforme a Fig. 17, um exemplo de rob zoomrfico. Este

pet robot foi desenvolvido por Christus da Nbrega, na Universidade de Braslia, em 2006.
38
Figura17: Christus Menezes, Tamandu Amiko
Fonte: http://chc.cienciahoje.uol.com.br/noticias/tecnologia-e-invencoes/conheca-o-tamandua-robo/
Alguns artistas desenvolveram performances em que seus corpos atuavam junto com
estruturas robticas, formando um s agente performtico. Estas obras tambm podem ser
classificadas como ciborgues. O artista Stelarc, em sua obra Exoskeleton (1986, vide Fig. 18),
produziu uma performance em que o personagem constitudo por um rob pneumtico de
seis penas, ligado ao corpo do artista. Os gestos desempenhados por Stelarc geravam
respostas de movimentos da mquina, de forma que a coreografia do sistema era gerada por
ambos os corpos, da mquina e do artista.
Figura 18: Stelarc, Exoskeleton
Fonte: http://stelarc.org/?catID=20227
Em comparao ao teatro de bonecos, as performances desempenhadas por ciborgues

parecem se relacionar com os bonecos que so constitudos em parte pelo corpo do operador,
39
como na pea La Repugnante Histria de Clotario Demoniax (2009), do grupo Tinglado

Teatro, conforme a Fig. 19.
Figura 19: Tinglado Teatro, La repugnante historia de Clotario Demoniax
Fonte: http://www.festivalalsur.com.ar/festival2009
A configurao do corpo do rob no apenas uma escolha esttica, mas tambm um

fator determinante para o comportamento de cada rob. At meados dos anos 80 os estudos
em inteligncia artificial estavam focados no computador como local onde todo o
processamento de informaes ocorreria, sem necessidade de haver um corpo fsico para as
mquinas no desenvolvimento desta disciplina. Mais tarde, os pesquisadores entenderam que
o processo da inteligncia de um organismo no se encerra no crebro e que a inteligncia das
mquinas no se encerra no computador. Da mesma forma que ocorre com os humanos, o
corpo a maior interface das mquinas com o ambiente. Desta forma, a constituio do corpo
e a sua interao com o ambiente passou a ser encarada como meio de desenvolvimento de
comportamento inteligente. A configurao de uma mquina pode definir, por exemplo, a sua
forma de locomoo, mesmo em aparelhos analgicos, de forma que um comportamento pode
ser obtido por meio de clculos ininterruptos, ou pode ocorrer em decorrncia da interao
entre o corpo e o ambiente. Alm disso, o mesmo programa computacional gera resultados
muito diferentes em corpos constitudos de formas diferentes.
40
4.2. CONFIGURAO DO AMBIENTE

Os diversos ambientes em que uma performance robtica pode ser apresentada se
relacionam com a variedade de espaos nos quais os eventos performticos podem ocorrer. A
mudana na conveno teatral, que deslocou parte dos eventos performticos para ambientes
alternativos ao palco convencional, ocorreu durante o sculo XX e faz parte do que o autor
Hans Ties Lehman chamou de Teatro Ps-Dramtico (2006). A partir de ento os eventos
performticos passaram a ser cada vez mais heterogneos e a propor experincias cnicas com
o tempo, com o corpo do ator, com o espao cnico, entre outras mudanas. O teatro j
explorou o cu, os rios, as feiras e o ciberespao. Este deslocamento muitas vezes aproximou
o espectador da obra e seu comportamento durante os espetculos se tornou cada vez mais
ativo.
Nas performances robticas, os artistas trabalham com uma variedade de
possibilidades espaciais que tem a funo de contextualizar o rob e intensificar o sentido da
obra. A variedade de espaos performticos se situa entre trs principais tipos de
ambientao: o palco convencional, os ambientes controlados de galerias e os espaos
alternativos, como as ruas e praas.
Personagens robticos j atuaram em palcos convencionais, nos quais a platia fica
imvel e interage pouco com a obra. Por exemplo, os autores Guy Hoffman, Rony Kubat e
Cynthia Breazea (2008) produziram uma pea teatral chamada Talking to Vegetables,
mostrada na Fig. 20, que tinha como parte de seu elenco um rob. Para que o rob pudesse
interagir com os outros atores, eles desenvolveram um sistema que permitia que um nico
operador controlasse sua atuao composta por gestos e sequncias pr-programadas. Este
sistema de controle capaz de adaptar as aes robticas ao ritmo da pea de forma que a
reao do rob, em relao aos outros atores, seja consistente durante a apresentao. Este
grupo tem como objetivo desenvolver, ainda, um sistema de percepo em que a
autoregulagem do rob, ao tempo de cada pea, ocorra automaticamente, de forma a no
precisarem de nenhum controlador humano nas futuras apresentaes. Em performances
robticas que ocorrem no ambiente teatral convencional, os espectadores dificilmente tm
possibilidade de interferir no desenrolar da pea e os robs interagem principalmente com
outros robs ou atores em cena.
41
Figura 20: Cynthia Breazea, Talking to Vegetables
Fonte: A Hybrid Control System for Puppeteering a Live Robotic Stage Actor
Os robs tambm podem estar abrigados em galerias de arte. Instalar o rob em um

ambiente fechado e controlado viabiliza o controle dos elementos cnicos como cenrio,
iluminao e sonorizao. Em adio, nestes stios o espectador pode ocupar o espao cnico
ativamente de forma a imergir na realidade do rob e modific-la. Um exemplo a instalao
The Convulsive Machine, mostrada na Fig. 21, dos artistas Louis-Phillipe Demers e Bill
Vorns (1997), na qual as mquinas sofrem espasmos convulsivos que sugerem uma dor
violenta e variam de intensidade a partir da aproximao do espectador.
Figura 21: Louis-Phillipe Demers e Bill Vorn,The Convulsive Machine
Fonte: http://billvorn.concordia.ca/robography/CdM/Convulsive.html
Alguns robs foram produzidos para moverem-se nos espaos pblicos. Nestas
performances no so representadas situaes ficcionais. A opo de no inserir o rob em
um mundo ficcional e sim nos espaos pblicos, ocupados por grupos humanos heterogneos
e de passagem, cria uma mudana na percepo da realidade dos espectadores. Neste caso,
criada uma interveno na realidade, que pode, por exemplo, gerar questes sobre as
implicaes sociais da relao humano/mquina, cada vez mais presente em vrias esferas da
42
sociedade. Este tipo de obra tende a ser mais complexa do ponto de vista tcnico, pois o
ambiente muda de configurao a cada momento e muitas situaes devem ser previstas e
controladas para no haver acidentes. Petit Mal, de Simon Penny, mostrado na Fig. 22 um
exemplo de rob no antropomrfico que foi programado para passear pelas ruas. Ele foi
realizado de forma que capaz de perceber o espao e reagir presena das pessoas. Esta
obra foi idealizada em 1989 e produzida em 1993.
Figura 22: Simon Penny, Petit Mal
Fonte: http://www.ace.uci.edu/index.php?/research/C167/
4.3. CONFIGURAO DO COMPORTAMENTO

O comportamento dos robs pode ocorrer de tal maneira que eles so percebidos como
agentes de aes intencionais. Por outro lado, eles podem desempenhar aes mecnicas, e
no se comportarem como seres animados. Quando o comportamento dos robs ocorre de
forma maquinal, como os movimentos automticos de robs industriais, que so unicamente
funcionais, o deslocamento de sua funcionalidade para outros contextos que torna seu
comportamento performtico. Quando os movimentos dos robs so animados, eles parecem
estar sujeitos aos estmulos externos e internos, sendo que os estmulos internos so aqueles
que so percebidos como intencionalidade, disposio de esprito, instinto etc. Em muitas
performances robticas, os robs parecem ser capazes de sofrer ambos os estmulos e se
comportam como seres animados. No entanto, seus aspectos funcionais ainda podem ser
manifestados de forma que estas caractersticas coexistem em muitas obras e evidenciam o
aspecto chamado por Demers (2008) de Multiple Ontologies Disorder.
43
Atualmente existe um grande nmero de estudos tecnolgicos e sociais sobre a relao

entre humanos e robs. Alguns pesquisadores, como Cyntia Breazeal e Gray Hoffman,
investigam quais caractersticas expressivas tornam o comportamento das mquinas mais
comunicativo aos seres humanos. Como a comunicao humana se d em maior parte pelos
sentidos da viso e da audio, os recursos expressivos mais aprimorados nos robs so os
movimentos e os sinais sonoros, como a fala. Em robs humanides, a postura corporal e as
expresses faciais so muito utilizadas como recursos expressivos e comunicativos.
4.3.1. Movimento
Arnhaim (2011) afirmou que a amplitude do movimento em performances artsticas
pode variar muito. Por exemplo, o movimento da bailarina costuma ser mais amplo do que o
da atriz, pois esta ltima normalmente tambm faz uso da oralidade para a comunicao com
os espectadores. Alm disso, no cinema e na televiso os gestos so mais contidos do que no
teatro, devido s possibilidades de close-ups que proporcionam a visualizao das expresses
faciais dos atores. Nas performances robticas, o tipo de ambiente em que o rob exposto e
a quantidade de outros recursos que sero combinados com o movimento determinam a
amplitude dos movimentos necessria para a compreenso da obra.
Demers (2010) comentou que o movimento da mquina pode ser percebido de tal
maneira que at um rob de forma geomtrica pode parecer orgnico, fluido e mesmo
antropomrfico, apenas por meio de movimento e contextualizao. Quando o
comportamento dos robs tem a funo de ser aparentemente intencional e animado, os
princpios da Gestalt e as tcnicas de animao podem ser aplicados aos seus movimentos.
4.3.2. Gestalt do movimento

Os psiclogos da Gestalt estudam o fenmeno da percepo e, entre os campos de
estudo da Gestalt, est a teoria do movimento. As experincias desta escola so muito caras
ao estudo da animao, pois pretendem descobrir os fenmenos que geram o efeito da
animao apenas a partir do movimento de figuras, sem adio de elementos simblicos. Em
diversas experincias realizadas por Michotte e citadas por Ahaim (2011), amostras de
pessoas assistiram a sequncias de movimentos realizados apenas por figuras geomtricas. A
44
partir das respostas das pessoas, quando questionadas sobre o que assistiram, ele chegou aos
seguintes resultados:
1- O movimento com velocidade constante no produz efeito de animao;

