Captulo

5
Redes de Sensores Aquticas
Luiz F. M. Vieira1 , Antonio A. F. Loureiro1 , Antnio O. Fernandes1 , Mario
Campos1

1 Departamento

de Cincia da Computao - UFMG

Abstract

This tutorial aims at presenting the current state-of-art of underwater sensor networks. It
includes an overview of the research in this area, as well as a description of some specific
proposals that show current trends and challenges. The area of Underwater Sensor Networks is a recent research topic that has many applications. For instance, environment
monitoring, oceanography, and marine biology investigate ocean warming, study interaction between oceans and atmosphere, seismic prediction, pollution detection, monitoring
gas fields and oil rings. There are many challenges presented in developing underwater
sensor networks. Electromagnetic waves are rapidly absorbed by water, therefore they
do not propagate for long distances inside water. Thus, current research uses acoustic
communication that suffers from high latency (speed of sound in water is approximately
1500 m/s, five orders of magnitude slower than the speed of light in the vacuum), small
bandwidth, high bit error rate, among many other characteristics that difficult communication and demand smart solutions. Furthermore, sensor nodes can move with water
currents, allowing a 4D environment monitoring (space and time). However, this mobility
increases the difficulty in developing underwater sensor networks.
Resumo
O objetivo deste minicurso apresentar o estado da arte em redes de sensores aquticas, bem como um apanhado geral de trabalhos especficos que ilustram as tendncias
de pesquisa e os principais desafios da rea. Rede de sensores aqutica um tema recente de pesquisa que possui inmeras aplicaes. Para citar apenas algumas temos:
monitoramento do meio-ambiente, ajuda em estudos de oceanografia, biologia martima,
aquecimento dos oceanos; interao entre oceanos e atmosfera; predio ssmica; deteco de poluentes e substncias contaminantes; e monitorao de campos de gs e

petrleo. O desenvolvimento de redes de sensores aquticas possui desafios importantes.

Ondas eletromagnticas no se propagam por longas distncias na gua. Dessa forma,
a pesquisa atual utiliza comunicao acstica que afetada por uma maior latncia na
propagao de sinal (a velocidade do som na gua aproximadamente 1500 m/s, cinco
ordens de magnitude menor que a velocidade da luz no vcuo), uma largura de banda
menor, alm de uma taxa alta de bits errados, dentre outras caractersticas que dificultam a comunicao e exigem solues inteligentes. Alm disso, os ns sensores podem se
mover com as correntes martimas, permitindo um monitoramento 4D (espao e tempo)
do ambiente. No entanto, essa mobilidade aumenta a dificuldade no desenvolvimento das
redes de sensores aquticas.

5.1. Introduo
Por que pesquisar problemas relacionados ao ambiente aqutico? O planeta Terra composto de gua. Cerca de dois teros da superfcie da Terra coberta por oceanos, que em
grande parte est inexplorada. Alm disso, h uma grande quantidade de recursos naturais a serem descobertos. Tambm, temos o fato de que os oceanos so responsveis por
grande impacto no clima global. E, em algumas situaes, como no caso de guerras, os
oceanos so um local natural tanto para ataque quanto para defesa. Finalmente, h vrias
aplicaes em potencial para as redes de sensores aquticas tais como monitorao de
explorao de petrleo e manuteno de hidreltricas [Kong et al. 2005, Vieira 2009].
Essas redes so formadas por ns sensores que possuem capacidade de comunicao. Para monitorao a longo prazo, os ns sensores podem ser montados no fundo
do mar e/ou acorrentados a bias. Para explorao a curto prazo, os ns sensores podem movimentar-se com as correntes martimas em vrias profundidades. Uma forma de
implantao dos ns sensores seria jog-los de avio. A movimentao dos ns sensores
permite uma monitorao 4D (espao e tempo) e uma cobertura de monitorao dinmica.
A figura 5.1 ilustra um prottipo de n sensor aqutico e uma rede de sensores
aqutica formada por vrios ns sensores que possuem capacidade de comunicao. Ao
contrrio das redes de sensores terrestres, os ns sensores precisam suportar a presso da
gua e, portanto, possuem um encapsulamento mais robustos.
5.1.1. Motivao
Rede de sensores aqutica um tema recente de pesquisa que possui inmeras aplicaes.
Algumas reas e aplicaes que podem se beneficiar de Rede de Sensores Aquticas
so [Akyildiz et al. 2005a, Partan et al. 2006, Kong et al. 2005]: oceanografia, biologia
marinha, estudos da interao entre oceanos e atmosfera, estudos do clima, aquecimento
global, arqueologia no fundo do mar, predies ssmicas, deteco de poluentes e substncias contaminantes, controle da qualidade da gua e explorao e monitorao de campos
de gs, leo e petrleo. importante observar que cada uma dessas aplicaes pode ter
caractersticas distintas e, consequentemente, levar a diferentes projetos.
5.1.2. Desafios
Ao contrrio das redes terrestres, o uso de rdios no aplicvel em redes aquticas.
Ondas eletromagnticas de alta frequncia so rapidamente absorvidas pela gua. Uma

Figura 5.1: Redes de sensores aquticas.

alternativa seria comunicao tica, porm a luz tem alcance pequeno, por volta de 10
metros. A soluo utilizar o canal acstico.
O desenvolvimento de redes de sensores aquticas possui desafios importantes.
Ondas eletromagnticas no se propagam por longas distncias na gua. Dessa forma,
a pesquisa atual utiliza comunicao acstica que afetada por uma latncia maior na
propagao de sinal (a velocidade do som na gua aproximadamente 1500 m/s, cinco
ordens de magnitude menor que a velocidade da luz no vcuo), uma largura de banda
menor, alm de uma taxa alta de bits errados, dentre outras caractersticas que dificultam
a comunicao e exigem solues inteligentes. Alm disso, os ns sensores podem se
mover com as correntes martimas, permitindo um monitoramento 4D (espao e tempo)
do ambiente. No entanto, essa mobilidade aumenta a dificuldade no desenvolvimento das
redes de sensores aquticas.
O canal acstico aqutico pode ser caracterizado por [Stojanovic 2006]:
Pequena largura de banda: no mximo centenas de kHz, limitado pela absoro. Atualmente a maior parte dos sistemas acsticos operam abaixo de
30 kHz [Kong et al. 2005];
Desvanecimento multi-caminho (do ingls multipath fading);
Alta atenuao;
Largura de banda dependente da frequncia e do alcance. Segundo o estudo em

telemetria acstica [Kilfoyle and Baggeroer 2000], o produto banda alcance limitado, em aproximadamente, 40 kbps km. Um valor muito baixo quando comparado com rdio em redes terrestres. Por exemplo, o modelo do padro IEEE
802.11b/a/g gera at 5 Mbps km, uma razo de 1 para 100.
Alta latncia. A velocidade do som na gua aproximadamente 1.5 103 m/s. A
velocidade da luz no vcuo, utilizada na comunicao terrestre, aproximadamente
3 108 m/s. Uma razo de 1 para 10000. Ou seja, cinco ordens de grandeza de
diferena.
A velocidade v do som na gua modelada pela equao [Rappaport 1983]:
v = 1449.05 + 45.7t 5.21t 2 + 0.23t 3 +
(1.333 0.126t + 0.009t 2 )(S 35) + 16.3z + 0.18z2

(1)

onde t um dcimo da temperatura da gua em Celsius, z a profundidade em metros, e

S a salinidade da gua.
Como pode ser observado, a comunicao no meio aqutico bem restrita
e isto caracteriza de forma nica as redes de sensores aquticas. Alm disso, temos a mobilidade, devido s correntes martimas, dos ns sensores, por volta de 1 a
1.5 m/s [Kong et al. 2005].
5.1.3. Diferenas para Redes Terrestres
O projeto de redes de sensores aquticas significativamente diferente de quaisquer redes
terrestre existentes (e.g., redes mveis ad hoc e redes de sensores terrestres com e sem
fio). Quando comparadas s redes terrestres, as redes de sensores aquticas apresentam
diversas distines.
A primeira delas a restrio da largura de banda, bem menor nas redes aquticas.
Tambm, ao contrrio de enlaces sem fio no meio terrestre, cada enlace aqutico apresenta
alta latncia e baixa largura de banda. A latncia chega a ser cinco ordens de grandeza
maior que nas redes terrestres. Isso significa que um sinal que demora 1 ms na rede
terrestre, gasta 100 s na rede aqutica. A natureza das aplicaes tambm diferente.
Aplicaes para o oceano devem considerar o tamanho das regies para deposio dos
ns sensores. Em geral, as regies de deposio so vastas e a tendncia das redes de
possurem baixa densidade. A alta taxa de erros presente no meio acstico maior do
que nas redes terrestres, dificultando ainda mais a comunicao e requerendo solues
inteligentes para as aplicaes e protocolos.
As principais diferenas entre redes de sensores terrestres e aquticas so listadas
abaixo:
Consumo de energia: A energia necessria para transmitir ondas acsticas maior
que o de ondas de rdios terrestres devido diferena da tecnologia na camada
fsica. O alto consumo de energia necessrio devido s longas distncias e ao processamento de sinal mais complexo, que tenta compensar pela natureza de rudos
do canal aqutico.

 Capacidade de memria: Ns sensores terrestres so equipados com pequena capacidade de armazenamento para manter o baixo preo dos ns sensores. Ns sensores acsticos no precisam seguir essa tendncia. Grandes quantidades de armazenamento podem ser instaladas neles, permitindo caching de dados para melhor
lidar como canal de comunicao tipicamente intermitente.
Nvel de correlao espacial: Redes aquticas so menos densas que as terrestres,
devido ao custo mais elevado e o longo alcance dos modems acsticos. Consequentemente, a correlao espacial de informaes sensoriadas relativamente pequena.
Isto dificulta a agregao de dados, que tipicamente realizada em redes de sensores para reduzir o volume do trfego de dados.
Preo do sensores: Enquanto ns sensors (e.g., motes) em redes de sensores terrestres tm se tornado mais barato com o avano da tecnologia, ns sensores acsticos
usados em redes aquticas continuam mais caro. O elevado preo se deve complexidade dos modems aquticas e da proteo necessria para ambientes aquticos
extremos. Do ponto de vista econmico, o pequeno nmero de dispositivos em
redes aquticas tambm responsvel pelo preo elevado.
Essas diferenas so causadas principalmente devido ao fato que redes
aquticas usam ondas acsticas para comunicao, ao contrrio das redes terrestres [Akyildiz et al. 2005b, Freitag et al. 2005].
5.1.4. Organizao do Texto
A seo 5.2 retrata, em detalhes, o estado da arte, caractersticas, particularidades e tendncias da rea de pesquisa em questo. A seo 5.3 descreve a camada fsica de redes
de sensores aquticas. A principal diferena das redes de sensores aquticas para as terrestres o meio de comunicao, que utiliza o canal acstico. Essa seo tambm detalha
a propagao de sinal e formula a estimativa da entrega de pacotes no meio aqutico. A
seo 5.4 apresenta os desafios e dificuldades na camada de enlace, bem como os protocolos mais recentes nesse tema de pesquisa. Nessa seo so descritos os protocolos
baseados em partio (FDMA, TDMA e CDMA), baseados em acesso aleatrio (como
Aloha e CSMA) e baseados em reserva do meio e escalonamento (como R-MAC). A seo 5.5 discute protocolos de roteamento: pr-ativos, reativos e geogrficos. A seo 5.6
discorre sobre localizao. So apresentados mtodos recentes de localizao: com ajuda
de veculos aquticos, com sinalizadores que ascendem e descendem e, com uso de laser
acstico. A seo 5.7 trata servios de localizao. So descritos os mtodos baseados em
quorum, hashing e fermonio. A seo 5.8 introduz modelos de mobilidade e descreve
o modelo MCM. Tambm so descritos resultados recentes do uso de MCM em redes de
sensores aquticas, como rea cobertura, conectividade e estudo de mltiplas deposies.
A seo 5.9 discute algumas aplicaes. Finalmente, a seo 5.10 conclui o texto.

