Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

68

5 Modelagem

Neste captulo apresentada a modelagem de manipuladores para a criao de um

simulador a partir dos parmetros do rob fornecidos. Com isto, se torna possvel a
simulao da cinemtica e dinmica de qualquer rob manipulador serial com um
determinado algoritmo de controle de posio.

So descritas a seguir as modelagens da cinemtica e da dinmica do manipulador, do

motor, da transmisso e do drive, e as telas do sistema FEROS para insero dos
parmetros do modelo.

5.1 Modelagem Cinemtica do Manipulador

A cinemtica estuda o movimento dos corpos sem se preocupar com a fora exercida
sobre eles, ou seja, apenas nos preocupamos com a posio e orientao dos corpos e
suas derivadas no tempo (velocidade, acelerao, etc.). Portanto, estuda o movimento
do manipulador no espao e no tempo, em particular, como os ligamentos se movem
um em relao ao outro e em relao ao tempo, em especial, o efetuador.
Para realizar o estudo da cinemtica adotado um sistema de coordenadas para cada
ligamento. Ento, calcula-se a posio e orientao de um sistema de coordenadas em
relao ao outro - por exemplo, do sistema A para o sistema B conforme figura 5.1 utilizando uma matriz de transformao homognea.

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Figura 5.1 Mudana de Sistema de Coordenadas

T
=
B

onde:

A
B

R
0

A
OB

(5.1)

A
B

T a matriz de transformao homognea do sistema B para o sistema A

A
B

R a matriz de rotao do sistema B em relao ao sistema A

OB o vetor de posio da origem do sistema B em relao ao sistema A

Para incluir na cinemtica as caractersticas de cada ligamento/junta adotam-se os

parmetros de Denavit-Hartenberg (DH).
Um ligamento pode ser especificado por dois parmetros: o comprimento do ligamento
(a) e o ngulo de toro (twist) do ligamento (). A junta pode ser descrita por outros
dois parmetros: deslocamento ou offset (d) que a distncia entre um ligamento e
outro, e o ngulo da junta () que a rotao de um ligamento em relao ao outro
sobre a junta.
Existem, na literatura, dois tipos de notao: o DH padro e o DH modificado (MDH).

Na figura 5.2 identificam-se os parmetros usando a notao DH padro, onde:

ai

a distncia entre os eixos zi-1 e zi ao longo do eixo xi

o ngulo entre os eixos zi-1 e zi sobre o eixo xi

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70

di

a distncia (offset) da origem do sistema i-1 at o eixo xi ao longo do eixo

o ngulo entre os eixos xi e xi-1 sobre o eixo zi-1

zi-1

Figura 5.2 Parmetros de DH padro

Na figura 5.3 identificam-se os parmetros usando a notao DH modificada:

Figura 5.3 Parmetros de DH modificado

Utilizando a notao DH padro, obtemos a seguinte matriz de transformao

homognea da junta i em relao junta i-1:

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cos i
sin
i
i 1
Ti =
0

sin i cos i

sin i sin i

cos i cos i

cos i sin i

sin i

cos i

a i cos i
a i sin i
di

71

(5.2)

Se utilizarmos a notao DH modificada (MDH), obtemos a seguinte matriz de

transformao:
cos i

sin cos
i
i 1
i 1
Ti =
sin i sin i 1

sin i

cos i cos i 1

sin i =1

cos i sin i 1

cos i 1

sin i 1 d i
cos i 1 d i

a i 1

(5.3)

No caso de uma junta rotacional, i a varivel da junta e di constante. J para uma

junta prismtica, di a varivel enquanto i constante. Por isso, usamos a notao de
coordenadas generalizadas:

i
qi =
d i

junta rotacional
junta prismatica

A figura 5.4 mostra a tela para insero dos parmetros cinemticos do modelo
relacionado ao ligamento (link) e junta. Os campos incluem:

parmetros de DH (a, d, , );

seleo entre DH padro e DH modificado;

seleo do tipo de junta (rotacional ou prismtica);

limites mnimo e mximo da varivel da junta;

offset ou deslocamento da junta em relao origem do sistema de

coordenadas.

