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PRTICA 9-11
Cilindro 2
Tapete 2
Cilindro 3
Problema 9.1:
b) Suponha agora que o incio do processo controlado por um boto de
start que ao ser desactuado vai fazer terminar o processo no momento em
que nova caixa iria ser colocada, ou seja no final do processo de
colocao de uma. Durante este perodo de trabalho deve manter-se
acesa uma luz verde.
Admita ainda a existncia de um boto de emergncia que ao ser actuado
deve parar de imediato o sistema mal o cilindro que estiver em
movimento parar. O sistema deve recomear no ponto aonde estava
quando o boto de emergncia for desactuado. Enquanto a emergncia
estiver activa deve acender de forma intermitente uma luz amarela.
Modele este sistema de comando com um GRAFCET Master.
c) Simule alnea a) deste problema usando o laboratrio remoto. Estude
como faria face s restries deste laboratrio
Nota: Este problema para simular oferece como problema principal ter
um cilindro com um sensor de curso intermdio. A soluo proposta
para estes casos corresponde em envolver dois cilindros como se o
corpo de um estivesse acoplado haste do outro, estabelecendo-se as
seguintes duas correspondncia possveis:
x0
xi
x1
a0
a1
b0
b1
Comando
A+ (X+ parte I)
A-B- (X-)
Tapete 3
DEM/IST
P9/1
AI/Prticas
DEM/IST
P9/2
AI/Prticas
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
x0
xi
x1
a0
a1
b0
b1
Comando
A+ (X+ parte I)
A-(X- parte I)
Caixa pequena
2
Caixa grande
Avana cil. 1
Avana cil. 1
Avana cil. 2
Recua cil. 1
Caixa sobre o tapete
Recua cil. 2
Recua cil. 1
Avana cil. 3
Recua cil. 1
Caixa sobre o tapete
Recua cil. 3
Recua cil. 1
Cilindro 2 recuado
Cilindro 3 recuado
Recua cil. 1
Cilindro 1 recuado
DEM/IST
P9/3
AI/Prticas
DEM/IST
P9/4
AI/Prticas
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
Soluo Problema 9.1c:
Cilindro 1
Cil_A, Cil B
Cilindro 2
Cil_C
Cilindro 3
L2
sensor a
Flag 100
sensor b
Flag 101
DEM/IST
P9/5
AI/Prticas
DEM/IST
P9/6
AI/Prticas
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
; ordens
STH F 0
RES L5
XOB 16
SET F 0
SET F 10
EXOB
COB
0
STH
ANH
RES
SET
STH F 1
SET L5
CSB H 10
0
STH F 2
CPB H 20
ECOB
F0
start
F0
F1
;
**************************
PB 20 ; lmpada a
piscar
STH F 10
ANL T 0
RES F 10
SET F 11
LD T 0
10
STH F 1
ANL start
ANH inic_ciclo ; ciclo a
iniciar
RES F 1
SET F 0
DEM/IST
P9/7
AI/Prticas
STH
ANH
RES
SET
F1
emerg
F1
F2
STH
ANL
RES
SET
F2
emerg
F2
F3
STH F 3
RES L6 ; cuidado! tem
de estar aqui a ordem
RES F 3
SET F 1
DEM/IST
STH F 11
ANL T 0
RES F 11
SET F 10
LD T 0
10
; outputs
STH F 10
OUT L6
EPB
P9/8
AI/Prticas
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
Problema 9.2:
Cilindro 1
Cil_A, Cil B
Cilindro 2
Cil_C
Cilindro 3
L2
sensor a
Flag 100
sensor b
Flag 101
Start
Flag 102
Emerg
Flag 103
SET Cil_A
RES inic_ciclo
DEM/IST
P9/9
AI/Prticas
DEM/IST
P9/10
AI/Prticas
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
Soluo Problema 9.2
a)
Problema 9.2:
c) Considere agora dois novos interruptores. Um, que se vai
designar por LigaCofre que permite ligar e desligar o sistema de
alarme sem impossibilitar que seja terminado o processo de
abertura/fecho, e um outro de emergncia - emerg, que permita
bloquear a entrada, mesmo que esteja a ser introduzido um
cdigo correcto. Enquanto este boto estiver actuado, deve piscar
uma luz amarela e ser feita uma chamada para a polcia
(simulada com o acender de outra lmpada) ) Aps a sua
desactuao o sistema fica disponvel para novas aberturas at
que o boto de LigaCofre seja desligado.
d) Simule agora este problema usando o LabRemoto com o PG5.