2- Se o objeto est em repouso e depois passa a ter movimento sem que nenhuma
fonte de energia externa seja percebida, ele percebido como animado, portador
de sua prpria energia motora;
3- O contato de dois objetos pode aparentar troca de energia entre eles. Mas, neste
caso, o contexto tambm pode ter influncia sobre esta percepo. Por exemplo, se
um objeto se move em zigue-zague durante um tempo e, ento, um segundo objeto
se aproxima, no mesmo momento que o primeiro parte, o observador no
entender que a chegada do segundo causou a sada do primeiro, pois seu
deslocamento j era esperado;
4- Se um objeto que se encontra parado comear a se movimentar, ele pode gerar um
efeito de animao, mas este efeito ser ainda mais forte se a movimentao no
ocorrer no objeto inteiro simultaneamente;
5- Se uma parte do objeto iniciar o movimento e transmiti-lo para o resto do corpo, da
mesma forma como se movem as minhocas, ele aparenta flexibilidade. Ao
contrrio, se o objeto, ao comear o movimento, se partir em duas partes e a
primeira parte dele se movimentar at se estabilizar e, ento, a outra parte for se
juntar primeira, o movimento parecer mais mecnico do que o exemplo anterior
(vide Fig. 23 e 24);
6- Quanto mais o movimento parecer ter sido gerado por metas internas, maior a
percepo de animao do objeto.
Figuras 23 e 24: Exemplos do item 5
Fonte: Arte e Percepo Visual (2011), pg. 390 e 391
45
Outro estudo conduzido pela Gestalt foi sobre o fenmeno da velocidade do

movimento Ahaim (2011). evidente que, para o movimento ser perceptvel, ele deve estar
dentro de um limite de velocidades, pois, se for muito lento, ele se tornar imperceptvel; e se
for muito rpido, ele pode no passar de uma vibrao no ar. A velocidade na qual um objeto
se movimenta tambm capaz de informar dados como tamanho e peso. Quanto maior o
personagem, mais pesado ele aparenta ser e mais lentos so seus movimentos e vice-versa.
Alm disso, a velocidade tambm pode sugerir o gnero da cena. Os movimentos muito
acelerados costumam ser engraados. J os movimentos em cmera lenta so considerados
mais difceis de lidar, pois pedem nfase na expressividade e muitas vezes precisam de um
ritmo muito ajustado, com ondulaes e outros ajustes finos7. A velocidade dos movimentos
que expressam os humores de preguia, depresso e culpa, tende a ser mais lenta e os que
expressam as emoes mais alegres tendem a ser mais dinmicos.
4.3.3. Princpios da animao cinematogrfica e do teatro de bonecos

A animao cinematogrfica trabalha com o padro de 16 a 24 quadros fotogrficos
por segundo para que o movimento seja percebido pelo olho humano como movimento
contnuo. Para gerar a expressividade do movimento, o animador deve escolher
cuidadosamente quantos frames sero necessrios entre a posio inicial e a posio final de
cada ao e quais posies devem ocupar os frames intermedirios. Em performances
robticas, o artista tem a opo de modular a movimentao dos robs de forma semelhante.
Os servomotores, que so um tipo de motor eltrico, possibilitam que os efetuadores se
movam em sequncias de posies escolhidas e no apenas com giro contnuo. A
programao do movimento pode ser controlada de maneira que o artista no apenas escolhe a
posio inicial e final dos efetuadores, mas tambm pode determinar com relativa preciso
quais posies intermedirias ela vai percorrer em determinado tempo, com acelerao
variada. Esta caracterstica torna o movimento das mquinas orgnico e animado.
Para isso, os artistas podem se valer de cinco recursos provenientes da animao
cinematogrfica: staging, exaggeration, secondary action, anticipation e reaction. Estes
recursos j foram utilizados, por exemplo, por Maja Mataric e Ross Mead (2010), na
construo de robs socially assistive. Cada princpio pode ser resumidamente conceituado
7
Na animao cinematogrfica, a modulao da velocidade ou o ritmo de um objeto pode mudar inclusive a

percepo sobre as caractersticas e densidade do meio, como no exemplo apresentado por Arnheim (2011), de
um jogo de futebol em cmera lenta, que os jogadores parecem estar se movendo debaixo dgua.
46
como: (1) Staging o isolamento do gesto. Isto significa limpar a ao de quaisquer sinais que
possam ser conflitantes, de forma que a ao se torna o mais clara possvel; (2) Exaggeration
significa a ampliao dos movimentos que identificam a ao, de forma a torn-la mais
expressiva, intensificando o significado do movimento. um exemplo muito usado em
animao para aumentar a elasticidade de um corpo, de forma a causar um efeito cmico; (3)
Secondary action, por sua vez, significa a utilizao de sinais redundantes, de forma que a
ao se torna ainda mais clara. Por exemplo, uma expresso do olhar ou um gesto das mos;
(4) Antecipation o movimento que indica as intenes do personagem e qual ser a sua
prxima ao. Este princpio tende a ser usado quando a ao seguinte muito rpida e
utilizado como artifcio para atrair o olhar, de forma a chamar a ateno ao ponto onde
ocorrer a ao. Muitas vezes a ao nem vista, mas compreendida como um todo devido
a este recurso. Um exemplo comum de antecipation em desenhos animados quando o
personagem vai dar um soco e primeiro joga seu brao para trs, como se fosse pegar um
impulso; (5) Reaction significa que o personagem deve reagir a qualquer ao que tenha sido
dirigida a ele por outro personagem. Este recurso gera a percepo de relaes de causa e
efeito e o personagem parece reagir ao toque ou aproximao de outros seres, principalmente
se houver mudana de ritmo ou direo, aps o contato com outros objetos. O tempo no qual a
reao ocorre tambm determina caractersticas como agilidade fsica e agilidade mental do
rob. Por exemplo, se ele demora muito tempo entre perceber algo e se assustar, isto
demonstra que ele tem pouca agilidade mental. A sequncia sugerida pelos animadores a
seguinte: 1) o personagem olha algo; 2) o personagem percebe (antecipation, como, por
exemplo, um susto); 3) o personagem reage expressivamente; 4) ele volta ao repouso. O
movimento deve ser utilizado de forma a otimizar a percepo sobre a personalidade do
personagem.
A estes recursos pode ser acrescentado o princpio do impulso, proveniente do teatro
de bonecos. O impulso o ponto de partida do movimento e pode vir do prprio objeto ou de
algo externo a ele. Pode acontecer em diversas intensidades, dependendo da relao que se
pretende estabelecer com os objetos em cena. Cada srie de movimentos a ser realizada por
um boneco deve ser antecedida por um impulso, que tambm serve para definir claramente as
aes que so desempenhadas pelo personagem. Em uma determinada sequncia de
movimentos, que geram a ao pretendida, tambm deve-se levar em conta a ordem na qual as
partes do personagem se movem, uma em relao outra, e tambm a ordem na qual elas
entram em repouso. Ex: olho, depois pescoo e finalmente boca.
47
4.3.4. Sonorizao
Quando o som produzido (ou assim entendido) pelo rob, ele pode ocorrer por meio
de sinais lingusticos e paralingusticos. Os sinais lingusticos so as palavras que, segundo
Lichte (1992), constituem o sistema de comunicao culturalmente mais comum, verstil e
complexo. Como ocorre em diversas obras performticas, os sinais lingusticos podem revelar
muitas informaes sobre a configurao comportamental e outras caractersticas do rob, tais
como gnero, idade, personalidade e estado emocional. Os sinais paralinguisticos so
caracterizados pelo tom, intensidade, articulao e ritmo dos sons vocais.
Os sons paralingusticos podem ser muito eficientes na expresso do rob. Eles podem
ser usados junto com os sons lingusticos para intensificar seu significado ou isoladamente,
com significados prprios. Os sinais paralingusticos podem gerar diversas interpretaes para
um mesmo sinal lingustico, como uma frase qualquer. Dependendo da forma com que a frase
for falada, ela pode ser interpretada como uma afirmao, uma pergunta, uma ordem, uma
ironia etc. O rob tambm pode pronunciar a mesma frase de forma a expressar tristeza,
alegria, medo, indiferena etc. Os sinais paralingusticos que no acompanham os sinais
lingusticos so o grito, choro, risada, entre outros, e expressam estados emocionais
particulares.
Na obra Instrument (Fig. 25) do grupo RobotLab, um rob industrial produz msica a
partir de seus movimentos. Os sons so gerados pelos barulhos dos motores e juntas
produzidos naturalmente pelo movimento da mquina.
Figura 25: Robotlab, Instrument 2005
Fonte: http://www.robotlab.de/instru/pics_engl.htm
48
A sonorizao da obra tambm pode ocorrer no ambiente como meio de informar

sobre o espao ficcional em que o rob se encontra. Por exemplo, uma metrpole pode ser
identificada pelo barulho de carros, vozes, latidos. Por meio da msica, podem ser
identificadas situaes sociais, como um velrio ou uma festa.
A possibilidade de interao entre o rob e os espectadores, por meio do dilogo, tem
sido desenvolvida por muitos artistas, com graus de perfeio cada vez maiores, e muito
comum em robs humanides. Os autores Cynthia Breazeal, Andrew Brooks, Jesse Gray,
Matt Hancher, John McBean, (2010) explicam que o maior desafio o desenvolvimento da
percepo e interpretao da fala. A obra Head, 1999-2000 (Fig. 26) do artista Ken Feingold,
um exemplo de personagem robtico falante. Head consiste em uma cabea de modelagem
realista que fica posicionada sobre uma mesa. Para possibilitar o dilogo, foi utilizado um
programa para simulao de dilogos que processa as respostas dos usurios por meio de
scripts.
Figura 26: Ken Feingold, Head
Fonte: http://www.kenfeingold.com/catalog_html/
Algumas vezes os sinais lingusticos no so orais, mas escritos. Este o caso da obra
Fish-Bird (vide Fig. 27) criada pela artista Mari Velonaki e pelos engenheiros David Rye,
Steve Scheding e Stefan Williams, 2003-2007. Nesta obra, os robs possuem formatos de
cadeiras de rodas e se comunicam entre si e com a audincia por meio de movimentos e textos
escritos. As cadeiras trocam bilhetes de amor e sobre a impossibilidade de ficarem juntas. Os
artistas esclarecem que obras com mais de um rob representam um grau maior de dificuldade
de controle e toda a concepo da cena tende a se tornar mais complexa.
49
Figura 27: Mari Velonaki, Fish Bird
Fonte: http://secondnature.rmit.edu.au/index.php/2ndnature/article/viewArticle/117/61
4.3.5. Tipo de Sequncia

