MECACO

Mecânica do Contı́nuo
Hélio Pedro Amaral Souto

Nova Friburgo, 31 de outubro de 2001
Pós-Graduação em Modelagem Computacional

Sumário
1 Álgebra de Vetores e Tensores 1

1.1 Espaços Métricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Espaços Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Produto Interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Espaço Euclidiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5.1 Bases Cartesianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.2 Origem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.3 Vetor Posição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7 Convenção da Soma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7.1 Delta de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7.2 Propriedades da Contração . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7.3 Produto Interno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.8 Produto Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.8.1 Produto Misto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8.2 Produto Vetorial e Misto em Notação Indicial . . . . . 7
1.8.3 Propriedades do Sı́mbolo de permutação . . . . . . . . 7
1.9 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.9.1 Operações com Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9.2 Potência de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9.3 Tensor Inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9.4 Tensor Transposto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9.5 Tensor Simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9.6 Tensor Anti-Simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9.7 Decomposição Cartesiana . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9.8 Traço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9.9 Produto Interno de L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.10 Produto Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.11 Determinante de um Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
i
ii Sumário
1.12 Autovetores e Autovalores de Tensores . . . . . . . . . . . . . 19

1.12.1 Teorema de Hamilton-Caley . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.13 Tensor Projeção Ortogonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.14 Tensores Ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.14.1 Transformações Ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.14.2 Relações de Semelhança Ortogonal . . . . . . . . . . . 27
1.15 Tensor Anti-Simétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.16 Tensores Simétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.17 Decomposições Multiplicativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.18 Decomposição Aditiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.19 Funções Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.19.1 Funções Tensoriais Lineares . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.20 Aproximação de Funções Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.20.1 Derivadas de Funções Escalares . . . . . . . . . . . . . 43
1.20.2 Derivadas de Funções Pontuais, Vetoriais e
Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.20.3 Integrais de Campos Tensoriais . . . . . . . . . . . . . 51
1.21 Coordenadas Curvilı́neas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.21.1 Base Dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.21.2 Componentes Covariantes e Contravariantes . . . . . . 55
1.21.3 Diferenciação Covariante de um Vetor . . . . . . . . . . 58
1.21.4 Diferenciação Covariante de Um Tensor . . . . . . . . . 62
2 Cinemática 65
2.1 Corpo e Configurações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.1.1 Configuração de Referência . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.1.2 Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.2 Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.2.1 Velocidade e Aceleração . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.2.2 Movimento Rı́gido de um Corpo . . . . . . . . . . . . . 67
2.3 Mudança de Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.4 Descrições Referencial e Espacial . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.4.1 Linhas de Trajetória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.4.2 Linhas de Fluxo ou de Corrente . . . . . . . . . . . . . 70
2.4.3 Linhas de Emissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.5 Derivada Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.6 Gradiente de Deformação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.7 Deformações de Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.8 Taxa de Deformação, Elongação e Rotação . . . . . . . . . . . 75
2.9 Conservação da Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.9.1 Teorema de Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Sumário iii
2.9.2 Equação da Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . 81

2.9.3 Teorema de Transporte para uma Região Contendo
uma Singularidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.9.4 Balanço de Massa para uma Região Contendo uma
Descontinuidade de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.10 Função de Fluxo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3 Equações de Balanço 87
3.1 Forças de Volume e de Superfı́cie . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.2 Vetor Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.3 Leis de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.4 Teorema: As tensões num ponto estão em equilı́brio . . . . . . 89
3.5 Tensor Tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6 Primeira Lei de Cauchy do Movimento . . . . . . . . . . . . . 91
3.7 Segunda Lei de Cauchy do Movimento . . . . . . . . . . . . . 92
3.8 Introdução à Termodinâmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3.9 Balanço de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.10 Descrição Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.10.1 Equação da Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.10.2 Equação do Balanço Local da Quantidade de Movi-
mento Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
3.10.3 Equação do Balanço Local da Quantidade de Movi-
mento Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.10.4 Balanço Local de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.11 Desigualdade de Entropia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.12 Equação Geral de Balanço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.13 Comportamento dos Materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3.14 Equações Constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.14.1 Princı́pio do Determinismo . . . . . . . . . . . . . . . . 106
3.14.2 Princı́pio da Ação Local . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
3.14.3 Princı́pio da Objetividade Material . . . . . . . . . . . 107
3.14.4 Princı́pio da Indiferença Material . . . . . . . . . . . . 107
4 Equações Constitutivas 109