5.2. Redes de Sensores Aquticas: Estado da Arte e Tendncias

Esta seo descreve o estado da arte para o caso particular de redes de sensores aquticas. Atualmente, os oceangrafos utilizam instrumentos denominados rafos [Rossby et al. 1986] (ver figura 5.2), que so compostos por sensores de profundi-

dade, salinidade e temperatura e so capazes de se movimentar verticalmente, utilizando

uma vlvula que altera seu volume e, consequentemente, sua densidade. Esses sensores,
quando se encontram na superfcie, possuem comunicao via satlite. Quando esto no
fundo do mar, no h nenhuma comunicao. No h como saber se os sensores esto
funcionando, onde eles se encontram e quais os dados coletados. Em alguns casos, esse
perodo de falta de informao chega a um ano. desejvel que se possa obter os dados
e descobrir falhas nos sensores num intervalo de tempo menor que esse. Na tecnologia
atual, tambm existem modems [Freitag et al. 2005] que permitem um enlace de comunicao acstico ponto a ponto.

Figura 5.2: Rafos.

Atualmente, grupos de pesquisa ativos na rea de redes aquticas
em [WUWNET ]: MIT (Prof. Stojanovic), UCLA (Prof. Gerla), USC (Prof. Mitra)
e UCSD (Prof. Schurgers). Recentemente [OSU ], a Oregon State University, junto com
os Institutos Woods Hole Oceanographic (WHOI) e Scripps Institution of Oceanography,
tiveram um projeto aprovado, no valor de 386.4 milhes de dlares, para criar um
observatrio ocenico.
Este tipo de atividade extremamente importante em um pas como o Brasil. E
agora, passa a ser mais importante, visto que o governo est decidido a voltar-se a extrao
de petrleo do fundo do mar. Esse tipo de atividade vai requerer mo-de-obra qualificada
e a capacidade de realizar pesquisa de ponta em sensoriamento aqutico. Para que se
possa usufruir dos recursos naturais presentes na plataforma costeira necessrio que
seja possvel gerarmos o conhecimento desejvel explorao e defesa de tais recursos.
Acredita-se que, no futuro, teremos redes autnomas para observao dos oceanos, mares, represas, hidreltricas. Essas redes poderiam ser formadas por rede de

sensores ad hoc e/ou frotas de veculos autnomos aquticos (denominados VAA), em

cooperao, como mostrado na figura 5.3.

Figura 5.3: Redes autnomas para observao dos oceanos.

5.3. Camada Fsica e Propagao de Sinal

Esta seo descreve a camada fsica de redes de sensores aquticas. A principal diferena das redes de sensores aquticas para as terrestres o meio de comunicao. Esse
aspecto acaba por influenciar todas as camadas de protocolos, arquitetura do sistema e o
desenvolvimento das aplicaes.
Ondas eletromagnticas no se propagam por longas distncias na gua. Dessa
forma, a pesquisa atual utiliza comunicao acstica que afetada por uma latncia maior
na propagao do sinal. A velocidade do som na gua cinco ordens de magnitude menor que a velocidade da luz no vcuo. Comparada com a comunicao de rdio em
redes terrestres, podemos dizer que a largura de banda menor, a taxa de bits errados
maior, a propagao de sinal sofre com mltiplos caminhos, zonas de sombra, interferncia externa, entre outras caractersticas que dificultam a comunicao e exigem solues
inteligentes. Descreveremos o modelo de propagao de sinal utilizado atualmente na
literatura e empregado em simuladores.
Na camada fsica, utiliza-se o canal acstico, que possui alta taxa de bits errados,
alta latncia e baixa largura de banda [Stojanovic 2006].
Tabela 5.1: Largura de banda disponvel baseada no alcance de comunicao.
Alcance de Comunicao (km)

Largura de Banda (kHz)

1000
10100
110
0.11
< 0.1

<1
25
10
2050
> 100

5.3.1. Estimativa da Entrega de Pacotes no Meio Aqutico

Na literatura, utilizada o seguinte modelo de canal acstico aqutico para estimar a
probabilidade de entrega de pacotes [Stojanovic 2006, Brekhovskikh and Lysanov 2003].
A perda na potncia do sinal em caminho de distncia d em uma frequncia f devido ao
desvanecimento em larga escala dada por:
A(d, f ) = d k a( f )d ,

(2)

onde k o fator de disperso e a( f ) o coeficiente de absoro. A geometria da propagao descrita usando um fator de disperso (1 k 2); para um cenrio prtico, k dado por 1.5. O coeficiente de absoro a( f ) descrito pela frmula de
Thorp [Brekhovskikh and Lysanov 2003].
A mdia da razo entre sinal-rudo (SNR, do ingls Signal-to-Noise Ratio) por
uma distncia d dada por
(d) =

Eb /A(d, f )
Eb
=
,
k
N0
N0 d a( f )d

(3)

onde Eb e N0 so constantes que representam a energia mdia de transmisso por bit e

a densidade de rudo potncia em um canal sem desvanecimento e com rudo gaussiano branco aditivo (AWGN, do ingls non-fading additive white Gaussian noise). Como
mostrado em [Stojanovic 1996, Carbonelli and Mitra 2006], o modelo de desvanecimento
Rayleigh usado para modelar desvanecimento em pequena escala, onde o SNR tem a
seguinte distribuio de probabilidade:
pd (X) =

X
1 (d)
.
e
(d)

(4)

A probabilidade de erro pode ser avaliada como

pe (d) =

pe (X)pd (X)dX

(5)

onde pe (X) a probabilidade de erro para uma modulao arbitraria para valores especficos do SNR X. Neste texto, descrevemos a modulao BPSK (do ingls Binary
Phase Shift Keying) que vastamente utilizada no estado da arte dos modems acsticos [Freitag et al. 2005].
Na modulao BPSK, cada smbolo carrega um bit. A probabilidade de erro no
bit, dada um distncia d dada por [Rappaport 2002]:

(
)
1
(d)
pe (d) =
1
(6)
2
1 + (d)
Dessa forma, para qualquer par de ns com distncia d, a probabilidade de entrega
de pacote com tamanho m bits simplesmente dada por:
p(d, m) = (1 pe (d))m .

(7)

5.3.2. Utilizao do Canal

A utilizao do canal definida como [Pompili et al. 2006]:
Ldp
1
=
,
r Tp N T X

(8)

onde r a taxa de transmisso, N T X a mdia do nmero de transmisses necessrias

para o pacote ser recebido e Tp o tempo total para que o pacote e sua confirmao sejam
corretamente recebidos e Ldp o tamanho do campo de dados de um pacote L de tamanho
L p.
A figura 5.4, retirada do artigo [Pompili et al. 2006], ilustra a eficincia de utilizao do canal de comunicao versus tamanho do pacote (em KB), para diferentes
distncias. A medida que o tamanho do pacote aumenta, aumenta a quantidade de dados
transmitidos e isto aumenta a utilizao do canal. Porm, ao mesmo tempo, a medida
que o tamanho do pacote aumenta, tambm aumenta a chance do pacote ser recebido com
erro, o que cresce o nmero de retransmisses e diminui a utilizao do canal, resultando
num ponto timo.

Figura 5.4: Eficincia de utilizao do canal vs. tamanho do pacote [Pompili et al. 2006].

5.4. Camada de Enlace

Esta seo descreve os desafios e dificuldades na camada de enlace, bem como apresenta
os resultados mais recentes nessa rea de pesquisa e os protocolos mais recentes. A
seguir, so descritos os protocolos baseados em partio: na frequncia (FDMA), no
tempo (TDMA), e via cdigo (CDMA). Depois sero descritos os protocolos baseados
em acesso aleatrio como Aloha e CSMA. Finalmente, sero apresentados os protocolos
baseados em reserva do meio e escalonamento.

Protocolos MAC servem para controlar o acesso ao meio comum compartilhado por mltiplos usurios. O objetivo dos protocolos MAC maximizar a eficincia do e melhorar o fairness. Embora protocolos MAC em redes de pacotes de rdio terrestre tenham sido intensamente estudados, eles no podem ser aplicados diretamente s redes de sensores aquticas devido dificuldade da natureza do canal
de comunicao aqutico. Portanto, imperativo que o desenvolvimento de novos
protocolos MAC considerem especificamente as caractersticas nicas do meio aqutico [Partan et al. 2006, Sozer et al. 2000, Preisig 2007].
Em redes de sensores aquticas, o espectro disponvel severamente limitado. O
problema fortemente exacerbado devido velocidade de propagao do som que cinco
ordens de grandeza mais lenta que a baseada em ondas de rdios na superfcie terrestre.
Dessa forma, esses recursos limitados devem ser compartilhados de forma eficiente e de
forma confivel por meios de um protocolo MAC adequado. Nesta seo, os protocolos
MAC existentes so categorizados e so discutidas suas vantagens e desvantagens em redes aquticas. Os protocolos MAC abordados so divididos em trs categorias: baseados
em partio, acesso aleatrio ao meio e baseados em reserva e escalonamento.
5.4.1. Protocolos Baseados em Partio
Na literatura, h trs correntes de pesquisa em protocolos baseados em partio: acesso
mltiplo dividido pela frequncia (FDMA, do ingls frequency division multiple access),
acesso mltiplo dividido pelo tempo (TDMA, do ingls time division multiple access), e
acesso mltiplo dividido codificado (CDMA, em ingls code division multiple access).
Todos os trs tipos de protocolos so livres de colises e o acesso ao canal justo.
5.4.1.1. FDMA
FDMA um tipo de protocolo MAC baseado em partio que divide a frequncia de
banda disponvel em mltiplas sub-bandas e assinala cada sub-banda a um n individual.
Em geral, as sub-bandas precisam de bandas de guarda entre elas que compensem filtros
imperfeitos, interferncia de canais adjacentes e spectral spreading devido ao efeito Doppler. A maior vantagem do FDMA sua simplicidade algortmica e eficincia quando
lidando com pequeno nmero de ns em um trfego constante uniforme. No entanto, este
esquema no aplicvel em redes aquticas porque a frequncia de banda disponvel no
canal acstico aqutico pequena.
5.4.1.2. TDMA
Em protocolos TDMA, um intervalo de tempo dividido em mltiplos perodos de tempo
onde cada perodo unicamente assinalado a um n individual. Nesse esquema, os dados so colocados em um buffer at que chegue a vez de seu perodo de tempo, quando
os dados so transmitidos. Isso pode levar a transmisses em rajadas. Infelizmente,
transmisses em rajadas necessitam uma taxa alta de transmisso, quando comparados
ao FDMA, e aumenta a interferncia entre smbolos (ISI, do ingls Inter Symbol Interference). Por esse motivo, equalizadores adaptativos so usualmente necessrios em

sistemas TDMA [Yackoski and Shen 2008, Kredo et al. 2009].

