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2002
Controle e Automao
Industrial
Coordenao Geral
Equipe responsvel
Coordenao
Elaborao
Coordenao
Formatao
Verso Preliminar
Sumrio
Mtodos de Introduo
05
Determinao de
Parmetros de Definies do Controle Automtico do Processo
Processo Varivel Dinmica
05
07
Processo Tpico
07
Trocador de Calor
08
Condies de Equilbrio
08
Auto-Regulao
09
Variveis do Processo
10
Propriedades do Processo
11
Resistncia
11
Capacitncia
12
Tempo Morto
13
Indutncia
16
16
Distrbio de Alimentao
16
Distrbio de Demanda
17
Distrbio de Set-Point
17
17
18
20
22
24
25
26
Transformada de Laplace
27
Exerccios
28
35
35
Sem Histerese
35
Com Histerese
36
38
De Trs Posies
39
40
41
Controle Proporcional
42
Banda Proporcional
43
44
46
48
50
51
Exerccios
53
Mtodos de Determinao de
Parmetros de Processos
Introduo
O rpido desenvolvimento do controle automtico industrial requer um pessoal de
operao, manuteno e projeto, que tenham uma firme compreenso das implicaes
fsico-matemticas da teoria de controle. O uso de controladores microprocessados e
computadores aplicados ao controle automtico, aumentam a necessidade do
conhecimento prtico em relao ao comportamento do sistema controlado e aos
mtodos para alcanar o funcionamento perfeito do sistema.
As unidades de ensino aqui organizadas, teoria mais prtica, ensinaro ao aluno como
obter os parmetros de estado estveis e transitrios requeridos para a anlise de um
sistema controlado automaticamente e usar estes mesmos parmetros para ajustar e
otimizar o sistema obtendo assim melhores resultados do processo.
Para o caso do controle realimentado, necessrio que exista uma malha de controle
fechada, que opere sem interveno do elemento humano, medindo continuamente o
valor atual da varivel, comparando com o valor desejado e utilizando a possvel
diferena para corrigir ou eliminar a diferena existente.
A varivel do processo que mantida dentro de limites chamada de varivel
controlada que sofre as correes da ao de controle chamada de varivel
manipulada.
Varivel Dinmica
Qualquer parmetro fsico que possa ser modificado espontaneamente ou por
influncia externa uma varivel dinmica. A palavra dinmica induz a idia de uma
variao no tempo em funo de uma influncia, no especificada como exemplo de
varivel dinmica temos a temperatura, presso, nvel, etc.
Processo Tpico
Para ilustrar esta apresentao claramente, consideramos um processo simples, como
um trocador de calor mostrado na figura 1. O termo processo, aqui usado, significa as
funes e operaes usadas no tratamento de um material ou matria-prima, portanto,
a operao de adicionar energia calorfica gua um processo. As serpentinas de
vapor, o tanque, os tubos e as vlvulas constituem o circuito no qual o processo de
aquecimento realizado. A temperatura da gua quente (varivel controlada) e vazo
de vapor (varivel manipulada) so as principais variveis do processo.
TCV
1
GUA FRIA
VAPOR
CONDENSADO
TIC
1
TE
1
GUA
AQUECIDA
Figura 1
Trocador de Calor
O aquecedor de gua da figura 1, como muitos processos pode ser considerado um
trocador de energia. Em muitos outros processos, a troca de materiais apenas, ou a
troca de materiais e energia, pode ser envolvida. Referindo-se a figura 1, a energia
introduzida no processo, passa por uma srie de trocas e sai como energia de sada. A
quantidade de energia de sada igual a quantidade de energia de entrada, menos as
perdas e a energia armazenada no processo.
No trocador de calor, a quantidade de energia de sada depende da vazo de gua
regulada pela vlvula de gua quente, da temperatura da gua fria e das perdas de
energia calorfica, como por exemplo atravs das paredes do tanque. A quantidade de
energia de entrada depende da vazo de vapor e da qualidade e presso de
alimentao do vapor. Ento, se as variveis do processo esto estveis ou esto
mudando, dependem apenas se a quantidade de energia de entrada seja ou no igual
a quantidade de energia de sada (compreendendo na sada as perdas, etc.).