O comportamento dos robs pode ocorrer com sequncias diversas. Eles podem, por
exemplo, ocorrer em atos e cenas, como ocorre no drama e, inclusive, possuir estrutura
Shakesperiana, com exposio, conflito, catstrofe. Este tipo de progresso pode ser mais
esperado quando a obra ocorre em ambientes de teatro tradicional, como o palco. Neste caso,
o espectador precisa saber quais foram as aes anteriores do rob, que atua como um
personagem convencional, para a compreenso da obra. As performances robticas tambm
podem apresentar sequncias de aes aleatrias e sem progresso, nas quais o acontecimento
no passa de uma sucesso de aes no-previsveis. Nestes casos, no mais necessrio que
o espectador lembre-se da ao anterior, e ele pode comear a assistir a performance em
qualquer ponto, sem prejuzo de compreenso da obra.
A sequncia de aes tambm pode ocorrer em forma de ciclos. Nestes casos, o artista
deve cuidar para que a audincia no perceba a repetio dos movimentos, utilizando
sequncias suficientemente longas para a cena. Quando o ciclo de movimentos for ocorrer por
um perodo longo ou durante todo o tempo de exposio da obra, o artista pode acrescentar
quebras na sequncia para gerar maior variao. No entanto, quando o ciclo de movimentos
for utilizado para representar movimentos naturalmente repetitivos ou ondulatrios, como a
respirao ou a declamao de um mantra, a sequncia pode ser curta sem causar prejuzo
para a cena. O uso cuidadoso dos ciclos pode ser decisivo para o sucesso da obra. Tilis (1992)
comentou sobre uma situao comumente vivenciada em parques de diverso, como a Disney,
nos quais as atraes dos personagens automatizados no cativam a audincia por muito
tempo, pois os movimentos ou sons repetidos em looping tendem a ser pobres e mecnicos.
50
No entanto, se o artista usar o ciclo de maneira adequada, a audincia no perceber que est
assistindo a aes repetidas.
Assim como ocorre no teatro e na performance art, a performance robtica s pode ser
observada pelo espectador simultaneamente sua ocorrncia. Esta caracterstica proporciona
a possibilidade de interatividade entre o rob e a audincia, que uma maneira mais eficiente
de gerar a percepo de criatura viva nos robs. Como os robs possuem sistemas de
percepo do ambiente, podem ser capazes de identificar a presena do espectador ou de outra
entidade mecnica e apresentar reaes presena do pblico. Fiammetta Ghedini e Massimo
Bergamasco (2010) explicam que, em uma obra de arte interativa, o objeto apenas um dos
elementos que constituem a obra. Neste caso, o rob coexiste com o espectador, que ocupa
um papel importante ao estabelecer relaes com o sistema exposto e participar ativamente da
obra, de forma que, dependendo da maneira que agir, ele ter acesso s possibilidades e
respostas diferentes do rob.
Normalmente a interatividade dos robs no ocorre de maneira determinstica e as
suas aes no podem ser controladas pelos interatores, pois eles no tm como prever a
relao entre estmulo e resposta do sistema. Isto ocorre porque, se a audincia tiver controle
sobre a atuao do rob e suas aes se tornarem previsveis, a obra pode perder parte de sua
expressividade. Portanto, normalmente as performances robticas interativas no ocorrem
com script fechado e, sim, com uma srie de aes pr-definidas que so ativadas a partir da
relao estabelecida com o espectador. Entre determinado nmero de aes disponveis ao
rob, a ao desempenhada pode ser escolhida por fatores probabilsticos ou aleatrios.
A interatividade esteve presente nas primeiras obras de arte robtica, como na obra
Robot K-456 (1964), de Nam June Paik, e principalmente em The Senster (1969-1970), de
Edward Ihnatowitcz. Outro exemplo de obra com rob interativo Walking Head, de Stelarc
(2006, vide Fig. 28), que possui sensores e, quando detecta a presena de pessoas, apresenta
uma de suas coreografias programadas.
51
Figura 28: Stelarc, Walking Head
Fonte: http://stelarc.org/?catID=20244
O trabalho terico apresentado nesta primeira parte da dissertao foi desenvolvido

junto produo da obra de performance robtica denominada Cacotecnia. A produo da
obra foi uma oportunidade de experimentar e compor artisticamente com os elementos
composicionais das performances robticas que foram citados acima. A idealizao, o
gerenciamento e a produo da obra Cacotecnia sero detalhados no captulo a seguir.
52
PARTE II: PRODUO DA PERFORMANCE ROBTICA

5. EXPOSIO CACOTECNIA
Cacotecnia:
s. f. || falta de arte. F. gr. Kakos (mau)+tekhne (arte)+ia.
Dicionrio Aulete
Ao entrar na galeria, o espectador se depara com uma grande caixa de madeira

ornamentada. Na parede central h uma Figura com uma dica do que se encontra em seu
interior, com o perfil de uma cabea sobre uma estrutura mecnica que alude s vrtebras e
olhos humanos. A caixa oferece duas entradas laterais, que levam o espectador para o interior
da caixa. L dentro, o ambiente mais escuro e intimista, forrado com carpete azul escuro,
onde o espectador ouve uma msica metlica, tpicas de caixas de msica, mas com a melodia
pouco harmoniosa e com notas arrastadas e distorcidas. As Fig. 29, 30 e 31 mostram o
ambiente externo da exposio.
Figuras 29, 30 e 31: Ambiente Caixa
Fotografias de Julia Ghorayeb
No interior da caixa, sobre um palco com fundo ornamentado e debaixo de uma luz
focal, encontra-se Caco, uma bailarina robtica. Ao contrario das bailarinas tradicionais das
ornamentadas caixas de msicas, que apresentam uma rotina de movimentos tecnicamente
precisos e delicados, Caco possui comportamento disfuncional, que se resume a alguns
contedos fisiolgicos e emocionais ordinrios, como sono e medo. Alm disso, o
desempenho de Caco imperfeito do ponto de vista tcnico. Ele executa um repertrio de
movimentos imprecisos e barulhentos, de forma que seu carter maquinal bastante
evidenciado. Seu comportamento no representa as melhores qualidades humanas, to pouco
as melhores qualidades maquinais. A bailarina dorme em grande parte do tempo e, com sua
falta de desenvoltura, fica tmida perante a audincia. As Fig. 32, 33 e 34 mostram o rob no
interior do ambiente.
53
Figuras 32, 33 e 34: Viso da entrada, Rob Caco, Caixa de motores
Fotografias de Julia Ghorayeb (32), Mariana Costa (33) e Julia Ghorayeb (34)
A produo da obra Cacotecnia foi a investigao prtica da pesquisa e contribuiu para

o estudo e definio dos elementos composicionais das performances robticas citados na
Parte I: a configurao do ambiente, do corpo e do comportamento do rob. O objetivo
principal da obra foi convencer o espectador de que o rob Caco possui vida, embora ele
evidentemente seja uma mquina. Para isso foi preciso criar nos espectadores o processo de
suspension of disbelief, com a suspenso de seus julgamentos sobre as limitaes do rob em
aparentar e se comportar como um humano, e a disponibilidade em aceitar a premissa da vida
do rob, conforme explicado no captulo trs.
Durante 90% do tempo da exposio a autora da pesquisa observou o pblico pelo
computador (escondida) e
conversou com os visitantes. A observao e os relatos dos
espectadores mostraram que a obra gerou os impactos esperados pela proposta. Foi avaliado
que a maior parte das pessoas passou pelo processo de suspension of disbelief e aceitaram a
premissa de que o rob estava vivo e sujeito a reaes emocionais em relao aos
espectadores. Esta disposio da audincia foi mais bem sucedida entre o pblico infantil, que
foi o mais cativado pelo comportamento do rob. A maioria das crianas se envolveu
profundamente com a interatividade da obra e, por meio da atividade ldica, adquiriram
familiaridade com o rob. As crianas passavam mais tempo dentro do ambiente e tentavam
se comunicar com o rob, principalmente por meio da fala; embora o rob no fosse capaz de
conversar, elas se sentiam respondidas ou tentavam acord-lo para que houvesse mais
comunicao com o rob dorminhoco. Mesmo entre os adultos mais racionais, que sabiam
que a interatividade do rob era um truque, houveram olhares de desconfiana divertida
para o rob. Depois de visitarem a casa de mquinas, onde o computador e a cmera de
vdeo estavam escondidos, as pessoas no mudavam sua postura frente ao rob.
O livro de registro da exposio foi assinado por 374 visitantes.A mdia foi atrada
pelo rob humanide, de forma que foram realizadas cinco entrevistas de televiso e duas
entrevistas para jornais locais. Foram elas: UnB TV (16/01/2013), Reprter Brasil
(16/01/2013), Bom Dia DF (18/01/2013), Jornal da Globo (17/01/2013), CNT Jornal
54
(23/01/2013), Jornal Metro (16/01/2013) e Correio Brasiliense (19/01/2013). Os entrevistados

deram os seguintes depoimentos:
Vitor, estudante: uma pessoa, que faz tudo que uma pessoa tambm faz. Ele
respira, ele tem reflexos... (Bom dia DF);
Luciana Barcellos, Antroploga: na hora que dorme eu acho que a hora que
marca, para voc at saber que tudo tem tempo (Jornal da Globo);
Clayton Zandolrenci, 61 anos: fiquei muito impressionado (Correio
Brasiliense);
Maria Eduarda Leo, 10 anos: achei o mximo, parece mesmo uma bailarina
(Correio Brasiliense).
Alm disso, pelo menos metade dos visitantes comentaram que acharam a obra sinistra
e assustadora e acharam desconfortvel estar l dentro. Neste caso as caractersticas
maquinais e humanides do rob o posicionaram entre o vivo e o sem vida, em uma posio
desconfortvel prxima ao Uncanny Valley descrito por Mori (2012). As Fig. 35, 36 e 37
mostram a interao de caco com o pblico.
Estudante de Artes Cnicas: Eu acho que ele no foi muito com a minha cara.
Eu cheguei aqui e ele j baixou a cabea. (Jornal da Globo);
Fernanda Carvalho, estudante: Fiquei um pouco com medo. muito
penetrante o olhar, ento me deu um pouco de medo (Jornal da Globo);
Caf, estudante: um choque (jornal CNT);
Figuras 35, 36 e 37: Interao do rob com o pblico
Frame da entrevista gravada pela CNT, Julia Ghorayeb e Ricardo Marques
A exposio atendeu as expectativas e o projeto foi concludo com sucesso. A

configurao de comportamento completou e se contraps simultaneamente configurao do
corpo e do ambiente: a obra foi considerada em parte disfuncional e estranha, em parte
familiar e fascinante. As Fig. 38, 39 e 40 mostram detalhes da face do rob.
55
Figuras 38, 39, 40: Detalhes do rob
Frames da entrevista gravada pela TV Brasil
56
6. ORGANIZAO DO PROJETO
O gerenciamento e definio dos recursos humanos e materiais para a execuo do