Os demais campos se referem aos parmetros dinmicos da junta/ligamento:

massa;

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centro de massa ou centro de gravidade;

matriz de inrcia.

72

Figura 5.4 Tela do Modelo Cinemtico e Dinmico da Junta/Ligamento

5.2 Modelagem Dinmica do Manipulador

A dinmica trata das equaes de movimento, descrevendo o modo com que o
manipulador se movimenta em resposta aos torques ou foras aplicados pelos
atuadores e por agentes externos.

A estrutura das equaes dinmicas de movimento para um manipulador com n graus

de liberdade :

= M (q) q&& + V (q, q& ) + F (q, q& ) + G (q)

(5.4)

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73

onde:
q

o vetor de coordenadas generalizadas de juntas (nx1);

q&

o vetor de velocidades das juntas (nx1);

q&&

o vetor de aceleraes das juntas (nx1);

a matriz ou tensor de inrcia do manipulador (nxn);

o vetor de torques centrfugos (proporcional a q& i2 ) e torques de Coriolis

(proporcional a q& i q& j ) (nx1);

descreve o atrito viscoso e de Coulomb (nx1);

o vetor de foras ou torques devido gravidade (nx1);

o vetor de foras generalizado associado s coordenadas q (nx1).

As equaes dinmicas podem ser obtidas de vrias maneiras diferentes, tais como: a
formulao recursiva de Newton-Euler (RNE), que se baseia na aplicao das
equaes de Newton e de Euler em cada ligamento; a formulao de Lagrange,
baseada nas energias cintica e potencial dos ligamentos; o mtodo de trabalho virtual
de D`Alembert; o mtodo de Kane (KANE, LEVINSON; 1983) para sistemas noholonmicos, capaz de produzir sistemas sem restrio e com equaes diferenciais
ordinrias de primeira ordem, a partir de sistemas com restries; entre outros.
Uma anlise comparativa, para implementao computacional de cada mtodo, j foi
realizada por alguns autores, como (CORKE, 1996) e (MATSUOKA, 2001). Por ser
mais simples, recursivo, de fcil implementao computacional e com bom
desempenho, o mtodo de Newton-Euler, na verso recursiva bastante utilizado.
A seguir temos as frmulas do mtodo Newton-Euler Recursivo (RNE) usando notao
DH padro (CORKE, 1996), tomando como referncia de parmetros a figura 5.5:

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74

Figura 5.5 Parmetros Dinmicos do Ligamento

1. Etapa: da base para o efetuador (fazer i = 1,...,n)

Se junta i+1 rotacional:

i +1 = i +1 R i ( ii + z 0 q& i +1 )

(5.5)

& i +1 = i +1 R i {i& i + z 0 q&&i +1 + i i (z 0 q& i +1 )}

(5.6)

i +1

vi +1 = i +1i +1 i +1 p *i +1 + i +1 R i i vi

(5.7)

i +1

v&i +1 = i +1& i +1 i +1 p * i +1 + i +1i +1

i +1
i +1

i +1 i +1 p * i +1 }+ i +1 R i i v&i

i +1

(5.8)

Se junta i+1 prismtica:

i +1 = i +1 R i i i

(5.9)

& i +1 = i +1 R i i & i

(5.10)

i +1
i +1

(
R (z

)
+ v& )+

i +1

vi +1 = i +1 R i z 0 q& i +1 + i vi + i +1i +1 i +1 p * i +1

i +1

v&i +1 = i +1

q&&i +1

(5.11)

& i +1 i +1 p * i +1 + 2 i +1i +1 ( i +1 R i z 0 q& i +1 )+ i +1i +1 ( i +1i +1 i +1 p * i +1 )

i +1

(5.12)

Para qualquer tipo de junta:

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75

vCi =i & i si + i i ii si + i v&i

(5.13)

Fi = mi i v&i

(5.14)

N i = I i i & i + ii (I i i i )

(5.15)

2. Etapa: do efetuador para a base (fazer i = n, n-1, ..., 1)

f i =i Ri +1i +1f i +1 + iFi

ni = i R i +1

i +1

ni +1 +

( )(R
( )(R

i n
i
Qi =
i
f i

(5.16)

