Universidade Federal de Minas Gerais Escola de Engenharia

Departamento de Engenharia Mecnica

Tecnologia da Automao

Trabalho

Motor de Passo
PERODO: 2 semestre de 2006

Autor:

Paulo Jos Alves de Souza - (2001017116)

Disciplina: Tecnologia da Automao

Professor responsvel: J. M. Glvez

ndice
HISTRICO ..................................................................................................................................................................... 3
PARMETROS E CONCEITOS PERTINENTES AOS MOTORES DE PASSO.................................................... 3
INTRODUO ................................................................................................................................................................ 3
CONSTRUO BSICA E PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM MOTOR DE PASSO........................................................ 4
ALGUMAS APLICAES DOS MOTORES DE PASSOS........................................................................................ 5
PERIFRICOS DE COMPUTADOR ........................................................................................................................................ 5
Impressoras ................................................................................................................................................................ 5
PLOTTERS GRFICOS................................................................................................................................................. 6
TIPOS DE MOTORES DE PASSO ................................................................................................................................ 7
MOTORES DE RELUTNCIA VARIVEL (VR VARIABLE RELUCTANCE) ........................................................................ 8
MOTORES DE M PERMANENTE (PM PERMANENT MAGNET) ..................................................................................... 8
MOTORES HBRIDOS (HB - HYBRID)............................................................................................................................... 9
MOTOR UNIPOLAR ........................................................................................................................................................ 10
MOTOR BIPOLAR ........................................................................................................................................................... 10
MODOS DE ACIONAMENTO DOS MOTORES DE PASSO.................................................................................. 11
PASSO COMPLETO (FULL STEP) ................................................................................................................................. 11
Modo Passo Completo Wave (Menor torque, menor consumo que o modo normal) ............................................... 11
Modo Passo Completo Normal (Maior torque, maior consumo que o modo wave)................................................. 11
MEIO-PASSO (HALF-STEP)......................................................................................................................................... 12
Detalhe Quanto ao Torque Produzido no Modo Meio-Passo................................................................................... 13
MICRO-PASSO (MICROSTEPPING) .................................................................................................................................. 13
ANLISE DETALHADA DO FUNCIONAMENTO DE UM MOTOR DE PASSO............................................... 14
ANLISE DO FUNCIONAMENTO DE UM MOTOR DE PASSO DO TIPO HBRIDO ................................................................. 14
O MOTOR HBRIDO PADRO DE 200 PASSOS .................................................................................................... 16
BOBINAS BIFILARES.................................................................................................................................................. 16
CARACTERSTICAS DE DESEMPENHO DO MOTOR DE PASSO (TORQUE, VELOCIDADE...)................ 17
QUANTO AO TORQUE ESTTICO DE RETENO, OU SIMPLESMENTE, TORQUE DE RETENO (HOLDING TORQUE) ...... 17
QUANTO NATUREZA DA RESPOSTA OSCILATRIA DO MOTOR DE PASSO ................................................................... 18
CIRCUITOS BSICOS DE ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO ............................................................... 20
CIRCUITOS ACIONADORES (DRIVERS) ........................................................................................................................... 20
Acionador Unipolar.................................................................................................................................................. 20
Acionador Bipolar .................................................................................................................................................... 21
ESTRATGIAS DE ACIONAMENTO .................................................................................................................................. 21
R/L Driver................................................................................................................................................................. 21
O Driver Chopper com Recirculao de Corrente ................................................................................................... 22
Circuitos drivers e controladores comerciais........................................................................................................... 23
REFERNCIA BIBLIOGRFICA .............................................................................................................................. 25

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Histrico
Uma edio da JIEE publicada em 1927 trazia um artigo com o titulo The Application of Electricity in Warships (A
aplicao de eletricidade em navios de guerra). Uma parte desse artigo descrevia um motor de passo trifsico de
relutncia varivel que era usado para controlar remotamente uma espcie de indicador de direo das armas e
lanadores de torpedos em navios de guerra britnicos.
Neste artigo so apontados alguns fatores que devem ser observados com a devida ateno para assegurar o
funcionamento satisfatrio do motor de passo. No dispositivo abordado neste artigo, o motor de passo deve possuir uma
alta relao torque/inrcia para garantir que todos os passos sejam realizados. A constante de tempo, a relao
indutncia/resistncia deve ser a menor possvel para se alcanar uma alta velocidade de operao. Fatores estes
tambm importantes em projetos atuais com motores de passo.
Apesar de as aplicaes prticas dos motores de passo terem ocorrido por volta dos anos 20, prottipos desses motores
j existiam bem antes. Existem artigos relatando esses prottipos na metade do sculo 19.

Parmetros e Conceitos Pertinentes aos Motores de Passo

Fase 1: Cada uma das bobinas, ou cada uma das metades de uma bobina no caso das que possuem derivao
central, que compem o enrolamento do motor.

Torque de Reteno (Holding Torque) : o torque aplicado ao eixo do motor suficiente para deslocar o seu
rotor da posio de equilbrio (rotor parado e travado pelas foras magnticas oriundas da interao eletromagntica
entre os plos do estator e rotor, quando pelo menos uma das fases do motor est energizada).

Torque Residual (Detent Torque) : o resultado do fluxo magntico permanente que age nos plos do estator,
no caso de motores de passo que possuem m permanente em seu rotor.

Resposta de Passo : o tempo de atraso para o motor dar um passo comandado. Esse tempo funo do
quociente torque/inrcia. Para o motor sem carga da ordem de milisegundos.

Ressonncia : O motor de passo possui uma certa freqncia natural caracterstica, sendo que quando o motor
atinge esta freqncia, ocorre um aumento de rudo e vibrao, e o motor pode ainda perder alguns passos ou at
oscilar. O valor dessa freqncia depende do motor, carga, e circuito driver. Sendo assim, podemos modificar esse
valor atravs de projeto.

