AULAS :

6 Métodos de Sintonia de Malhas:

6.1 Método de aproximações sucessivas ou

tentativa e erro (Malha Fechada)
6.2 Métodos que necessitam de identificação do
processo (Malha Aberta)
6.3 Método de Ziegler e Nichols (Malha Fechada)
6.4 Método de Auto Sintonia
6.5 Método de Harriot (Malha Fechada)
 6.1 Método de aproximações sucessivas ou
tentativa e erro

Consiste em modificar as ações de controle e observar os efeitos na variável

de processo.
É um dos métodos mais utilizados.
Resumo dos passos:
1- Eliminar a ação Integral (Ti = infinito) e a derivada (Td = 0);
2- Coloque Kc num valor baixo (ex: 0,5) e coloque o controlador em auto;
3- Aumente o Kc aos poucos até o processo ciclar continuamente nos casos
de servos e regulador (Kc= Ku = Kcr);
4- Reduza Kc a metade
5- Diminua Ti aos poucos até o processo ciclar continuamente nos casos servo
e regulador ;
6- Ajuste Ti para 1/3 do valor.
 6.1 Método de aproximações sucessivas ou
tentativa e erro
Durante o teste:
É importante que a saida não sature;

Desvantagens:
a) Seu uso fica impraticável em processos com grandes inércias;
b) A ciclagem continua pode causar operação instável ou perigosa;
c) Alguns processo simples não tem Ku (Ex: processos de 1ª ou 2ª ordem
sem tempo morto
Ajuste Fino:
Em caso de oscilações e grande overshot reduza o Kc.
A ação Integral pode ser aumentada se a variável do processo estiver lenta na
aproximação do SP.
Simulador: modelo Kp=2; Tal=8; Td=1, Controlador Kc=3; Ki=1.
 6.2 Métodos que necessitam identificação
do processo
Utilizado em processos de grande inércia;
6.2.1 Para processos estáveis (utilizar tabela 6.1)
A escolha do modo de regulação depende da razão entre constante de tempo
e tempo morto.
 6.2 Métodos que necessitam identificação
do processo
6.2.2 Para processos instáveis (utilizar tabela 6.2)
 6.3 Métodos de Ziegler e Nichols – Método
final (Malha fechada)

Procedimento:
• Determinação de Gf e T
1- Com o controlador em manual estabilizar o processo em torno do ponto de
funcionamento.
2- Fixar o controlador Td=0 e Ti=máximo, ou seja, controlador proporcional
puro.
3- Fixar Kp = 1
4- Colocar SP=PV e passar o controlador para automático
5- Efetuar um degrau no SP de duração limitada, e de forma que a amplitude
de variação não exceda 10% e a saida do controlador não sature.
6- Se a variação da PV estiver amortecida aumentar o ganho Kc; se a
oscilação for divergente diminuir o ganho Kc; terminar o teste se obter uma
oscilação contínua da PV.
 6.3 Métodos de Ziegler e Nichols – Método
final (Malha fechada)

Procedimento:
7- Anotar o ganho que ocasionou a oscilação contínua e medir o período T.
8- Ajustar os ganhos do controlador:
Controlador apenas P: Kc= Gf/2
Controlador P+I: Kc= Gf/2,2 ; Ti= T/1,2

Demais controladores, utilizar a tabela 6.3

Desvantagens:
1- é um método iterativo, de tentativa e erro, que consome tempo e requer
paciência e habilidade.
2- também provoca distúrbio ao processo
 6.4 Método Auto Sintonia
.

;
 6.5 Método de Harriot

1- Eliminar a ação Integral (Ti = infinito) e a derivada (Td = 0);

2- Coloque Kc num valor baixo (ex: 0,5) e coloque o controlador em auto;
3- Com um ganho arbitrário, provocação de uma pequena variação, tipo
degrau e observação da resposta.
4. ajuste da banda proporcional do controlador de modo a se obter uma
curva de resposta com amortecimento de 1/4 ou de 4:1. Amortecimento de 1/4
significa que a amplitude de uma oscilação vale cerca de 4 vezes a
amplitude da oscilação seguinte.
Quando se tem uma oscilação decrescente e se tomam dois picos
consecutivos, a amplitude do primeiro pico é 4 vezes maior que a amplitude
do segundo pico. O pico seguinte é atenuado por um fator de 4.
5. ajustar os modos integral e derivativo, de modo que:
Ti = 0,667 P
Td = 0,167 P,
onde P é o período de oscilação para o ganho que provoca a atenuação 4:1
 6.5 Método de Harriot

As desvantagens desse método são:

1. o método da oscilação amortecida é de tentativa e erro, portanto, requer
paciência e experiência.
2. o método requer uma perturbação ao processo.
 Dicas de controlabilidade
Comparação da controlabilidade das variáveis de
processo

Vazão Vazão é a variável certamente mais fácil de ser controlada.

Vazão é a mais rápida.
Nunca requer ação derivativa e possui
ruído. No controle, vazão é tanto a variável controlada como
manipulada.

Pressão Relativamente fácil de ser controlada.

Geralmente controlada com PI.

Nível Assume diferentes graus de dificuldade de

controle. Geralmente é controlada apenas
com P.

Temperatura Variável com maior gama de variação de

dificuldade de controle. Pode ser
controlada desde liga-desliga até com
controlador PID.

pH Variável difícil de ser controlada, pois é não linear. Geralmente

Análise possui grande tempo morto. Tipicamente requer PID.