projeto foram previstos a partir do prazo de dois anos para finalizao, durao da pesquisa de
mestrado. A elaborao e execuo do rob foram baseadas nas diretrizes de gesto de
projetos do PMI (Project Management Institute) e contou com o suporte institucional da
Universidade de Braslia. Devido s especificaes interdisciplinares do projeto, a produo
da obra necessitou da formao e gerenciamento de duas equipes, uma tcnica e outra
artstica. Por este motivo, o projeto foi realizado em parceria com pesquisadores das reas de
Arte, Arquitetura, Cincia da Computao e Engenharia, com a constituio de um grupo
interdisciplinar de estudantes e apoiado por uma metodologia de aprendizagem.
O processo criativo se iniciou da aspirao em animar esculturas e foi se estruturando
a partir dos dilogos com os membros da equipe e da produo de desenhos e maquetes como
forma de concretizao das ideias. O projeto artstico foi realizado com auxlio das cengrafas
Julia Gonzales e Sonia Paiva; os arquitetos e designers Raquel Roland, Nikolas Spur e Rafael
Innecco; e o Designer de Som Disrael Camargo e do Produtor Alessandro Correa. Esta equipe
trabalhou em atelis e escritrios particulares, como os atelis Par de Ju, Parque de
Produes e os escritrios Raffael Innecco Arquitetura e Design e NSRR Arquitetos.
O projeto tecnolgico foi realizado no ambiente acadmico, com membros das reas
de Viso Computacional, do curso de Cincia da Computao; e Mecnica e Projeto de
Mquinas, do curso de Engenharia Mecnica. Esta etapa contou com a coordenao da prof.
Dr. Dianne Viana e dos estudantes Andr Luiz Gonalves, Felipe de Oliveira, Filipe Tavares,
Joo Gabriel Gomes, Lucas de Levy, Lus Felipe Ferrari, Paulo Henrique M. de Oliveira,
Mara Barros, Murilo Angelini e Nathan de Souza na execuo mecnica. O desenvolvimento
da viso computacional contou com a colaborao do Prof. Dr. Flavio Vidal e dos estudantes
Gabriel Gaspar e Igor de Sant'Ana; e a etapa de mecatrnica contou com a assessoria do Prof.
Me. Jones Yudi. O projeto tecnolgico foi desenvolvido na Faculdade de Tecnologia, em uma
sala do departamento de Engenharia Mecnica para desenvolvimento de prottipos, equipada
com computador, mesas e ferramentas. Tambm nesta sala foram realizadas as reunies e a
montagem das partes mecnicas, conforme mostra a Fig. 41. Para a construo das partes
mecnicas mais complexas os estudantes tambm tiveram acesso oficina do SG9 da
Engenharia Mecnica.
57
Figura 41: Sala de reunio da equipe
Fonte: Frame da entrevista gravada pela Rede Globo
O trabalho das duas equipes ocorreu de forma paralela e interdependente. Aps a

produo dos elementos tcnicos e artsticos, foram feitos os testes de funcionamento
integrado dos sistemas mecnico e computacional no contexto do ambiente artstico.
O acompanhamento do trabalho foi realizado com auxlio de cadernos que continham
as principais ideias e a visualizao global do projeto, por meio de desenhos, descries dos
procedimentos e organogramas das tarefas, como mostram as Fig. 42 e 43. Outros
documentos gerados durante o projeto foram o Plano de Projeto e o Termo de Concordncia,
atualizado a cada semestre, e os Relatrios Tcnicos. O Termo de Concordncia continha os
acordos das equipes sobre as datas das reunies, os meios de comunicao utilizados, o
responsvel pelo cumprimento de cada tarefa e outras questes relevantes para a organizao
interna do grupo.
Figuras 42 e 43: Cadernos de acompanhamento do projeto
Os recursos financeiros para a execuo do projeto foram obtidos por meio de editais
internos e externos Universidade de Braslia. Os recursos da CAPES de Demanda Social e o
edital do Decanato de Graduao, DEG 07/2011 possibilitaram bolsas de ps-graduao para
a estudante de mestrado autora da proposta deste trabalho para 2011 e 2012, respectivamente;
o edital DEG 09/2011, de apoio a projetos de avaliao e melhoria da qualidade do ensino de
58
graduao na UnB, concedeu recursos para a compra de componentes eletrnicos; o edital

PIBEX 03/2012 do DEX (Decanato de Extenso) concedeu bolsas para quatro dos seis
estudantes; e o edital FAC/DF (Fundo de Apoio Cultura) concedeu recursos financeiros para
a produo artstica, com contratao de profissionais e aquisio de materiais.
O trabalho das duas equipes ocorreu em quatro fases: Definio, Planejamento,
Execuo e Finalizao, conforme mostrado ilustrativamente no Grfico 2. Na fase Definio
foram especificados os requisitos materiais, humanos e oramentrios de cada subprojeto; na
fase Planejamento foram realizados os cronogramas e oramentos, alm da formao das
equipes artstica e tecnolgica, com a realizao dos primeiros desenhos; na fase Execuo, as
equipes projetaram e produziram os produtos e a finalizao do projeto incluiu a montagem,
manuteno e desmontagem da Exposio, conforme a Fig. 44, que mostra a estrutura
analtica do projeto.
Grfico 2: Ciclo de Vida do Projeto
Planejamento
Execuo
Nvel de Esforo
Definio
1/2011
2/2011
1/2012
Tempo
2/2012
Finalizao
o
1/2013
59
Figura 44: Estrutura Analtica do Projeto
Produo da performance
robtica
CACOTECNIA
Produo artstica
Definio
Escopo
Planejamento
Contratar
equipe
Requisitos
Execuo
Ambiente
Produo do rob
Finalizao
Divulgao da
Exposio
Definio
Planejamento
Escopo
Formar
equipes
Corpo
Pesquisa de
imagens
desenhos
maquetes
comportamento
do rob
montagem e
desmontagem
da exposiao
Sonoplastia
Panfletos
Avaliaao dos
resultados
Requisitos
Execuo
trax
metodologia
PBL
pescoo
Desenhos
Tcnicos
olhos
oramentos
cronogramas
cronogramas
montagem e
desmontagem da
exposio
Monitoramento na
Exposio
Avaliao dos
resultados
Viso
Computacional
Prestao de Contas
oramentos
Finalizao
Integrao dos
sistemas
60
6.1. METODOLOGIA DE PBL

Como a produo tecnolgica do rob foi realizada em ambiente acadmico, com
estudantes de graduao da Faculdade de Tecnologia, esta fase do projeto foi apoiada por uma
metodologia de aprendizagem orientada por projeto. A metodologia possibilitou a estes
estudantes adquirirem competncias tcnicas e no-tcnicas relacionadas ao projeto, no seu
processo de desenvolvimento.
Nesse sentido, a abordagem utilizada no presente trabalho foi fundamentada nos
trabalhos de Powell e Weenk (2003) acerca de uma metodologia de ensino-aprendizagem
ativa e colaborativa, baseada no estudante e no seu desempenho. Esta metodologia se
concentra no desenvolvimento de competncias de ordem tcnica e diferencia-se de outras
abordagens por criar, simultaneamente, competncias transversais, tais como trabalho em
equipe, disciplina, esprito crtico e iniciativa, e relaciona contedos interdisciplinares de
forma integrada (Powell e Weenk, 2003).
Campos (2009) indica que as diversas denominaes que surgiram para este tipo de
abordagem com o passar dos tempos modificam apenas o foco de aplicao do mtodo, seja
restrito ao curso, aberto comunidade ou industria: PBL (Project Based Learning, traduzido
por Aprendizagem Baseada em Problemas); PLE/PBLE (Project Led Education/Project
Based Learning in Engineering, ou Aprendizagem Baseada em Projetos); PPBL
(Aprendizagem Baseada em Problemas e Projetos); e P3BL (Aprendizagem Baseada em
Problemas, Projetos e Prticas). No entanto, a denominao PBL tem sido utilizada de forma
generalizada para a aprendizagem baseada em projetos (Project Based Learning).
A metodologia de ensino-aprendizagem PBL na Faculdade de Tecnologia tem sido
baseada em um conjunto de atividades de sntese e integrao de contedos disciplinares
diferentes. Por meio desta metodologia de trabalho em equipe, o estudante tem a oportunidade
de contextualizar conhecimentos adquiridos em disciplinas tericas e incluir aspectos sociais,
econmicos e ambientais, na criao dos projetos. tambm uma forma de simular situaes
que so vivenciadas em futuros ambientes de trabalho. As metodologias baseadas em projetos
so complementares formao dos estudantes, pois geram habilidades e competncias
usualmente pouco frequentes em disciplinas da grade curricular. (Vianna et al, 2011)
Uma forma de aplicao da metodologia feita a partir de um projeto integrador, por
meio das disciplinas Projeto Integrador 1 e 2; a base de conhecimentos para este projeto
propiciada por um grupo de disciplinas-base a serem escolhidas conforme o tema do
projeto. Os professores das disciplinas-base participam na orientao, superviso e avaliao
61
das atividades, sendo que um deles atua como coordenador-geral do projeto. Os

coordenadores do projeto so responsveis pelo gerenciamento do tempo e pelos recursos
materiais, enquanto os alunos participam como idealizadores e executores do projeto. Os
resultados do projeto devem contribuir de alguma forma para a aprendizagem no escopo de
cada uma das disciplinas de graduao envolvidas.
A primeira equipe do projeto, de 5 membros, foi formalizada no escopo da disciplina
Projeto Integrador 1, da grade curricular da Engenharia Mecnica, e passou a ter 7 membros
na disciplina Projeto Integrador 2, abrangendo os dois semestres letivos de 2011. A disciplina
Projeto Integrador 1 no pr-requisito para a disciplina Projeto Integrador 2, de forma que
novos participantes puderam ingressar no projeto em andamento.
Na disciplina Projeto Integrador 1 foi desenvolvida a proposta de soluo, que se
caracterizou por um estudo exploratrio acerca do tema do projeto. Neste estudo foram
realizados os levantamentos de informao sobre morfologia de robs, modelagem
comportamental, interatividade e ambientao de modo a serem definidos os objetivos do
projeto e identificados os requisitos necessrios ao desenvolvimento do rob que atendessem
a estes objetivos. Neste sentido, foi apresentada uma proposta e um plano de trabalho que
contemplaram as caractersticas gerais do rob e do ambiente. Foram especificadas as funes
humanas a serem representadas pela mquina, os membros mveis e no-mveis, a estrutura,
o projeto preliminar com a definio e dimensionamento dos elementos bsicos que iriam
constitu-lo (cabea, olhos, pescoo, peitoral) e os movimentos associados a estes elementos
(movimento de olhos, pescoo e respirao).
A disciplina Projeto Integrador 2 manteve a mesma metodologia aplicada na disciplina
Projeto Integrador 1, no entanto com foco diferente. Na disciplina Projeto Integrador 2 foi
desenvolvida a etapa de detalhamento do projeto, realizada a partir das solues propostas
pelos alunos do primeiro semestre.
Aps os dois semestres letivos envolvendo as disciplinas de graduao, o projeto
passou a ser vinculado somente a um projeto formal de extenso para realizao das etapas, o
detalhamento da execuo e a construo e testes do rob. O projeto de extenso possibilitou
a concesso de crditos aos estudantes participantes, assim como a participao em editais
internos da UnB para obteno de recursos financeiros.
No terceiro semestre do projeto algumas solues propostas foram revistas e, com
base na avaliao da equipe, foi definida a soluo mais adequada para a construo do
prottipo, sendo apresentada uma nova proposta e plano de trabalho. Nesta fase os
62
subsistemas constituintes do personagem robtico foram construdos e testados pela equipe.