Introduo
O motor de passo (Stepper Motor ou Step Motor), pode-se dizer, que se trata de um transdutor que converte pulsos
eltricos em movimento mecnico de rotao. A rotao do eixo do motor caracterizada por um especifico ngulo
incremental de passo para cada pulso de excitao. Esse ngulo incremental repetido precisamente a cada pulso,
gerado por um circuito excitador apropriado. O erro que possa existir num determinado ngulo incremental,
geralmente menor que 5%, sendo este erro no acumulativo. O resultado preciso e de movimento fixo, sendo que a
cada pulso tem-se o movimento de um nico ngulo incremental de passo, o que possibilita um eficiente controle de
posio. Sendo assim, o motor de passo possibilita um controle de velocidade, direo e distncia, podendo em certos
casos, dispensar o controle em malha fechada (ou realimentao), bastando para tal que o torque produzido pelo motor
seja suficiente para movimentar a carga acoplada. O circuito excitador constitudo por um circuito seqencial
(controlador) e um estgio amplificador de sada (driver). O circuito seqencial pode ser projetado para que o motor
gire seu ngulo incremental de passo a cada pulso na sua entrada, ou para que o motor gire apenas meio ngulo de
passo.
1

Alguns consideram como fase cada uma das bobinas independentemente de possurem ou no derivao central.

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A tabela descrita a seguir, ilustra os valores de ngulos de passo dos motores comumente encontrados no mercado, com
seus respectivos nmeros de passos por volta.
Tabela 1- ngulos de passo dos motores mais e os respectivos passos totais por volta
Angulo por passo [graus]
0,72
1,8
2,0
2,5
5,0
7,5
15,0

Passos por volta

500
200
180
144
72
48
24

Construo Bsica e Princpio de Funcionamento de um Motor de Passo

As partes principais que compem um motor de passo so:

Estator
Plos
Enrolamento (Fases)
Rotor

O estator, a parte fixa do motor. Nele esto os plos onde se encontram instaladas as bobinas que compem o
enrolamento. O rotor a parte mvel. Nele se encontra instalado um eixo atravs do qual transmitida potncia
mecnica para a carga.
Cada bobina quando percorrida por uma corrente eltrica, produz um campo eletromagntico que por sua vez ir
magnetizar o plo no qual esta se encontra instalada. Os plos, portanto, devem ser constitudos de material de baixa
relutncia 2 magntica.
A converso de energia eletromagntica em mecnica ocorre da seguinte forma nos motores de passo:
O motor apresentado na figura a seguir, cujo rotor constitudo por um m permanente motor de passo de
m permanente, tem a bobina a1-b1 sendo percorrida pela corrente I. O sentido 3 dessa corrente tal que um
plo magntico norte (N) surge no plo (fsico) da parte inferior do estator, e um plo magntico sul (S), no
plo fsico da parte superior. Assim, as foras magnticas que surgem entre os plos do m do rotor e dos
plos do estator, devido interao dos campos magnticos nestes, fazem com que este rotor gire at a posio
de equilbrio, conforme mostra a figura a seguir. Se logo aps o rotor atingir esta posio, a bobina a1-b1 for
desenergizada, e logo em seguida, energizada a bobina a2-b2 com o sentido da corrente eltrica partindo do
terminal a2 para o b2, as foras magnticas, agora entre os plos direito e esquerdo do estator e o m do rotor,
faro deslocar este rotor de 90 no sentido anti-horrio. O rotor atingir ento, sua nova posio de equilbrio
com os seus plos alinhados com os plos direito e esquerdo dos estator.

A relutncia a grandeza magntica que mede a dificuldade que os materiais apresentam de serem atravessados por fluxo magntico devido ao
campo magntico no qual este material est inserido. uma grandeza anloga resistncia eltrica.
3
Aqui se considera o sentido convencional da corrente eltrica que o que considera o fluxo de cargas positivas. O sentido real o devido ao fluxo de
cargas negativas (eltrons).

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Figura 1 Partes Principais de um Motor de Passo

Algumas Aplicaes dos Motores de Passos

A utilizao em larga escala dos motores de passo comeou com mquinas de comando numrico (CNC) para produo
e mais tarde em perifricos de computador e equipamentos de escritrio, quando ento, os motores DC ou motores DC
sem escovas substituram o motor de passo nas mquinas de comando numrico. Nesta seo sero examinadas as
vrias aplicaes dos motores de passo.

Perifricos de computador
Este campo considerado a principal rea de aplicao do motor de passo. H uma grande variedade de perifricos para
computadores. A proliferao de desktops e de laptops nos anos 80 estimulou o desenvolvimento de pequenos motores
para uso em disk drives (Drives de disquete) e em impressoras. Vejamos alguns dispositivos principais que empregam
motores de passo.

Impressoras
H diversos tipos de impressoras que utilizam motores de passo para vrias finalidades. Outros tipos de motores
tambm so usados; por exemplo, varredores poligonais em impressoras a laser utilizam motores DC sem escovas.
Entretanto, estas usam os motores de passo para a alimentao de papel, para a rotao do cilindro fotossensvel, e para
a operao da unidade de agitao do toner. A Fig. 1 mostra a construo e o conceito bsicos de aplicaes de motores
em um tipo de impressora serial de impacto de caracter. Neste tipo de impressora os tipos de fonte e o nmero dos
caracteres so limitados e o nvel de rudo elevado. As impressoras a jato de tinta ganharam terreno nos ltimos anos
(a Fig. 2 mostra a construo bsica). As impressoras a jato de tinta se caracterizam pela elevada velocidade de
impresso, baixo rudo e so capazes de imprimir uma variedade de fontes. Os milhares dos caracteres em chins e
japons podem tambm ser impressos, apesar da qualidade da cpia ser um tanto inferior quela obtida pela impressora
a laser. Os motores de passo so usados no transporte do cabeote de impresso e no mecanismo de alimentao de
papel em impressoras a jato de bolha, sendo que o movimento do motor transmitido atravs de um trem de
engrenagens ao eixo principal (veja Fig. 3).