T i

T i

i +1

i +1

z0

i +1

z0

} (

R i i p * i i +1f i +1 + i p * i + si i Fi + i N i

)
)

ligamento i + 1 rotacional
ligamento i + 1 prismatico

(5.17)
(5.18)

onde:
o ndice do ligamento, de 1 a n;

i
i+1

vi

a velocidade linear do ligamento i no sistema de coordenadas {i+1};

i+1

vi

a acelerao linear do ligamento i no sistema de coordenadas {i+1};

i+1

wi

a velocidade angular do ligamento i no sistema de coordenadas {i+1};

i+1

wi

a acelerao angular do ligamento i no sistema de coordenadas {i+1};

Ii

o momento de inrcia do ligamento i em relao ao seu centro de massa (CM);

si

o vetor de posio do CM do ligamento i em relao ao sistema de

coordenadas do prprio ligamento i;

vCi

a velocidade linear do CM do ligamento i;

ni

o momento exercido no ligamento i pelo ligamento i 1;

fi

a fora exercida no ligamento i pelo ligamento i 1;

Ni

o momento total no CM do ligamento i;

Fi

a fora total no CM do ligamento i;

Qi

a fora ou torque exercido pelo atuador na junta i;

i+1

a matriz de rotao ortonormal que define a orientao do sistema {i} em

Ri

relao ao sistema {i-1} ( a parte superior esquerda da matriz de

transformao), que possui a seguinte propriedade:
i

Ri 1 = i Ri 1

= i Ri 1 ;

(5.19)

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p*i

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a distncia da origem do sistema {i-1} para o sistema {i} em relao ao sistema

{i} ( a parte translacional negativa de (i-1Ti)-1 );
i

z0

ai

p i = d i sin i
d i cos i
*

(5.20)

o vetor unitrio na direo Z, z0 = [0 0 1].

Para considerar o efeito da gravidade, a mesma introduzida na acelerao do

ligamento base, na direo vertical, no sentido negativo de g:
v&0 = g .
As demais velocidades e aceleraes da base so consideradas zero, em geral:
v0 = 0; 0 = 0; & 0 = 0 .

A figura 5.6 mostra um fluxograma para o clculo da dinmica do manipulador

utilizando o algoritmo Newton-Euler recursivo ou RNE. A partir da posio, velocidade e
acelerao de cada junta, so calculadas as foras e torques de cada motor.

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77

Inicializa e
aloca
variveis

Inicializa variveis
do sistema base

Clculos da recurso
para frente
(da junta 1 at n)

(j=1);
j++

Clculo da matriz de
transformao homognea
fmdh (q)

Clculo de p*

N
prismtica

junta
rotacional?

S
rotacional

Clculo da acelerao
angular (wd)

Clculo da acelerao
angular (wd)

Clculo da velocidade
angular (w)

Clculo da velocidade
angular (w)

Clculo da velocidade
linear (v)

Clculo da velocidade
linear (v)

Clculo da acelerao
linear (vd)

Clculo da acelerao
linear (vd)

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Clculo da vc
(velocidade no CM)

Clculo das foras e

momentos na junta j

j>n?
S
Clculos da recurso
para trs
(da junta n at 1)

(j = n);
j--

Transposio da
Matriz de Rotao

Clculo das foras e

momentos na junta j

Clculo do torque do
atuador rotativo (motor)
com momento de inrcia,
atrito seco e viscoso, com
relao de reduo

j <1 ?
S
Desaloca variveis
e finaliza

Figura 5.6 Fluxograma do rotina de Newton-Euler Recursivo (RNE)

78

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79

5.3 Modelagem do Motor

5.3.1 Motor CC
O motor de corrente contnua foi bastante utilizado em manipuladores e aplicaes que
requerem controle de velocidade e posicionamento. Atualmente, em aplicaes de alto
desempenho dinmico e torque mdios e altos, vem sendo substitudo pelos motores
brushless. Na literatura amplamente estudado devido a razes histricas, pois foi
utilizado no Stanford Arm e no modelo PUMA 560.
O motor CC formado por uma parte mvel chamado rotor ou armadura e uma parte
fixa chamada estator ou campo. Um campo magntico fixo gerado no estator, por
exemplo, por um im permanente ou uma bobina. O comando realizado atravs da
variao da tenso ou corrente do rotor ou armadura.
A figura 5.7 mostra a representao em diagrama de blocos do motor CC,