Como o modem de cada n sensor o mesmo, o nmero de perodos de tempo
assinalados a um n pode mudar sem precisar de hardware adicional. Isso prov ao sistemas TDMA uma flexibilidade. Dessa maneira, a taxa de transmisso dos ns sensores
pode aumentar durante o ciclo ocioso [Pahlavan and Levesque ]. Da mesma forma, o
transmissor pode ser desligado por perodos de descanso, prolongando o tempo de vida
da bateria.
Infelizmente, o TDMA requer sincronizao de tempo precisa entre todos os ns
da rede. Isso implica que todos os ns devem ter mecanismos instantneos de comunicao para permanecerem sincronizados durante falhas dos ns ou movimento dos ns
para manter o escalonamento de transmisses. Entretanto, em comunicao acstica, devido grande latncia na propagao do sinal, cada perodo de tempo deve ser mantido
longo o suficiente para evitar colises. Isso pode levar a longos perodos de tempo sem
comunicao, prejudicando severamente a vazo.
5.4.1.3. CDMA
Protocolos CDMA permitem que mltiplos ns operem concorrentemente sobre toda a
frequncia de banda. O acesso ao canal de ns diferentes baseado em um cdigo nico
que usado para espalhamento. Existem duas tcnicas bsicas de espalhamento, DSSS
(do ingls direct sequence spread spectrum) e FHSS (do ingls frequency hopped spread
spectrum).
No caso do DSSS, sinais de informao so linearmente modulados usando cdigos de banda larga, enquanto no FHSS as frequncias portadoras dos ns so modificados de acordo com um padro obtido a partir dos cdigos [Pahlavan and Levesque ].
Um nico cdigo assinalado a cada n para modulao. Enquanto o CDMA robusto ao desvanecimento da frequencia selecionada, beneficia de mltiplas recepes
simultneas, e pode compensar pelo efeito de mltiplos caminhos atravs de filtros
Rake [Pompili et al. 2009]. Porm o CDMA vulnervel ao problema pertolonge1 (tambm conhecido como near-far problem) [Flikkema ]. Adicionalmente, um algoritmo de
controle de potncia necessrio para reduzir o nvel da potncia de sada de cada n para
estabelecer transferncia de pacotes confivel sem criar interferncia excessiva e para aliviar o consumo excessivo de bateria em transmisses aquticas.
Pompili et al. [Pompili et al. 2009] props um algoritmo distribudo para um protocolo CDMA que obtm a transmisso tima de potncia e tamanho do cdigo. Resultados de simulao mostram que o protocolo apresenta uma melhora em relao a
protocolos MAC existentes sintonizados para guas rasas, em diferentes cenrios de simulao. Entretanto, vrios problemas preciso ser resolvidos, como separao de sinal
e a atribuio dos cdigos. De acordo com os autores, CDMA e sinalizao de espalha1 Considere

um receptor e dois transmissores, um perto e outro longe do receptor. Se ambos os transmissores transmitirem numa potncia igual, ento devido ao decaimento proporcional a distncia, o receptor ir
receber mais potncia no sinal do transmissor mais perto. Como o sinal de transmisso rudo para o outro,
a razo sinal-rudo (SNR) para o transmissor mais distante ser mais baixa. Isso faz com que a transmisso
do mais distante fique praticamente impossvel de ser entendida.

mento de espectro so tcnicas promissoras para mltiplos acessos em redes em guas

rasas (profundidade menor que 100 m).
5.4.2. Protocolos Baseados em Acesso Aleatrio
Estes tipos de protocolos so baseados em acesso aleatrio. Este esquema no divide os
recursos limitados do canal, mas permitem que ns acessem o meio baseado no princpio
da conteno. Assim, esses tipos de protocolos aumentam a utilizao do canal, mas no
garantem acesso livre de coliso entre os ns.
5.4.2.1. ALOHA
O protocolo Aloha original baseado em puro acesso aleatrio ao meio. Quando um
n tem informao a enviar, ele transmite a informao imediatamente. Uma confirmao (ACK) enviada de volta pelo receptor se o pacote for recebido corretamente.
Se a coliso ocorrer, devido transmisso concorrente de dados ou ACKs no receptor e transmissor respectivamente, o transmissor retransmite o mesmo pacote. Devido
conteno e retransmisses, a vazo mxima alcanvel pelo Aloha original de
18% [Bertsekas and Gallager , Vieira et al. 2006].
Roverts et al. [Roberts 1975] propuseram dois protocolos distribudos baseados no
Aloha para comunicao aqutica: Aloha com Collision Avoidance (Aloha-CA) e Aloha
com Advance Notification (Aloha-AN). Nesses dois protocolos, cada n tenta utilizar a
informao sobre o transmissor e o receptor, escutando outras transmisses, para ajudar a
evitar colises e obter um desempenho de vazo melhor.
No Aloha-CA, cada pacote diferenciado em dois segmentos distintos, um cabealho e um segmento de dados. Baseado na informao de transmissor-receptor obtida escutando a transmisso, cada n calcula a durao que o meio estar ocupado da
transmisso em andamento e decide se esse estado ocupado causado pela transmisso,
recepo ou escuta de pacote. Essa deciso ajuda cada n a aumentar a vazo e reduzir
a chance de coliso de pacotes. Esse esquema no requer sincronizao porque cada n
mantm informao localmente na sua tabela de dados com respeito ao seu prprio relgio. Reduzindo o tamanho do cabealho, o protocolo Aloha-CA reduz o tempo necessrio
para obter informaes teis e diminui a possibilidade de coliso de pacotes. Entretanto,
colises ainda so possveis porque a tabela mantida somente com a informao que
o n escutou anteriormente, que meramente um subconjunto de toda a rede e que
necessrio para decises livres de colises.
O protocolo Aloha-AN modifica o Aloha-CA. Cada n primeiro transmite seu segmento de cabealho como um pequeno pacote de notificao avanada (NTF). O transmissor ir esperar por um perodo de tempo, denominado lag time, antes de enviar um
pacote de dados. Cada n na rede, que escuta o NTF, checa se o pacote de dados associado ir causar conflito com seu prprio pacote de dados escalonado para transmitir ou
receber, e calcula o tempo esperado de transmisso. Se existe qualquer conflito com sua
transmisso ou com ns vizinhos, o mecanismo de resoluo invocado. Se um conflito
detectado entre dois ns, o mecanismo escolhe o n com o escalonamento mais cedo
para transmitir primeiro e o outro aguarda. O n que aguarda, tem que transmitir um novo

pacote NTF.
A diferena chave entre os dois mecanismo que o Aloha-AN j considera a transmisso de dados escalonada obtida via NTF quando escalonando a prpria transmisso.
Se um novo escalonamento entra em conflito com o escalonamento existente, o escalonamento pode ser posto em espera. Portanto, quando comparado com o Aloha-CA, o NTF
d ao n um subconjunto maior do estado da rede, permitindo tomar uma deciso melhor
para evitar colises.
O custo adicional inserido na transmisso do pequeno pacote NTF justificado
pelos casos de coliso de pacotes que iriam ocorrer caso o mecanismo de informao adicional no existisse. Esse mecanismo no totalmente livre de coliso. Ele tambm no
garante justia, visto que um n pode continuamente enviar pacotes NTF para capturar o
canal indefinidamente, enquanto tiver dados para transmitir. Finalmente, esse algoritmo
no pode realizar ciclos ociosos para economizar energia porque a informao adicional
coletada escutando o canal, requerendo que o n permanea ligado escutando os pacotes
NTF.
5.4.2.2. CSMA
Recursos limitados do canal podem ser melhor utilizados se os ns sensoriam as portadoras antes de transmitir. O mtodo de acesso ao meio baseado nesta idia e chamado
CSMA (carrier sense multiple access) [Pahlavan and Levesque ]. O mtodo CSMA tenta
evitar colises ao escutar o meio na vizinhana do transmissor. Nesta abordagem, apenas
colises no lado do transmissor so tratadas, o receptor ainda pode sofrer colises devido ao problema do terminal escondido [Bharghavan et al. 1994]. Detalhes e variantes
desse mtodo podem ser encontrados em [Smith et al. 1997, Kleinrock and Tobagi 1975,
Tobagi and Kleinrock 1975, Takagi and Kleinrock 1987].
O protocolo MACA proposto por Karn [Karn 1990] para detectar colises no receptor uma alternativa ao CSMA. Este protocolo introduz troca de mensagens ao adicionar dois pacotes de controle chamados RTS (request-to-send) e CTS (clear-to-send).
Quando um n quer enviar mensagem a outro, primeiro ele envia um RTS que contm o
tamanho da mensagem que ser enviada. Se o destinatrio receber o RTS, ele responde
com um CTS que tambm tem o comprimento da mensagem. Logo que o transmissor
recebe o CTS, ele inicia a transmisso de dados. Qualquer n que escuta o CTS deixa
de transmitir pelo tempo necessrio para evitar coliso com o pacote sendo transmitido.
Se um n vizinho escuta o RTS mas no o CTS, ele infere que est fora do alcance do
receptor e transmite o prprio pacote. Este protocolo confia na simetria do canal; o CTS
deve ser escutado por todos os ns dentro do alcance do n receptor. Isso implica que o
controle de potncia no pode ser usado com estes tipos de protocolos.
Fullmer et al. [Fullmer and Garcia-Luna-Aceves 1995] props FAMA, que estende a durao dos pacotes de controle RTS (maior que o mximo de atraso na propagao) e CTS (comprimento do RTS mais duas vezes o mximo da propagao, mais
tempo de transio do hardware para transmitir/receber) para prevenir alguns tipos de
colises. Para adaptar este protocolo para redes aquticas, Molins et al. [Molins 2006]
props o protocolo Slotted FAMA. O princpio do algoritmo Slotted FAMA baseado

no algoritmo FAMA. A diferena primria que o canal divido em perodos de tempo

e pacotes (RTS, CTS, DATA or ACK), que so enviados apenas por ns no comeo de
um intervalo de tempo. Se um n quer enviar um pacote, ele tem que esperar o comeo
do prximo intervalo de tempo para iniciar o algoritmo FAMA. Esta tcnica de diviso
do tempo em intervalos provada [Roberts 1975] que minimiza as chances de coliso e,
portanto, aumenta a vazo. Ao contrrio do FAMA, o receptor do pacote pode imediatamente encaminhar o pacote sem ter que esperar um tempo de conteno, permitindo o
slotted FAMA alcanar uma melhor eficincia.
No entanto, como mencionado no caso do TDMA, sincronizao precisa entre
todos os ns da rede difcil de ser implementada em redes aquticas. Alm disso, esse
protocolo tem bom desempenho apenas com um pequeno nmero de ns, visto que a
vazo diminui com o aumento do nmero de ns.
5.4.3. Protocolos Baseados em Reserva e Escalonamento
Protocolos baseados em reserva e escalonamento utilizam um acesso
via escalonamento determinstico para maximizar a utilizao do canal [N. Chirdchoo, W.-S. Soh, and K.-C. Chua 2008]. Esse esquema no divide os
recursos entre os ns, mas permite que eles acessem o canal via um escalonamento
pr-definido. Portanto, enquanto esses tipos de protocolos aumentam a utilizao do
canal e transmisses sem colises, eles no aceitam mudanas dinmicas na rede, como
n juntar a rede, sair, falhar ou mover.
5.4.3.1. R-MAC: Procotolo MAC Baseado em Reserva
R-MAC um protocolo tipo CSMA baseado em escalonamento [Xie and Cui 2007]. Ele
alcana eficincia de energia usando escuta peridica e modos de dormir para reduzir a
energia gasta em estados ociosos. Todos os ns usando este protocolo tm a mesma durao de perodos para escutar e dormir, mas aleatoriamente selecionam seu escalonamento
de tal forma a ter eficincia de energia e justia de acesso ao meio.
R-MAC compreende trs fases: deteco de latncia, anncio do perodo, e operao peridica. As duas primeiras fases sincronizam cada n com seus vizinhos e a terceira
realiza operaes de escutar/dormir e comunicao de dados. Um n na fase de deteco
de latncia detecta a latncia de propagao para todos os seus ns vizinhos. Na fase
de anncio do perodo, cada n aleatoriamente escolhe seu prprio escalonamento para
escutar/dormir e propaga essa informao. Os dados so transmitidos na fase peridica
de operao.
Durante a transmisso de dados, os ns comunicam atravs de mensagens dos
tipos REV/ACK-REV/DATA/ACK-DATA. Quando um n possui dados para transmitir,
primeiro ele envia um REV (pacote de reserva) para fazer a reserva do intervalo de tempo
no receptor. Uma vez que o pretendido receptor est pronto para receber os dados, ele
notifica seus vizinhos, assim como o transmissor, enviando uma mensagem do tipo ACKREV, reconhecendo que est pronto para receber. Ao receber o pacote ACK-REV, todos
os outros, com exceo do transmissor, ficam em silncio, enquanto o transmissor envia
dados no intervalo de tempo. O receptor envia de volta uma mensagem ACK-DATA para

o transmissor no fim da transmisso para liberar o meio.