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Figura 2 Construo bsica de uma impressora de impacto de caracter

Figura 3 Construo bsica de uma impressora jato de tinta (ink-jet)

Figura 4 Trem redutor de engrenagens de um pequeno motor de passo para o eixo principal de uma
impressora jato de tinta (ink-jet)

Plotters Grficos
A Fig. 4 mostra um plotter grfico compacto, tambm conhecido como plotter XY, fabricado no comeo dos anos 80 e
a Fig. 5 mostra o sistema de movimentao da caneta para um dos eixos do plotter da Fig. 4. Um cabo de fibra de ao
inoxidvel revestido de nylon usado para transmitir o movimento do motor de passo para a caneta. Com este sistema
no h nenhuma folga mecnica e o nvel de rudo baixo comparado quele de um trem de engrenagens. Para obter
uma boa qualidade de linha e alta resoluo, usado o acionamento micropasso (microstepping) que ser abordado
mais adiante.
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Figura 5 Plotter Grfico da HP9872B

Figura 6 Mecanismo de um plotter grfico que utiliza dois motores de passo

Figura 7 Plotter grfico para folha A1

Tipos de Motores de Passo

Existem trs tipos principais de motores de passo:

Motores de m Permanente (PM Permanent Magnet)

Motores de Relutncia Varivel (VR Variable Reluctance)
Motores Hbridos (Hb - Hybrid)

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Ainda podemos ter a classificao quanto existncia ou no de derivao central nas bobinas que compem o
enrolamento:

Unipolar cada bobina possui uma derivao central.

Bipolar as bobinas no possuem derivao central.

Motores de Relutncia Varivel (VR Variable Reluctance)

Um motor de passo de relutncia varivel no possui m permanente em seu rotor. Assim o rotor gira livremente sem
torque residual (Detent Torque) quando o motor est desenergizado. A sada de torque para uma dada dimenso da
estrutura restrita, embora a taxa de torque por inrcia seja boa, sendo que este tipo de motor freqentemente
empregado em pequenas dimenses para aplicaes como mesas de microposicionamento. Motores V.R. so pouco
utilizados em aplicaes industriais. No possuindo magneto permanente, eles no so sensveis polaridade da
corrente e necessitam de um arranjo de driver diferente dos outros tipos de motor.
Relutncia a propriedades que uma material oferece ao fluxo magntico. Os motores V.R. se aproveitam do fato de
uma pea de material ferroso sempre se alinhar com a direo na qual a relutncia mnima, quando num campo
magntico.

Figura 8 - Motor de relutncia varivel.

Motores de m Permanente (PM Permanent Magnet)

talvez o tipo de motor mais amplamente utilizado para aplicaes no industriais. Ele essencialmente um dispositivo
de baixo custo, baixo torque e baixa velocidade ideal para aplicaes em campos como perifricos de informtica. A
construo do motor resulta em ngulos de passo relativamente grandes, porm a simplicidade geral permite a produo
em larga escala a custo muito baixo. O motor de vo axial ou disco uma variao do projeto de magneto permanente
que apresenta um melhor desempenho, em grande medida devido inrcia muito baixa do motor. No entanto, isto
restringe as aplicaes do motor s que envolvem baixa inrcia caso seja exigido todo o desempenho do motor.

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Figura 9 - Vista em corte de motor com magneto permanente.

Motores Hbridos (HB - Hybrid)

O motor hbrido , de longe, o motor de passo mais utilizado em aplicaes industriais. O nome proveniente do fato
de que ele combina os princpios operacionais dos outros dois tipos de motores (PM e VR). A maioria dos motores
hbridos de 2 fases, embora sejam utilizadas verses de 3 e 5 fases. Um outro desenvolvimento o motor hbrido
aperfeioado (enhanced hybrid), que emprega magnetos para focagem do fluxo que propiciam um aumento
significativo no desempenho, muito embora a um custo maior.

Figura 10 - Motor de passo hbrido.

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Motor Unipolar
Os motores de passo unipolares so facilmente reconhecidos pela derivao central em cada um das bobinas. O nmero
de fases duas vezes o nmero de bobinas, uma vez que cada bobina se encontra dividida em duas. Na figura a seguir
temos a representao de um motor de passo unipolar de 4 fases (1a, 2a, 1b e 2b). A fase 1a vai da derivao central at
extremidade a na bobina 1, e a fase 1b, da derivao central extremidade b, nesta mesma bobina. As fases na bobina
2 se do de forma anloga bobina 1.
Normalmente, a derivao central das bobinas ligada ao positivo da fonte de alimentao e os extremos de cada
bobina so ligados seqencialmente ao terra por um circuito apropriado (controlador mais driver), conforme o modo de
acionamento adotado, para assim produzir o movimento de rotao contnuo numa direo. Os modos de acionamento e
os circuitos de acionamento e controle sero abordados mais adiante.

Figura 11 - Motor de Passo Unipolar com quatro fases

Na figura anterior, ainda podemos ver o corte transversal de um motor com um passo de 30 graus. A bobina 1 encontrase distribuda entre o plo superior e plo inferior do estator do motor, enquanto que a bobina 2 encontra-se distribuda
entre o plo esquerdo e o plo direito do estator. O rotor, neste caso, um m permanente com seis plos (3 plos sul
e 3 plos norte), dispostos ao longo da circunferncia do rotor. Para uma resoluo angular maior, o rotor dever conter
proporcionalmente mais plos.
Na figura anterior, vamos considerar que as fases do motor estejam distribudas da seguinte forma: 1a no plo superior,
1b no plo inferior, 2a no plo direito e 2b no plo esquerdo. A corrente ao fluir da derivao central da bobina 1 para o
terminal a (fase 1a) faz com que o plo superior do estator seja um plo norte, atraindo o plo sul do rotor que esteja
mais prximo. Esta situao provoca um deslocamento do rotor para a posio indicada na figura anterior. Se a fase 1a
for desenergizada e for energizada a fase 2a, o rotor ir deslocar-se 30, ou seja, um passo no sentido anti-horrio. Para
obter uma rotao contnua do motor, suas as fases devero ser alimentadas seguindo uma seqncia adequada.

Motor Bipolar
Os motores bipolares so constitudos por bobinas sem derivao central. Por este fato, estas bobinas devem ser
energizadas de tal forma que a corrente eltrica flua na direo inversa a cada dois passos para permitir o movimento
contnuo do rotor, ou seja, a polaridade deve ser invertida durante o funcionamento do motor.
Conforme pode ser visto na figura a seguir, no exemplo de motor bipolar apresentado, temos duas bobinas 1 e 2. No
caso do motor bipolar, agora temos nmero de fases igual ao nmero de bobinas que compem o enrolamento do motor.
Ento temos as fases 1ab e 2ab.
Os motores de passo bipolares so conhecidos por sua excelente relao tamanho/torque: eles proporcionam um maior
torque, cerca de 40% a mais, comparativamente a um motor unipolar do mesmo tamanho. Isto se deve ao fato de que
quando se energiza uma fase, se magnetiza ambos os plos em que a fase (ou bobina) est instalada. Assim, o rotor
sofre a ao de foras magnticas de ambos os plos, ao invs de apenas um, como acontece no motor unipolar.