Condies de Equilbrio
Deixando o processo correr normalmente, a temperatura de sada d'gua atingiria
finalmente um valor estvel de maneira que a energia de sada seria igual a energia de
entrada. Quando a energia de entrada igual a energia de sada, o processo dito
estar em condies de "estado estvel", isto , em equilbrio. Qualquer distrbio, seja
de entrada de energia ou na sada ir romper este equilbrio e conseqentemente
causar uma mudana nos valores das variveis do processo. Quando a sada de
energia calorfica equilibrada com a energia de entrada, a temperatura de sada
d'gua permanece a um valor constante at que a relao de energia calorfica seja
mudada.
Auto-Regulao
Certos processos possuem uma caracterstica prpria que ajuda limitar o desvio da
varivel controlada. Na figura 1, quando a entrada de vapor aumenta a temperatura da
gua atinge um ponto de equilbrio a um novo valor mais alto, isto , a temperatura da
gua no ir aumentar indefinidamente.
Esta habilidade prpria de um processo para balancear sua sada de energia com a
entrada chamada auto-regulao.
B
ENTRADA
ENTRADA
R
SADA
SADA
BOMBA DE
DESLOCAMENTO POSITIVO
(VAZO CONSTANTE)
Figura 2
Variveis de Processo
A varivel controlada de um processo aquela que mais diretamente indica a forma ou
o estado desejado do produto. Consideremos por exemplo, o sistema de aquecimento
de gua mostrado na figura 1. A finalidade do sistema fornecer uma determinada
vazo de gua aquecida. A varivel mais indicativa desse objetivo a temperatura da
gua de sada do aquecedor, que deve ser ento a varivel controlada.
Assim, realizado um controle direto sobre a qualidade do produto, que a maneira
mais eficaz de garantir que essa qualidade se mantenha dentro dos padres
desejados. Um controle indireto sobre uma varivel secundria do processo pode ser
necessrio quando o controle direto for difcil de se implementar. Por exemplo, num
forno de recozimento, que projetado para recozer convenientemente peas
metlicas, a varivel controlada deveria ser a condio de recozimento do material.
Entretanto, muito difcil de se obter esta medida com simples instrumentos, e
normalmente a temperatura do forno tomada como varivel controlada. Assume-se
que existe uma relao entre temperatura do forno e a qualidade de recozimento.
Geralmente o controle indireto menos eficaz que o controle direto, porque nem
sempre existe uma relao definida e invarivel secundria e a qualidade do produto
que se deseja controlar.
A varivel manipulada do processo aquela sobre a qual o controlador automtico
atua, no sentido de se manter a varivel controlada no valor desejado. A varivel
manipulada pode ser qualquer varivel controlada e que seja fcil de se manipular.
Para o trocador da figura 1, a varivel manipulada pelo controlador dever ser a vazo
de vapor. possvel, mas no prtico, manipular a vazo da gua de entrada ou a sua
10
Propriedades do Processo
primeira vista, o controle de temperatura da gua, na figura 1, pode parecer fcil.
Aparentemente seria apenas preciso observar o termmetro de gua quente e corrigir
a abertura da vlvula de vapor de maneira a manter ou mudar a temperatura da gua
para o valor desejado. Porm, os processos tm a caracterstica de atrasar as
mudanas nos valores das variveis do processo. Esta caracterstica dos processos
aumenta demais as dificuldades do controle. Estes retardos so geralmente chamados
atrasos de tempo do processo.
Os atrasos de tempo do processo so causados por quatro propriedades que so:
Resistncia
Capacitncia
Tempo morto
Inrcia ( ou indutncia )
Resistncia
A resistncia a relao da quantidade de potencial necessrio para incrementar em
uma unidade a quantidade de fluxo.
Esto localizadas nas partes do processo que resistem a uma transferncia de energia
ou de material entre as capacitncias.
Exemplos: As paredes das serpentinas no processo tpico: resistncia a passagem de
um fludo em uma tubulao, resistncia a transferncia de energia trmica, etc.
11
R = dh
dq
Onde: dh = variao do nvel (potencial)
dq = variao de fluxo
Capacitncia
A capacitncia a relao da quantidade de material ou energia suficiente para
incrementar em uma unidade o potencial.
uma medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma
quantidade de energia ou de material com relao a uma quantidade unitria de
alguma varivel de referncia de potencial. Em outras palavras, uma mudana na
quantidade contida, por unidade mudada na varivel de referncia.