Este mecanismo de escalonamento baseado em reserva permite aos ns dormirem,
economizando energia e resolvendo o problema do terminal escondido presente em protocolos baseados em RTS/CTS. Entretanto, este protocolo falha em topologias dinmicas
e mveis. Embora este protocolo seja baseado em escalonamento, desvios no relgio do
sistema no so considerados no trabalho original.

5.5. Roteamento
Pesquisa em roteamento para rede mveis uma rea ativa que possui vrios protocolos
desenvolvidos. Nesta seo so descritas as peculiaridades dos protocolos de roteamento
para redes de sensores aquticas. Tambm so descritos os desafios em utilizarmos protocolos desenvolvidos inicialmente para redes terrestres, tanto pr-ativos quanto reativos,
como, por exemplo, OLSR e AODV.
Protocolos de roteamento desenvolvidos para redes mveis terrestres no possuem
um bom desempenho. Em geral, eles podem ser classificados em trs tipos: pr-ativo
(e.g., OLSR [OLS ]), reativos (e.g., AODV [Perkins 1997]) ou geogrfico. Protocolos
pr-ativos e reativos requerem a descoberta de rota (atravs de flooding) e/ou manuteno das rotas. Portanto, no so apropriados para comunicaes com largura de banda
restrita. Alm disso, tambm h o problema de colises de mensagens e alto consumo de
energia. Dessa forma, o roteamento geogrfico [Fler et al. 2003, Kalosha et al. 2008,
Flury and Wattenhofer 2008] prefervel, porm este requer um servio de localizao
que prov a localizao do destinatrio.
Protocolos
pr-ativos
(e.g.,
DSDV
[Perkins and Bhagwat 1994],
OLSR [Clausen and Jacquet 2003]) possuem um grande custo de sinalizao para
estabelecer rotas pela primeira vez e para cada vez que a topologia da rede modificada
por causa de mobilidade ou falha dos ns. A informao de atualizao da topologia da
rede deve ser propagada por todos os dispositivos da rede. Dessa forma, todo n da rede
capaz de estabelecer um caminho para qualquer outro n na rede, o que pode no ser
preciso em redes aquticas. Por esta razo, protocolos pr-ativos no so adequados para
redes aquticas.
Protocolos reativos (e.g., AODV [Perkins 1997], DSR [Johnson et al. ]) so mais
apropriados para ambientes dinmicos mas incorrem em maior latncia e ainda requerem
um flooding iniciado pela fonte ou pacotes de controle para estabelecer rotas. Protocolos
reativos no so adequados para redes aquticas porque eles causam alta latncia no estabelecimento de rotas, o que aumenta ainda mais o efeito da propagao lenta do meio
acstico na gua.
Protocolos de roteamento geogrfico (e.g., GFG [Bose et al. 1999],
GPSR [Karp and Kung 2000]) so muito promissores pela sua caracterstica de escalabilidade e pequena quantidade de sinalizao necessria. Entretanto, receptores de
GPS (Global Positioning System), que podem ser usados em sistemas terrestres para
estimar com preciso a localizao geogrfica dos ns sensores, no funcionam no meio
aqutico. O fato que o GPS usa ondas de 1.5 GHz e essas ondas no propagam na
gua. Mesmo assim, dispositivos nas redes de sensores aquticas (sensores, veculos

Figura 5.5: Roteamento baseado na presso.

autnomos, etc.) precisam estimar sua posio atual, independente do mecanismo de

roteamento. Na realidade, j necessrio associar os dados coletados com a posio 3D
dos dispositivos que coletaram os dados, para reconstruir espacialmente as caractersticas
dos eventos. Portanto, localizao uma tarefa necessria nas redes de sensores aquticas
e sua presena facilitaria os protocolos de roteamento atravs de algoritmos geogrficos.
Recentemente, foi proposto um protocolo para redes aquticas baseado na presso [Lee et al. 2010]. O cenrio de aplicao bem especializado j que qualquer bia na
superfcie pode receber os dados, o que permite resolver o problema por um anycast geogrfico. Dessa forma, suficiente encaminhar o pacote para cima at atingir a superfcie,
como mostrado na figura 5.5. Dado que um sensor de presso pode estimar a profundidade
com razovel preciso (erro mdio < 1 m [Jalving 1999]), a informao de profundidade
pode ser usada para roteamento geogrfico anycast como discutido em [Yan et al. 2008].
Decises de encaminhamento de pacotes so feitas localmente tendo como base a medida
do nvel de presso (ou profundidade) em cada n sensor. O pacote encaminhado de
forma gulosa para os vizinhos com menor presso.

5.6. Localizao
Esta seo descreve os desafios e mtodos desenvolvidos para localizao dos ns sensores subaquticos. Localizao um problema importante que possui inmeras dificuldades. Por exemplo, o sinal de GPS no propaga debaixo da gua. Localizao necessria para se identificar o local dos dados coletados e determinar a posio dos eventos
ocorridos na rede. Tambm essencial em algoritmos de roteamento geogrfico. Sero
descritos mtodos recentes de localizao baseados em veculos autnomos, beacons e
laser acstico.
Localizao essencial para identificar o dado sensoriado. O dado coletado na
rede tem pouca utilidade sem a informao de onde ele foi obtido. Localizao necessria em vrias funes de alto nvel da rede, como monitorao, rastreamento e roteamento
baseado em posio geomtrica. O ambiente aqutico ainda mais restrito. Um receptor
de GPS, utilizado para localizao em uma rede terrestre de ambiente aberto, no pode
ser usado debaixo da gua porque no h propagao desse sinal. Alm disso, redes aqu-

Figura 5.6: Localizao com Ajuda de Veculos Autnomos.

ticas exigem que solues para o problema de localizao utilizem um nmero pequeno
de troca de mensagens devido ao consumo de energia e baixa largura de banda presente
no meio acstico de comunicao.
Portanto, necessrio um mtodo eficiente em termos de energia e nmero de
mensagens para a localizao de ns sensores em redes de sensores aquticas. Uma
soluo proposta a utilizao de veculos autnomos aquticos, e outra usar sinalizadores especiais denominados DNR (do ingls dive and rise) [Erol et al. 2007a,
Erol et al. 2007b] que aprendem a sua posio enquanto esto na superfcie da gua. Um
outro mtodo descrito utiliza laser acsticos [Vieira et al. 2009].
5.6.1. Localizao com Ajuda de Veculos Autnomos
Erol et al. [Erol et al. 2007a] propem utilizar veculos aquticos autnomos (VAA) para
ajudar a localizar os ns sensores. A figura 5.6 ilustra esse sistema. Em algumas aplicaes, como emergncias, os ns sensores podem ser jogados na gua e permanecer l por
alguns dias. Como os ns no esto fixos, eles se movem com as correntes martimas. O
VAA pode ajudar a estabelecer uma atualizao peridica da localizao dos ns. O VAA
anuncia sua presena enviando um sinal para os ns acordarem. Os dispositivos que receberem o sinal iro iniciar o processo de localizao enviando um pacote de solicitao. O
VAA responde com um pacote que inclui a sua coordenada. O atraso na propagao entre
os dois pacotes utilizado para calcular a distncia (assumindo velocidade uniforme do
som na gua). Existem vrias maneiras de estimar as coordenadas usando medies de
alcance.
No mtodo proposto, utilizada a caixa delimitadora (do ingls bounding
box [Savvides et al. 2002]). Esse mtodo precisa de duas mensagens enviadas de duas
posies no alinhadas para desenhar uma regio retangular com as distncias estimadas.
As coordenadas de um n so dadas pela interseo das diagonais do retngulo. O desempenho do mtodo dependente da posio das ncoras. Um n melhor localizado
se receber sinais de lados opostos da caixa.
Localizao com ajuda de veculos autnomos usa trs mensagens: acordar, solicitar e responder. O VAA envia a mensagem de acordar (4 bytes) para notificar sua presena
aos ns dentro do alcance de comunicao. Neste caso, assume-se que os ns no esto
sincronizados e, portanto, utiliza-se uma mensagem de solicitao (4 bytes) e de resposta
(24 bytes) para medir o tempo de propagao (RTPD, do ingls Round Trip Propagation
Delay). Assumindo velocidade uniforme e homognea do som, estima-se a distncia via

Figura 5.7: Localizao via Dive and Rise.

(velocidade do som RTPD/2). A mensagem de resposta inclui a coordenada do VAA.

5.6.2. Localizao DNR (Dive and Rise)
Em operaes a longo prazo, a soluo comum para localizao tem sido usar a tcnica LBL que baseada na colocao de sinalizadores na superfcie. Nessas operaes,
usualmente os sensores so colocados distantes um do outro e eles coletam dados individualmente. Eles transferem os dados coletados para uma estao central via enlace de
satlite. Eles no comunicam um ao outro, em outras palavras, eles no formam uma
rede. Entretanto, aplicaes atuais de oceanografia requerem rede. Como a necessidade
de redes surge, para atingir altas taxas de transferncia, h a reduo da distncia entre
os ns sensores. Para a localizao em uma rede desse tipo, os sinalizadores devem ser
substitudos por alternativas de pequeno alcance. Nesse caso, a informao de localizao
tem que ser iterativamente encaminhada para os ns que no esto no raio de transmisso
dos sinalizadores na superfcie ou algum dispositivo mvel precisa entregar as coordenadas no estilo GPS, se movendo na regio prxima aos ns. Para estender a informao
de localizao global do servio GPS para debaixo da gua, Erol et al. [Erol et al. 2007b]
propem a tcnica DNR, mostrada na figura 5.7.
DNR usa sinalizadores mveis para distribuir as coordenadas no estilo GPS para
os ns sensores das redes aquticas. Os sinalizadores DNR aprendem suas coordenadas
enquanto flutuam na superfcies do oceano. Depois disso eles periodicamente submergem aos nveis mais profundos da rede e sobem de volta para receber informaes de sua
localizao corrente. Enquanto submergem e sobem, os sinalizadores DNR enviam mensagens com sua localizao. Os ns sensores passivamente escutam a essas mensagens e,
portanto, eles no gastam muita energia no processo de localizao.
A mensagem de localizao inclui um campo de timestamp e as coordenadas das
trs dimenses do sinalizador DNR. O campo de timestamp usado para calcular a distncia entre o sinalizador e os ns, atravs da tcnica ToA (do ingls time of arrival).

apropriado assumir que a diferena entre o tempo de chegada e o timestamp multiplicada

pela velocidade do som na gua resulta na distncia entre o sinalizador e o n sensor.
Assume-se que os ns esto sincronizados e que a velocidade do som na gua constante
na regio de transmisso. Os ns podem assumir que esto sincronizados por vrias semanas depois da deposio inicial. Entretanto, se a rede for utilizada para uma misso de
longo prazo, claro que um protocolo adicional de sincronizao necessrio para ser
executado antes da localizao.
No mtodo DNR, quando um n recebe mensagens de trs ou mais sinalizadores,
ele pode calcular as suas coordenadas via triangulao. O mtodo em si pode ser usado
para estimar n coordenadas se existirem n + 1 ou mais mensagens dos sinalizadores. O
mtodo baseado na idia de interseo de crculos. um mtodo bastante difundido
que tambm utilizado pelo sistema GPS. As coordenadas estimadas devem satisfazer o
conjunto de equaes:
(x xi )2 + (y yi )2 + (z zi )2 = di2

(9)

onde i denota o identificador do sinalizador, (xi , yi , zi ) so as coordenadas dos sinalizadores e di a distncia medida entre o sinalizador e o n.
Note que trs equaes independentes so suficientes para resolver este sistema
no linear de equaes para (x, y). Como os ns sensores tm sensores de presso, a
informao de profundidade, i.e., coordenada z j conhecida. O sistema de equaes
linearizado via subtrao da n + 1th equao das primeiras n equaes. Depois disso, as
coordenadas so estimadas com o mtodo do menor quadrado. Aqui, resolve-se A = b
onde,

A=

b=

2(x1 xn )
2(y1 yn )
.
.
.
.
.
.
2(xn1 xn ) 2(yn1 xn )

x12 xn2 + y21 y2n + z21 z2n 2z(z1 zn ) + dn2 d12

.
.
.
2 x2 +y2 y2 +z2 z2 2z(z
2
2
xn1
n1 zn )+dn dn1
n
n
n
n1
n1

As coordenadas = [x y]
T so estimadas usando o mtodo de menor quadrado: =

(AT A)1 AT b.