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Figura 12 - Motor de Passo Bipolar com duas fases

Modos de Acionamento dos Motores de Passo

Passo Completo (Full Step)
Este modo de acionamento se caracteriza pelo fato de que o motor desloca seu rotor em passo completo a cada pulso de
acionamento que recebe em suas a fases a partir do circuito de acionamento. Os circuitos de acionamento sero
abordados mais adiante.
Neste modo, podemos ter os seguintes, digamos, submodos:
Modo Normal: quando duas fases so energizadas ao mesmo tempo a cada passo.
Modo Wave: quando somente uma fase energizada por vez a cada passo.

Modo Passo Completo Wave (Menor torque, menor consumo que o modo normal)
Como exemplo, assumindo uma lgica positiva, em que o valor lgico 1 significa fazer fluir corrente numa das fases, a
seguinte seqncia, apresentada na tabela a seguir, produzir um deslocamento de oito passos (830=240), para o
exemplo de motor unipolar da figura 11.
Tabela 2 Seqncia de acionamento do motor unipolar da fig. 11 no modo passo completo wave para 240 de
deslocamento.
passo
1
2
3
4
5
6
7
8

1a
1
0
0
0
1
0
0
0

2a
0
1
0
0
0
1
0
0

1b
0
0
1
0
0
0
1
0

2b
0
0
0
1
0
0
0
1

Modo Passo Completo Normal (Maior torque, maior consumo que o modo wave)
Ainda possvel utilizar uma outra estratgia de acionamento em que o torque produzido num motor unipolar 1,5
vezes maior. Neste tipo de acionamento so energizadas duas fase simultaneamente para cada passo. Assim, dois plos
adjacentes so magnetizados. Com isso, o rotor atinge o equilbrio em uma posio intermediria entre estes dois plos
magnetizados. O preo a pagar um consumo de energia eltrica duas vezes superior ao da estratgia do modo full-step
wave. Esta estratgia de acionamento encontra-se exemplificada na tabela a seguir onde, mais uma vez, o rotor
deslocado 240.

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Tabela 3 Seqncia de acionamento do motor unipolar da fig. 11 no modo passo completo normal para 240 de
deslocamento.
passo
1
2
3
4
5
6
7
8

1a
1
1
0
0
1
1
0
0

2a
0
1
1
0
0
1
1
0

1b
0
0
1
1
0
0
1
1

2b
1
0
0
1
1
0
0
1

Para o motor bipolar, o padro de acionamento semelhante ao do motor de passo unipolar em full-step wave, mas em
vez de 0s e 1s temos o sinal da polaridade aplicada s bobinas. Um exemplo de aplicao pode ser encontrado na
tabela a seguir, onde implementada a estratgia de acionamento referente ao motor bipolar apresentado na figura 12.
Tabela 4 Seqncia de acionamento para o motor bipolar da fig. 12 no modo passo completo wave.
passo
1
2
3
4
5
6
7
8

1a
+
+
-

2a
+
+
-

1b
+
+
-

2b
+
+

Meio-Passo (Half-Step)
Outro tipo de acionamento possvel consiste em energizar, alternadamente, uma e duas fases, permitindo deste modo
deslocar o rotor em meio passo de cada vez. Este tipo de acionamento denominado de Meio-Passo (Half-Step).
Neste modo de acionamento, como facilmente se pode verificar, duplicado o nmero de passos para completar uma
volta. Na realidade passamos a deslocar o rotor em apenas meios passos, ou seja, seguindo ainda o caso exemplificado
na figura 11, o rotor desloca-se 15 a cada pulso de acionamento. Na tabela a seguir apresentada a seqncia de
acionamento no modo half-step para os mesmos 240 de deslocao do rotor do motor unipolar da figura 11.
Tabela 5 - Seqncia de acionamento do motor unipolar da fig. 11 no modo meio passo para 240 de
deslocamento.
passo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

1a
1
1
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
0
1

2a
0
1
1
1
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0

1b
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0

2b
0
0
0
0
0
1
1
1
0
0
0
0
0
1
1
1

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Detalhe Quanto ao Torque Produzido no Modo Meio-Passo

Supondo que o circuito de acionamento do motor (driver) fornea a mesma corrente para cada fase, isto far com que
seja produzido um torque maior quando houver duas fases energizadas. Em outras palavras, os passos sero
alternadamente fortes e fracos. Isto no significa uma limitao importante no desempenho do motor - o torque
disponvel obviamente limitado pelo passo mais fraco, porm haver uma melhoria significativa na suavidade do
movimento a baixas velocidades no modo de passo completo.
Obviamente, gostaramos de produzir um torque aproximadamente igual em todos os passos, e este torque deveria estar
ao nvel do passo mais forte. Podemos obter isso empregando um nvel mais alto de corrente quando houver apenas
uma fase energizada. Isto no provoca dissipao excessiva de potncia do motor, implicando em aumento excessivo da
temperatura da carcaa deste motor, pois a classificao de corrente do fabricante supe que duas fases estejam sendo
energizadas (a classificao de corrente se baseia na temperatura permissvel na carcaa). Com apenas uma fase
energizada, se dissipar o mesmo total caso a corrente seja elevada em 40%. Empregando esta corrente mais alta no
estado de apenas uma fase ligada produz-se um torque aproximadamente igual nos passos alternados.

