Projeto

de Compensadores pelo Mtodo

de Resposta em Frequncia
E13/E14

POLI/UPE
Prof. Roberto Feliciano Dias Filho

Sistemas de Controle 2 - Escola Politcnica da Universidade de Pernambuco (POLI/UPE) 2013.2

Introduo
COMPENSADORES
- Teoricamente, a resposta trasitria ou mesmo o erro de
regime podem ser melhoradospela redenio da FT da
planta. Ressalta-se, porm, que isso no prGco, j que a
FT da planta ou processo (plos, zeros e ganho) inerente a
sua dinmica.
- possvel, porm, alterar a resposta transitria e o erro em
regime, pela realocao de plos/zeros e amplicao/
atenuao de ganhos. No entanto possvel COMPENSAR a
FT da planta de modo a se obter um desempenho dinmico
e em regime desejado.
- Tal efeito e conseguido pela insero de COMPENSADORES
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Introduo
TOPOLOGIAS DE COMPENSADORES
- Duas so as conguraes possveis para a insero dos
compensadores no sistema a ser :

Em cascata




E por realimentao



NOTA: Ambas as topologias contribuem para a compensao da FT
de malha aberta. Neste curso ser adotada a topologia em cascata.
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Introduo
COMPENSAO POR AJUSTE DE GANHO

O compensador mais simples de ser implementado
C(s) = K

Seu projeto segue as seguintes orientaes:

1. Construir os diagramas de Bode para um suposto K;
2. Atravs de

obter a MF associada ao overshoot desejado.

3. Encontrar a frequncia associada MF desejada.
4. Extrair dos diagramas de Bode o valor em dB necessrio
para deslocar a curva de ganho para 0 dB.
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Introduo
COMPENSAO POR AJUSTE DE GANHO

EXEMPLO 1: Considere o controle de posio a seguir







Encontre o valor de K tal que o overshoot percentual (OS%)
mximo na resposta transitria do sistema acima a um degrau
unitrio seja de 9,5%

(conGnua)
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COMPENSAO POR AJUSTE DE GANHO

PROJETO:

1. Supor inicialmente um valor para K, por exemplo, 3,6; para
poder traar os diagramas de Bode.
2. Se se deseja 9,5%, ento signica que

= p

ln(9,5/100)

= 0, 6 ento M G 0, 6 100 = 60

2 +ln2 (9,5/100)

3. Considerando ainda o ganho suposto (K = 3,6) construa os

diagramas de Bode para obter o valor da frequncia
associada a uma MF de 60 graus, isto , o valor
correspondente a -120 graus que , aproximadamente,
15 rad/s. Ver diagramas de Bode





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COMPENSAO POR AJUSTE DE GANHO

PROJETO:

15 rad/s

(conGnua)

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44 dB

COMPENSAO POR AJUSTE DE GANHO

PROJETO:

4. O compensador K deve ser tal que na frequncia de 15 rad/
s leve a curva de ganho a ser 0 dB, ou seja, deve ser
aproximadamente 44 dB.

15 rad/s

44
(
Portanto K
= 10 20
) 158

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COMPENSAO POR AJUSTE DE GANHO

PROJETO:
Ou seja, a nova FT de MA deve ser, aproximadamente

3,6158100
56900
G(s) = s(s+36)(s+100)
= s(s+36)(s+100)

e o desempenho da resposta conforme a tabela seguinte





, relembrando e

CONCLUSO: Com o ajuste de ganho h melhoria na resposta

transitria, mas h aumento no erro em regime permanente.
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COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

um compensador do Gpo
C(s) =

s+ T1
1
s+ T

e seu projeto segue as seguintes orientaes:

1. Ajuste um K tal que atenda ao erro desejado, usando






e

2. Construa os diagramas de Bode para este novo ganho;
3. Encontre a frequncia para a qual a MF seja de 5 a 12
graus maior do que o valor necessrio para a resposta
transitria desejada.
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COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

4. Extrair dos diagramas de Bode o valor em dB necessrio
para deslocar a curva de ganho para 0 dB.
5. Construa a assntota de alta frequncia (zero do
compensador) a parGr de uma dcada antes da
encontrada no passo 1 e com inclinao nula, mas com
ganho tal que anule o valor encontrado no passo 4.
6. Projete um inclinao de -20 dB/dcada atrs do zero
do compensador at que interceptar o 0 dB, ponto que
denir o plo do compensador (baixas frequncias) e
viabilizar o projeto de um ganho DC (nas baixas
frequncias) nulo para o controlador nessa regio.