Tome cuidado para no confundir capacitncia com capacidade, pois capacidade so
as partes do processo que tm condies de armazenar energia ou material. Como
exemplo veja o caso dos tanques de armazenamento da figura 3. Neles a capacitncia
representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do
tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade (por
exemplo 100 m3) apresentam capacitncias diferentes.
Neste caso, a capacitncia pode ser representada por:
C = dV = A
dh
Onde: dV = variao de volume
dh = variao de nvel
A = rea
Uma capacitncia relativamente grande favorvel para manter constante a varivel
controlada apesar das mudanas de carga, porm esta caracterstica faz com que seja
mais difcil mudar a varivel para um novo valor, introduzindo um atraso importante
entre uma variao do fludo controlado e o novo valor que toma a varivel controlada.
12
04m
8
7
6
Capacidade =
Capacitncia =
3
2
3
2
1
.4
4
100
84
.4 = 100m
= 12,5m3
m. nvel
Capacidade =
. (4
Capacitncia =
100
4
2)
5,64m
=
.4 = 100m
3
= 25m
m. nvel
Figura 3
Tempo Morto
Como o prprio nome diz, o tempo morto a caracterstica de um sistema pela qual a
resposta a uma excitao retardada no tempo.
o intervalo aps a aplicao da excitao durante o qual nenhuma resposta
observada. Esta caracterstica no depende da natureza da excitao aplicada;
aparece sempre da mesma forma. Sua dimenso simplesmente a de tempo.
13
VLVULA
PESO
SADA
controlado
r
set point
Figura 4
Por esta razo, o tempo morto considerado como o elemento mais difcil que
naturalmente existe em sistemas fsicos.
A resposta de um sistema que possui somente tempo morto qualquer sinal aplicado
sua entrada, ser sempre sinal defasado de uma certa quantidade de tempo. O
tempo morto medido como mostrado na figura 5.
NEUTRALIZANTE
CUSTICO
PHY
I/P
PHRC
SP
ELETRODO
DE Ph
PRODUTO
NEUTRO
TEMPO MORTO
PRODUTO
CIDO
ENTRADA
d
SADA
TEMPO
Figura 5
15
O tempo morto pode ser determinado pela relao da distncia pela velocidade do
fluxo:
TM = s
v
Onde:
s = distncia
TM = Tempo Morto ()
v = velocidade
dh = variao de potencial
dq/dt = taxa de variao do fluxo (velocidade de variao)
Distrbios de Demanda
uma mudana na sada de energia (ou material) do processo. No nosso exemplo do
trocador de calor, as mudanas da temperatura da gua fria e na vazo da gua so
distrbios de demanda.
Estes distrbios so usualmente chamados mudanas da carga de alimentao e
mudanas de carga de demanda, respectivamente. Existem diferenas importantes na
reao de um processo a estes 2 tipos de mudanas de carga.
Distrbios de Set-Point
a mudana no ponto de trabalho do processo. As mudanas de setpoint geralmente
so difceis por vrias razes:
A) - elas so geralmente aplicadas muito repentinamente
B) - elas so geralmente mudanas na alimentao, e por isso devem atravessar o
circuito inteiro para serem medidas e controladas.
17
atraso de capacitncia.
CAPACITNCIA PEQUENA
CAPACITNCIA MDIA
CAPACITNCIA GRANDE
TEMPO
Figura 7
18
SP
Gc
MV
1
Gp = =
2s + 1
PV
PV
19
ATRASO PEQUENO
ATRASO MDIO
ATRASO GRANDE
TEMPO
Figura 8
20
NO
INTERATIVO
INTERATIVO
Figura 9
Mtodos de Determinao de Parmetros de Processos
21
Na parte de cima da figura anterior, os nveis dos dois tanques no interagem, pois
uma variao no nvel do segundo tanque no afetar o nvel do primeiro, e vice-versa.
A importncia da interao aquela que muda as constantes de tempo efetivas das
capacidades individuais, de maneira bastante significativa. A equao que determina
as constantes de tempo efetivas irracional, e sua soluo relativamente complexa.
