Atuadores

Grandes movimentos(milmetros a metros):

motores eltricos
cilindros e motores hidrulicos

Pequenos movimentos (nanmetros a milmetros):

atuadores eletromagnticos (voice coil, solenide)
piezeltrico
SMA (liga metlica com memria de forma)
atuadores capacitivos, magneto-estrictivo, hidrulicos

Atuadores Eletromagnticos
F
Princpio de funcionamento: lei de Lorentz

F=IxB
Motor de corrente contnua (CC)

Ncleo de ferro

aumenta o fluxo magntico

(elevada permeabilidade magntica)

Enrolamentos no rotor

comutao atravs de escovas

Motor CC
Torque, velocidade e potncia
Torque x velocidade

Potncia

Motor de corrente contnua sem escovas (brushless)

Enrolamentos no estator e ims permanentes no rotor

sensores de posio no rotor para comutao no estator

gerao de calor

Caractersticas de torque x velocidade angular

Motor brushless

Principais problemas nos 2 tipos de motores

Motor CC
Uso de escovas: desgaste, produo de detritos e centelhamento.
Enrolamento no rotor: aquecimento devido a perdas nos condutores
eltricos e conseqente aquecimento dos componentes mecnicos
ligados ao eixo do motor.
Motor Brushless
Ims permanentes no rotor: passvel de desmagnetizao quando
submetido a correntes eltricas ou temperaturas elevadas.
Torque de reteno devido aos ims permanentes, quando acionado
com formas de ondas quadradas ou trapezoidais. Desaparece
quando acionado com forma de onda senoidal (difcil de
implementar).

Dimensionamento
Torque, rotao, inrcia do rotor, potncia, dimenses, massa, etc.
Constante de tempo: inrcia de massa do sistema mecnico e
rigidez do atuador.
Constante de tempo do controlador: pelo menos a metade da
constante de tempo mecnica (na prtica, 10 a 20 vezes menor)
Casamento de inrcias: inrcia da carga = inrcia do motor
potncia do motor pelo menos 2 vezes a potncia da carga.
Taxa de potncia: PR =T2/J (W/s)
Significa: quo rpido o motor consegue acelerar sua prpria inrcia

Constante mecnica de tempo:

m =

Ra J ef
k e kt

Ra resistncia do enrolamento ()
Jef inrcia efetiva (kg/m2)
kt constante de torque (Nm/A)
ke constante da fora contra-eletromotriz (Vs/rad)

Constante eltrica de tempo:

Ha
e =
Ra

Ha indutncia do enrolamento (H)

Motor linear

Dinmica do sistema

Freqncia natural:

k
n =
m

Relao L/l < 1: acionamento em ambos os lados do eixo X

controlador: estratgia mestre - escravo
l

L
Y
X

eliminao de folgas!

Atuadores com cursos limitados

atuador

faixa

rigidez linearid. acurcia custo

piezoeltrico 0.1-200m alta

pobre

10nm

mdio
baixo

SMA

20mm

mdia

pobre

0.1mm

eletromag.

100m

~0

boa

0.005nm mdio

eletrosttico 100nm

~0

quadrtica 0.1nm

baixo

Atuadores Piezeltricos
Caractersticas:

Rapidez (kHz)
Elevada fora
Elevada resoluo
Boa eficincia
Pequena deformao (0,2%)
voltagem elevada (60 1000V)
Grande histerese (15 30%)

Princpio de funcionamento:
piezeletricidade

Piezeletricidade

Cristal de Quartzo
SiO2

Cermicas Piezeltricas

Equaes constitutivas do efeito piezoeltrico

T = c S eE
E

D = eS + E
S

T = tensor de tenses
S = tensor de deformaces
D = vetor deslocamento eltrico
E = vetor campo eltrico,
e = tensor de coeficientes piezeltricos
s = tensor de permissividades eltricas medido com deformao constante
cE = tensor de rigidez medido com campo eltrico constante

e33

e31

Outras formas das equaes constitutivas

S = s T dE

d = esE

D = dT +

e = dcE

S = s T + gD
D

E = gT +

Exemplo:
Disco de cermica piezoeltrica PZT5H com
dimetro de 20 mm e espessura t = 2 mm
d33 = 593 x 10-12 m/V
aplicando uma tenso eltrica V= 500 Volts nos
eletrodos do disco, tem-se:
t/t = d33 V/t

t= 593 x 10-12 x 500

t = 0,2965 m
Fora:

tA
F= E
ts33

Constante elstica: sE33 = 20.8 x 10-12 m2/N

F = 2239 N

Exemplo:
lmina de cermica piezoeltrica PZT5H com comprimento de
50 mm e espessura t = 1 mm
d31 = -274 x 10-12 m/V
aplicando uma tenso eltrica V= 500 Volts nos eletrodos da
lmina, tem-se:
l/l = d31 V/t
l = 6,85 m

l= 50 x 10-3 x (-274 x 10-12 ) x 500/ 1 x 10-3

Atuador tipo stack: N cermicas em paralelo

Deslocamento: l = Nd33 V/t

Fora:

lA
F=
Nts33E

Amplificao mecnica

Outros exemplos

Bimorph
Deflexo: x = 3 d 31 (L2 t 2 )V
4
3
F = Ywd31 (t L )V
2

Fora:

PZT5H:
d 31 = 274 10 12 m / V
Y = 80 109 N / m 2

Motores piezeltricos

Solenide

F = fora (N)
N = nmero de espiras
I = corrente eltrica (A)
A = rea (m2)
h = gap (m)

= pemeabialidade do ar
(4 10-7 N/ A2 )

Baixo custo
No linear

Voice coil
Fora proporcional corrente: F = B.l.i.N
pequenos movimentos

Ims permanentes: SaCo e NdBFe

l ~ constante

gerao de calor!

SMA shape memory alloy

Ligas de nquel-titnio: transformao de fase
reversvel entre estruturas austenticas e martensticas
que tm caractersticas elsticas bem distintas
Estrutura martenstica: fraca e tolera grandes
deformaes (5%) sem danos permanentes
Estrutura austentica: pelo menos 5 vezes mais rgida
A deformao na fase martenstica desaparece com o
aumento da temperatura e conseqente mudana para
a fase austentica

SMA