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COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

EXEMPLO 2: Considere o mesmo sistema de controle do
exemplo 1, mas agora projete um compensador que garanta
OS% mximo de 9,5% com erro de regime 10 vezes menor do
que naquele exemplo.

PROJETO:

Para um erro de regime 10 vezes menor, a constante Kv deve
ser 10 vezes maior, ou seja, 162,2; o que exigir o projeto de
um ganho de MA 10 vezes maior, j que





e
Assim, para atender ao referido erro:
569000

G(s) = s(s+36)(s+100)
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COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

PROJETO:
Construindo os diagramas de Bode do sistema no
compensado com o novo ganho

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COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

PROJETO:
IdenGcando a freq. associada a uma MF de 10 graus a mais do
que a requerida para OS% de 9,5%, ou seja, MF = 70 graus, que
180 110 graus. Portanto para 110 graus tem-se a frequncia
procurada 9,8 rad/s

9,8 rad/s

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24 dB

COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

PROJETO:
E sob a frequncia de 9,8 rad/s so necessrios -24 dB para
anular o ganho, assim

9,8 rad/s

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-24 dB

24 dB

COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

PROJETO:
Assim, uma dcada atrs (0,98 rad/s) ser considerada a
frequncia de corte de altas frequncias do compensador









Com ganho de -24 dB, para compensar para 0 dB a FT de MA

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0,98 rad/s

9,8 rad/s

Introduo

24 dB

COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

PROJETO:
Projetar, atrs de 0,98 rad/s, uma reta com inclinao de -20
dB/dcada at que a mesma intercepte 0 dB








-24 dB

-20 dB/
dcada

0,062 rad/s

0,98 rad/s

9,8 rad/s

E dene-se, assim, a freq. de corte nas baixas frequncias (0,062 rad/
s)
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COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

PROJETO:

Desta forma a resposta transitria do compensador ca
defeinida pelo zero em 0,98 e pelo plo em 0,062. Restando a
denio do ganho.

Se levado em considerao que o compensador deve possuir
ganho DC (nas baixas frequncias) nulo, ento pode-se denir
um ganho dado por 0,062/0,098 = 0,063. Tem-se, ento, o
seguinte compensador por atraso ou LAG que contribui para o
desempenho transitrio e de regime do sistema de controle

C(s) = 0.063(s+0.98)
(s+0.062)

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COMPENSAO POR ATRASO DE FASE (PHASE LAG)

PROJETO:

A FT de MA ca, ento

35847(s+0.98)
569000
C(s)G(s) = 0.063(s+0.98)
=
(s+0.062) s(s+36)(s+100)
s(s+36)(s+100)(s+0.062) = GH(s)

E apresenta o seguinte desempenho no tempo

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COMPENSAO POR AVANO DE FASE (PHASE LEAD)

um compensador do Gpo
e seu projeto segue as seguintes orientaes:

1. EsGmar, pelas expresses abaixo, a largura de banda a parGr dos

ndices de desempenho requeridos


2. Ajuste um K tal que atenda ao erro desejado (idem LAG);
3. Construa os diagramas de Bode para este novo ganho e esGme a
margem de fase (MF) no-compensada;
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Introduo
COMPENSAO POR AVANO DE FASE (PHASE LEAD)

4. EsGmar o mximo incremento de margem de fase a ser introduzida

pelo compensador em avano por meio da margem de fase
esperada (compensada) e da esGmada nos diagramas (no-
compensada).

NOTA: Considerar, semelhantemente ao LAG, um acrscimo de 5 a 12 graus ao
valor, para corrigir a defasagem prpria do compensador.