Equao 1
onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao
Equao 2
onde:
Pcrit. = Perodo da oscilao
TM = Tempo Morto
Gcrit. = Ganho crtico
Gs = Ganho esttico do processo
23
TEMPERATURA
AUMENTA
b
c
a
TEMPO
Figura 10
24
BULBO NO PONTO A
BULBO NO PONTO B
TEMPO MORTO
TEMPO
Figura 11
Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos uma representao simples da relao de causa e efeito entre
a entrada e a sada de um sistema fsico.
25
Forma elementar:
entrada
sada
bloco
y(t)
Ponto de soma
Construo de um Diagrama de Blocos
Exemplo com circuito eltrico RC:
ei(t)
26
eo(t)
i(t)
ei(t)
1/R
1/C dt
eo(t)
A Transformada de Laplace
= {i (t)} = I (s);
= { i (t) dt} = I (s) / s
= {d i(t) / dt} = I (s) . s
27
Exerccios
Definies em Controle Automtico de Processo
1. Qual o principal objetivo do controle automtico?
2. Como funciona a malha de controle fechada?
3. Como chamada a varivel que deve ser mantida dentro dos limites?
4. Como chamada a varivel que sofre a correo?
Processo Tpico
1. O que significa o termo processo?
2. Do que depende a energia de sada de um processo?
3. Defina quando um processo est em equilbrio.
4. Defina um processo auto-regulado.
5. Defina um processo sem auto-regulao.
6. Normalmente qual a varivel controlada do processo?
7. Normalmente qual a varivel manipulada do processo?
Propriedades do Processo
1. Quais so as trs propriedades que causam atraso de tempo no processo?
2. Defina o que resistncia em um processo.
3. Defina o que capacitncia em um processo.
4. Defina o que capacidade.
28
29
TEMPERATURA
o
( C)
100%
63,2%
0
Td
TEMPO
Equipamentos Requeridos
1 - Registrador
1 - PCT-2: unidade de controle
1 - Jogo de cabos de ligao (2 x 2) e um (2 x 4)
Experincia - Tempo Morto
1. A partir de agora voc vai observar a variao de um processo em funo da
variao de alimentao.
2. Mude as chaves para as posies indicadas abaixo:
S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador est totalmente aberto, isto , na posio "1".
4. Monte as ligaes na unidade de controle de acordo com o esquema abaixo:
CIRCUITO
INTEGRADO
REGISTRADOR
Vci
CIRCUITO
INTEGRADO
OUT
TENSO DE
OFF SET
MULTMETRO - M2
Vci
TEMPERATURA
DE REFERNCIA
Vref
IN
INTERFACE DE
POTNCIA
31
S1 = Desligada
S2 = Normal
S3 = Normal
S4 = Desligada
3. Verifique se o obturador do soprador est totalmente aberto, isto , na posio "1".
4. Monte as ligaes na unidade de controle de acordo com o esquema da experincia
de tempo morto.
5. Coloque os sensores na extremidade esquerda do tubo do processo e tape os
orifcios do lado direito.
6. Ligue a unidade de controle.
7. Ligue o registrador (tecla power).
8. Ajuste a tenso de referncia Vref, com o potencimetro P1 para 1V e verifique este
valor com o voltmetro M2.
9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,5 V e sua velocidade para 0,5 mm/seg.
10. Ajuste a caneta do registrador sobre o incio da escala, atravs do potencimetro
P3.
11. Passe a chave S1 para posio ON e ajuste P4 at o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posio OFF.
12. Ponha em funcionamento o registrador (tecla start) e no mesmo instante passe a
chave S1 da posio OFF para a posio ON.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) aps a estabilizao do processo
(aproximadamente 10 minutos).
14. Retorne a chave S1 para a posio OFF.
15. Espere o processo estabilizar.
33
34
Aes de Controle
de trs posies.