L
1
RA

V
E

LA
s +1
RA

motor

iA

Km

1
Jms + B

1
s

Kb
Figura 5.7 Diagrama em Blocos do Motor CC

onde:
V a tenso de armadura; L o torque da carga; m a velocidade rotacional do
motor; m a posio do motor; RA a resistncia da bobina de armadura; LA a
indutncia da bobina de armadura; Km a constante de torque; Jm o momento de
inrcia do eixo do motor; B o atrito viscoso; Kb a constante eltrica.

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80

Em forma matemtica no domnio de Laplace temos:

R A L A

s + 1

K V K T R A
( s) =
V A (s)
L ( s) .
LA J m 2 RA J m

LA J m 2 RA J m

s
s +
s + 1
s
s +
s + 1
Kb Km
Kb Km
Kb Km

Kb Km

1
Kb

(5.21)

No caso de a indutncia de armadura ser desprezvel, temos:

Km
RA
1
V A (s)
L ( s) .
s RA J m s + K m
RA J m s +1

( s) =

(5.22)

A figura 5.8 mostra a tela para a definio dos parmetros do modelo do motor no
sistema FEROS. Esses parmetros servem tanto para o motor CC quanto para o
servomotor.

Figura 5.8 Tela do Modelo do Motor

Os campos podem ser preenchidos com os dados nominais do motor. So eles:

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modelo do motor;

fabricante do motor;

potncia do motor;

torque nominal;

velocidade nominal;

tenso de alimentao;

corrente nominal;

resistncia das bobinas;

indutncia das bobinas;

momento de inrcia do motor at a reduo;

atrito viscoso do motor at a reduo;

constante eltrica (da fora contra-eletromotriz);

constante mecnica (de torque);

eficincia (relao entre potncia eltrica fornecida e potncia mecnica).

81

5.3.2 Motor Brushless

O motor brushless tambm chamado de servomotor CA pelos fabricantes.
Servomotor devido necessidade de o sistema funcionar em malha fechada, com
monitorao contnua do eixo do motor atravs de um sensor de posio integrado ao
eixo do motor. O termo CA se refere ao estator ser excitado por um campo girante de
modo semelhante ao motor de induo.
O servomotor CA tem funcionamento bem semelhante ao motor CC com escovas. A
diferena entre eles que, no motor CC, o campo magntico fixo formado por
bobinas ou por im permanente que esto no estator e no rotor temos as bobinas de
armadura onde so aplicadas tenso e corrente para controle de velocidade e torque do
motor, respectivamente. J no servomotor CA, a disposio inversa, temos um im
permanente para gerao do campo fixo no rotor e as bobinas para aplicao dos
sinais eltricos no estator, conforme figura 5.9. Desta forma, evita-se a utilizao do

Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

82

comutador, um elemento que gera rudos no sinal eltrico e necessita de manuteno

constante.

Figura 5.9 Princpio do Servomotor

O servomotor CA tem funcionamento anlogo ao motor CC, mas ao invs de controlar o

torque atravs da corrente de armadura, iremos controlar o torque usando controle
vetorial ou orientado a campo.
Na figura 5.9 vemos uma representao simples do servomotor CA com um im
permanente no rotor e um estator trifsico com as bobinas espaadas em 120. As
bobinas so ligadas em configurao estrela. Ao contrrio do motor CC onde os ims
permanentes ficam fixos no estator, os ims no servomotor CA se movem junto com o
rotor. O desafio da estratgia de controle vetorial gerar correntes no estator trifsico
de modo a manter o vetor de corrente resultante, perpendicular ao vetor de campo
magntico do rotor, o tempo todo.
Observe a gerao do vetor de corrente resultante na figura 5.10.