4.1 Elasticidade Finita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2 Substância Elástica Isotrópica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.3 Restrições Internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.4 Elasticidade Linear e Infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.5 Dinâmica dos Fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5.1 Fluido Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.5.2 Fluido Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
iv Sumário
4.5.3 Fluidos Não-lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

4.5.4 Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.5.5 Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.5.6 Fluidos Newtonianos Incompressı́veis . . . . . . . . . . 124
4.5.7 Fluidos Não-Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.5.7.1 Modelo de Ostwald de Waele . . . . . . . . . 126
4.5.7.2 Modelo de Ellis . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.5.7.3 Modelo de Hermes e Fredrickson . . . . . . . 127
4.5.7.4 Modelo de Sisko . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.5.7.5 Modelo de Bingham . . . . . . . . . . . . . . 128
4.5.8 Primeira Lei de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.6 Transporte de Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
4.6.1 Lei de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
4.6.2 Equação do Balanço de Energia . . . . . . . . . . . . . 131
4.7 Transporte de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.7.1 Balanço de Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.7.2 Concentração, Velocidade e Fluxo de Massa . . . . . . 134
4.7.3 Postulados Revisados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
4.7.4 Conservação da Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
4.7.4.1 Primeira Lei de Euler . . . . . . . . . . . . . 136
4.7.4.2 Segunda Lei de Euler . . . . . . . . . . . . . . 137
4.7.4.3 Balanço de Energia . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.7.4.4 Desigualdade de Entropia . . . . . . . . . . . 140
4.7.5 Materiais Multicomponentes . . . . . . . . . . . . . . . 142
4.7.5.1 Equação Constitutiva para o Tensor Tensão . 144
4.7.5.2 Equação Constitutiva para o Vetor Fluxo de
Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Massa Numa Mistura Binária . . . . . . . . . 148
4.7.5.5 Lei de Fick da Difusão . . . . . . . . . . . . . 149
4.7.5.6 Casos Limites para Soluções Ideais . . . . . . 150
Lista de Tabelas
3.1 Formas particulares dos termos de fonte e de fluxo . . . . . . 105
v
vi Lista de Tabelas
Capı́tulo 1
Álgebra de Vetores e Tensores
Neste primeiro capı́tulo, nós introduziremos de maneira sucinta as noções

de espaços (métricos, vetoriais e euclidianos), bases e tensores. Estes re-
sultados da álgebra serão utilizados nos próximos capı́tulos, facilitando e
simplificando a apresentação da mecânica dos meios contı́nuos.
1.1 Espaços Métricos

Um espaço métrico é um par (M, d), onde M é um conjunto e d é uma
métrica em M . A função d associa a cada par ordenado de elementos x, y ∈
M um número real d(x, y) chamado de distância de x a y de modo que sejam
satisfeitas as seguintes condições para quaisquer x, y, z ∈ M [1].


 d(x, x) = 0
se x 6= y então d(x, y) > 0


 d(x, y) = d(y, x)
d(x, z) ≤ d(x, y) + d(y, z)

Os elementos de um espaço métrico podem ser de natureza diversa: nú-

meros, pontos, vetores, matrizes, funções, conjuntos, etc.
São exemplos de espaços métricos o espaço euclidiano Rn , os espaços
vetoriais normados e os espaços vetoriais com produto interno.
1.2 Espaços Vetoriais

Um espaço vetorial V sobre o corpo dos números reais R é uma coleção
de vetores, representados por segmentos de reta orientados, juntamente com
1
2 Capı́tulo 1. Álgebra de Vetores e Tensores
duas operações: adição e multiplicação escalar que satisfazem aos seguintes

axiomas:
Soma


 ~u + ~v = ~v + ~u
 ~u + (~v + w) ~ = (~u + ~v ) + w
~
 ~ 0 + ~v = ~v

~v + (−~v ) = ~0

A multiplicação por escalar é a multiplicação do vetor ~v ∈ V pelo número

real α ∈ R, definida de tal modo que o comprimento de ~v é multiplicado
por |α|. A orientação do vetor permanecerá inalterada caso α > 0 e será
invertida se α < 0.
Multiplicação por escalar