Aes de Controle
35
TIC
4
D
C
B
VLVULA
Figura 1
100
ABERTA
50
TEMPERATURA
FECHADA
VALOR
DESEJADO
(SET POINT)
Figura 2
36
Aes de Controle
PRESSOSTATO
REGISTRADOR
SOLENIDE
RESERVATRIO
DE AR COMPRIMIDO
Figura 3
O reservatrio alimentado com ar comprimido cuja presso constante e igual a 1.2
Kgf/cm2. A descarga contnua do reservatrio pode ser modificada por meio da vlvula
de descarga, de modo a poder simular as variaes de descarga do processo. O
elemento de controle (pressostato diferencial), controla uma vlvula colocada em srie
na entrada do reservatrio. Um registrador, cujo grfico avana com uma velocidade
de 1mm/s, permite registrar as variaes da presso em funo do tempo.
O grfico da figura 4 pgina mostra as variaes de presso ao longo do tempo (A) e o
acionamento da vlvula na mesma base de tempo (B).
Analisando os grficos A e B, nota-se que nos tempos 1, 2 e 3 (0 a 2,95 min). O
pressostato acionou o fechamento da vlvula quando a presso era 0,8 Kgf/cm2 e
abertura da mesma quando a presso for inferior a 0,5 Kgf/cm2.
A diferena existente entre a presso necessria para a abertura (Pa) e a presso para
fechamento (Pf) chamada zona diferencial ou diferencial de presso.
Observa-se tambm que nos tempos 1', 2' e 3' (2,95 a 5,00 min), o diferencial de
presso de apenas 0,1 Kgf/cm2.
Aes de Controle
37
kgf/cm
1,0
0,9
Pf 0,8
0,7
Pf 0,6
Pa0,5
0,4
0,3
0,2
VLVULA
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
ABERTA
B
FECHADA
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
F
Figura 4
38
Aes de Controle
ERRO
50%
0%
50%
t
ELEMENTO FINAL DE
CONTROLE
100%
Figura 5
SADA DO
CONTROLADOR
(%)
100
50
0
E2
E1
SINAL DE ERRO
(%)
Figura 6
Os grficos (figura 7) demonstram o comportamento dinmico da varivel controlada e
do sinal de sada do controlador, para um caso hipottico.
Aes de Controle
39
Ep(%)
ERRO
E1
ZONA DIFERENCIAL
E2
SADA DO
CONTROLADOR
(%)
100
ATRASO
50
Figura 7
E1 = Erro mximo positivo
E2 = Erro mximo negativo
No controle mostrado pelo grfico acima foram definidas as seguintes condies:
Sada do controlador = 100% quando Ep > E1
Sada do controlador = 50% quando E2 < Ep < E1
Sada do controlador = 0% quando Ep < E2
40
Aes de Controle
C
TIC
D
TT
Figura 8
VP
SINAL DE ERRO
COMPARADOR
OFF SET
TRATAMENTO
DO
OFF SET
SINAL DE
CORREO
SP
Figura 9
Onde:
COMPARADOR = Tem como funo gerar um sinal de erro proporcional a diferena
instantnea entre a varivel e set-point.
TRATAMENTO = Tem como a funo processar o sinal de erro (off-set).
DO OFF-SET gerando um sinal de correo.
Aes de Controle
41
Controle Proporcional
Controle Combinado
Controle Proporcional
O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo
de controle de duas posies.
A sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que
compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do erro (off-set)
verificado.
A ao proporcional apresenta uma relao matemtica proporcional entre o sinal de
sada do controlador e o erro (off-set). Portanto, para cada valor de erro, temos um
VARIVEL DE PROCESSO
TEMPO
Figura 10
Na figura 11 mostrado um diagrama de blocos de um controlador proporcional:
42
Aes de Controle
VP
BLOCO
GERADOR DE
OFF SET
SP
AMPLIFICADOR
OFF SET
AO
PROPORCIONAL
SOMADOR
SADA
POLARIZAO
Figura 11
Matematicamente, pode-se expressar a ao proporcional, como:
S = Po (G x E)
onde:
S = Sinal de sada
Po = Polarizao do Controlador, isto , sinal de sada para erro nulo
G = Ganho, isto , constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de sada
E = Off-set (erro), isto , diferena entre a varivel controlada e o set-point
Banda Proporcional
A faixa de erro (como no grfico anterior a faixa A ou B), responsvel pela variao de
0 a 100% do sinal de sada do controlador, chamada BANDA PROPORCIONAL (BP).
Pode-se definir tambm como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro), para se
ter uma variao total (100%) da sada.