5. Calcular, o parmetro beta pela expresso abaixo e o ganho

introduzido pelo compensador pelas expresses a seguir



e
NOTA 1: A expresso acima resulta da expresso do compensador LEAD
considerando o clculo analGco da fase:

, que diferenciada

torna-se

, cujo mximo acontece em

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Introduo
COMPENSAO POR AVANO DE FASE (PHASE LEAD)

NOTA 1 (cont.):
SubsGtuindo o valor desta freq. mxima na expresso do compensador LEAD tem-
se que

cujos modulo e fase so dados por

e

6. Denir como freq. da MF aquela associada a um ganho equivalente

ao negaGve do ganho mximo introduzido pelo compensador, de
modo a fazer desse ponto (freq.) o 0 dB do novo sistema
compensado.
7. Calcular as frequncias de corte (zero e plo) do compensador
LEAD uGlizando a freq. denida no item anterior e uGlizando a
expresso

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COMPENSAO POR AVANO DE FASE (PHASE LEAD)

EXEMPLO 3: Considere o mesmo sistema de controle dos
exemplos anteriores, mas agora projete um compensador que
garanta OS% mximo de 20% com KV = 40 e instante de pico
(Tp) de no mximo 0,1 s.

PROJETO:

Para Kv = 40, ento K deve ser 1440. Para um OS% de 20% tem-se
que o amortecimento deve ser de apoximadamente 0,45. Como
deseja-se que Tp 0,1 s; ento a largura de faixa deve ser em torno
de 47 rad/s (uGlizar expresses do procedimento de projeto 1 )

Plotar os diagramas de Bode e esGmar a margem de fase do Sistema

no compensado

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COMPENSAO POR AVANO DE FASE (PHASE LEAD)

PROJETO (cont.):

-146 MF = 180-146 = 34 graus

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COMPENSAO POR AVANO DE FASE (PHASE LEAD)

PROJETO (cont.):

Para atender aos ndices de desempenho solicitados deve-se ter uma

MF de aproximadamente 45 graus (100 x 0,45), assim o compensador
deve contribuir com uma MF mxima de (45-34+10) = 21 graus.

Atravs das expresses dos procedimentos de projeto 5 e 6 chega-se
a um beta de 0,47 e um ganho mximo de 3,23 dB (1,45).

Encontrar, nos diagramas de Bode, a freq. associada ao valor -3,23
dB do Sistema no-compensado

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Introduo
COMPENSAO POR AVANO DE FASE (PHASE LEAD)

PROJETO (cont.):

-3,23

35 rad/s

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Introduo
COMPENSAO POR AVANO DE FASE (PHASE LEAD)

PROJETO (cont.):

nesta frequncia que o compensador LEAD atuar na MF nal.

Com esta freq. e com o valor de beta pode-se esGmar as frequncias
de corte (zeros e plos) do compensador, pela expresso abaixo


, ou seja, 1/T = 24 e, consequentemente, = 51

Tem-se, portanto, o seguinte compensador para atender s
especicaes
GC (s) =

1
)(s+24)
( 0,47
(s+ T1 )
s+ 1 =
=
(s+51)
(
)
T

2.13(s+24)
(s+51)

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Introduo
COMPENSAO POR AVANO DE FASE (PHASE LEAD)

PROJETO (cont.):

Assim, a nova FT de MA dada por

10014402.13(s+24)
306383(s+24)
G(s) = s(s+36)(s+100)(s+51)
= s(s+36)(s+100)(s+51)


importante checar a reposta, pois trata-se de um processo de
tentaGva-erro. A simulao computacional Gl neste senGdo, pois a
segunda alternaGva seria construir os diagramas de Bode para o
sistema compensado e, assim, checar os ndices de desempenho

<<SIMULAR NO MATLAB>>

Note que nem todas as especicaes podero ser simultaneamente
atendidas pelos mtodos clssicos de controle.
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Exerccios Propostos



<< A lista ser disponibilizada em breve no site
(hfps://sites.google.com/a/poli.br/robertodias/)
E deve ser elaborada segundo as regras abaixo >>

Resolver a referida lista e envi-la via email (roberto.dias@poli.br) num

prazo de 7 dias a parmr do instante da postagem. No sero aceitas listas
aps esta data (sem prorrogao) e as respostas devem ser AUTORAIS
(sem plgios). As respostas/resolues sero discumdas em data marcada
no programa semestral da disciplina (ver site).

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