As Fig. 45, 46 e 47 mostram os cartazes de divulgao do projeto.
Figuras 45, 46 e 47: Cartazes para divulgao do projeto nos trs primeiros semestres
Foram realizados trs encontros, denominados Pontos de Controle, ao longo dos

semestres, com intervalos de aproximadamente um ms entre eles a partir do final do primeiro
ms de atividade, nos quais uma banca de professores e tutore avaliou os resultados. Com a
identificao dos problemas enfrentados pela equipe, procurou-se auxiliar os estudantes com
medidas de correo, sem, no entanto, dar solues para o projeto. Os resultados das
atividades previstas foram apresentados em forma de relatrios parciais e final.
O acompanhamento e a avaliao da aprendizagem e dos resultados tcnicos foram
realizados pela equipe de professores ao longo do processo de desenvolvimento do projeto,
com auxlio de formulrios elaborados para este fim, de relatrios individuais de atividades e
relatrios tcnicos detalhados. Tambm foram aplicados aos estudantes dois formulrios de
avaliao, contemplando avaliao da equipe e autoavaliao, nos quais os estudantes no
precisavam se identificar. Cada formulrio possua uma questo aberta, na qual se solicitava
descrever os pontos fortes e fracos do projeto. Desta forma, foi possvel identificar os
maiores problemas que o grupo enfrentava e propor solues para que o desempenho do
grupo melhorasse.
A partir das dificuldades detectadas nos pontos de controle, os coordenadores da
equipe forneceram feedbacks em relao s solues tcnicas dos alunos e organizaram uma
apresentao por profissional com experincia na rea de gesto para auxiliar nos
procedimentos a serem adotados, para um melhor gerenciamento do projeto.
Os resultados relativos ao desempenho da equipe em relao s habilidades
transversais foram observados no grupo como um todo e nos estudantes individualmente,
63
tendo em vista o mrito tcnico da soluo apresentada. Na Tabela 2 mostrado o

desenvolvimento das atividades no perodo de desenvolvimento, execuo e finalizao do
projeto.
Tabela 2: cronograma PBL
Meta
Definio do
escopo
Descrio
Incio
Trmino
Definio das disciplinas base;

Abertura de vagas para os estudantes de cada
disciplina.
Apresentao do projeto por meio de cartazes e
palestras na universidade;
Entrevista
com
os
interessados,
at
preenchimento das vagas;
Apresentao do Termo de Abertura e do Plano
de Projeto;
Primeiros desenhos tcnicos e prottipos do
sistema mecnico;
Redefinio dos requisitos para o prximo
semestre.
Apresentao do projeto reformulado por meio
de cartazes e palestras na universidade e
entrevista
com
os
interessados,
at
Apresentao do Plano de Projeto e do Termo de
Abertura;
Novos desenhos tcnicos e prottipos do sistema
mecnico;
Definio
dos
parmetros
para
viso
computacional;
Redefinio dos requisitos para o prximo
semestre.
Na primeira semana de
cada semestre
Projeto de
Extenso
Apresentao do projeto por meio de cartazes e

palestras na universidade;
Entrevista
com
os
interessados,
at
Desenhos tcnicos e prottipos finais do sistema
mecnico;
Implementao da viso computacional;
Integrao dos sistemas.
1/2012
Exposio
Montagem;
Manuteno.
Projeto
Integrador 1
Projeto
Integrador 2
1 /2011
2/2011
2/2012
04/01/2013 29/01/2013
64
7. PRODUO ARTSTICA
A equipe artstica participou da concepo da ideia, a partir de dilogos e desenhos,

at a montagem da obra. A execuo foi subdividida nos elementos composicionais das
performances robticas: configurao do ambiente, do corpo e do comportamento do rob, e
ser detalhada a seguir.
7.1. AMBIENTE DO ROB

A obra CACOTECNIA foi projetada para ser exposta na Galeria Espao Piloto,
conforme as Fig. 48 e 49, na Universidade de Braslia, mas de forma que tambm possa ser
exposta em ambientes com condies semelhantes em termos de segurana, controle de
iluminao e sonorizao.
Figuras 48 e 49: Galeria espao Piloto, Planta baixa da galeria
A primeira etapa do projeto foi a pesquisa de imagens de caixinhas de msica. A partir

desta pesquisa foram estabelecidas as diretrizes do projeto cenogrfico. Com base nas
imagens pesquisadas, conforme as Fig. 50, 51, 52, 53, 54 e 55, as seguintes caractersticas
foram destacadas para a configurao do ambiente da exposio:
configurao geomtrica poligonal;
madeira, metal ou porcelana;
padres decorativos no lado exterior;
revestimento de veludo no interior;
Figura representativa do contedo do objeto na tampa da caixa;
espelho ou Figura pintada como fundo da cena, atrs da bailarina;
bailarina se posiciona sobre um pedestal.
65
Figuras 50, 51, 52, 53, 54 e 55: Caixas de Msica
Fontes: http://www.garrysmod.org/downloads/?a=view&id=117834,
www.wayfair.comhttp://site.musicboxattic.com/blog/category/ballerina-music-jewelryboxes/http://www.squidoo.com/jewelry-boxes-for-women, www.themusichouse.com e
escrevendoaoleu.blogspot.com
O ambiente foi idealizado como uma grande caixa de msica, na qual os espectadores
entram para ver a bailarina robtica. A caixa foi projetada em biombos de madeira, de forma
que pode ser montado e desmontado rapidamente, e fcil de transportar. O primeiro projeto
previa que o ambiente seria constitudo por dezesseis lados e trs entradas para os
espectadores. Posteriormente, o projeto foi simplificado e o ambiente foi projetado com dez
lados e duas entradas para os espectadores. Dentro deste ambiente de aproximadamente
10
, o rob foi posicionado sobre um pequeno palco, encostado no biombo central, em
frente s entradas, como mostram as Fig. 56, 57, 58 e 59 mostradas abaixo.
Figuras 56, 57, 58 e 59: projetos do ambiente do rob
66
Aps o projeto ser definido em desenhos, foi produzida uma maquete de papel na
proporo de 1:20 para a visualizao tridimensional da obra, conforme a Fig. 60. Seguida a
construo da maquete em papel, foi construda uma segunda maquete, de madeira, na
proporo 1:6, conforme Fig. 61. Na segunda maquete o projeto foi mais desenvolvido e a
parte interna da maquete foi forrada com carpete, em aluso aos forros de veludo das caixas
de msica. Com esta maquete a iluminao foi projetada, de forma que foi previsto um foco
de luz difusa para o ambiente e um foco de luz de 8 graus sobre o rob.
Figuras 60 e 61: Maquetes
Para destacar ainda mais a rea do rob, foi projetado um painel para ficar atrs do
palco, como mostram as Fig. 62 e 63.
67
Figuras 62 e 63: estudo do painel
A estampa do painel de fundo de cena e o padro externo dos biombos foram

compostos pelo mesmo mdulo. O padro foi idealizado com uma referncia na geometria
das mquinas e as curvas de padres decorativos rococs. O mdulo foi realizado com base
em um dos desenhos tcnicos do rob e a ele foram adicionadas linhas para fazer a ligao
entre os mdulos, conforme as Fig. 64 e 65. O desenho foi estilizado como um stencil, com
negativos e positivos demarcados. A definio da Figura em positivos e negativos viabilizou o
corte a laser do relevo de madeira. As Fig. 66, 67 e 68, mostram o padro nos biombos.
Figuras 64 e 65: Desenho tcnico do rob e Mdulo do Padro
Figuras 66, 67 e 68: Padro do Relevo dos Biombos
68
Ainda com referncia s caixas de msica, foi realizada representao grfica do

contedo da caixa na parede externa central dos biombos. Para a representao de Caco, a
bailarina robtica, foi utilizada como referncia o desenho que apresenta o funcionamento de
Canard, de Jacques de Vaucanson (1739), conforme Fig. 69. A Figura de Caco foi produzida
com a sobreposio do desenho tcnico do rob (Fig. 70) com um desenho de seu perfil (Fig.
71). Inicialmente, seria utilizada a Figura da bailarina de corpo inteiro, como mostra a Fig. 72,
mas como a Figura ficaria com um tamanho muito reduzido em relao ao ambiente, optou-se
por utilizar apenas o desenho da face do rob, de forma que o desenho tcnico apresentaria
maior quantidade de detalhes, conforme a Fig. 73. A mesma Figura foi inserida nos cartazes e
panfletos da exposio.
Figura 69: Canard
Fonte: http://www.futurasciences.com
69
Figura 70 e 71: Desenho tcnico do rob e Perfil do rob
Figura 72 e 73: Primeira e Segunda representaes grficas
7.2. O CORPO DO ROB

O rob foi idealizado com aparncia de boneco com caractersticas humanides,
tamanho equivalente ao corpo humano e uma roupa de bailarina. A cabea foi inicialmente
projetada em desenho e depois modelada em argila, conforme as Fig. 74 e 75, para que, em
seguida, fosse construdo um molde de gesso da pea, exibido na Fig. 76. O molde foi
utilizado para fundir a forma do rosto no ltex, que um material muito utilizado em
mscaras. A mscara de ltex foi recoberta com tecido de meia-cala para o acabamento com
aspecto de boneco, conforme a Fig. 77. A estrutura de metal do corpo aparente na base e no
pescoo do rob, conforme a Fig. 78.
70
Figuras 74, 75, 76, 77, 78: Estudo da face, Modelagem da escultura, escultura em argila, molde de
gesso, Construo da mscara e aplicao da mscara no rob.
O corpo do rob foi realizado inicialmente com formas mais realistas, com membros
de tecido. Aps a construo do primeiro corpo, mostrado na Fig. 79, decidiu-se que ele no
precisaria de pernas e braos, j que ele no movimentaria esses membros. Ento um segundo
corpo foi projetado, com base nos figurinos de Oskar Schlemmer para a obra Bale Tridico
(1922) como mostra a Fig. 80. O corpo do rob foi realizado com figurino geometrizado,
correspondente esttica da instalao. O figurino foi estudado em desenhos e maquete at
assumir a configurao final: e as Fig. 81, 82 e 83 mostram os desenhos baseados nos
figurinos de Shlemmer. A Fig. 84 mostra a maquete do figurino. As Fig. 85, 86 e 87 mostram
a configurao final do corpo do rob e a Fig. 88 mostra o cenrio e o figurino em um mesmo
desenho, com os elementos mais importantes.
71
Figura 79, corpo de tecido
Figuras 80, 81, 82, 83 e 84: Bal Tridico, de Oscar Shlemmer; Estudo do figurino, Estudo do figurino
em desenhos, figurino em maquete
Figuras 85, 86 e 87: Configurao final do figurino
Figura 88: Cenrio e Figurino
72
1: Luminria com gelatina difusora

2: Luminria com foco de 8 graus sobre o
rob
3: Tecido silver impresso
4: Biombos de mdf 2,10m x 0,90m
5: Biombos de mdf 2,10m x 1,40m
6: Auto-relevo cortado a laser
7: Tecido silver com impresso
8: Palco com 30 cm de altura
9: Cmera
10: Carpete azul
7.3. O COMPORTAMENTO DO ROB

