Programa de Ps-Graduao em Engenharia Civil

Universidade Federal de Alagoas

MODELOS CONSTITUTIVOS
Prof. Severino Pereira Cavalcanti Marques

INTRODUO TEORIA DA PLASTICIDADE

CONCEITOS BSICOS
TENSOR TENSO E VETOR TENSO

22

23
P

33

x2
x3

x1

21
12

32
31 13

11

Tensor tenso

11 12 13
ij = 21 22 23
31 32 33

ij = ji

x2
A

n = vetor unitrio normal ao plano ABC

t2
n
~

t3

x3

t1
B

x1

n1

n = n2
~
n
3

t1

n
~ = t 2
t
3

vetor tenso no
plano ABC

t1 11 12 13 n1

t 2 = 21 22 23 n2
t
n

32
33 3
3 31

ti = ij n j

TENSES E DIREES PRINCIPAIS

x2
A

t = n~

~
n
~
P

x3

ij ij = 0

x1

escalar
vetor na direo de n~

ij n j ni = 0

( ij ij )n j = 0
11
12
13
21
22
23 = 0
31
32
33

= tenses principais

Tenses Principais

11
12
13
21
22
23 = 0
Equao caracterstica
31
32
33

I1 + I 2 I 3 = 0
3

I1 = 11 + 22 + 33
2
I 2 = 11 22 + 22 33 + 3311 122 23
132

Invariantes
do estado de
tenso

2
I3 = 11 22 33 11 23
22132 33122 212 2313

TENSOR TENSO DESVIADOR E TENSOR TENSO HIDROSTTICO

22

21
12

23
32
3113
33

11

=
m

s23
s33

s22
s21
s32

s12

s31 s13

1
ij = kk ij + sij
3
1
ij = kk ij = tensor tenso hidrosttico
3
sij = tensor de tenso desviador

s11

Estado de Tenso Hidrosttico

m

s23
s33

0
m 0
ij = 0 m 0
0
0 m

m =
s22
s21

s32
s31 s13

11 + 22 + 33
3

I1
=
3

Estado de Tenso Desviador

s12
s11

s11 s12 s13

sij = s21 s22 s23
s s s
31 32 33

1
sij = ij kk ij
3

Estado de Cisalhamento Puro

Um estado de tenso dito ser de cisalhamento puro se existem

eixos x1 , x2 e x3 tal que

1 1 = 22 = 33 = 0

x2
x1

ij
x3

0 1 2 1 3

0 23
= 21
31 32
0

Condio necessria e suficiente para um estado de

tenso ser de cisalhamento puro

I1 = 0

ii = 0

O estado de tenso desviador corresponde a um estado

de cisalhamento puro

1
sij = ij kk ij
3

11 + 22 + 33

2 11 22 33
s11 = 11
=
3
3
11 + 22 + 33 2 22 11 33
s22 = 22
=
3
3
s33 = 33

11 + 22 + 33
3

sii = 0

2 33 11 22
=
3

Existem eixos x1 , x2 e x3 tal que

s1 1 = s 22 = s33 = 0

Tenses Principais do Estado de Tenso Desviador

sij s ij = 0
s = tenses principais do estado de tenso desviador
Equao Caracterstica do Estado Desviador

s J1s J 2 s J 3 = 0
3

J1

J2
J3

s1
s2
s3

Invariantes do tensor de tenso

desviador

Invariantes do Tensor Tenso Desviador

Primeiro Invariante

J1 = s11 + s22 + s33 = s1 + s2 + s3 = 0

Segundo Invariante

1
1 2
2
2
J 2 = sij s ji = ( s11 + s22
+ s33
+ s12 s21 + s21s12 + ......)
2
2
1 2 2 2
= ( s1 + s2 + s3 )
2
Terceiro Invariante