Micro-Passo (Microstepping)
Verificamos que se duas fases forem energizadas com correntes iguais produz uma posio de passo intermediria a
meio caminho entre as posies em que h uma fase nica ligada. Caso as correntes nas duas fases sejam desiguais, a
posio do rotor ser deslocada em direo ao plo mais forte. Este efeito empregado no driver de micro-passo, que
subdivide o passo bsico do motor estabelecendo uma escala proporcional da corrente nas duas fases. Desta forma, o
tamanho do passo diminudo e a suavidade do movimento em baixas velocidades sensivelmente melhorada. Os
drivers de micro-passo de alta resoluo dividem o passo do motor em at 500 micro-passos, propiciando 100.000
passos por revoluo no caso de um motor de passo com 200 passo por volta (tipo mais comum no mercado). Nesta
situao, o padro de corrente nas fases muito semelhante a ondas senoidais com um deslocamento de fase de 90

entre elas (veja a Fig. a seguir).

Figura 17
Figura 13 - Correntes de fase no modo de Micro-Passo.

O motor est agora sendo acionado de forma muito semelhante ao que seria um motor sncrono CA convencional.
Na verdade, o motor de passo pode ser acionado desta forma a partir de uma fonte com onda seno de 50 Hz com a
incluso de um capacitor em srie com uma das fases. Ele girar a 60 rpm.

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Anlise Detalhada do Funcionamento de um Motor de Passo

Anlise do Funcionamento de um Motor de Passo do Tipo Hbrido
A operao do motor hbrido pode ser compreendida mais facilmente analisando-se um modelo muito simples que
produzir 12 passos por revoluo (vide figura a seguir).

Figura 10
Figura 14 - Motor hbrido simples de 12 passos/revoluo.

O rotor desta mquina consiste de duas peas de plo com trs dentes cada uma. Entre estas peas de plo h um
magneto permanente magnetizado em paralelo com o eixo do rotor, tornando uma ponta um plo norte e a outra um
plo sul. Os dentes so defasados nas extremidades norte e sul conforme mostrado no diagrama. O estator consiste de
uma carcaa com quatro dentes que tem toda a extenso do rotor. As bobinas so enroladas sobre os dentes do estator e
esto conectadas aos pares. No havendo corrente fluindo em nenhuma bobina do motor, o rotor tender a assumir uma
das posies mostradas na Figura a seguir. Isto se deve ao fato do magneto permanente no rotor estar tentando
minimizar a relutncia (ou resistncia magntica) do percurso do fluxo de uma extremidade outra. Isto ocorrer
quando um par de dentes do rotor nos plos norte e sul estiverem alinhados com dois plos do estator. O torque que
tende a manter o motor em uma destas posies em geral pequeno, e chamado de torque detentor. O motor
mostrado ter 12 posies possveis de deteno.

Figura 11
Figura 15 - Passo completo, uma fase ligada.
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Caso, agora, a corrente atravesse um par das bobinas do estator, como mostrado na Fig. 11(a), os plos norte e sul,
resultantes no estator, atrairo os dentes de polaridade oposta em cada extremidade do rotor. H agora apenas trs
posies estveis para o rotor, o mesmo nmero de dentes do rotor. O torque requerido para defletir o motor para fora
de sua posio de estabilidade agora muito maior, e chamado de torque de reteno.
Mudando-se o fluxo da corrente do primeiro para o segundo conjunto de bobinas do estator (b), o campo do estator gira
de 90 e atrai um novo par de plos do rotor. Como resultado o rotor gira 30, correspondendo a um passo completo.
Com a reverso da corrente no primeiro conjunto de bobinas, giramos o campo do estator mais 90 e o rotor efetua mais
um passo de 30 (c). Finalmente, o segundo conjunto de bobinas energizado na direo oposta (d) para propiciar uma
terceira posio de passo. Podemos agora retornar primeira condio (a), e, aps estes quatro passos, o rotor ter se
movido pelo equivalente a uma largura de dente (tooth pitch). Este motor simples executa portanto 12 passos por
revoluo. Obviamente, caso as bobinas sejam energizadas na seqncia inversa, o motor girar no sentido oposto.
Caso duas bobinas sejam energizadas simultaneamente (Vide figura a seguir), o rotor assume uma posio
intermediria, pois fica igualmente atrado por dois plos do estator. Esta condio produz um torque maior, pois todos
os plos do estator esto influenciando o motor. Pode-se fazer o motor dar um passo completo simplesmente
revertendo-se a corrente em um conjunto de bobinas; isto provoca uma rotao de 90 dos campos do estator, como no
caso anterior. Na verdade, esta seria a forma normal de acionamento do motor no modo de passo completo, sempre
mantendo as duas bobinas energizadas e revertendo-se a corrente em cada bobina, alternadamente.

Figura 12
Figura 16 - Passo completo, duas fases ligadas.

Energizando-se alternadamente uma e depois duas bobinas (Vide figura a seguir), o rotor se movimenta por apenas
15
em cada estgio, e o nmero de passos por revoluo ser dobrado. Isto denominado meio passo (halfstepping), e a maioria das aplicaes industriais emprega este modo de passo. Embora haja s vezes uma pequena perda
de torque, este modo resulta em uma suavidade muito melhor a baixas velocidades, menor overshoot e menor
oscilao (ringing) ao final de cada passo.

Figura 17 Meio Passo

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O Motor Hbrido Padro de 200 Passos

O motor de passo padro opera da mesma forma que nosso modelo simples, porm possui um nmero maior de dentes
no rotor e no estator, o que propicia um tamanho menor para o passo bsico. O rotor construdo em duas sees como
anteriormente, porm possui 50 dentes em cada seo. O deslocamento de meio dente entre as duas sees foi mantido.
O estator possui 8 plos, cada um com 5 dentes, perfazendo um total de 40 dentes (veja a Figura a seguir).

Figura 17
Figura 18 - Motor hbrido de 200 passos.