A respirao e o foco do olhar foram definidos como aes principais do rob. Estes
dois movimentos foram escolhidos porque, para muitos bonequeiros, o movimento da
respirao o mais importante para denotar sinal de vida em um objeto e normalmente o
primeiro movimento a ser realizado para indicar a sua animao. A respirao reflete o estado
emocional do personagem. Para ampliar o movimento da respirao, o som deve ser
sincronizado movimentao do rob. Na obra CACOTECNIA, o som da respirao
sugerido pelo rudo dos motores que geram estes movimentos.
O foco do olhar tambm considerado uma das aes fundamentais dos bonecos, pois
representa o estado mental do personagem. A viso um dos sentidos pelo qual se percebe o
mundo e justamente a percepo do mundo externo que permite que o rob mantenha
contato com o espectador. Alm disso, o foco do olhar evidencia a interatividade do rob,
quando o espectador compreende que Caco est percebendo e reagindo sua presena.
A animao da respirao utilizada foi adaptada do modelo apresentado por Zordan et
al (2004) da Universidade da Califrnia. Este modelo foi desenvolvido para ser aplicado em
animaes computacionais 3D. Nesta obra, os autores fazem uma anlise do movimento
respiratrio e dividem os tipos de respirao em lenta e profunda, ansiosa, calma e expirao
forada. O artigo ressalta que o movimento muscular tende a ter um amortecimento, uma
73
fora que resiste ao movimento, diminuindo a sua velocidade at o final da cada movimento.
Os autores explicam que o efeito visual da respirao humana deriva da atividade de dois
grupos musculares, o diafragma e os msculos intercostais, presos s costelas. Estes dois
grupos musculares causam a movimentao dos ombros, do peitoral, dos braos, do abdmen,
da espinha dorsal, at do movimento involuntrio da cabea. Durante a inalao, enquanto o
diafragma se move, o abdmen se projeta para frente e para os lados. Na exalao, o
diafragma relaxa e o abdmen volta sua posio. A respirao em repouso mais
perceptvel na regio do abdmen, apresentando movimentos controlados, com eventuais
inspiraes lentas e profundas. Esse tipo de respirao apresenta uma frequncia entre 13 e 20
vezes por minuto em um ser humano adulto. A segunda respirao mais enrgica caracterizase por constantes e bruscos movimentos do trax, onde so percebidos movimentos de
expanso laterais e frontais das costelas e do diafragma. Nesse tipo de respirao, a taxa de
respirao atinge, normalmente, valores entre 30 e 50 vezes por minuto, podendo ultrapassar
um pouco esses valores. Utilizando a linguagem script do circuito Mini Maestro 8, possvel
animar e deixar gravada a animao da respirao, conforme o modelo descrito no trabalho de
Zordan et al (2004).
As aes de Caco ocorreram de forma interativa com os espectadores, com uma srie
de aes pr-definidas que so ativadas a partir da presena do espectador e caracterizam os
estados emocionais do rob. A definio e execuo computacional foi realizada de forma
integrada com os profissionais da rea de Viso Computacional. Entre determinado nmero
de aes disponveis ao rob, a ao desempenhada escolhida por fatores probabilsticos e
ocorre em funo dos dados situacionais. Se no houver nenhuma pessoa no ambiente, o rob
tem 40% de chance de dormir e 60% de chance de adotar o comportamento padro, explicado
a seguir. Quando uma ou mais pessoas so detectadas pelo rob ele tambm pode assumir
comportamento de medo, despeito ou delrio, conforme mostram as Tabelas 3 e 4.
Os Mini Maestros so controladores de servo motores.
74
Tabela 3: estados emocionais do rob
Ao
Respirao
Padro
Olhos
Calma
este movimento alcana todo o sistema Na direo do espectador.
respiratrio abdominal, com inspirao Eventuais piscadas com as
completa com o mximo de capacidade de
plpebras
ar e completa expulso do ar.
Dormir
Lenta e profunda
quantidade considervel de movimento
abdominal devido importante
contribuio do diafragma.
Despeito
Respirao lenta, com pausas entre a

inspirao e a exalao. Ritmo menos
contnuo. (algumas pausas maiores,
seguidas de exalao acelerada.
Medo
Delrio
Na direo do espectador.
Eventuais olhadas para os
lados, para cima e para
baixo.
Fechados,
com movimentos de abrir
e fechar novamente,
devagar
Cabea cada,
Com movimento de
levantar, olhar para os
lados e voltar a cair
No primeiro momento,
olhar para o espectador por
Olhos parados na posio
3 segundos. Depois, virar
neutra.
pescoo na posio
contraria do espectador.
Ansiosa
a alta freqncia pulsando na respirao
(se tiver mais de um
ansiosa rendem pequenas e rpidas
espectador, olhar varia
inalaes e exalaes. A maior parte do
entre eles)
movimento percebida no peito e na
Plpebras bem abertas.
parte superior do torso.
Lenta e profunda
Pescoo
(se tiver mais de um
espectador, olhar varia
entre eles)
Pescoo com movimentos

Olhos abrindo e fechando,
laterais, calmos e ritmados.
lentamente.
Como se tivesse delirante
Tabela 4: probabilidades de comportamento
Variveis do espectador
Probabilidade de ocorrer cada ao
Presena de espectador no ambiente
Dormir: 20%
Calmo: 20%
Despeito: 30%
Delrio: 10%
Medo: 20%
Durao em
segundos
15
15
10
10
15
Dormir: 40%
20
Calmo: 60%
20
Ausncia de expectador no
Ambiente
7.4. SONORIZAO
No interior da caixa toca uma msica baixa, com som de caixa de msicas e melodias
que refletem e enfatizam cada estado emocional do rob. A obra de piano Caixinha de
75
Msica Quebrada, do compositor Heitor Villa Lobos (1931) foi usada como referncia para a
sonorizao da obra Cacotecnia. Sobre a gravao de piano foi acrescentada uma srie de
efeitos digitais, para distoro sonora, de forma a representar ainda mais o aspecto quebrado
da obra. A partir da msica original obteve-se quatro sub-msicas, uma para cada estado do
rob, menos para o estado delrio, que pode gerar qualquer uma destas sub-msicas.
Os efeitos foram criados com o auxlio do programa CUBASE 5. Dentre os efeitos
usados, pode-se citar a compresso temporal de trechos especficos da gravao original, o
uso de distorcedores digitais tais como Chorus e Metalizer, que possibilitaram uma mudana
de timbre significativa no sentido de criar uma impresso de som metlico e oscilante para as
distores.
Aps a concluso dos efeitos sonoros, foi necessrio integr-los com o programa geral
de controle das aes do rob. Isso foi realizado atravs de um programa chamado Pure-Data,
que se comunica com o programa-mestre atravs de troca de mensagens de texto (scripts). O
programa-mestre gera um arquivo de texto podendo conter quatro nmeros, um para cada
estado. O programa Pure-Data l este arquivo e seleciona o nmero solicitado para tocar a
msica correspondente. As caixas de som foram dispostas escondidas no biombo atrs do
rob, fora do ambiente de exposio.
7.5. FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DE EXECUO

Os recursos financeiros da produo do cenrio e figurino da exposio foram
concedidos por meio do edital da FAC/2011, da Secretaria de Cultura do DF. O
financiamento viabilizou a aquisio dos materiais e a contratao dos profissionais
envolvidos no projeto. Os recursos totais somaram R$19.390,00. Os recursos materiais foram
orados em R$1.320.00, os recursos humanos em R$16.300,00 e os servios de pessoas
jurdicas em R$1.770,00. A Tabela 5 mostra o oramento do Projeto Artstico enquanto a
Tabela 6 mostra o cronograma de execuo das atividades da etapa artstica do projeto.
76
Tabela 5: Oramento do Projeto Artstico
Especificao
Tipo de gasto
Valor (Reais)
Produo executiva do projeto gerenciamento das metas,

pagamento dos profissionais e organizao de
documentao.
Pessoa Fsica
R$ 1.600,00
Elaborao do projeto e elaborao da prestao de contas

do projeto
Pessoa Fsica
R$ 800,00
Produo e execuo do projeto de cenografia da exposio

e figurino do rob
Pessoa Fsica
R$ 4.000,00
Produo e execuo do projeto de iluminao da

exposio, incluindo o fornecimento dos equipamentos
necessrios
Pessoa Fsica
R$ 2.000,00
Consultoria tcnica para a realizao da exposio

Projeto de designer grfico para os materiais de divulgao
da exposio
Pessoa Fsica
Pessoa Fsica
R$ 1.400,00
R$ 1.000,00
Confeco do figurino do rob
Pessoa Fsica
R$ 2.000,00
Confeco das estruturas do cenrio da exposio (com Pessoa Fsica

material includo)
Confeco dos panfletos
Pessoa Jurdica
R$ 3.500,00
Confeco dos cartazes

Impresso dos painis de tecido do cenrio
Aquisio de material para a exposio Tecidos
Pessoa Jurdica
Pessoa Jurdica
Material de
consumo
R$ 590,00
R$ 1.000,00
R$ 1.000,00
Aquisio de material para a exposio Argila
Material de
consumo
R$ 100,00
Aquisio de material para a exposio Gesso
Material de
consumo
R$ 20,00
Aquisio de material para a exposio Ltex
Material de
consumo
R$ 200,00
Total
R$ 180,00
R$19.390,00
77
Tabela 6: Cronograma de execuo artstica
Meta
Etapa /
Fase
Descrio
Incio
Trmino
Definio do
escopo
Contratao da
equipe
prproduo
prproduo
Objetivos do projeto
08/01/2012
31/11/2012
Espao de
exposio
prproduo
Galeria_ Escolher a galeria
01/02/2012
29/02/2012
Pesquisa de
referencias
prproduo
Pesquisa de imagens e msicas

relacionadas caixa de msica
01/03/2012
31/05/2012
Confeco de
desenhos
prproduo
desenhos do cenrio e figurino
01/06/2012
30/09/2012
Confeco de
maquetes
prproduo
maquetes do cenrio e figurino
30/09/2012
30/10/2012
Aquisio de
materiais
Confeco do
figurino
produo
Comprar madeira e tecidos
30/10/2012
30/11/2012
produo
confeco dos biombo: madeira, relevo

tecido.
01/10/2012
15/11/2012
Confeco do
cenrio
produo
Confeco do figurino do rob
01/10/2012
15/11/2012
Produo da
sonoplastia
produo
Sons de caixa de msica para cada

estado do rob
Produo da
divulgao
produo
confeco dos materiais de divulgao

da exposio, panfletos e cartazes
01/10/2012
30/10/2012
Divulgao da
exposio
produo
03/01/2013
10/01/2013
Montagem da
exposio
produo
Distribuir cartazes e panfletos da

exposio e anunciar nas mdias de
comunicao
Montagem da exposio com equipe de
iluminao e cenografia
04/01/2013
11/01/2013
Realizao da
exposio
Desmontagem
da exposio
produo
Abertura e trmino da exposio
11/01/2013
29/01/2013
psproduo
Desmontagem da exposio com a

equipe de iluminao e cenografia
29/01/2013
30/01/2013
Prestao de
contas
psproduo
Prestao de contas
01/03/2013
10/03/2013
Contrao das empresas e profissionais