A relao existente entre ganho e banda proporcional :
BP = 100
G
O grfico a seguir mostra a caracterstica da banda proporcional:
Aes de Controle
43
xp
xp
=5
10
0%
Ps
% psi
100 15
0%
75
12
50
25
=
xp
20
0%
Pe
3
12
25
50
75
15 psi
%
100
Figura 12
Observe que se a banda proporcional inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter
uma variao total de sada no necessrio que o off-set varie 100% (no caso 50% j
suficiente). Se a banda proporcional superior a 100% (no caso 200%), a sada
teoricamente nunca ir variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa
(100%).
Caso o valor do erro ultrapasse a faixa da banda proporcional, o sinal de sada
saturar em 0 ou 100%, dependendo do sinal de erro.
O valor de Po normalmente escolhido em 59% da faixa de sada, pois desta forma o
controlador ter condio de corrigir erros tanto acima como abaixo do set-point.
Aes de Controle
ALIMENTAO
CONSUMO
RESERVATRIO
DE AR
PIC
PT
Figura 13
Supondo que a faixa de medio PT seja 0 a 10 Kgf/cm2, e a presso no reservatrio
seja 5 Kgf/cm2, a sada do controlador (SPIC) estar em 50%.
Num dado momento, a presso do reservatrio aumenta para 6 Kgf/cm2 (60% da
faixa), o que acontecer com a sada do controlador sabendo-se que o mesmo possui
banda proporcional = 125%?
Para responder esta questo, inicialmente deve-se analisar a malha como um todo,
observando que ser necessrio fechar a vlvula para que a presso no reservatrio
volte o set-point 50%. Sabendo-se que o elemento final de controle (vlvula) fecha a
sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (vlvula do tipo AFA "Abertura
por Falta de Ar"), portanto o sinal de sada do controlador para a vlvula dever
aumentar.
Sendo assim, neste exemplo quando a varivel de processo for maior que o set-point,
ou seja, um erro (off-set) positivo, a sada do controlador deve aumentar, o que
caracteriza AO DE SADA DIRETA.
Quando o off-set positivo (VP > SP) e o controlador necessitar diminuir a sua sada,
esta situao caracteriza uma AO DE SADA REVERSA.
Aes de Controle
45
Resumindo:
Off-set mais Positivo Sada aumenta
AO DIRETA
Off-set mais Negativo Sada diminui
Off-set Positivo
Sada diminui
AO REVERSA
Off-set Negativo
Sada aumenta
125
Ao de Sada = Direta
S = 50 + (0,8 x 10) = 50 + 8 = 58%
SPIC = 58% = 9,96 PSI
Pode-se ainda calcular a sada utilizando as unidades da faixa de instrumentao,
como por exemplo 3 a 15 PSI, sendo
S = 9 + (0,8 x E) PSI
onde: E = VP - SP = 10,2 (60%) - 9 = 1,2 PSI
S = 9 + (0,8 x 1,2) = 9 + 0,96 = 9,96 PSI
SPIC = 9,96 PSI (58%)
Obs.: Nunca calcule o erro em % e depois converta em PSI. Calcule o erro diretamente
em PSI.
Controle Proporcional + Integral
Os controladores com ao Integral (Controle com Reset) so considerados de ao
dinmica pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada.
46
Aes de Controle
Pe-Ps
Ps
13
12
11
1psi
10
1psi
Pe
Tv
D
t
7
0
min
Figura 14
Observe que a sada do controlador Ps (linha pontilhada), aumenta instantaneamente
em t=0 (momento que acontece um degrau na entrada do controlador) de 9 a 10 PSI e
depois vai aumentando, com velocidade constante, enquanto dura o degrau imposto
na entrada do controlador. Esta variao em forma de rampa provocada pela ao
integral.
O tempo Tv o tempo necessrio para que a sada do controlador (Ps) devido a ao
integral tenha variado a mesma quantidade que devido a ao proporcional a sada
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no tempo t=0 a sada variou em 1
PSI a aps decorrido Tv a sada mais 1 PSI.
Neste exemplo, Tv = 1,2 min. A este tempo Tv dado o nome de Tempo Reset e
expresso em Minutos Por Repetio (MPR).