Pontos em que deve tomar ateno:
Quando se est a chamar um bloco sequencial e se deixa a meio,
ou se continua noutro ponto ou ento deve ter-se o cuidado de
fazer previamento um restart (rsb) para a etapa pretendida,
preparando o hardware para isso (ver Help do PG5).
apresentada a soluo do master em LI.
Exerccio: desenhe o GRAFCET correspondente exactamente a
esse Master.
DEM/IST
P9/11
AI/Prticas
DEM/IST
P9/12
AI/Prticas
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
b)
c)
LD
R 1991
1975
CMP R 1991
R 1990
acc Z
acc Z
acc C
d)
DEM/IST
P9/13
AI/Prticas
DEM/IST
P9/14
AI/Prticas
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
d)
d)
Flags para a interface com o LabRemoto:
LigaCofre: F 198
Emerg: F 199
start: F 200
Fecho: F 201
ResAlarme: F 202
DEM/IST
STH
ANL
RES
SET
XOB 16
SET F 0
LD R 1991
1975
EXOB
; comandos
STH F 0
RES L6
COB 0
0
STH F 0
ANH LigaCofre
RES F 0
SET F 1
P9/15
AI/Prticas
DEM/IST
STH
ANL
ANH
RES
SET
F1
LigaCofre
InitSlave
F1
F0
STH
ANH
RES
SET
F1
Emerg
F1
F2
F2
Emerg
F2
F1
STH F 1
OUT L4
CSB H Escravo
STH F 2
DYN F 500
RSB H Escravo
1
RES Cil_A
STH F 2
CPB H LuzIntermitente
ECOB
P9/16
AI/Prticas
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
Problema 9.3:
Problema 9.3:
a) Um carro desloca-se sobre um carril e permite, ao posicionarse sobre uma tina, limpar as peas contidas num cesto.
mergulhando-as num banho de desengorduramento, durante 30s.
A carga e descarga do cesto faz-se manualmente na posio alta
do cesto (sensor h actuado) com este colocado esquerda (c1).
A descarga faz-se direita (posio c2). Para o efeito o operador
humano dispe de uma botoneira, em que um dos botes de mola
serve para assinalar o cesto com carga e o outro o cesto
descarregado.
DEM/IST
Posto de
descarga
P9/17
S10-11/4
AI/Prticas
DEM/IST
P9/18
S10-11/4
AI/Prticas
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
a)
c)
DEM/IST
P9/19
S10-11/5
AI/Prticas
DEM/IST
P9/20
S10-11/5
AI/Prticas
10
PRTICA 9-11
Soluo problema 9.3
d)
OB 16
SET F 0
EXOB
COB 0
0
STH
ANH
RES
SET
SET
F0
start
F0
F1
F2
STH
ANL
ANH
RES
SET
F1
start
InitCiclo
F1
F0
STH F 2
ANL start
ANH InitCiclo
RES F 2
STH
ANH
ANH
RES
SET
LD
DEM/IST
F2
start
InitCiclo
F2
F3
T0
300
STH
ANH
ANL
RES
SET
F3
T0
InitCiclo
F3
F2
STH
ANL
ANH
RES
SET
F3
T0
InitCiclo
F3
F4
STH
INC
CPB
RES
SET
; ordens
STH
LD
0
CPB
PRTICA 9-11
Problema 9.4: Um sistema de furagem (ver Figura) permite o
processamento de peas de duas alturas diferentes. Para o
efeito utiliza o sensor b e o sensor m. Se uma pea alta o
sensor b actuado primeiro que o m e se baixa acontece o
contrrio. Tambm o processamento diferente nos dois casos e
est representado na figura. A furadora tem como posio inicial
a mais alta. Durante todo o movimento descendente e
ascendente a broca deve estar em funcionamento (rotao). O
sistema pode funcionar de um modo ininterrupto desde que haja
substituio (de uma forma automtica ou no) das peas no fim
de cada processamento.
a) Estabelea o GRAFCET para o comando deste sistema. No
considere nesta alnea situaes de emergncia e inicializao.
F0
contador
H CopiaRegisto
STH F 1
CSB H ciclo
OUT L2
b
d
ECOB
PB 20
COPY contador
R 1990
EPB
P9/21
Pea baixa
S10-11/5
AI/Prticas
DEM/IST
P9/22
m
Pea alta
S10-11/6
AI/Prticas
11
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
Broca a rodar
H pea
Desce broca
b (pea alta)
3
m (pea baixa)
5
Desce broca
f actuado
m actuado
Desce broca
Sobe broca
h actuado
Sobe broca
pea retirada
Desce broca
f actuado
Sobe broca
pea retirada
GRAFCET ciclo
DEM/IST
P9/23
S10-11/6
AI/Prticas
DEM/IST
P9/24
S10-11/7
AI/Prticas
12
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
b)
Pea alta
situao de pea
presente (e que vai ser
baixa)
H pea
Tira pea
Nota: como se poder ver no cdigo o sensor de pea baixa o a1.,
evitando assim uma flag adicional. Para os restantes: h a0; f b1.