responsveis pela realizao do projeto
da exposio
78
8. PRODUO TECNOLGICA DO ROB
O projeto de desenvolvimento tecnolgico do rob foi definido a partir dos requisitos

artsticos apresentados na fase Definio, que foi a primeira fase do projeto, conforme
mencionado anteriormente no Captulo 6. A produo do rob envolveu a rea de engenharia
mecnica e mecatrnica para a produo dos sistemas mecnicos do trax, do pescoo e dos
olhos do rob e integrao dos sistemas. A rea de Cincia da Computao foi necessria para
a implementao da viso computacional. A integrao dos sistemas de viso computacional,
eletrnico e mecnico permite o reconhecimento da presena e da localizao de um
espectador, a escolha de uma funo pr-programada e envio de dados para o controlador que
comanda os servo motores relacionados quela funo escolhida. Esses sistemas so
detalhados a seguir:
8.1. TRAX
Para gerar o movimento de respirao do rob, foi projetada uma estrutura de alumnio
aludindo forma do esqueleto humano, em particular da coluna vertebral e costelas. O
primeiro prottipo foi construdo com quatro chapas de alumnio, conforme o desenho tcnico
mostrado na Fig. 89 e a foto do sistema mostrado na Fig. 90. Para simplificar o mecanismo de
atuao, no segundo prottipo o nmero de costelas foi reduzido para apenas duas, uma para a
respirao abdominal e outra para a respirao peitoral, conforme o desenho tcnico mostrado
nas Fig. 91, 92 e 93, e a foto do sistema mostrado na Fig. 94. As costelas fazem o volume do
tronco e possuem um sistema mecnico que proporciona movimento de expanso e retrao.
79
Figuras 89 e 90: Desenho tcnico realizado por Murilo Angelini

e Modelo do primeiro prottipo das costelas
Figuras 91 e 92, 93, 94_ Desenhos tcnicos realizado por Joo e Felipe
e Modelo de alumnio das costelas
Para facilitar a manuteno e reduzir os rudos dos mecanismos de acionamento da

respirao, estes foram substitudos por cabos de ao ligados aos motores armazenados em
uma caixinha de madeira, posicionadas externamente ao corpo do rob. Os motores
funcionam com uma frequncia pr-determinada, para simular a respirao humana. Neste
caso, o movimento de giro do motor promove a expanso das costelas (vide as Fig. 95 e 96).
Figuras 95 e 96: Cabos que ligam os mecanismos aos motores
80
8.2. PESCOO
O primeiro prottipo do pescoo foi realizado por uma junta de alumnio, composta
por uma base e uma haste vertical. Este sistema foi construdo com a finalidade de executar
movimentos com dois graus de liberdade, para frente e para trs, com um ngulo de 135 e de
movimento lateral, com um ngulo de 180. Na base do pescoo posicionado um servo
motor que proporciona o movimento horizontal e, na haste, o outro servo motor responsvel
pelo movimento de abaixar e levantar a cabea. Este sistema fixado estrutura da coluna
vertebral e tambm serve como apoio para a estrutura do crnio, conforme as Fig. 97 e 98. O
segundo prottipo de pescoo foi realizado por sistema semelhante ao primeiro, mas
construdo em madeira, conforme as Fig. 99 e 100.
Figuras 97 e 98: Desenho tcnico e Primeiro prottipo do pescoo
(a)
(b)
Figuras 99 e 100: Desenho tcnico e Segundo prottipo do pescoo
Para uma representao mais realstica do movimento do pescoo, foi desenvolvido

um terceiro prottipo composto por vrias chapas de aos finas, com base no modelo de uma
coluna vertebral, apoiadas por esferas de material plstico, vazadas, pelas quais passa um fio
de ao que mantm as chapas alinhadas. Nas extremidades passam cabos de aos por dentro
de espaadores de tubos de silicone, os quais mantm o alinhamento do pescoo quando os
81
servos esto sem atuar e possibilitam inclinar a estrutura quando atuados em conjunto. A
flexibilidade e a possibilidade de realizao de movimentos combinados demonstram que este
sistema aparenta ser mais semelhante ao pescoo humano do que a verso anterior do
prottipo (vide Fig. 101 e 102).
Figuras 101 e 102: Desenho tcnico e Terceiro prottipo do pescoo
8.3. OLHOS
O primeiro prottipo dos olhos foi realizado com bolas de Ping-Pong. O sistema foi
montado em uma base de madeira para que estes pudessem ser fixados na posio que
coincidisse com as aberturas da mscara do rosto. Dois microservos ligados aos olhos so
responsveis pelos movimentos horizontais, enquanto outro microservo responsvel pelo
movimento vertical das plpebras (conforme Fig. 103 e 104).
O segundo prottipo dos olhos foi realizado com bolas de desodorante roll on e as
plpebras com acrlico moldado. Para obter a movimentao dos globos oculares do
personagem dentro da faixa de movimentos dos olhos humanos, foi elaborado um sistema de
4 servomecanismos com velocidades controladas e definidas por programao. Dois
servomotores so usados para rotacionar os olhos para os lados e para cima. Para auxiliar o
movimento rotacional dos olhos na direo vertical, foi adicionado um suporte deslizante com
trilhos e mola conforme as Fig. 105 e 106. As plpebras so controladas por meio de um
arame de ao e por dois servomotores, fixados abaixo da plataforma onde esto posicionados
os olhos.
82
Figuras 103, 104, 105 e 106: primeiro sistema dos olhos, segundo sistema dos olhos,
desenho tcnico dos olhos e sistema final
8.4. VISO COMPUTACIONAL

A integrao da viso computacional no projeto teve como objetivo fornecer dados
sobre o posicionamento de pessoas no ambiente e gerar o comportamento interativo do rob.
Os requisitos estabelecidos no projeto artstico eram os estados emocionais de sono, medo,
calma, despeito e delrio, e a probabilidade de cada estado ocorrer, conforme mencionado no
capitulo 7 e mostrado na tabela 3, na definio do comportamento do rob. Para a realizao
desta tarefa, foi necessria a implementao de trs etapas: reconhecimento do ambiente,
interpretao de estmulos e codificao das reaes.
Para se trabalhar com programao para processamento de imagens, h diversas
linguagens com funes predefinidas para manipulaes tanto de vdeos quanto de imagens.
Optou-se por utilizar C/C++, uma vez que na linguagem C e C++ esto disponveis
bibliotecas de funes para tais processamentos.
A biblioteca OpenCV possui a rotina facedetect.c. O algoritmo desta rotina se utiliza
da Figura da webcam para desenhar retngulos na Figura, referentes localizao de faces e
mostrar na tela tal Figura. Para isso, utilizado um algoritmo chamado Haar-like Features,
que realiza uma busca de uma Figura em outra, unido a um cascade classifier (classificador
em cascata). Esse cascade classifier , em essncia, um conjunto de imagens que serviro de
base para a busca, atualizando-se constantemente e, assim, para se adaptar s variaes de
iluminao e tamanho (vide Fig. 107 e 108).
83
Figuras 107 e 108: Deteco de faces
O processamento de imagens ocorre em tempo real. Os dados do ambiente so

captados pelas cmeras na forma de sinais de imagens, nos quais se buscam padres. A
interpretao de estmulos realizada por meio do aplicativo desenvolvido, que capaz de
escolher uma resposta dentre as possveis programaes para aquele padro identificado,
gerando uma instruo ou um comando. As instrues so codificadas e enviadas ao microcontrolador conectado ao computador, usado para acionar os servomotores de forma
apropriada. Deste modo, as aes podem ser codificadas em reaes mecnicas, tais como
alterao no padro de respirao e movimentos da cabea e dos olhos.
8.5. FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DO PROJETO TECNOLGICO

Os recursos financeiros para a execuo dos projetos tecnolgicos foram obtidos por
meio de editais internos Universidade de Braslia. O valor das bolsas (de ps-graduao e de
graduao) totalizou R$45.000,00. Os materiais para a construo do rob foram orados em
R$688,00 e os equipamentos adquiridos (cmera, computador) para processamento
totalizaram R$5.050,00. A Tabela 7 mostra o oramento do projeto tcnico e a Tabela 8 o
cronograma de execuo.
Tabela 7: oramento do projeto tcnico
Especificao
Tipo de gasto
Tubo de ferro
Material de Consumo
Valor
(Reais)
R$50,00
Base de ferro
Material de Consumo
R$28,00
Chapa de aluminio
Material de Consumo
R$20,00
Cabo de ao
Material de Consumo
R$5,00
84
Servos motores pequenos
Material de Consumo
R$100,00
Tinta Esmalte
Material de Consumo
R$40,00
Zarco
Material de Consumo
R$30,00
servos motores grandes
Material de Consumo
R$300,00
Madeira
Material de Consumo
R$85,00
Tinta para madeira
Material de Consumo
R$30,00
Computador
Material Permanente
R$5.000
Cmera de vdeo
Material Permanente
R$150,00
Bolsas de graduao e ps-
Pessoa fsica
R$45.000,00
graduao
Total
R$50.838,00
Tabela 8: cronograma de execuo tecnolgica
Meta
Etapa /
Fase
Descrio
Perodo
Definio do
escopo
prproduo
Objetivos do projeto.
1/2011
Pesquisa de
referencias
prproduo
Estudos dos movimentos e sistemas do corpo

humano para respirao, movimentos dos
olhos e movimentos dos pescoos.
1/2011
Desenhos
Tcnicos
produo
Primeiros desenhos tcnicos dos olhos,

pescoo e trax do rob.
1/2011
Aquisio de
materiais
produo
Definio, oramento e compra dos materiais

para os primeiros prottipos.
1/2011
Prottipos
produo
Primeiros prottipos dos trs sistemas

Mecnicos.
1/2011
Desenhos
Tcnicos
produo
Novos desenhos tcnicos dos olhos, pescoo e

trax do rob.
2/2011
Aquisio de
materiais
produo

para os novos prottipos
2/2011
Prottipos
produo
Segundos prottipos dos trs sistemas

mecnicos
2/2011
Desenhos
tcnicos
produo
Terceiros desenhos tcnicos do pescoo e

trax do rob
1/2012
85
Aquisio de
materiais
produo

para os sistemas finais
1/2012
Sistemas finais
produo
Construo dos sistemas

Mecnicos finais
2/2012
Viso
computacional
produo
Sistema de viso
1/2011 2/2012
Integrao dos
sistemas
produo
Integrao da viso computacional com os

sistemas mecnicos
2/2012
Montagem da
exposio
produo
Instalao dos sistemas
1/2013
Realizao da
exposio
produo
Ajustes
1/2013
9. INTEGRAO DA PRODUO ARTSTICA E TECNOLGICA
A obra Cacotecnia foi contemplada pelo edital Espao Piloto 2012 para ser exposta na
galeria da Universidade. A data foi estabelecida pelo prazo de concluso do projeto, incio de
2013. A montagem da exposio ocorreu em quatro dias, nos quais tambm foram realizadas
a divulgao da exposio, com panfletos e cartazes, conforme a Fig. 109.
Figura 109: Panfleto da exposio
Design Grfico de Raquel Roland e Nikolas Spur
86
No primeiro dia de montagem, os biombos com carpete e palco foram instalados (vide
Fig. 110). No segundo dia comeou a montagem do sistema mecnico e computacional do
rob, conforme mostra a Fig. 111. Aps a instalao do rob, foi feita a iluminao. A
iluminao e a viso computacional foram afinadas juntas, de forma que o ambiente estivesse
com luz o suficiente para a captao de imagens da webcam, mas no em demasia para a
concepo artstica do ambiente. A cmera ficou escondida em um pequeno furo do biombo
conforme as Fig 112 e 113, e o computador e caixas de som ficaram em um espao de
backstage atrs do biombo, com lugar para at 5 pessoas em p, separado por cortinas,
conforme a Fig.114
Figuras 110 e 111: montagem da exposio
Fotos de Dianne Magalhes