No mtodo DNR, um n considerado localizado se a estimativa do erro for menor que

o alcance de comunicao, R. O erro, , definido como a diferena entre a distncia estimada e
a distncia medida [Langendoen and Reijers 2003]. A distncia estimada a distncia resultante
do uso das coordenadas estimadas e das coordenadas dos sinalizadores. A distncia medida
calculada via ToA.
1 n
=
n i=1

(xi x)
2 + (yi y)
2 + (zi z)2 di .

(10)

Se > R ento o n marcado como no-localizado. Como a localizao feita periodicamente, um n no-localizado pode se tornar localizado mais tarde, e um n localizado pode
refinar sua estimativa.
5.6.3. LPS (Laser Positioning System)
Esquemas alternativos tm sido propostos para localizao em redes aquticas. Nessas redes, o
limite de energia nas baterias crtico. Protocolos devem economizar trocas de mensagens e
energia. Mtodos de posicionamento frequentemente consomem energia porque requerem trocas
de mensagens periodicamente. Recentemente, a tecnologia de laser acstico avanou. Vieira et
al. [Vieira et al. 2009] props o LPS (Laser Positioning System) para redes de sensores aquticas.
Experimentos recentes [Jones et al. 2006] demonstraram que um pulso de laser pode propagar na gua e no final explodir gerando um pulso acstico a uma distncia pr-determinada da
superfcie. Jones et al. [Jones et al. 2006] mediu a durao de um pulso na ordem de 1 s e nveis
de presso sonora de at 170 dB. A fonte de laser pode estar acima da gua, por exemplo, em um
avio. Os autores propem usar este pulso acstico gerado pelo laser como um sinalizador de
localizao. Escutando o pulso acstico, e sabendo o tempo e a localizao exata, os ns sensores
podem se localizar via triangulao.
Os benficos do LPS so:
Simplicidade: virtualmente equivalem a um GPS para ambiente aqutico.
Operao Secreta: o laser no pode ser detectado por espies ou inimigos acima da gua;
os ns sensores so totalmente passveis e podem preservar a privacidade.
Mensagens so encriptadas; assim, apenas membros podem recuperar os valores da posio
e tempo dos pulsos acsticos.
Fcil deposio, no requer submarinos, navios, instalaes ou estudos de deposio.
Eficiente em energia; os ns sensores no precisam transmitir nada.
A figura 5.8 ilustra a arquitetura do Sistema de Posio via Laser. Qualquer dispositivo
acima da gua, por exemplo, um avio, pode emitir o laser. Os ns sensores aquticos formam um
enxame flutuando com as correntes martimas. O avio sobrevoa a rea do enxame de sensores,
por exemplo, a 1000 metros. Ele tem cinco lasers: quatro apontam para vrtices de um quadrado
na gua, e o quinto aponta para o centro da regio.
O avio primeiro atira quatro pulsos de lasers (e.g., 1, 2, 3, 4). Esses lasers atingem a
gua e geram um pulso acstico a uma profundidade fixa. Resultados recentes em laser acstico
reportam valores tpicos de 10 metros de profundidade [Jones et al. 2006]. O pulso acstico
gerado a intervalos pr-definidos (e.g., um segundo) de tal forma que eles possam ser recebidos
distintamente por todos os ns que esto no alcance de comunicao. Logo depois, o avio atira o
quinto laser, que atinge a gua perpendicularmente a aeronave.
Usando o mtodo de modulao 4-MFSK, pesquisadores demonstraram que possvel alcanar uma taxa de transmisso de dados de 160 bits/s por 320 metros num enlace aqutico [Blackmon and Antonelli 2006]. O quinto laser pulsa de forma a transmitir um pacote que
contm o tempo e as coordenadas dos quatro pontos de impacto dos pulsos de lasers anteriores
(tempo, x, y). No h necessidade para a coordenada z porque ela aprendida pelos sensores via
presso. Esse pulso sinalizador criptografado para no dar coordenadas para o inimigo. Ele

Figura 5.8: Laser Position System Architecture.

tambm autenticado, evitando ataques maliciosos. Somente ns sensores que so membros do

enxame recuperam os valores de posio e tempo.
Quando o feixe de laser atinge a gua, ele cria um pulso acstico que vai at o fundo
do mar. Cada n sensor, ao receber o pacote, computa sua distncia para o ponto de impacto.
Aps escutar trs pulsos, os sensores se localizam passivamente (sem a necessidade de enviar
mensagens) usando triangulao.

5.7. Servio de Localizao

Um servio de localizao consiste em prover, para qualquer n da rede, a localizao de um n.
As principais operaes so atualizar a localizao de um n e consultar a localizao de outro n
sensor.
O servio de localizao um pr-requisito em redes que utilizam um algoritmo geogrfico porque o n fonte precisa saber a localizao do destinatrio quando for enviar a mensagem.
Atravs do servio de localizao, o n destinatrio fica atualizando a sua localizao. Quando
um n fonte deseja enviar uma mensagem ao n destinatrio, primeiro ele realiza uma consulta
ao servio de localizao para determinar a posio do destinatrio e utilizar um dos algoritmos
geogrficos existentes para encaminhar a mensagem at o destino final. Sero descritos mtodos
baseados em quorum (um subconjunto de ns), hashing e mtodos inspirados na biologia (feromnio).
5.7.1. Mtodos Baseados em Quorum
Em mtodos baseados em quorum [Haas and Liang 1999], cada atualizao enviada para um
conjunto de ns (quorum de atualizao); similarmente, uma consulta de localizao enviada

Level 3

Src

Query

Update

Level 2

Level 1

Dst

Figura 5.9: Esquema hierrquico.

Figura 5.10: Esquema baseado em quorum: XYLS

a outro conjunto de ns (quorum de consulta). Se os dois conjuntos (atualizao e consulta) se

interceptam, a consulta resolvida. Vrios mtodos para manter o quorum tm sido propostos [Friedman and Kliot 2006].
No XYLS [Stojmenovic et al. 2006], um n guarda a atualizao de localizao numa linha vertical e recupera a localizao enviando a consulta numa direo horizontal. Figura 5.10
mostra a consulta propagando na horizontal e encontrando a informao de localizao que propagou na vertical. In [Aydin and Shen. 2002], os autores propem um esquema que combina
consumidores (destinos) e produtores (fontes). Os ns so organizados em falsos quorums. Cada
n produtor/consumidor espalha pacotes para formar a forma de uma cruz (+). Servios so
combinados na interseo dos ns. Duas formas de cruzes se interceptam em um n intermedirio. Sarkar et al. [Sarkar et al. 2006] propuseram mtodos de regras duplas onde eles guardam a
informao numa curva 1D (e.g., crculo) numa rede de sensores. O consumidor viaja ao longo de
outra curva que garanta a interseo com a curva do consumidor.
5.7.2. Mtodo Baseado em Hashing
Em protocolos baseados em hashing, servidores de localizao so escolhidos por um funo
hash no espao de identificadores dos ns sensores. Esquemas usando hashing podem ser divididos em planos e hierrquicos. Num esquema plano como o GHT [Ratnasamy et al. 2003],
a informao de localizao armazenada em uma nica localizao geogrfica. Em um esquema de hashing hierrquico como o GLS [Li et al. 2000], HIGH-GRADE [Yu et al. 2004] e
MLS [Flury and Wattenhofer 2006], a rea em que os ns residem recursivamente dividida em
hierarquias de grids menores. Em cada nvel, um conjunto de ns determinado pela funo hash
serve como servidor de localizao para um dada n. A figura 5.9 ilustra esse conceito. HIGHGRADE [Yu et al. 2004] introduz o conceito de nvel de indireo onde ao invs de armazenar
a localizao exata, servidores de localizao em hierarquia armazenam ponteiros para servidores
em nveis menores. MLS [Flury and Wattenhofer 2006] melhora o HIGH-GRADE em termos de
nmero de hops e corretude do protocolo.
5.7.3. Mtodo Baseado em Feromnio
Em [Vieira et al. 2008], os autores desenvolveram um algoritmo inspirado na biologia. Formigas
podem explorar vastas reas sem conhecimento global do terreno. Elas so capazes de encontrar

Figura 5.11: Atualizao peridica.

Figura 5.12: Consulta.

comida e a levarem para o formigueiro. Como elas conseguem realizar tais tarefas? Deixando ao
longo do caminho rastros de feromnio.
No cenrio da aplicao, os veculos aquticos (que podem ser submarinos) enviam atualizaes peridicas de sua localizao. A informao de localizao armazenada em um plano
2D. Utiliza-se um roteamento vertical, baseado na coordenada z, aprendida atravs da presso,
para encaminhar mensagens ao plano onde se localiza o servio de localizao. A atualizao
peridica cria uma trilha, similar ao feromnio.
O servio de localizao inspirado na biologia, chamado protocolo de servio de localizao Phero-Trail. A parte superior do casco 2D da topologia do enxame de sensores armazena
a informao de localizao. Ao contrrio de protocolos convencionais 1D que mantm informao de localizao em algumas formas geomtricas (linhas ou crculos), os autores propem o
uso da trajetria do n mvel ( primeira trilha de feromnio das formigas) para apontar para sua
localizao.
Para atualizar sua localizao, o n mvel (e.g., VAA) encaminha sua posio atual para
o ponto da projeo na parte superior do casco 2D. O termo casco utilizado para diferenciar da
superfcie. O casco superior a regio superior da topologia formada pelos ns depositados. Ele
pode ser a superfcie da gua se os ns forem depositados a profundidade zero. A sequncia de
projees basicamente equivalente a de uma trilha feromnio. O custo de manuteno da trilha
mnima. O n mvel (VAA) possui motor prprio e, geralmente, se move muito mais rpido
que as correntes carregando os sensores. Assim como a fumaa de rastro de um avio, a trilha
de feromnio lentamente difundida na corrente maritima. O comprimento da trilha controlado
atravs da configurao de temporizadores.
No caso de uma consulta de localizao, o n sensor envia uma consulta que procura pela
trilha. Primeiro, isso feito com o pacote sendo encaminhado verticalmente para o plano no casco
em que se encontra os servidores. Aps receber o pacote, o n no casco realiza uma pesquisa
(e.g., caminho aleatrio) para encontrar a trilha. Logo depois, o pacote encaminhado ao longo
da trilha para recuperar a localizao mais recente do destinatrio. Os resultados mostram que, na
prtica, o mtodo da trilha de feromnio possui os benefcios de mtodos hierrquicos sem manter
uma hierrquica geogrfica.
A figura 5.11 ilustra a atualizao da localizao. Veculos enviam atualizaes peridicas
de sua localizao. Ns na superfcie armazenam essa informao. A projeo da sequncia de
atualizaes forma a trilha. A consulta localizao de um dos veculos aquticos feita como
mostra a figura 5.12. A consulta encaminhada verticalmente ao plano onde se encontram os

servidores. A seguir, encontra-se a trilha, que seguida at encontrar a atualizao mais recente.
A resposta enviada ao n sensor que pode enviar o alerta.