A ao integral pode tambm ser denominada Taxa Reset e expressa em Repeties
Por Minuto (RPM). A relao entre Tempo Reset e Taxa Reset :
Tempo Reset (MPR) = 1/Taxa Reset (RPM)
Aes de Controle
47
P's
Pe-Ps
Ps
13
12
11
1psi
10
1psi
Pe
Tv
D
t
7
0
min
Figura 15
Aes de Controle
TIC BP = 80%
Range do TT = 0 a 100C
Taxa Reset = 1,3 RPM
Vlvula Fechada por Falta de Ar (FFA)
C
TIC
D
4
A
TT
D
B
Figura 16
Num dado instante a temperatura de sada do produto est em 40C e a sada do TIC
= 50%, neste momento o set-point do TIC alterado para 50%. Qual o valor de sada
do TIC, aps decorrido 1 min? Considerar que durante este 1 min no ocorrer
nenhuma variao de temperatura de sada do produto (Anlise em malha aberta).
Para solucionar o problema, inicialmente determina-se a ao que o controlador ir
trabalhar.
Como o set-point aumentou em relao a varivel de processo (erro negativo), a
vlvula dever abrir para a temperatura da varivel aumentar e para a vlvula abrir
necessrio mais sinal (ar) em sua entrada, portanto a ao do controlador deve ser
reversa.
Ento:
G = 100 = 100 = 1,25
BP
80
Ao: Reversa
t = 1,2 min
So = 50%
49
St = 50% - (-30,5%)
St = 80,5%
Portanto aps 1,2 min a sada do controlador ser 80,5%.
psi
Pe-Ps
13
12
Ps
B
11
Pe
10
9
8
t
7
0
min
Figura 17
Se a variao na entrada (Pe) se apresentar em forma de rampa (velocidade
constante), devido a ao proporcional, a sada Ps varia na mesma proporo que Pe.
A introduo da ao derivativa no controle, pose ser vista na figura 18.
50
Aes de Controle
psi
Pe-Ps
Ps
13
12
11
Pe
10
9
TA
t
7
0
min
Figura 18
Observe que no instante em que a entrada Pe comea a variar (ponto A), a sada Ps
sofre um incremento de 12,5% (1,5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma
velocidade da variao de entrada Pe. O aumento rpido inicial devido ao
derivativa, enquanto o aumento gradual que segue devido ao proporcional.
Analisando o grfico, o tempo de antecipao Ta o tempo que a ao derivativa se
antecipa ao efeito da ao proporcional, ou seja, houve uma antecipao de 12,5% na
sada inicialmente e aps Ta minutos a sada variou mais 12,5%.
A ao derivativa pode ser denominada como Pr-Act.
51
200
Vd = 100C/min = 20%/min
Pr-Act = 1,5 min
ento:
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min x 20%/min)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min + 30%)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-70%)]
St = 50% - (-35%)
St = 85%
Portanto a sada do controlador aps 2 minutos ser 85%.
52
Aes de Controle
Exerccios
Controle Automtico Descontnuo
1. Defina o controle automtico descontnuo.
2. Como atua a sada de um controlador do tipo duas posies?
3. Defina o controle duas posies sem histerese.
4. Defina o controle duas posies com histerese.
5. Defina o controle duas posies por largura de pulso.
6. Defina o controle descontnuo de trs posies.
PSI
Aes de Controle
53
6. Range = 0 a 35 m3/h
SP = 40%
VP = 35%
BP = 80%
Ao: Direta
Controlador eletrnico = 4 a 20 mA
Qual a corrente de sada deste controlador?
7. Defina a ao integral.
8. desenhe a sada de um controlador P + I para um erro em degrau com reset alto e
baixo.
9. Supondo a malha mostrada abaixo, calcule:
Qual a presso de sada do controlador aps 2 minutos sabendo-se que a temperatura
mudou de 100C para 120C ?
onde:
TIC - SP= 50%
BP= 230%
RESET= 0,8 RPM
Sada atual= 40%
Ao direta
10. Qual a presso de sada do controlador aps 1,5 minutos, sendo que a
temperatura variou de 75C para 80C ?
onde:
TIC - SP= 40%
BP= 85%
54
Aes de Controle
Aes de Controle
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