Figuras 112, 113 e 114: Cmera de vdeo e backstage
Frame da entrevista gravada pela CNTFrame da entrevista gravada pelo Bom dia DF
Durante os dias de exposio ocorreram oito falhas tcnicas, em geral relacionadas

queima de motores, quebra ou soltura de cabos. As falhas foram corrigidas em mdia duas
horas aps o reconhecimento do problema, conforme mostra a Tabela 9.
87
Tabela 9: Falhas observadas

Data
Hora
Descrio
11/01/2013
19h
Instabilidade nos movimentos do pescoo. Corrigidos no dia 12. Tambm foi feita
uma melhoria na programao das reaes.
14/01/2013
11h
Cabos que acionam o pescoo se soltaram dos motores. Corrigido s 14h do mesmo
dia
15/01/2013
17h
Queima do motor que aciona o pescoo. O motor foi trocado durante a noite.
17/01/2013
16h30
18/01/2013
15h
Desgaste das esferas de plstico do pescoo. As esferas foram trocadas s 17h.

Travamento da tela da cmera. Problema ajustado quando reiniciado o computador.
23/01/2013
11h
Cabo do motor 1 se soltou. Tubo de plstico separador das placas do pescoo se

rompeu. O cabo foi preso novamente e o tubo trocado s 13h.
24/01/2013
18h 20
A engrenagem de articulao do pescoo se soltou. Foi colada novamente na

posio imediatamente o ocorrido.
29/01/2013
18h
O motor da respirao das costelas inferiores queimou. Instabilidade no movimento

do pescoo. Fim da exposio, os problemas no foram corrigidos.
O cabo do pescoo soltou do servo maior. Corrigido s 17h
88
CONCLUSO
Esta pesquisa objetivou a investigao artstica de performances robticas, obras nas

quais robs atuam como agentes em eventos performticos. Por ser um assunto pouco
explorado teoricamente, este estudo se debruou sobre o fenmeno para apresentar
consideraes que abrangem a origem das performances robticas, suas principais
caractersticas e os elementos composicionais envolvidos neste tipo de obra. Alm disso, foi
sugerida uma metodologia interdisciplinar de produo de performances robticas no meio
acadmico. Para este fim foi realizada uma investigao terico-prtica do tema, sendo que a
teoria e a prtica contriburam significativamente para a coleta de dados.
A performance robtica foi relacionada tradio da performance art, de forma que os
estudos foram baseados no ponto de vista de Auslander, que acredita que uma performance
no infere a presena humana e que uma mquina capaz de performar (2006). O estudo
demonstrou que os principais elementos composicionais das performances robticas so: a
configurao do corpo do rob, que pode ser antropomrfico, zoomrfico ou
maquinomrfico; a configurao do ambiente em que ele exposto, que pode variar entre o
espao de teatro tradicional, as galerias de arte ou a rua e outros espaos pblicos; e, por fim,
a configurao do comportamento do rob, que se manifesta por meio dos sinais sonoros e
dos movimentos, e podem ocorrer de forma interativa, com incio, meio e fim, em looping ou
aleatoriamente.
Para a etapa prtica da pesquisa, partiu-se da hiptese de que a produo da obra de
arte robtica possui muitas dificuldades. Dentre elas, destacamos: (1) este tipo de obra
pressupe conhecimentos tecnolgicos de reas diferentes; (2) este tipo de obra necessita de
investimento material; (3) este tipo de obra consome muito tempo de produo. Alm dessas
trs dificuldades relacionadas produo, podemos tambm constatar que este tipo de obra
no facilmente comercializvel e, ainda, no faz parte efetivamente do existente mercado de
arte.
A soluo proposta nesta pesquisa foi a associao entre artistas e engenheiros dentro
do meio acadmico. O ambiente acadmico possui as vantagens de ser interdisciplinar,
possuir experincias em atividades empricas e possuir um sistema de investigao prprio. A
proposta de criao do rob foi adotada como parte da metodologia de ensino dos estudantes,
em disciplinas integradoras, com a metodologia PBL, e envolveu a integrao da pesquisa,
ensino e extenso. Os resultados obtidos desta parceria entre o Instituto de Artes e a
Faculdade de Tecnologia podem ser classificados quanto: 1) aos conhecimentos adquiridos
89
pelos estudantes, que foram evidenciados nas solues encontradas para resolver os
problemas que surgiram ao longo do desenvolvimento do projeto; 2) ao desempenho dos
estudantes em relao s habilidades transversais desenvolvidas no projeto e; 3) ao produto
gerado pela equipe, que foi o rob Caco.
A exposio Cacotecnia foi apresentada na galeria Espao Piloto, da Universidade de
Braslia, e foi bem recebida pelo pblico, que no geral achou a obra fascinante e tambm
assustadora. Este resultado foi decorrente das escolhas referentes configurao do corpo e
do comportamento do rob, que eram em parte humanides, em parte maquinais. A
configurao do ambiente contribuiu com o espao controlado da galeria, com caractersticas
intimistas para a contextualizao do rob. Os estudos de gestalt e animao, como o cuidado
com a durao de cada ciclo de movimento, e o exagero de movimentos, foram usados como
recurso para que as aes do rob, ainda que limitadas em nmero, gerassem o efeito de
aparncia de vida. Alm destes recursos, a interatividade com o pblico tambm foi
fundamental para gerar o mesmo efeito, uma vez que Caco era capaz de reagir presena das
pessoas.
Em adio, uma questo sugerida por Jack Burnham, em 1973, que continua sendo
relevante para estudos futuros sobre performances robticas, a exposio de obras de arte
robticas e tecnolgicas em geral. Novos estudos sobre a reestruturao do sistema de galerias
para comportar obras tecnolgicas uma demanda importante uma vez que este tipo de obra
difcil de expor, pois necessita de pessoal especializado para montagem; e tambm difcil de
manter, pois podem precisar de manuteno ou troca de peas com frequncia.
90
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UNIVERSIDADE DE BRASLIA

PROGRAMA DE PS-GRADUAAO EM ARTE

Autora: Julia Ghorayeb Zamboni

Dissertao apresentada ao Programa de PsGraduao em Arte, da linha de pesquisa em

A qualquer estgio da tcnica, desde Ddalo

ZAMBONI, Julia Ghorayeb. Performance Robtica: Aspectos Expressivos e Experimentais.

Palavras chave: Rob. Performance. Interdisciplinaridade.

ZAMBONI, Julia Ghorayeb. Robotic Performance: Expressive and Experimental Aspects.

Robotic Performance is an artistic practice in which robots act as agents in performances,

Keywords: Robot. Performance. Interdisciplinarity.

Figura 1 - Fotografia de R.U.R.....................................................................................19

Figura 28 Walking Head, Stelarc .............................................................................. 51

Figura 62 - Estudo do Painel .......................................................................................... 67

Figura 96 - Cabos que ligam os mecanismos aos motores...................................................79

Tabela 1 - Elementos composicionais de performances robticas.............................. 35

UNIDADE DE PROCESSAMENTO ................................................................................... 21

ESCULTURA: PRECURSORA DOS ROBS NA ARTE ............................................. 25

PERFORMANCE ROBTICA ........................................................................................ 29

CARACTERSTICAS DAS PERFORMANCES ROBTICAS ......................................... 30

ELEMENTOS COMPOSICIONAIS DAS PERFORMANCES ROBTICAS ............... 35

CONFIGURAO DO CORPO .......................................................................................... 36

CONFIGURAO DO AMBIENTE ................................................................................... 40

CONFIGURAO DO COMPORTAMENTO ................................................................... 42

Gestalt do movimento ................................................................................................... 43

Princpios da animao cinematogrfica e do teatro de bonecos .................................. 45

Tipo de Sequncia ......................................................................................................... 49

PARTE II: PRODUO DA PERFORMANCE ROBTICA ............................................... 52

EXPOSIO CACOTECNIA .......................................................................................... 52

METODOLOGIA DE PBL ................................................................................................... 60

PRODUO ARTSTICA ............................................................................................... 64

AMBIENTE DO ROB ....................................................................................................... 64

O CORPO DO ROB ........................................................................................................... 69

O COMPORTAMENTO DO ROB .................................................................................... 72

FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DE EXECUO ............................................... 75

PRODUO TECNOLGICA DO ROB .................................................................... 78

VISO COMPUTACIONAL ............................................................................................... 82

FINANCIAMENTO E CRONOGRAMA DO PROJETO TECNOLGICO ...................... 83

9. INTEGRAO DA PRODUO ARTSTICA E TECNOLGICA ................................ 85

O interesse da humanidade em aparatos que replicam os seres vivos um fenmeno

O trabalho resultou na exposio CACOTECNIA, que ocorreu na Galeria Espao

PARTE I: ESTUDO TERICO

Figura 1: Fotografia de R.U.R.

Na mitologia e na literatura, seres artificiais como os robs muitas vezes foram

As trs leis da robtica surgiram na literatura, e so de difcil implementao tecnolgica.

Na atualidade, o termo rob foi definido pela pesquisadora do MIT (Massachusetts

Figura 2: ilustrao dos sensores infravermelhos e de vdeo do rob RON

A quantidade de informao disponibilizada pelos sensores pode ser mnima, com

1.2. UNIDADE DE PROCESSAMENTO

Figura 4: Brao Mecnico

Figura 5: servo motor (motor eltrico)

A combinao dos atuadores com elementos mecnicos possibilitam trajetrias ou

2. ESCULTURA: PRECURSORA DOS ROBS NA ARTE

O autor Jack Burnham (1973) demonstrou que o desenvolvimento da escultura

Figura 6: Antoine Pevsner, Torso, 1924-1926

A outra tendncia abstracionista foi estilisticamente para o lado oposto da

Figura 7: Henry Moore, Reclining Figure (1951)

eventualmente, morte, usando parmetros de tempo real e movimento. Apesar de a escultura

Figura 8: Moholy Nagy, Light Modulator

Figura 9_ Nicolas Schoffer , CYSP 1 (1956)

Figura 10: Sergei Shutov, Abacus, 2001

3.1. CARACTERSTICAS DAS PERFORMANCES ROBTICAS

Figura 11: rob QRIO da Sony

No entanto, muitas vezes as performances robticas no apresentam coreografias