5.8. Modelo de Mobilidade

Os ns sensores podem se mover com as correntes martimas, permitindo um monitoramento 4D
(espao e tempo) do ambiente. Observaes empricas sugerem que os ns sensores vo se mover
a uma velocidade entre 3 e 6 km/h. Nesta seo descrito um modelo de mobilidade que permite
estudar as caractersticas de redes de sensores aquticas, tais como conectividade e cobertura. O
modelo de mobilidade realstico, baseado em medies ocenicas e representado por equaes
que descrevem o comportamento de fluxos. Alm disso, esta seo apresenta os resultados mais
recentes em simulao para redes aquticas que utilizam este modelo.
Para estudar propriedades de sensores interconectados em redes, crucial que se use um
modelo de mobilidade que considere a natureza do fluido do meio em que os ns sensores se movem. Quase todos os modelos existentes na literatura em rede de sensores mveis assumem que
cada sensor se move independente dos outros [Bettstetter 2004, Bettstetter et al. 2004]. Tipicamente, o caminho de cada sensor considerado uma realizao de um dado processo estocstico,
como passeio aleatrio (random walk), ou processo de ponto de maneira aleatria (random way
point). Em um fludo, ao contrrio, a mesma velocidade afeta todos os sensores. O caminho deles
determinstico (embora frequentemente catico), e correlaes fortes entre sensores prximos
deve ser esperada. Ento, para poder simular o movimento dos sensores, necessrio que se modele o movimento dos oceanos em que os sensores esto imersos. Isso pode ser alcanado de
vrias formas, com diferentes nveis de realismo.
Progresso em entender transporte lagrangeano tem sido feito com uma abordagem puramente cinemtica, onde um campo de velocidade razovel definido de antemo. Para aplicaes em redes de sensores aquticas, se explora o fato que oceanos so um fludo estratificado. Movimentos verticais so, quase em todos os pontos, desprezados quando comparados
aos movimentos horizontais [Pedlosky 1996]. Dessa forma, assume-se que os sensores movemse em uma superfcie horizontal e movimentos verticais so desprezados. Modelos desse tipo
so bem conhecidos em fluidos dinmicos, porque eles permitem descrever a cinemtica de fluxos quasi-bi-dimensionais de forma simples, enquanto retendo um bom nvel de realismo. O
livro [Ottino 1989] uma introduo geral para o leitor interessado, enquanto a monografia recente [Samelson and Wiggins 2006] foca em aplicaes geofsicas.
Na oceanografia, a ausncia de movimentos verticais uma caracterstica de projeto de
drifters, onde os sensores flutuam a uma pequena profundidade fixa dentro de uma bia perto
da superfcie [Davis 1985, Sybrandy and Niiler 1991]. No caso de objetos flutuantes (floats), as
profundidades de operao so usualmente maiores e no existe contato direto com a superfcie.
O casco dos dispositivos construdo de forma a manter a densidade praticamente constante,
para que o objeto flutuante possa ser calibrado e seguir precisamente uma superfcie isopcnica
2 . Nesse caso, movimentos verticais dos objetos flutuantes so usualmente limitados a pequenas
oscilaes ao redor da superfcie de referncia de densidade e so causados por ondas internas
[Rossby et al. 1986].
claro que, na presena de ventos fortes, ou durante eventos de formao a grandes profundidades, ou na passagem excepcional de ondas internas intensas, a suposio de movimentos
verticais desprezveis deixa de ser vlida. Em investigaes preliminares, observou-se que esses
2 Uma

superfcie de igual densidade. Superfcie isopcnicas no oceano so usualmente muito prximas

de serem horizontais.

eventos excepcionais poderiam ser desprezados e foi criado um modelo que descreve as condies
de circulao da gua.
Fluxos bi-dimensionais so descritos por uma funo na qual os dois componentes do
campo de velocidade sem divergncia u (u, v) podem ser computados como:
u=

;
y

v=

.
x

(11)

Por uma conveno de longa data, u o componente zonal (leste) e v o meridional (sul).
Dessa forma, a trajetria do dispositivo lagrangeano que se move com a corrente soluo do
seguinte sistema de equaes diferenciais ordinrias hamiltonianas:
x = y (x, y,t),

y = x (x, y,t).

(12)

Uma funo estudada vastamente, que projetada para pegar as duas principais
caractersticas de um fluxo oceano tpico (correntes e vrtices) foi proposta primeiro por
Bower [Bower 1991], que usou o modelo para explicar propriedades de caminhos observados
de objetos flutuantes isopcnicos liberados no Atlntico Norte (no Gulf Stream). O modelo foi
generalizado em [Samelson 1992]. A dinmica resultante provou ser to rica e interessante que
esses trabalhos deram inicio a um grande nmero de outros estudos ([Samelson and Wiggins 2006]
apresenta uma reviso).
5.8.1. Modelo de Mobilidade de Meandros
Existe a necessidade de modelos de mobilidade para descrever o comportamento de redes de sensores aquticas. O custo na realizao de experimentos alto. Por exemplo, necessrio adquirir
equipamentos, alugar barcos, etc. Em geral, simulaes so mais baratas, porm, requerem modelos que descrevam com preciso o comportamento do mundo real. O primeiro modelo de mobilidade para redes aquticas foi o modelo Meandering Current Mobility (MCM) [Caruso et al. 2008].
Este modelo usado para explicar as propriedades de caminhos observados de flutuantes soltos no
Gulf Stream a grandes profundidades. A forma adimensional do modelo :
[
]
y B(t) sin(k(x ct))
(x, y,t) = tanh
(13)
1 + k2 B2 (t) cos2 (k(x ct))
onde B(t) = A + cos( t).
Esta funo representa uma corrente principal e meandros3 entre vrtices4 re-circulantes
(ver figura 5.13). A funo B, dependente do tempo, modula a amplitude dos meandros. O parmetro A determina a largura mdia dos meandros, a amplitude de modulao e sua frequncia.
O parmetro k define o nmero de meandros por unidade de comprimento, c a velocidade do
jato principal. Como exemplo significativo, utilizou-se os seguintes valores: A = 1.2, c = 0.12, k =
2 /7.5, = 0.4, = 0.3.

3 Meandros

so sinuosidades descritas por um curso de gua.

4 Vrtice um escoamento giratrio onde as linhas de corrente apresentam um padro circular ou espiral.

So movimentos espirais ao redor de um centro de rotao.

km

4
2
0
-2
-4
0

10

20

30

40

50

60

70

kilometers

Figura 5.13: Visualizao da funo dada pela equao (13) no tempo t = 0.

A figura 5.14 ilustra a evoluo no tempo de uma rede com 100 sensores. Cada ponto na
figura representa um n sensor. Os ns sensores so depositados inicialmente em um quadrado de
4 km de lado no centro do eixo do jato da corrente. A figura mostra a posio dos 100 sensores
em vrios instantes de tempo, do dia inicial at o terceiro dia. Observa-se que, com o passar do
tempo, os ns sensores se movem com as correntes martimas, que na simulao, seguem o modelo
de mobilidade MCM [Caruso et al. 2008]. Ao final de trs dias, alguns sensores se encontram a
70 km de distncia do ponto inicial, enquanto a maior parte est localizada entre os marcos de 10
e 50 km.

Km

Day = 0.0
4
2
0
-2
-4
0

10

20

30

40

50

60

70

80

50

60

70

80

50

60

70

80

50

60

70

80

50

60

70

80

50

60

70

80

Km

Day = 0.5
4
2
0
-2
-4
0

10

20

30

40

Km

Day = 1.0
4
2
0
-2
-4
0

10

20

30

40

Km

Day = 1.5
4
2
0
-2
-4
0

10

20

30

40

Km

Day = 2.0
4
2
0
-2
-4
0

10

20

30

40

Km

Day = 3.0
4
2
0
-2
-4
0

10

20

30

40

Kilometers

Figura 5.14: Evoluo no tempo da posio de 100 sensores. Simulao utilizando o

modelo de mobilidade MCM.

5.8.2. Medidas para a Anlise do Modelo de Mobilidade

Para estudar o desempenho das redes de sensores, foi introduzido a medida de disperso absoluta [Provenzale 1999]. A disperso absoluta ao longo do eixo x-axis definida como:

1 N
A2 (t,t0 ) = |xi (t) xi (t0 )|2 = |xi (t) xi (t0 )|2
N i=1
onde N = |V | o nmero de sensores na rede, . . . indica a mdia sobre os ns sensores, xi (t)
a coordenada x do ith sensor no tempo t, t0 o tempo de deposio. Em [Caruso et al. 2008],
h resultados da mdia do A2 em diferentes realizaes do mesmo processo de deposio. A mdia do A2 prov uma medida da rede para a disperso dos ns em funo do tempo. A forma
como a disperso absoluta escala com o tempo caracteriza a natureza fsica do processo de transporte: se A2 t ento o processo difusivo; se A2 t 2 ento temos um processo de transporte
balstico [Provenzale 1999].
Note que, em uma rede aqutica mvel, o efeito combinado de uma potncia limitada de
transmisso, mobilidade sobre uma grande rea, e limitado alcance de comunicao, implica que
a comunicao ir precisar de mltiplos saltos. Mais ainda, com grande probabilidade o grafo de
comunicao G ser particionado em vrios componentes conectados. Para superar esse efeito,
tcnicas de roteamento de redes tolerantes ao atraso (DTN, em ingls delay tolerant networking)
podem ser usadas [Fall 2003]. Por essa razo, a anlise de disperso dos ns pertencentes ao maior
componente conectado (LCC, do ingls largest connected component) de interesse particular.
Denotando como LCC(t) o conjunto de ns sensores no maior componente conectado no
lcc (t) =
tempo t, as funes de caixa delimitadora foram definidas como [Caruso et al. 2008] xmin
lcc (t) = max
miniLCC(t) xi (t) e xmax
iLCC(t) xi (t). A caixa delimitadora LCC(t) foi comparada com a
G (t) = min
G
caixa delimitadora de toda a rede , i.e. xmin
iV (t) xi (t) e xmax (t) = maxiV (t) xi (t).
5.8.3. Conectividade
A conectividade entre os ns sensores afetada pelo modelo de mobilidade. de interesse cientfico estudar a disperso dos ns depois de uma deposio, e como a disperso e mobilidade afetam
a densidade e conectividade da rede. O LCC utilizado como uma medida de conectividade.
A figura 5.15 mostra a evoluo no tempo (em horas) de diferentes mtricas de conectividade da rede. No eixo y se encontra o valor da coordenada x (em km). Logo aps a deposio, a
G (t) = xlcc (t) e xG (t) = xlcc (t). A funo xG (t) segue a
rede est conectada, e claramente xmin
max
max
max
min
mesma trajetria que a funo x = vmt, que significa que alguns sensores esto no meio da corrente
de meandros e se movem com velocidade vm . Depois de um tempo, dependendo da densidade da
lcc (t)).
rede e do alcance de comunicao, a rede se torna desconecta (o que explica a queda no xmax
Uma frao de sensores continua a mover-se com velocidade vm , determinando o valor mximo
G (t) v t), enquanto outra frao permanece em vrtida caixa delimitadora para toda a rede (xmax
m
G (t)). Ns pertencentes ao
ces determinando o mnimo da caixa delimitadora para toda a rede (xmin
conjunto LCC se movem com uma velocidade mdia menor que vm ; essa reduo na velocidade
explicada pelo fato que muitos sensores passam uma boa parte do tempo circulando dentro dos
vrtices
5.8.4. Cobertura
A rea de sensoriamento a rea que um n pode sensoriar o ambiente e detectar eventos, e pode
ser modelada por um disco de raio Rs centrado na posio do n sensor. Um ponto do domnio
coberto por um sensor se sua localizao for dentro da rea de sensoriamento de algum n.