1
J 3 = sij s jk ski = s1s2 s3
3

Tenses Octadricas

Plano Octadrico

n~

oct
3

oct

toct

1 1 1
n =

~
3 3 3
T

Plano cuja normal

forma ngulos iguais
com os eixos principais
de tenso

oct , oct = tenses octadricas

t~ oct = ~ oct + ~ oct

Tenses Octadricas

t oct

1 0 0

= 0 2 0
0 0
3

Componente na direo de n
~

oct =

1 + 2 + 3
3
Invariante

1
3
1
3
1
3

2
= 3
3
3

oct = ~toct . n~
oct

I1
=m =
3

Tenses Octadricas
Componente de Cisalhamento

oct

oct = t
2
oct

1
2
2
2
=
( 1 2 ) + ( 2 3 ) + ( 3 1 )
9

2
oct

]
6J 2

oct
Invariante

2
J2
=
3

REPRESENTAO GEOMTRICA DO ESTADO DE TENSO

P( 1 , 2 , 3 )

linha hidrosttica

~
O

Espao das tenses

principais

1 1 1
,
,
e=

~ 3
3 3

ON = = ~ . e~

~ = ( 1 , 2 , 3 )

I1
=
= 3 m = 3 oct
3

= ( m , m , m )

P( 1 , 2 , 3 )

linha hidrosttica

~
O

Espao das tenses

principais

r = ~ ~

r = (1, 2 ,3 ) ( m , m , m ) = (s1, s2 , s3 )

Invariante

r = s + s + s = 2J 2
2
1

2
2

2
3

P( 1 , 2 , 3 ) linha ou eixo hidrostti co

~
O

~ = OP = ( 1 , 2 , 3 )

e
~

= ON = ( m , m , m )
~

r~ = NP = ( s1 , s2 , s3 )

~ = OP = vetor de tenses do estado ori ginal

= ON = vetor de tenses do estado hid rosttico
~

r~ = NP = vetor de tenses do estado desviador

TEORIA DA PLASTICIDADE
Material Elastoplstico Perfeito
Postulado 1: Existe uma funo de escoamento f( ij ) tal que:

Material em regime elstico se f ( ij ) < 0 ou f ( ij ) = 0 e f& ( ij ) < 0

Material em regime plstico se f( ij ) = 0 e f&( ij ) 0

f ( 11 , 22 , 33 , 23 , 13 , 12 )

ou

f ( 1 , 2 , 3 , 1 , 2 , 3 )

tenses principais

ngulos que definem as direes principais

Superfcie de Escoamento

f ( ij ) = 0

Postulado 2:

O material istropo

A funo de escoamento independe das direes e no muda com a

permutao dos eixos, ou seja, f simtrica com relao s tenses
principais

f ( 1 , 2 , 3 ) = f ( 2 , 1 , 3 ) = f ( 1 , 3 , 2 )
A funo de escoamento pode ser expressa em funo dos invariantes

f ( I1 , I 2 , I 3 )
Postulado 3:

Tenses hi drosttica s no prov ocam escoa mento

p

f ( s1 , s2 , s3 )

ou

f (J2 , J3 )

p
p

Postulado 4:

Os comport amentos trao e compress o

so idnti cos

O valor da tenso de escoamento no muda quando o sinal de

todas as componentes de tenso so trocados

f ( ij ) = f ( ij )

Geometria da Surpefcie de Escoamento

f ( 1 , 2 , 3 ) = 0

1 = 2 = 3

Plano desviador ~r

= ( s1 , s2 , s3 )

eixo hidrosttico

Equao do Plano Desviador

r 1 r 1 r 1 r
r
r
= e = ( 1i + 2 j + 3 k )
i+
j+
k
~ ~
3
3
3

1
( 1 + 2 + 3 )
3

( 1 + 2 + 3 ) = 3

f( 1 , 2 , 3 ) uma fu no simt rica

o

NAD NDB NEB NEC NCF NFA

60
60o

N
A

CRITRIO DE ESCOAMENTO DE TRESCA

Critrio da Mxima Tenso de Cisalhamento
(Materiais Dcteis)

45o

max

max =

max =
2

max

=K

Y
K=
2

Caso Tridimensional

1
1
1

Max 1 2 , 2 3 , 3 1 = K
2
2
2

Representao Geomtrica do Critrio de Tresca

Tridimensional

1
o

3
1
1

1
f ( 1 , 2 , 3 ) = Max 1 2 , 2 3 , 3 1 K = 0
2
2
2

Representao Geomtrica do Critrio de Tresca

Bidimensional

2
2 = Y

1 2 = Y

1 = Y

o
1 = Y

1 2 = Y
2 = Y

max =

max min
2

Y
=
2

CRITRIO DE ESCOAMENTO DE VON MISES

Critrio da Mxima Energia de Distoro
(Materiais Dcteis)