Se imaginarmos que um dente est colocado em cada um dos intervalos entre os plos do estator, haveria um total de 48
dentes, dois a menos do que o nmero de dentes do rotor. Portanto, se os dentes do rotor e do estator estiverem
alinhados na posio vertical superior (correspondente posio de 12 horas de um ponteiro de relgio), eles tambm
estaro alinhados na posio vertical das 6 horas. Nas posies correspondentes a 3 e 9 horas os dentes estaro
desalinhados. No entanto, devido ao deslocamento entre os conjuntos de dentes do rotor, o alinhamento ocorrer nas
posies correspondentes a 3 e 9 horas na outra extremidade do rotor. As bobinas esto arranjadas em conjuntos de
quatro, e enroladas de forma tal que os plos diametralmente opostos so equivalentes. Portanto, em referncia Fig.
17, os plos norte nas posies de 12 e 6 horas atraem os dentes plo sul na parte frontal do rotor; e os plos sul nas
posies de 3 e 9 horas atraem os dentes plos norte na parte traseira. Ao se mudar a corrente para o segundo conjunto
de bobinas, o padro do campo magntico do estator gira 45. No entanto, para alinhar este novo campo, o rotor precisa
girar apenas 1,8. Isto equivale a um quarto de giro de dente no rotor, o que resulta em 200 passos por revoluo.
Observe que h o mesmo nmero de posies detentoras quanto passos por revoluo, normalmente 200. As posies
detentoras correspondem aos dentes do rotor estando totalmente alinhados com os dentes do estator. Ao se aplicar
energia a um driver de passo, usual que ele se energize no estado de fase zero, onde h corrente em ambos os
conjuntos de bobinas. A posio resultante do rotor no corresponde a uma posio detentora natural, portanto um
motor sem carga se mover, pelo menos, meio passo no momento da energizao. claro que, se o sistema foi
desligado num estado diferente do de fase zero, ou se o motor for movimentado enquanto desligado, poder ocorrer
um movimento maior no momento da energizao. Outro ponto a se lembrar o de que, para um dado padro de
corrente nas bobinas, o nmero de posies estveis igual ao de dentes do motor (50 para um motor de 200 passos).
Caso um motor saia de sincronismo, o erro posicional resultante sempre ser equivalente a um nmero inteiro de dentes
do rotor ou um mltiplo de 7,2. O motor, propriamente dito, no pode perder passos individuais - erros de posio,
de um ou dois passos, devem ser atribudos a rudo, pulsos de passo falsos ou perdidos, ou falha do controlador.

Bobinas Bifilares
A maior parte dos motores descrita como sendo de bobinas bifilares, o que significa que h dois conjuntos idnticos
de bobinas em cada plo. Dois filamentos so enrolados juntos como se fossem uma nica bobina. Isto produz duas
bobinas que so quase idnticas eltrica e magneticamente, se ao invs disso uma bobina fosse enrolada sobre a outra,
mesmo tendo o mesmo nmero de voltas, as caractersticas magnticas seriam diferentes. Em termos simples, enquanto
quase a totalidade do fluxo da bobina interna fluiria pelo ncleo ferroso, parte do fluxo da bobina externa fluiria pelo
enrolamento da bobina interna. A origem da bobina bifilar data do driver unipolar. Ao invs de ser preciso reverter a
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corrente em uma bobina, o campo poder ser revertido transferindo-se a corrente para uma segunda bobina enrolada na
direo oposta. (Embora as duas bobinas sejam enroladas da mesma forma, trocando-se suas pontas produz-se o mesmo
efeito.) Portanto, com um motor de bobinas bifilares, pode-se manter um projeto simples para o driver. No entanto, este
requisito j praticamente desapareceu atualmente, com a ampla disponibilidade do driver bipolar, de maior eficincia.
No entanto, os dois conjuntos de bobinas realmente proporcionam uma flexibilidade maior, e veremos que diferentes
mtodos de conexo podem ser empregados para propiciar caractersticas alternativas para torque e velocidade.
Caso todas as bobinas em um motor bifilar de duas fases sejam retiradas separadamente, teremos um total de 8
terminais (veja a figura a seguir). Esta a configurao mais comum, pois propicia a maior flexibilidade. No entanto, h
ainda alguns poucos motores que so produzidos com apenas 6 terminais, com um terminal atuando como conexo
comum a cada bobina num par bifilar. Este arranjo limita a flexibilidade, pois as bobinas no podem ser conectadas em
paralelo. Alguns motores so construdos com apenas 4 terminais, porm estes no tm bobinas bifilares e no podem
ser utilizados com um driver unipolar. Obviamente no h um modo alternativo de conexo para um motor de 4
terminais, porm para muitas aplicaes isto no constitui desvantagem, e ainda se evita o problema do isolamento de
terminais no utilizados.

Figura 18
Figura 19 - Configuraes de terminais de motores.

Ocasionalmente pode-se encontrar um motor de 5 terminais. Estes no so recomendados, pois no podem ser
utilizados com drivers bipolares convencionais, pois requerem isolamento adicional entre as fases.

Caractersticas de Desempenho de um Motor de Passo (torque,

velocidade...)
Quanto ao Torque Esttico de Reteno, ou simplesmente, Torque de Reteno
(Holding Torque)
A figura a seguir ilustra a curva de torque esttico do motor. Isto se refere a um motor que est energizado porm
estacionrio, e mostra como o torque varia com a posio do rotor quando este deslocado do ponto de equilbrio (rotor
travado pelas foras magnticas entre os plos do estator e rotor). Estamos supondo que no h atrito nem outras cargas
estticas aplicadas ao motor com a movimentao do rotor para longe da posio de equilbrio. O torque aumenta de
forma estvel at atingir um ponto mximo aps um passo completo. Este valor mximo denominado torque de
reteno (holding torque), e representa a maior carga esttica que pode ser aplicada ao eixo sem causar rotao
contnua. No entanto, isto no nos informa o torque mximo de operao do motor - este sempre menor do que o
torque de reteno. Tipicamente, o torque mximo de operao est em torno de 70% do torque de reteno (holding
torque).