140
Jet Average Speed
Max X
Max X LCC
Sqrt Avg. Absolute Disp.
Min X LCC
Min X

120

X-axis Coordinate (Km)

100

400 Nodes

80

60

40

20

0
0

20

40

60
Time (hours)

80

100

120

Figura 5.15: Caixa delimitadora de toda a rede, do LCC(t), raiz quadrada da disperso
absoluta A(t,t0 ) e x = vmt. Nmero de sensores N = 400.
Para cada distribuio esttica dos ns, o domnio pode ser particionado em duas reas: a regio
coberta, que o conjunto de pontos coberto por pelo menos um sensor, e a regio no-coberta
definida como o complemento da regio coberta. Duas medidas so utilizadas [Liu et al. 2005]
para cobertura esttica e mvel:
Definio 5.8.1 (rea Coberta) A rea coberta de uma rede de sensores no tempo t, fa (t) a
frao de rea geogrfica coberta por pelo menos um ou mais n sensor no tempo t.
Definio 5.8.2 (rea Coberta sobre um intervalo de tempo) A rea coberta de uma rede mvel de sensores durante o intervalo de tempo [0,t), fm (t) a frao de rea geogrfica coberta
por pelo menos um sensor em algum ponto de tempo dentro de [0,t).
A rea coberta importante em aplicaes que requerem cobertura simultnea do domnio
geogrfico. A cobertura fm (t) mais apropriada para aplicaes que no requerem cobertura
simultnea de todos os pontos num dado instante de tempo especfico, mas prefere cobrir a rede
em um intervalo de tempo.
Resultados de simulao mostram a rea de cobertura definida previamente. Ns so uniformemente distribudos na rea de deposio e depois eles dispersam pelo domnio seguindo as
correntes do oceano. Na simulao, foi utilizado o modelo de disco para a rea de sensoriamento,
com um raio de sensoriamento igual a Rs = 0.5km para cada n sensor.
A figura 5.16 mostra o impacto do movimento dos ns na rea de cobertura, para redes
com um nmero crescente de ns. A disperso dos ns da rea de deposio para todo o domnio
aumenta a rea coberta da rede.

35
100
200
400
600
800

Percentage of Static Coverage

30

25

20

15

10

0
0

20

40

60

80

100

120

Hours

Figura 5.16: rea coberta pela rede. O domnio D=[0,80]x[-4,4].

Em qualquer caso, a rea de cobertura mxima apenas uma frao de todo o domnio. Na
figura 5.17 observa-se a rea coberta pelo tempo. Dado um tempo t, o grfico representa a frao
da rea do domnio que tem sido coberta por pelo menos um instante de tempo no intervalo [0,t).
Do ponto de vista grfico possvel concluir que mobilidade aumenta a cobertura dinmica.
Como esperado, ela tambm aumentar com o aumento de densidade.
5.8.5. Deposio
de interesse cientfico descobrir a melhor forma de depositar os sensores, formando a rede. Uma
modelagem inicial da implantao de sensores na rede como um processo finito discreto aleatrio
numa regio, por exemplo, 4 4 km2 . Considere um nmero fixo de sensores N. Inicialmente,
mostramos o resultado de um estudo com dois processos simples:
1. Uma nica fase de deposio de N ns.
2. Processo de duas fases.
O estudo do processo de duas fases mostrou que o tempo de espera entre duas deposies
relevante. Deseja-se maximizar a cobertura de rede. Dessa forma, quanto maior o intervalo de
tempo entre duas implantaes, maior a cobertura de rede porque os ns sensores se movem, e
com o passar do tempo, cobrem uma regio maior. Tambm se deseja manter a maior parte dos
ns sensores da rede conectados. Nesse caso, quanto menor o tempo entre duas implantaes,
maior a chance de conectividade visto que os ns sensores da primeira implantao se mantm
prximos aos da segunda deposio. Esses dois fatos geram um compromisso entre cobertura e
conectividade na deposio dos ns. Tpicos de pesquisa incluem novos modelos de deposio e
estudos com diferentes fases de implantaes.
lcc (t) corresponde a primeira vez que a rede fica desconectada.
A primeira queda no xmax
Este tempo uma funo do nmero de ns (densidade da rede), alcance de comunicao, e da
velocidade do jato principal. Foi estudado, em particular, o primeiro instante de tempo que o
90 ), em outras palavras, uma medida
nmero de sensores no LCC se torna menor que 90%N (Tconn
90 para diferentes valores de N. Para
do tempo de vida da rede. Na figura 5.18 est o grfico de Tconn

80
N=100
N=400
N=800
70

Percentage of Coverage

60

50

40

30

20

10

0
0

20

40

60
Hours

80

100

120

Figura 5.17: rea coberta por um intervalo de tempo.

16
2 Deployments, T=9h
2 Deployments, T=6h
2 Deployments, T=5h
2 Deployments, T=4h
2 Deployments, T=3h
1 Deployment

15
14

Time (hours)

13
12
11
10
9
8
7
6
100

150

200

250
Number of nodes

300

350

400

Figura 5.18: Conectividade: primeira vez que o tamanho do LCC cai para menos de
90%N. Deposies com 1 ou 2 etapas, e diferentes valores de T .

um valor fixo de N, foram considerados deposies em uma etapa e duas etapas. No caso de duas
etapas, N/2 ns foram depositados no T = 0 e o resto N/2 no tempo T = T , variando T .
90 est no intervalo [9 13]h e est claro que
Com uma nica deposio, o valor de Tconn
90
uma funo crescente em N. Com a deposio em duas etapas, se T = 3h ou 4h, o valor de Tconn
aumenta e, em alguns casos, para redes grandes (N = 800), 20% maior que valor correspondente
para uma nica deposio.
90 sempre menor que o valor
Se o valor de T for muito alto (T = 9h), o valor de Tconn
correspondente para uma deposio, porque os ns na segunda etapa no conseguem alcanar os
ns da primeira deposio.

5.9. Aplicaes
Esta seo apresenta algumas aplicaes para redes de sensores aquticas. Vrias reas que podem se beneficiar do desenvolvimento das redes de sensores aquticas, como oceanografia, biologia marinha, arqueologia, segurana, estudo do aquecimento e da acidez dos oceanos, estudo da
interao entre oceanos e atmosferas, compreenso da formao de tsunamis, predio ssmica,
deteco de poluentes, deteco de submarinos e mergulhadores, monitorao de derramamento
de substncias qumicas ou leo, etc. Nesta seo so discutidos mais detalhadamente aplicaes
em sismologia, segurana, poluio e biologia marinha.
5.9.1. Sismologia
Sismologia o estudo dos terremotos e ondas elsticas na Terra. um ramo da geo-fsica dedicado
a estudar fontes ssmicas como vulces, placas tectnicas, terremotos, tectonic and earthquakes
como tambm propriedades fsicas da Terra. Se se deseja olhar dentro da Terra, medies de ondas
ssmicas so a forma mais precisa e, portanto, o mtodo preferido. Cientistas usam fontes artificiais, como exploses, e estudam reflexo e refrao das ondas em certas reas para determinar a
estrutura geolgica, como por exemplo na busca por hidrocarbonetos. Atividades em sismologia
podem ser resumidas em:
Anlises e monitorao de terremotos.
Estudo da estrutura da Terra e suas propriedades fsicas.
Uso de fontes artificiais para obter informaes sobre bases sedimentares na procura por
minerais e hidrocarbonetos, e medidas da grossura da camada de gelo em mares e geleiras.
Inquritos raso por motivos de hidrologia e construo.
Sismologia tericas e processamento de dados.
No sculo XX, investigao militar sobre ondas de superfcie e o advento da tomografia
permitiram o pioneirismo da explorao sismolgica. Os cientistas mediram a velocidade ssmica,
e estudaram o tempo de viagem de ondas em pesquisas com fontes artificiais para criar mapas
de estruturas geolgicas. A tcnica comum o mtodo de reflexo onde, reflexes verticais so
medidas com uma rede distribuda de sismgrafos. Os sismgrafos registram o movimento do
solo, com um efeito de ondas ssmicas, convertem o movimento em tenso. Em pesquisa no
fundo do mar, hidrofones so mais comumente usados, eles so colocados em cabos longos atrs
do navio de pesquisa e convertem a presso em tenso. Outra possibilidade em levantamentos
ssmicos marinhos arrastar cordas ao longo do fundo do mar para registrar ondas de presso.
Figura 5.19 mostra uma explorao ssmica convencional. O barco usa uma arma de ar para causar

ondas de choques que so refletidas pelas camadas geolgicas. Tambm so utilizados hidrofones
para registrar as ondas de presso refletidas.

Figura 5.19: Explorao ssmica utilizando reflexo de ondas e hidrofones.

O objetivo bsico de um sismgrafo gravar o movimento do solo, em relao a um
ponto estacionrio, acima do solo. Em instrumentos iniciais, o movimento do solo era gravado
por um pndulo traado na areia ou em papel. Com o avano da tecnologia, o pndulo amortecido
horizontal provou ser mais exato. Este inclui um peso montado no ponto de um tringulo bem
articulado em sua borda vertical. Quando o cho est se movendo, o peso permanece imvel e a
dobradia balana. A oscilao do pndulo pode ser ajustada para se obter a frequncia desejada.
No estado da arte, sismgrafos utilizam sensores eletrnicos, amplificadores e filtros para obter
uma alta resoluo e detectarem eventos em um espectro de banda larga.
Aps o terremoto no Oceano ndico em 2004, e o tsunami devastador seguinte a ele, a
pesquisa sobre terremotos submarinos e deteco de tsunamis ganhou mais ateno. A monitorao das placas tectnicas profundas do mar, por muitos anos, tem sido uma rea de foco para
os cientistas ssmicos. Mais de 80% de todos os terremotos ao redor do Japo ocorrem no fundo
do mar por subduco de placas, que podem ser devastadoras para o continente, no caso de um
incidente de tsunami. No Japo, h atualmente algumas rede fixas de monitorao em operao no
fundo do mar. Cada rede composta por vrios sensores de presso, para deteco de tsunamis,
e sismgrafos no fundo do oceano, ligados via cabo a uma central de monitorao. O objetivo
dessas redes , naturalmente, relatar qualquer atividade ssmica precursora ou deslizamento entre
as placas, dando boas indicaes sobre terremotos prximos. A figura 5.20 mostra a configurao
de um sismgrafo no fundo do mar e sua foto real.
Redes de sensores aquticas, com algoritmos de boa localizao, podem ser um bom
mtodo para reduzir custos e simplificar a implantao de sistemas de monitorao ssmicos, por
sua estratgia ad hoc.

Figura 5.20: Sistema de sismgrafos no fundo do mar.

5.9.2. Segurana
A tecnologia est caminhando para explorao dos recursos naturais e outros tipos de infraestruturas martimas, como plantas de gerao de energia via ondas e culturas de peixe. Tudo
isso sem a proteo de submarinos. Esses tipos de instalaes so muito complexos e consistem
de diferentes construes espalhadas por uma grande rea. Atualmente, esses equipamentos so
altamente vulnerveis a ataques terroristas e no convencionais de guerra. Outro alvo em potencial
so portos cuidando de centenas de embarcaes martimas a cada dia. Um ataque contra qualquer
infra-estrutura martima pode ter efeito devastador na economia e no meio-ambiente. Isso faz com
que a rea de segurana na orla deixe de ser uma preocupao exclusivamente militar.
Instalaes militares esto, em geral, sob a segurana e bem protegidas, tanto debaixo da
gua como na superfcie. A segurana de portos ganhou muita ateno nos ltimos anos e o uso de
veculos submarinos autnomos para uso comercial permitiu o patrulhamento subaqutica eficaz
de grandes zonas porturias.
Ameaas, em potencial, incluem mergulhadores, submarinos no tripulados, veculos,
barcos de velocidade e VAA. Todas as possveis ameaas tm caractersticas diferentes e possveis
abordagens e trajetrias que requerem um sistema avanado de detectar todos os tipos de ameaas.
Um dos maiores desafios o de ser capaz de identificar ameaas escondidas dentro da atividade
diria, potencialmente disfarada como um navio de pequeno porte.
Um sistema de segurana para proteo das instalaes martimas precisa servir
vrias funes para alcanar o mesmo nvel de segurana de instalaes importantes em
terra [Lougheed and Clifton 1988]. A tabela 5.2 d uma viso geral e exemplos.
Na luta contra ameaas, o sonar subaqutico a ferramenta preferida. Sistemas de sonar
podem ser ativos ou passivos. Sistemas ativos usam um ou mais transmissores e receptores, enquanto um sistema sonar passivo utiliza apenas receptores. Os transmissores de um sistema de
sonar ativo emite um pulso curto e analisa o eco recebido para identificar todos os navios, submarinos ou obstculos. Um sistema de sonar passivo, por outro lado s ouve o rudo emitido por
alvos em potencial, e identifica o alvo baseado em assinaturas sonoras distintas. A maioria dos
sonares so montadas sobre o casco de um navio ou carregados atrs dele.
Os sistemas de vigilncia para a proteo de instalaes em alto mar so geralmente baseados em uma abordagem integrada [Asada et al. 2007]. Isto envolve o uso de vrios sistemas
de sensoriamento remoto e plataformas de sensores. Para a vigilncia, radar acima da superfcie e
barcos de patrulha so comuns, e vrios sistemas de sonar so empregadas sob a superfcie. Mui-

Tabela 5.2: Funes tpicas de um sistema de segurana martima.