Figura 5.10 Vetores de Corrente no Servomotor

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83

As correntes trifsicas do estator so representadas com trs ondas senoidais que so

defasadas de 120. Seus eixos so U,V e W. Neste exemplo, o vetor de corrente
resultante est em 60 e depois em 90. Note que para qualquer ngulo do vetor de
corrente resultante, sua magnitude sempre 1,5 IT, onde IT a amplitude das correntes
de fase. O ngulo do vetor resultante ser chamado .
Estabelecemos ento que o ngulo seja igual ao ngulo do rotor defasado de 90
(figura 5.11). Na prtica existe um sensor de posio no rotor (geralmente encoder ou
resolver) que orientado de maneira adequada a manter o vetor de corrente resultante
perpendicular ao vetor de campo magntico. O sinal BEMF (fora contra eletro-motriz)
fcil de medir e unicamente relacionado ao vetor campo magntico do rotor. Assim, o
dispositivo de realimentao de posio orientado para os sinais BEMF durante a
fabricao do servomotor CA.
Desse modo, temos um sistema servo CA onde o torque pode ser controlado assim
como num sistema servo CC e no qual o servomotor CA se parece com um motor CC
para a regulao de velocidade e posio.

Figura 5.11 Defasagem Rotor/Estator

Na figura 5.12 temos a representao do circuito eltrico do servomotor CA, por fase.
muito semelhante ao motor CC, exceto que os valores de corrente e tenso so
senoidais.

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Figura 5.12 Circuito Eltrico Equivalente do Servomotor

O controle vetorial do servomotor CA permite que a corrente de fase permanea em

fase com a BEMF o tempo todo e, controlando a amplitude da corrente de fase,
podemos ajustar o torque do motor.
A figura 5.13 mostra as relaes de tenso do circuito eltrico em vetores
(AUTOMATION INTELLIGENCE, 2001).

Figura 5.13 Vetores de Tenso do Servomotor

84

Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores

85

Portanto, a tenso aplicada na fase :

Vun = VL2 + (EG + VR ) = (2 . f e .L.I U ) 2 + ( K E .nM + I U .R) 2
2

(5.23)

onde: nM a rotao do motor, fe a freqncia do campo girante do rotor, R a

resistncia da bobina da fase, L a indutncia da bobina da fase, IU a corrente na
fase e Ke uma constante que depende das caractersticas construtivas do motor.
Isolando IU na equao 5.26, vamos obter uma funo no-linear:
I U = f (Vun , nM ) .

(5.24)

Sabemos tambm que:

= K T .I U .

(5.25)

A figura 5.14 mostra o diagrama de blocos, tomando a resultante das trs fases.

carga
B
VUN
IU
nM

f (VUN, nM)

KT

1 .
Jtotal s

nM

Figura 5.14 Diagrama em Blocos do Servomotor

Onde: Jtotal o momento de inrcia do sistema mecnico: eixo do motor mais carga; B
o atrito viscoso; KT a constante de torque; f(VUN, nM) a funo (5.24) obtida da
equao 5.23.

5.4 Modelagem do Drive

A figura 5.15 mostra o diagrama em blocos do drive para acionamento do servomotor
CA.

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86

Figura 5.15 Drive do Servomotor (AUTOMATION INTELLIGENCE, 2001)

Os controles de posio, velocidade e torque so feitos em cascata, sendo que a malha

interna deve ser mais rpida (no mnimo 3 vezes) que a malha externa. Embora o drive
possua reguladores de velocidade e posio, iremos utilizar, conforme comentado em
captulo anterior, somente o regulador de torque. Ou seja, iremos adotar um sinal de
referncia que ser proporcional ao torque de sada.
Adotando a malha de torque do drive no modelo do motor, temos o diagrama em blocos
da figura 5.16,

carga
Fonte de
energia

IU*

GC(s)

VC

KA

VUN
nM

KT

f (VUN, nM)
IU

Figura 5.16 Diagrama em Blocos Servomotor com Drive

onde:
IU* a referncia de corrente;

1 .
Jtotal s

nM

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87

Gc(s) a funo de transferncia do controlador de corrente;

KA o ganho do amplificador de potncia.
Devido malha de controle da corrente ser muito mais rpido que a dinmica da
mecnica do motor, podemos considerar nM constante durante o controle, conforme
figura 5.17.