Estado Hidrosttico

Deformao
Volumtrica

Estado Desviador

V
1 2
= 1 + 2 + 3 =
( 1 + 2 + 3 )
V
E

Estado Hidrosttico de Tenso

V 3 (1 2 ) (1 2 )
( 1 + 2 + 3 )
=
=
V
E
E
No gera distoro

= 0; = 0 em qualquer plano

Estado Desviador de Tenso

V 1 2
=
( 1 + 2 + 3 3 ) = 0
V
E
No gera variao de volume

V
=0
V

Energia de Deformao Elstica Especfica

2

Estado qualquer de tenso

Estado Hidrosttico de tenso

Estado desviador de tenso

u=

1
( 1 1 + 2 2 + 3 3 )
2

= = =
h
1

h
2

h
3

1s = 1
2s = 2
3s = 3

1 + 2 + 3
3

1
u = 1 ( + 1s ) + 2 ( + 2s ) + 3 ( + 3s )
2

1
1
u = ( 1 + 2 + 3 ) + 1 1s + 2 2s + 3 3s
2
2
energia associada
variao de volume

(uV )

energia associada
mudana de forma
ENERGIA DE DISTORO

(u D )
Energia Total

u = uV + u D

Critrio de escoamento da Mxima Energia de Distoro

(Critrio de von MISES)

u D = ulim
1 +
( 1 2 ) 2 + ( 2 3 ) 2 + ( 3 1 ) 2 = ulim
6E

1 = Y

2 = 3 = 0

Obteno experimental de ulim

ulim

1 + 2
Y
=
3E

Expresso do Critrio de von Mises

( 1 2 ) 2 + ( 2 3 ) 2 + ( 3 1 ) 2 = 2Y 2
Representao Geomtrica do Critrio de von Mises
Tridimensional

plano
octadrico

Representao Geomtrica do Critrio de von Mises

Bidimensional

2
(Y , Y )

Y
Y

a
(Y ,Y )

1 1 2 + 2 = Y
2

Comparao entre os Critrios de Tresca e de von Mises

Caso Bidimensional

2
1
Y

(Y ,Y )

(Y , Y )

Y
Y

Condio de Continuidade do Fluxo Plstico

Seja um ponto submetido a um estado de tenso ij sobre a superfcie
de escoamento,ou seja,

f ( ij ) = 0

Suponha que seja aplicado um incremento dij em ij.

Condio para que o ponto continue
em processo de escoamento

f ( ij + d ij ) = 0

df = f ( ij + d ij ) f ( ij ) = 0

f
f
f
df =
d 11 +
d 22 + ..... +
d 12 = 0
11
22
12
O gradiente de f perpendicular ao vetor incremento de tenso

Condio de Continuidade do Fluxo Plstico

f
df =
d ij = 0
ij
f

f ( ij ) = 0

Vetor Incremento de Tenso

d T = {d 11 d 22 ......d 12 }

d
~

Vetor Gradiente da Funo

+ d
~
~
~
o

(Condio de Consistncia)

f
Grad (f) =

f
f
f
Grad ( f ) =
.....

12
11 22
T

Grad (f)

d
~

Condio de Retorno ao Regime Elstico

f ( ij ) = 0

~
o

f
df =
d ij < 0
ij
d
~

+ d
~
~

O Gradiente de f forma um ngulo

obtuso com o vetor incremento de
tenso

Postulado de Drucker
Dado um corpo em equilbrio sob um estado de tenso inicial definido
pelo vetor tenso generalizado Qi0 e submetido a um agente externo
que aplica lentamente um conjunto de foras auto-equilibradas que,
em seguida, so removidas. O trabalho realizado pelo agente externo
durante o ciclo aplicao-remoo das foras no negativo.