 α~v = ~v α
α(β~v ) = (αβ)~v


 (α + β)(~u + ~v ) = (α + β)~u + (α + β)~v
1~v = ~v

1.3 Produto Interno

O produto interno ou produto escalar de dois vetores espaciais ~u e ~v ∈ V,
obdece às seguintes regras:


 ~u · ~v = ~v · ~u
α(~u · ~v ) = α~u · ~v


 ~u · (~v + w)~ = ~u · ~v + ~u · w
~
~u · ~u > 0 se ~u 6= 0

O módulo, magnitude ou comprimento de um vetor ~v é definido por:

p
||~v || = (~v · ~v )
O produto interno (~u · ~v ) é definido pela fórmula:
(~u · ~v ) = ||~u||||~v || cos (~u, ~v )
onde cos (~u, ~v ) é o cos-seno do ângulo subentendido pelos vetores ~u e ~v e ela

permite calcular comprimentos e ângulos em V. Da definição do módulo de
um vetor vemos que:
p
||α~v || = α2 (~v · ~v ) = |α|||~v ||
1.4. Espaço Euclidiano 3
O versor ou vetor normalizado, é obtido dividindo-se o vetor pelo seu

módulo:
~v
V~ =
||~v ||
A adoção de um produto interno confere ao espaço vetorial V dos vetores
espaciais a estrutura de um espaço euclidiano [2].
1.4 Espaço Euclidiano

O espaço pontual euclidiano E é o conjunto de elementos chamados pontos
x, y, . . . , cada par dos quais define um vetor do espaço V. A associação entre
dois pontos x, y ∈ E e um vetor ~v ∈ V é dada pela operação diferença
pontual (figura 1.1) [2].
~v = y − x
Esta operação obdece às seguintes regras:


 (y − x) + (x − z) = (y − z)
y = x + ~v = ~v + x
x−x=0

Os pontos do espaço E não são vetores, pois a soma de dois pontos e a

multiplicação por escalar não estão definidas.
A distância entre dois pontos do espaço euclidiano é dada por:
p p
||y − x|| = (y − x) · (y − x) = (y − x)2
Todo espaço vetorial normado torna-se um espaço métrico por meio da

definição d(x, y) = ||x − y||.
1.5 Bases
As bases do espaço vetorial V são definidas como sendo o conjunto de
vetores linearmente independentes, de maneira que cada elemento em V seja
uma combinação linear dos vetores da base.
Um conjunto de vetores espaciais (m ~ 1, m
~ 2, m
~ 3 ) é dito ser linearmente
independente se para (α1 , α2 , α3 ) ∈ R,
3
X
αi m
~ i = α1 m
~ 1 + α2 m
~ 2 + α3 m
~3=0
i=1
com a igualdade sendo verificada se e somente se α1 = α2 = α3 = 0. No caso

geral, os elementos da base podem depender da posição z em E, m
~ = m(z).
~
Todo vetor de V pode então ser escrito como uma combinação linear dos
elementos da base:
3
X
~v = vi m
~ i = v1 m
~ 1 + v2 m
~ 2 + v3 m
~3
i=1
onde vi são as componentes do vetor ~v . O número de elementos da base é

igual a dimensão do espaço vetorial.
1.5.1 Bases Cartesianas

Uma base cartesiana de V é um conjunto de três vetores ortogonais
(~e1 , ~e2 , ~e3 ) e de comprimento unitário. Em relação a esta base:
3
X
~v = vi~ei = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3
i=1
1.5.2 Origem
No espaço E, chamamos origem a um ponto “o” de aplicação dos vetores
da base do espaço vetorial V, conforme mostrado na figura 1.2.
1.5.3 Vetor Posição