carga
Fonte de
energia

IU*

GC(s)

VC

KA

VUN
nM

1 .
Jtotal s

KT

f (VUN, nM)
IU

nM

Figura 5.17 Diagrama em blocos do Servomotor com Drive desconsiderando a Malha de Corrente

Se esta malha de corrente for corretamente ajustada, e com tempo de resposta mais
rpido que a malha de controle de velocidade, podemos admitir que:

IU IU
*

Neste caso, simplificamos o modelo, obtendo a figura 5.18.

carga
B
IU I U
*

KT

1 .
Jtotal s

nM

Figura 5.18 Diagrama em Blocos Simplificado do Servomotor com Drive

Na verdade, temos uma pequena constante de tempo associada, conforme figura 5.19:

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88

carga
B
(IU*)PU

IUN .
TE.s+1

KT

1 .
Jtotal s

nM

Figura 5.19 Diagrama em Blocos Final do Servomotor com Drive

onde:
IUN a corrente nominal, assim a referncia normalizada;
TE a constante de tempo devido ao atraso mdio do circuito do drive.
Devemos lembrar tambm que existem os limites mnimo e mximo para o sinal de
referncia.
A figura 5.20 mostra a tela do sistema FEROS para insero dos parmetros do drive.

Figura 5.20 Tela do Modelo do Drive

Os campos a serem inseridos so:

modelo do drive;

fabricante do drive;

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limites mnimo e mximo do sinal de referncia de torque (entrada);

limites mnimo e mximo do sinal de posio (sada);

resoluo do encoder utilizado para leitura de posio;

constante de tempo do controlador de torque do drive, caso seja relevante;

ganho entre torque de entrada e sada do controlador de torque, caso seja

89

relevante.

5.5 Modelagem da Transmisso

Concluindo a modelagem do manipulador, temos que levar em considerao os efeitos
da adio dos elementos mecnicos que transmitem o movimento dos motores at as
respectivas juntas. Existem vrias formas de transmisso mecnica, como correias e
polias, engrenagens, alavancas, entre outros. Ocasionalmente podem ser usados
tambm elementos redutores de velocidade para que o torque do motor seja
amplificado na sada. Existem atritos viscoso e seco associados a esses elementos de
transmisso e redutores que devem ser considerados. Devido principalmente aos atritos
existem perdas de energia que devem ser consideradas no rendimento.
A figura 5.21 mostra a tela do sistema FEROS com os parmetros para a modelagem
da transmisso de cada motor/junta.

Figura 5.21 Tela do Modelo da Transmisso

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90

Os campos a serem inseridos so:

descrio do tipo de transmisso utilizada;

seleo do tipo de reduo (engrenagem simples, planetria, harmonic drive,

rotary vector);

valor da reduo;

momento de inrcia aps o motor e reduo;

coeficiente de atrito viscoso aps o motor e a reduo;

coeficiente de atrito seco positivo e negativo;

eficincia da transmisso.

5.6 Modelagem de Fatores Externos

Alm dos parmetros do manipulador devemos levar em conta fatores externos que
afetam a cinemtica e a dinmica do rob, e sero considerados para a simulao e
controle. Dentre esses fatores temos:

Sistema inercial do ambiente no qual o rob est inserido, representado pela

matriz de transformao homognea do sistema da base;

Posio e orientao da ferramenta acoplada ao rob, em relao ao ltimo

ligamento, dado pela matriz de transformao homognea da ferramenta (tool);

Vetor acelerao da gravidade, cujo valor pode variar dependendo da altitude do

local e de como instalado o rob (no cho, no teto, na parede, etc);

Carga, devido massa do objeto a ser manipulado ou devido a uma obstruo

fsica, dado pelas foras e momentos nas trs direes do espao cartesiano.

A figura 5.22 mostra a tela inicial para configurao do rob, permitindo a insero de
dados como modelo e fabricante do rob e o nmero de graus de liberdade. Alm disso
contm as informaes sobre os fatores externos citados que podem ser modificadas.

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Figura 5.22 Tela de Configurao do Rob e de Fatores Externos

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