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Figura 19
Figura 20 - Curva caracterstica de torque em relao ao deslocamento.
Com o deslocamento do eixo para alm de um passo completo, o torque cair at estar novamente em zero aps dois
passos completos. No entanto, este ponto de zero instvel, e o torque se reverte imediatamente para alm dele. O
ponto estvel seguinte encontrado quatro passos completos adiante do primeiro, equivalente a uma largura de dente no
rotor, ou a 1/50 de revoluo para o caso de uma motor com 200 passos de revoluo (1,8 de passo).
Embora esta caracterstica de torque esttico (o torque de reteno) no tenha muita utilidade por si s, ela ajuda a
explicar alguns dos efeitos que observamos. Por exemplo, ela indica a robustez esttica do sistema, em outras palavras,
como a posio do eixo muda quando aplicada uma carga de torque a um motor estacionrio. Claramente, o eixo
dever se deslocar at que o torque gerado se equipare carga aplicada, portanto, se a carga varia, assim tambm o far
a posio esttica. Portanto, erros de posio no cumulativos resultaro de efeitos como atrito ou cargas de torque em
desequilbrio.
importante lembrar que a robustez esttica no aumenta com o emprego de um driver de micro-passo - uma dada
carga sobre o eixo produzir o mesmo deslocamento angular do rotor. Portanto, embora o micro-passo aumente a
resoluo e a suavidade do movimento, ele no, necessariamente, aumentar a preciso de posicionamento. Sob
condies dinmicas com o motor funcionando, o rotor dever estar atrasado em relao ao campo do estator caso esteja
produzindo torque. De forma similar, haver uma situao de adiantamento quando o torque se reverter durante a
desacelerao. Observe que o atraso e o adiantamento se relacionam apenas posio, e no velocidade. Tomando-se
a curva de torque esttico (vide figura anterior), claramente este atraso ou adiantamento no poder exceder dois passos
completos se for preciso que o motor mantenha o sincronismo. Este limite do erro de posicionamento pode tornar o
motor de passo uma opo atraente em sistemas onde a preciso do posicionamento dinmico seja importante.

Quanto Natureza da Resposta Oscilatria do Motor de Passo

Quando o motor de passo executa um nico passo, a natureza da resposta oscilatria, como mostrado na figura a
seguir. O sistema pode ser comparado a uma massa que esteja presa a uma espcie de mola magntica, e portanto o
comportamento lembra a caracterstica clssica do sistema massa-mola. Observando-se de forma simplificada, a curva
de torque esttico (vide figura anterior) indica que o torque positivo durante o movimento totalmente frente e
portanto est acelerando positivamente o rotor at que seja atingido um novo ponto estvel. Neste momento, o impulso
carrega o rotor para alm da posio estvel, e o torque agora revertido, acelerando negativamente o rotor e fazendo-o
retornar no sentido oposto. A amplitude, freqncia e taxa de amortecimento desta oscilao dependero do atrito e da
inrcia do sistema (carga e motor), bem como das caractersticas eltricas do motor e do driver. O overshoot inicial
tambm depende da amplitude do passo, portanto o modo de acionamento Meio-Passo produz menos overshoot do
que o modo Passo Completo. O modo Micro-Passo, portanto, ter um overshoot ainda menor.

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Figura 20
Figura 21 - Resposta de um nico passo
A tentativa de se aplicar ao motor um passo que corresponda sua freqncia natural de oscilao pode provocar uma
resposta exagerada conhecida como ressonncia. Em casos graves, isto pode levar falta de sincronismo, ou perda de
passo (stalling), do motor. Este problema incomum com drivers de meio-passo, e ainda menos comum com um
micro-passo. A velocidade natural de ressonncia est tipicamente na faixa de 100 a 200 passos completos/segundo. Em
condies dinmicas incluindo todas as variveis, o desempenho do motor descrito por uma curva de torque e
velocidade como a mostrada na figura a seguir. H duas faixas de operao, a faixa de partida/parada (ou pull in) e a
faixa de rendimento (slew ou pull out).

Figura 21
Figura 22 - Curvas de partida / parada e rendimento.
Na faixa de incio/parada, o motor pode ser acionado ou parado com a aplicao de pulsos de passo a uma freqncia
constante no driver. Em velocidades dentro desta faixa, o motor possui torque suficiente para acelerar sua prpria
inrcia at uma velocidade de sincronismo sem que a defasagem de posicionamento exceda dois passos. bvio que, se
uma carga inercial for adicionada, esta faixa de velocidade reduzida. Portanto, a faixa de incio/parada depende da
inrcia da carga.
Para operar o motor em velocidades mais elevadas, necessrio iniciar numa velocidade dentro da faixa de
partida/parada e ento acelerar o motor para a regio de rendimento. De forma semelhante, ao parar o motor, ele deve
ser desacelerado de volta faixa de partida/parada antes de se desativar os pulsos de passo. O uso da acelerao e
desacelerao, ou ramping, permite que velocidades muito mais elevadas possam ser obtidas, e em aplicaes
industriais a faixa til de velocidade se estende at cerca de 3.000 rpm.
Observe que a operao contnua em altas velocidades no normalmente recomendada para um motor de passo devido
ao aquecimento do motor, porm podem-se utilizar altas velocidades com sucesso em aplicaes de posicionamento. O
torque disponvel na faixa de rendimento no depende da inrcia da carga. A curva de torque e velocidade
normalmente medida colocando-se o motor em movimento e ento aumentando a carga at que o motor perca o passo.
Com uma carga de inrcia mais elevada, deve ser utilizada uma taxa de acelerao mais baixa, porm o torque
disponvel na velocidade final no afetado.

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Circuitos Bsicos de Acionamento de Motor de Passo

O sistema eletrnico completo para o acionamento de um motor de passo mostrado no diagrama em blocos funcionais
na figura a seguir.

Passo
Driver

Direo

Controlador
Passo
Direo
Figura 23 Sistema Eletrnico Completo de Acionamento de um Motor de Passo
O bloco controlador, ou seqenciador, responsvel por gerar a seqncia de pulsos responsveis por acionar o motor
em um deslocamento contnuo.
A seguir, sero descritos os circuitos acionador e controlador.

Circuitos Acionadores (Drivers)

Acionador Unipolar
Para um motor de passo unipolar, o mais comum ligar as derivaes centrais de cada bobina e ento aplicar o terra em
cada extremidade destas, seguindo uma seqncia adequada, conforme o modo e acionamento adotado. Esta seqncia
de pulsos gerada por um outro circuito, o controlador. Este por sua vez, envia os pulsos gerados ao circuito acionador
(driver) que projetado apropriadamente para trabalhar com correntes mais altas. Na figura a seguir, temos um exemplo
de circuito driver para motores unipolares.