Funo

Terra

Preveno

Trancas, cercas,
Barreiras de controle
controle de acesso.
de acesso, iluminao.
Sensores de deteco, vdeo Sonar, radar, vdeo de
de deteco de movimentos. deteco de movimentos.
Televiso de
CCTV,
circuito fechado (CCTV)
veculos subaquticos
Cercas, barreiras
barreiras flutuantes.

Deteco
Avaliao
Impedimento de acesso

Mar

tas vezes os sistemas de vigilncia so combinados com barreiras flutuantes e pontos de controle
para fins de preveno. A figura 5.21 ilustra um sistema de vigilncia: veculos aquticos utilizam
sonar para detectar mergulhadores acima deles e mltiplos sonares com eco para detectar cascos
de navios.

Figura 5.21: Sistema de vigilncia com sonares simples e duplos.

Um dilema na aplicao de sistemas de vigilncia subaqutica diz respeito ao custo e
cobertura [Smookler et al. 2005]. Um sistema bsico para deteco de mergulhador, que o mais
adequado para proteo contra ataques assimtricos, utilizam sonares com bandas de frequncia
mais alta. A alta frequncia sofre maior perda de absoro [Hovem 2008], limitando assim o
alcance de proteo. Isto exige uma grande quantidade de instrumentos distribudos para conseguir
uma boa cobertura, o que acaba por aumentar o custo. Uma abordagem proposta combinar os
sistemas de deteco de mergulhador prximo s instalaes e veculos ou sonares rebocados para
patrulhamento aleatrio mais longe da instalao [Lovik et al. 2007]. Mesmo esta soluo, que
no oferece cobertura completa, pode aumentar a probabilidade de deteco em uma rea maior.
Uma abordagem utilizando redes ad hoc para uma boa cobertura na vigilncia martima
de reas de alto risco apresentado em [Benmohamed et al. 2006]. A rede de sensores composta
por um nmero de ns receptores capazes de analisar sinais acsticos. So utilizados alguns ns
com transmissores acsticos e um gateway com enlace de satlite. Os ns tm um receptor acstico

e uma unidade de processamento para analisar sinais recebidos. Quando a deteco feita, um
relatrio enviado para um centro de controle em terra para analisar o alarme.
5.9.3. Poluio
O oceano a estao final para grandes quantidades de lixo. Na maioria das vezes, a poluio marinha proveniente de fontes terrestres, incluindo lixo domstico, esgoto, escoamentos agrcolas e
diferentes substncias qumicas txicas. Toxinas podem originar, por exemplo, de vento levando
pesticidas ou rios poludos. No oceano, elas se dissolvem em muitas partculas pequenas e so
absorvidos pelos plnctons. Uma vez no ecossistema, a poluio se concentra dentro da cadeia
alimentar e contamina todas as partes da vida marinha. Muitas partculas qumicas carregadas por
rios podem combinar-se quimicamente de forma a tornar esturios anxicos, exterminando toda
vida aqutica. Como os recursos marinhos so usados para alimentao, metais pesados e substncias qumicas perigosas podem, eventualmente, acabar em seres humanos ou se espalharem para
os animais terrestres. Alm da disseminao de produtos txicos e de mortalidade, a poluio
tambm pode causar mutaes ou alterao na bioqumica, modificando o tecido com capacidade
de reproduo [Owen et al. 2005].
O aumento do trfego de navios e petrleo, em alto mar, e a extrao de gs so uma
grande preocupao. Boa parte da poluio no oceano originada de descarga de navios e acidentes em navios e plataformas. A quantidade de leo derramada, anualmente, em todo o mundo,
estimada em mais de 4.5 milhes de toneladas, o equivalente a dois acidentes com super petroleiros a cada semana. Mas descargas e derrames de petrleo esto diminuindo. Desde a dcada
de 1980, elas foram reduzidas em 63% e continuam a diminuir. Isso se deve, principalmente, ao
advento de petroleiros de casco duplo e iniciativa poltica [Khan and Jenkins 2008].
A preocupao do nvel de CO2 na atmosfera preocupa muitos cientistas do clima. Dado
que a maior quantidade de CO2 acaba no oceano, a medio de seu nvel na gua dos oceanos,
pode dar boas indicaes sobre a parcela do aumento de descarga terminando na atmosfera. Como
o aumento do teor de CO2 na atmosfera a metade do que previsto, a pergunta que fica se os
oceanos absorvem mais do que era inicialmente esperado [Rubin and Ping Wu 2000]. Para ser
capaz de fazer previses futuras do nvel atmosfrico de CO2 , a transferncia lquida de CO2
para a superfcie das guas tem que ser medida. Isso pode ser feito atravs da medio da presso
parcial de CO2 (pCO2 ) e calculada a diferena da presso na camada da atmosfera, o que bastante
constante. Esta diferena de pCO2 decide o coeficiente de transferncia do gs e permite calcular
a transferncia lquida de CO2 para superfcie da gua. Medies de pCO2 na superfcie da gua
feito atualmente por misses de investigao a nvel mundial, mas esta abordagem no tem a
capacidade de fazer o acompanhamento detalhado no tempo e no espao que necessrio. Para
confirmar a necessria amostragem espacial e temporal, sensores de fibras pticas capazes de
monitorao de longo prazo tm sido desenvolvidos [Rubin and Ping Wu 2000].
A necessidade de amostragem adaptativa de poluentes, em determinadas reas martimas,
uma realidade. A falta de mtodos mais eficazes para deteco, monitorao, anlise e previso da poluio marinha de grande importncia. A metodologia atual de amostragem ativa e
passiva pode no ser aplicvel a acompanhar a propagao futura de poluentes marinhos. Para
avaliar a ameaa iminente da poluio marinha, mtodos de amostragem adaptativa devem ser
desenvolvidos.
Para o acompanhamento de limites costeiros e esturios, redes aquticas podem ser uma
boa soluo. Redes aquticas podem ser equipadas com sensores para deteco de turbidez5 , nvel
5A

turbidez uma caracterstica fsica da gua, decorrente da presena de substncias em suspenso e

de oxignio, temperatura e pH. Em caso de uma emergncia, uma rede ad hoc aqutica pode ser
depositada rapidamente e ser usada para monitoramento de derrames de petrleo. Monitoramento
de descargas das instalaes em alto mar tambm so adequadas. Redes aquticas podem prover
sensoriamento quase em tempo real, podendo ser til tambm em reas de alto risco.
5.9.4. Biologia marinha
Biologia marinha o estudo de organismos vivos no mar ou em outros ambientes marinhos. Alm
de estudar os diferentes organismos que compem o elenco no mar, bilogos estudam o efeito
de diferentes substncias sobre a vida marinha. Consequentemente, muito relacionada com a
oceanografia e o estudo da salinidade, da temperatura e de mudanas dinmicas do mar.
Como a oceanografia, a biologia marinha uma cincia relativamente nova e originou-se
do estudo das criaturas terrestres. Uma motivao importante para o estudo da vida no mar
a hiptese que a vida comeou no mar. Biologia marinha cobre desde o estudo de organismos
unicelulares e fotossntese de bactrias em guas profundas a migrao dos grandes mamferos
marinhos.
Os cientistas acreditam que a vida no mar nos diz muito sobre a evoluo da Terra e do
boas indicaes sobre as mudanas ocorridas no passado, e as mudanas que ocorrem agora. A
relao entre a vida no mar e mudanas importantes acontecendo na atmosfera ainda no est
totalmente compreendida. Grande parte do oceanos ainda permanecem inexplorados e podem
conter informaes novas sobre a evoluo e os recursos futuros. Os recursos marinhos so de
grande importncia para a qualidade de vida e para a vida na Terra.
Uma parte vital da biologia o estudo dos habitats e ecossistemas. A mudana fsica
ou qumica, em uma rea especfica, pode ter um impacto importante sobre a quantidade de vida
na regio. Acompanhamento de um habitat pode fornecer bons dados sobre a abundncia das
espcies e condies para a vida ou reproduo. Habitats a serem monitorados incluem: camadas
de guas superficiais sofrendo mudanas rpidas, os recifes com um ambiente rico, com centenas
de espcies de guas profundas e trincheiras nas profundidades de vrios milhares de metros e sem
luz solar [Ingmanson and J.Wallace 1995].
Redes aquticas podem simplificar e limitar os custos de monitoramento de habitats marinhos. O fato de habitats ocenicos serem limitados em tamanho os torna uma plataforma adequada
para o uso de redes de sensores aquticas. Um recife pequeno, em uma lagoa ou outro habitat de
interesse no precisa ter uma rede com mais do que cem ns, tornando a rede mais fcil de ser
gerenciada e controlada. O tempo de vida das redes dependente da amostragem temporal e,
consequentemente, da energia relacionada com o armazenamento, processamento e comunicao
dos dados.
Atualmente, os sistemas de monitorao so fixos, tendo pequena rea de cobertura, pequena proteo (alguns pontos de observao que podem ser facilmente atacados). O uso de redes
de sensores pode aumentar a rea de cobertura, aumentar a segurana e reduzir custos.

5.10. Concluses
Rede de sensores aqutica uma rea de pesquisa importante. H uma perspectiva de seu crescimento e utilizao em diversas reas nos prximos anos, como: oceanografia, biologia marinha,
medida atravs da reduo de transparncia na gua. Os equipamentos mais utilizados para medir a turbidez
so os nefelmetros que medem, numa clula fotoeltrica, a quantidade de luz dispersa atravs da amostra
de gua, a 90o da luz incidente.

estudos da interao entre oceanos e atmosfera, estudos do clima, aquecimento global, arqueologia
no fundo do mar, predies ssmicas, na rea de sade para deteco de poluentes e substncias
contaminantes, controlando a qualidade da gua, e reas importantes da economia como explorao e monitorao de campos de gs, leo e petrleo. Neste texto, foram apresentados o estado da
arte, e particularidades da rea de pesquisa em questo.
A principal diferena das redes de sensores aquticas para as terrestres o meio de comunicao. Esse aspecto acaba por influenciar o desenvolvimento das aplicaes e todas as camadas
de protocolos. O texto descreveu a camada fsica, onde foi detalhada a propagao de sinal e
formulado a estimativa da entrega de pacotes no meio aqutico. Na camada de enlace, foram apresentados os protocolos mais recentes nesse tema de pesquisa. A camada de roteamento discutiu
protocolos pr-ativos, reativos e geogrficos. Tambm foram apresentados mtodos recentes de
localizao: com ajuda de veculos aquticos, com sinalizadores que ascendem e descendem e,
com uso de laser acstico. Resultados recentes em modelos de mobilidade descreveram o modelo MCM. Finalmente, quatro aplicaes foram detalhadas: sismologia, segurana, poluio e
biologia marinha.

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