Wext = Wtot W0 0
Wext = trabalho realizado pelo agente externo
Wtot = trabalho total realizado por todas as tenses
W0 = trabalho feito pelas tenses iniciais constantes

Vetor tenso generalizada

11

22
33
Q=
~
23
31

12

Vetor taxa de deformao generalizada

W& = Qi q&i
Potncia

&11
&22
&
q& = 33
~ 2&23
2&31
2&12

W& = ij &ij
componente elstica

componente plstica

&qi = q&ie + q&ip

t = t1 + t

Superfcie de
Escoamento
em t=t1+t

t = t1

Q1 + Q

Q1
t =0

Q o = Q2

Superfcie de
escoamento
em t=0

Trabalho Total no Ciclo Aplicao-Remoo de Tenses

t1

Wtot = W& dt = Q q& dt +

0

e
i i

t1 +t

t1

Qi (q& + q& )dt +

e
i

p
i

t2

t1 +t

Qi q&ie dt

Trabalho realizado no ciclo fechado envolvendo deformaes elsticas

nulo
p

Wtot =

t1 +t

t1

p
i i

Q q& dt

Incremento de
trabalho plstico

Trabalho realizado pelas tenses generalizadas Qi0 durante o ciclo

fechado
t1

W0 = Q q& dt +
0

0 e
i i i

t1 +t

t1

Q (q& + q& )dt +

0
i

W0 =

t1 +t

t1

e
i

p
i

Qi0 q&ip dt

Wext = W W0
p

t2

t1 +t

Q i0 q&ie dt

W0
p

Pelo Postulado de Drucker:

Wext = W W0 =
p

t1 +t

t1

(Q Q )q&
0

p
i

dt 0

t arbitrariamente pequeno
Desigualdade
de
Drucker

(Q

p
i

p
ij

p
i

p
ij

Q i q& 0
0

ij & 0
0

OBS.: Foi usado o ndice p em Qi e ij para indicar que tais tenses

correspondem a um ponto sobre a superfcie de escoamento

(Q

Q i q& 0

p
i

O vetor taxa de deformao plstica generalizada forma um

ngulo no maior que 90o com o vetor de incrementos de
tenses generalizadas
Em forma incremental, a desigualdade acima pode ser escrita na forma

(Q

p
i

Q i dq 0
0

p
i

A, B

Pontos sobre a superfcie de escoamento

&q p
superfcie de escoamento
A

P
B

&q p

Se A P e B P

Lei ou Princpio da Normalidade

O vetor q& p normal superfcie de escoamento e aponta para fora

Superfcie de escoamento cncava viola o postulado de Drucker

O ngulo e ntre q& p e dQ pode resultar > 90 0

q& p

Superfcie de escoamento

Q + dQ
~ ~

dQ
~
Q
~

Lei da Convexidade
A superfcie de escoamento convexa
Um material que satisfaz o Postulado de Drucker dito ESTVEL
ou work-wardening material

Funo Potencial Plstico e Regra de Fluxo

Regra de Fluxo

Hiptese cinemtica postulada para a

deformao plstica ou fluxo plstico

Funo Potencial Plstico

g ( ij )

Funo escalar das tenses

Regra de Fluxo Plstico

g
d = d
ij
p
ij

d = fator de proporcion alidade es calar no negativo

d ijp = increment o de deforma o plsti ca

Regra de Fluxo Plstico Representao Geomtrica

d = d
p
ij

g
ij

g ( ij ) = 0

p
ij

ij
Regra de Fluxo Associada

g ( ij ) = f ( ij )

d = d
p
ij

ij

Regra de Fluxo
No Associada

g ( ij ) f ( ij )

Regra de Fluxo Geral Associada

f (J2 , J3 ) = 0
Lei da Normalidade:

d
~

f (J2 , J3 ) = 0
P

1
J 2 = sij sij
2
1
J 3 = sij s jk ski
3

p
ij

f J 2 f J 3
= d
+
d = d

ij
J 2 ij J 3 ij
p
ij

f
f
d = d
sij +
rij
J 3
J 2
p
ij

J 2
= sij
ij
J 3
1
= sip s pj sqp s pq ij = r ij
3
ij

Regra de Fluxo Associada de von Mises

A funo de escoamento de von Mises pode ser escrita como:

Y2
f (J2 ) = J2
=0
3

f J 2
d = d
J 2 ij

Regra de Fluxo Associada

Como

p
ij

J 2
= sij
ij

d = dsij
p
ij

d
d
d
d
d
d
=
=
=
=
=
= d
s11
s22
s33
s12
s23
s13
p
11

p
22

p
33

p
12

p
23

p
13

Equaes de Prandtl-Reuss

Materiais Elastoplsticos com Endurecimento

Caso Uniaxial
Endurecimento (strain hardening)
propriedade definida pelo
aumento contnuo da tenso axial com a evoluo da deformao
axial aps o ponto de escoamento.

Y1
Y

carg
a1

Y 2
Y1
Y

Y2

desc
arga
(1)
carg
a (2)
desc
arga
(2)
carg
a (3)

d
> Y
>0
d

Trajetrias carga-descarga praticamente retas e coincidentes,

paralelas ao ramo elstico linear inicial
Aps descarga e carga consecutivas, ocorre um aumento da
tenso de escoamento

Materiais Elastoplsticos com Endurecimento

Caso Tridimensional
Endurecimento (strain hardening)
a superfcie de escoamento
muda com a ocorrncia de deformaes plsticas adicionais

22

f ( ij , , k ) = 0
p
ij

21
12

23
32
3113
33

11

k = parmetro de endurec imento

ijp = componentes de deformao plstica

Regra de endurecimento

(?)

Define a evoluo da superfcie de

escoamento com o fluxo plstico

Critrio de Continuidade de Fluxo Plstico

Material com Endurecimento

f
f =0 e
d
>0
~
~

d 0

f
f =0 e
d~ 0
~

d = 0

f ij , ijp , k = 0

d
~

+ d
~ ~

p
ij

p
ij

< 90

d
~

d~ 0
p

Regra de Endurecimento para Materiais

Elastoplsticos

f ( ij , , k ) = F ( ij , ) k ( p ) = 0
p
ij

p
ij

forma da superfcie

tamanho da superfcie

Definies

3
e = 3J 2 =
sij sij
2

Tenso Efetiva

2 p p
p =
ij ij
3
Deformao Plstica Efetiva

Tenso e Deformao plsticas efetivas - Caso de Tenso Uniaxial

2 = 0

3 = 0

1
e = 3J 2 =
( 1 0) 2 + (0 0) 2 + ( 1 0) 2
2

e = 1

Tenso efetiva = Tenso uniaxial

2 p 2
p =
( 1 ) + ( 2p ) 2 + ( 3p ) 2
3
1 p
p
p
2 = 3 = 1
Material Plstico Incompressvel
2
2 p p
p =
ij ij
3

p =

p
1

Deformao plstica efetiva = Deformao

plstica uniaxial

Modelo de Endurecimento Istropo

A superfcie inicial se expande uniformemente sem distoro
e sem translao quando ocorre o fluxo plstico

F ( ij ) = k 2 ( p )
2

F k2 = 0

F k1 = 0

k1 > k
o

Modelo de Endurecimento Isotrpo Funo de von Mises

f ( ij , k ) = J 2 k 2 ( p ) = 0

Parmetro k(p)

1
1 2
2
2
2
J 2 = ( 1 0) + (0 0) + ( 1 0) = 1
6
3
2
2
1 2
2
e = 3k ( p )
1 k ( p ) = 0
3
1
k ( p ) = e
3

1 2
J2 e = 0
3

3J 2 = 0
2
e

Modelo de Endurecimento Cinemtico

Durante o fluxo plstico, a superfcie de escoamento se desloca
como um corpo rgido no espao das tenses, mantendo a forma,
o tamanho e a orientao da superfcie inicial.

f ( ij , ijp , k ) = F ( ij ij ) k 2 = 0
2

F ( ij ) = k

B
A

F ( ij ij ) = k 2

o1
AB - plstico
BAO elstico

ij = coordenadas de O1
ij = ij(ijp )

Modelo de Endurecimento Misto

Durante o fluxo plstico, a superfcie de escoamento sofre uma
translao definida por ij e uma expanso uniforme medida por k2,
mantendo a sua forma original.