Figura 24 Circuito Acionador Unipolar

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Acionador Bipolar
A maior desvantagem do drive unipolar sua incapacidade de utilizar todas as bobinas do motor. Sempre haver fluxo
de corrente em somente metade de cada enrolamento. Se pudermos utilizar ambas as partes ao mesmo tempo,
poderemos obter aumento de 40% em torque por volta para mesma dissipao de energia no motor. o que acontece no
caso do motor bipolar. Porm, como h a necessidade de inverso do sentido da corrente em cada bobina, o circuito
driver acaba sendo mais complicado, necessitando de mais componentes, no caso, mais 4 transistores, sendo, portanto,
mais custoso. A figura a seguir, apresenta o circuito de uma driver bipolar.

Figura 25 Circuito Acionador Bipolar

Estratgias de Acionamento
R/L Driver
Esse o princpio usado no driver limitado por resistncia (R/L), ver figura a seguir. Com uma tenso aplicada de 10
vezes tenso do motor, a corrente atingir seu valor final em um dcimo do tempo. Em termos de constante de tempo
eltrica, a reduo de L/R para L/10R. Portanto, h aumento da velocidade. Porm ns estaremos pagando um preo
por esta performance extra. Sob condies estveis, a energia dissipada nos resistores em srie 9 vezes maior que no
motor, produzindo uma quantidade significativa de calor. Alm disso, a energia extra deve vir toda da fonte de corrente
contnua, criando a necessidade de que esta seja muito maior. Os drivers R/L so, assim, adequados somente para
aplicaes de baixo consumo de energia. Em contrapartida, oferecem vantagens como simplicidade, robustez e baixa
interferncia.

Figura 26 Princpio do Driver R/L

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O Driver Chopper com Recirculao de Corrente

O mtodo de controle de corrente, usado na maioria dos motores de passo, o Chopper com Recirculao de Corrente.
O objetivo, semelhantemente ao driver R/L, fazer com que a corrente em cada fase atinja seu valor nominal em menor
tempo. No caso do driver chopper, a tenso de alimentao para cada fase aumentada em cerca de 10 vezes ou mais
em relao ao valor nominal (valor de tenso que estabelece a corrente nominal aps o perodo transitrio). Assim,
possvel fazer a corrente em cada fase atingir seu valor nominal em menor tempo. Quando a corrente de fase alcana
seu valor nominal, o circuito chopper que fornece a tenso de alimentao para o motor, interrompe a alimentao do
circuito driver. Assim, evita-se o sobre aquecimento excessivo do motor. Este sistema de acionamento mais eficiente
que o R/L, pois no dissipao de potncia excessiva em elementos resistivos de valores relativamente elevados.
Esse driver incorpora um driver com diodos para recirculao da corrente e um resistor shunt. O resistor tem baixo
valor (tipicamente 0,1 ohm) e fornece a tenso de retroalimentao (feedback) proporcional corrente no motor. A
figura a seguir mostra o estgio driver com ponte H de quatro transistores nas situaes em que a corrente injetada na
fase pelos transistores TR1 e TR4 (figura esquerda) e quando ocorre a recirculao de corrente devido induo de
tenso na fase pelo campo magntico que foi gerado na situao anterior.

Figura 27 Driver com Ponte H e diodos para recirculao de corrente das fases do motor
A tenso VS enviada a um circuito comparador do circuito chopper, que ir interromper a corrente na fase quando est
alcanar seu valor nominal.
Na figura a seguir, temos um exemplo de um circuito de acionamento com estgio chopper e driver para motor unipolar.
Circuito integrado CI2 responsvel por gerara os pulsos de chaveamento. Os pulso em nvel baixo, iro fazer o
transistor T1 conduzir, fazendo chegar a tenso de alimentao +V at o motor. A corrente do motor passando pelo
transistor ou pelos transistores, dependendo do modo de acionamento utilizado, ativados no momento, passa pelo
resistor shunt R Shunt. A tenso no ponto deste resistor shunt ligado nos emissores dos transistores do driver (T2, T3,
T4 e T5), vai entrada do circuito amplificador formado por CI1. Esta tenso, agora amplificada, chega ao pino 1 de
CI2. Quando a tenso neste pino ultrapassa a tenso no pino 2, CI2, atravs dos pinos 12 e 13, interrompe a alimentao
do motor, cortando o transistor T1. VR usado para ajustar o valor da tenso apartir da qual aalimentao do motor ser
interrompida. Assim, VR ajustado de tal forma que quando a corrente nominal na fase do motor alcanada, a tenso
que chega ao pino 1 de CI2 se iguala tenso de corte no pino 2. Ajustando-se VR desta forma, garante-se que a
corrente na fase do motor nunca ultrapasse a corrente recomendada pelo fabricante do motor (corrente nominal ou

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corrente mxima). Os a seqncia de pulsos para as fases gerada por um outro circuito e chega s bases dos
transistores do driver (T2, T3, T4 e T5).

Figura 28 Circuito com estgio chopper e driver unipolar

Circuitos drivers e controladores comerciais

CI L297 e L298

O CI L297 um controlador da STMicroelectronics apropriado para o acionamento de motores de passo de m

permanente, relutncia varivel bipolar de 2 fases ou unipolar de 4 fases. Trabalha com os modos de acionamento de
passo completo normal e wave, e meio passo. Apropriado para trabalhar com driver L298.
A figura a seguir, mostra um exemplo de circuito controlador e driver para uma motor de passo bipolar de 2 fases.

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Figura 29 Circuito controlador e driver para motor bipolar de 2 fases com L297/L298 da STMicoelectronics

O SLA7052
O circuito integrado SLA7052 da Allegro MicroSystems, incorpora tanto o controlador quanto o driver num mesmo
encapsulamento. Na figura a seguir, exemplo de circuito com este circuito integrado.

Figura 30 Circuito controlador e driver para motor unipolar de 4 fases com SLA7052 da Allegro Microsystems

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Referncia Bibliogrfica
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Tecnologia Eletromecnica. Apostila 1600.231.01 BR da Parker Automation
L297/L298 Datasheets STMicroelectronics
SLA7052 Datasheet Allegro MicroSystems
Current Control In Stepper Motors, Emmanuel, S., Electronic Inventory Online (www.eio.com)
Control of Stepping Motors A Tutorial, Jones, Douglas W., The University Of Iowa Department Of
Computer Science
Drive Technologies, A Engineering Reference, Parker Motion & Control

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