DEM/IST
P9/25
S10-11/7
AI/Prticas
DEM/IST
P9/26
S10-11/7
AI/Prticas
13
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
c)
d)
XOB 16
LD contador_pp
0
LD contador_pg
0
CPB 12 ; cpia para os registos
SET F 0
EXOB
GRAFCET Master
DEM/IST
P9/27
S10-11/8
AI/Prticas
DEM/IST
F1
L2
H ciclo
H alarme1
H alarme2
ECOB
COB 0
0
STH F 0
ANH dd
RES F 0
SET F 1
STH
ANL
ANH
RES
SET
; ordens
STH
RES
CPB
STH
SET
CSB
CSB
CSB
PB 12
COPY contador_pp
registo_pp
COPY contador_pg
registo_pg
EPB
F1
dd
InitCiclo
F1
F0
F0
L2
H 12 ; cpia dos registos
P9/28
S10-11/8
AI/Prticas
14
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
d)
d)
semelhante ao
anterior com
alteraes para o
tornar mais claro
grafo "alarme1"
grafo "alarme2"
grafo "ciclo"
DEM/IST
P9/29
S10-11/8
AI/Prticas
DEM/IST
P9/30
S10-11/8
AI/Prticas
15
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
a) Estabelea o GRAFCET
funcional escravo.
b) Escreva os cenrios
correspondentes a diferentes
ciclos de funcionamento e a
tabela de correspondncias
que deve utilizar a fim de fazer
a implementao do problema
no lab. remoto.
DEM/IST
u
v
a
P9/31
S10-11/9
AI/Prticas
DEM/IST
P9/32
S10-11/10
AI/Prticas
16
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
Soluo do problema
a)
DEM/IST
P9/33
S10-11/11
AI/Prticas
DEM/IST
P9/34
S10-11/11
AI/Prticas
17
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
b)
F1 F10
01 2
F103
F1 Aco
04
actua a
actua b
mete moeda
2
abre cancela
sai carro
fecha cancela
Entrada
F1 F1
01 02
F1
03
F1
04
actua a
actua b
mete moeda 1
moeda metida
mete moeda 1
abre cancela
sai carro
fecha cancela
P9/35
Entrada
F1 F10
01 2
F103
F1 Aco
04
actua a
mete moeda
1
abre cancela
mota entra
fecha cancela
DEM/IST
Entrada
F1 F1
01 02
F1
03
F1
04
actua b
actua a
mete moeda 2
abre cancelas
sai carro
fecha cancelas
Aco
AI/Prticas
DEM/IST
P9/36
Aco
AI/Prticas
18
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
F1
01
F1
02
F10
3
F1 Aco
04
actua b
actua a
mete moeda
1
moeda metida 1
mete moeda
1
abre cancelas
sai carro
fecha cancelas
c)
F1 F1
01 02
F1
03
F1
04
Aco
actua b
acciona alarme
passado 10s
desactua b
cala alarme
DEM/IST
P9/37
AI/Prticas
DEM/IST
P9/38
AI/Prticas
19
PRTICA 9-11
PRTICA 9-11
d)
d)
STH
ANH
RES
SET
DEC
CPB
XOB 16
SET F 0
EXOB
COB 0
0
F1
EntradaVeiculoParque
F1
F3
ContadorLugares
H 35
STH
ANH
RES
SET
F0
start
F0
F1
STH
ANL
RES
SET
F3
ContadorLugares
F3
F4
STH
ANH
ANL
RES
SET
F1
Initciclo
start
F1
F0
STH
ANH
RES
SET
F3
ContadorLugares
F3
F1
STH
ANH
DYN
RES
SET
F4
SaiCarroParque
F 500
F4
F5
STH
RES
SET
INC
CPB
F5
F5
F1
ContadorLugares
H 35
sth SaiCarroParque
DYN F 500
anH F 1
RES F 1
SET F 2
STH
DYN
INC
CPB
RES
SET
DEM/IST
F2
F 501
ContadorLugares
H 35
F2
F1
P9/39
AI/Prticas
; comandos
STH F 0
CPB H 33 ; inicializa contador
STH F 1
CSB H 20
SET L1 ; parque livre
STH F 4
RES L1
OUT L6
ECOB
PB 33
COPY R 1990
ContadorLugares
EPB
PB 35
COPY ContadorLugares
R 1990
EPB
DEM/IST
P9/40
AI/Prticas
20