f ( ij , ijp , k ) = F ( ij ij ) k 2 ( p ) = 0
2

F ( ij ij ) = k 12

F ( ij ) = k 2

k1 > k

o1
o

ij = ij ( ijp )

Relao Constitutiva Incremental

(Material Elastoplstico Perfeito)
Vetor de Incremento de Deformao

{d } = {d } + {d }
e

Vetor de Incremento de Tenso

{d } = [C ]{d } = [C ] {d } {d }
e

[C ] = matriz de rigidez elstica do material

Lei da Normalidade

f
{d } = d

p

Aplicando a lei da normalidade

f
{d } = [C ]{d } d

Condio de Consistncia
T

f
{d } = 0

T

f
[C ]{d } d[C ] = 0

f
f
f
[C ]d d [C ] = 0

Fator de proporcionalidade
T

f
[C ]{d }

d =
T
f
f
[C ]


Relao Constitutiva Elastoplstica do Material
T

[C ]{d }

f
d = [C ]{d }
T

f
f

[
]
C

f
f

[C ]

d = [C ] [ I ]
T
{d }
f
f

[C ]

Matriz de Rigidez Elastoplstica do Material

T

f
f

[C ]

ep
[C ] = [C ] [ I ]
T

f
f

[C ]

APLICAO: Matriz de Rigidez de uma Barra

Condio de plastificao de uma seo transversal

( N x , V y , Vz , M x , M y , M z ) = 0
Material estvel de Drucker:
p
&
& {G}
{U } =

Lei da normalidade

p
&
{U } = vetor taxa de deslocamentos plsticos

{G} = vetor gradiente da funo

& = fator de proporcionalidade

A superfcie = 0 convexa


{G} =

N x V y Vz M x M y M z
T

Condio de Consistncia

{G} {F& } = 0
T

{F& } = vetor taxa de deslocamentos foras

{F } = { N x , V y , V z , M x , M y , M z }
T

Seo Plastificada

Rotula Plstica

=0

Elemento de Barra

Elemento com uma rtula plstica no extremo 1

1
plstico
Vetor taxa de deslocamentos nodais

& }

{
U
{U& } = 1
& }
{
U
2

elstico

Vetor taxa de foras nodais

& }

{
F
{F& } = 1
&}
{
F
2

[ ]

e
e
&
&
{F } = K {U }

[ K e ] = matriz de rigidez incremental elstica da barra

e
e
e
&
&

K
K
[
]
[
]

{F1}
U
{
11
1}
12

& = e
e &
{F2 } [ K 21 ] [ K 22 ] {U 2 }

Vetor de taxa de deslocamentos elsticos no extremo 1

{U& 1e } = {U& 1} {U& 1p }

Seo do Extremo 1
Lei da normalidade

Condio de Consistncia

& {G }
{U& 1p } =
1
1

{G1}T {F&1} = 0

& {G } = 0
{G1}T [ K11e ]{U& 1} + {G1}T [ K12e ]{U& 2 } {G1}T [ K11e ]
1
1

& }

{
U
1
T
e
T
e
1
& =

{
}
[
]
{
}
[
]
G
K
G
K

1
1
11
1
12
T
e
&
{G1} [ K11 ]{G1}
{U 2 }

& {G }
{F&1} [ K11e ] [ K 12e ] {U& 1 } [ K11e ] [ K 12e ]
1

& e
e
e &
e
{F2 } [ K 21 ] [ K 22 ] {U 2 } [ K 21 ] [ K 22 ] {0}
[ K11e ] [ K 12e ] {U& 1}
{F&1} [ K11e ] [ K 12e ]
1 {G1}
[I ]
& = e
[{G1} {0}] e

e
e &
[
]
[
]
[
]
[
]
K
K
K
K
{
0
}
c
21

{F2 } 21
22
22

{U 2 }

c = {B1}T [ K11e ]{B1}

Matriz de Rigidez Elastoplstica do Elemento

{K }
1
EP

= [ K ] [ I ] {G}{G}T [ K e ]
c

{G}T = {G1T } {0}