Um ponto z ∈ E é assinalado pelo vetor ligado à origem “o” e é represen-
tado pela diferença:
p~ = z − o
onde o vetor posição pode ser expresso como combinação linear dos vetores
da base retangular,
p~ = p1~e1 + p2~e2 + p3~e3
Dizemos que um espaço euclidiano E provido de uma base cartesiana é

um espaço cartesiano.
1.6. Sistemas de Coordenadas 5
1.6 Sistemas de Coordenadas

As coordenadas zi de um ponto z ∈ E são os três escalares que definen as
funções zi : E → R3 . Dizemos que cada uma dessas funções define um eixo
de coordenadas, que duas delas definem um plano de coordenadas e que as
três definem um sistema de coordenadas (z1 , z2 , z3 ).
Existe um evidente isomorfismo entre os pontos z ∈ E, os vetores p~ =
z−o ∈ V e os três números reais zi = pi ∈ R3 que representam as coordenadas
zi (z) (iguais as componentes pi de p~) em relação a uma dada base cartesiana.
Esse isomorfismo entre V, E e R3 permite concretizar as setas livres de V por
setas ligadas e pontos de E ou por conjuntos de três números de R3 , pois
todos esses espaços têm as mesmas propriedades geométricas.
Uma escolha da ordem do conjunto de vetores da base (~e1 , ~e2 , ~e3 ) deter-
mina a orientação desses espaços tornando-os espaços orientados.
1.7 Convenção da Soma

A convenção da soma determina que todo par de ı́ndices repetidos em um
produto indica o somatório de 1 a 3, a não ser quando indicado o contrário (a
convenção não é definida caso o ı́ndice apareça mais de duas vezes). Portanto,
podemos representar um vetor por:
~v = vi~ei = vj ~ej = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3
Na convenção da soma o ı́ndice repetido será o ı́ndice mudo e o ı́ndice não

repetido será o livre.
1.7.1 Delta de Kronecker

No caso de uma base ortornormal (~e1 , ~e2 , ~e3 ), tem-se que:
~e1 · ~e1 = ~e2 · ~e2 = ~e3 · ~e3 = 1
~e1 · ~e2 = ~e1 · ~e3 = ~e2 · ~e3 = 0
Definimos então o delta de Kronecker,

 0 se i 6= j numericamente
δij = 1 se i = j numericamente
3 se i = j indicialmente

logo,
~ei · ~ej = ~ej · ~ei = δij = δji

1.7.2 Propriedades da Contração

O delta de Kronecker apresenta a seguinte propriedade de contração:
δjk vj = vk
δjk Ajn = Akn
δjk δji = δik
1.7.3 Produto Interno

Podemos também definir o produto interno entre dois vetores utilizando
a convenção da soma, o delta de Kronecker e a propriedade de contração:
~u · ~v = ui~ei · vj ~ej = ui vj (~ei · ~ej ) = ui vj δij = ui vi
1.8 Produto Vetorial

No espaço vetorial V das translações do espaço pontual euclidiano E,
definimos também o produto vetorial,
~u × ~v = [||~u||||~v ||sen (~u, ~v )]~n~u~v
onde ~n~u~v representa o vetor unitário normal ao plano formado pelos veto-
res ~u e ~v e cujo módulo ||~u × ~v || = ||~u||||~v ||sen (~u, ~v ) representa a área do
paralelogramo de arestas ~u e ~v .
O produto vetorial apresenta as seguintes propriedades:

 ~u × ~v = −~v × ~u

[~u × (~v × w)]
~ 6= [(~u × ~v ) × w]
~


 (α~v + β w)~ × ~u = α(~v × ~u) + β(w ~ × ~u)
~u · (~u × ~v ) = 0

O produto vetorial entre dois vetores também pode ser “representado”

por:

~e1 ~e2 ~e3

~u × ~v = u1 u2 u3
v1 v2 v3
onde o sı́mbolo | | significa o determinante da matriz.

Das propriedades do produto vetorial podemos definir uma área vetorial:
~a = ~u × ~v
onde o vetor área tem como módulo a área do paralelogramo formado por ~u
e ~v e direção normal ao plano contendo o paralelogramo.
1.8. Produto Vetorial 7
1.8.1 Produto Misto

O produto misto é uma função trilinear anti-simétrica (~u × ~v ) · w
~ cujos
argumentos são os três vetores ~u, ~v , w.
~ O módulo do valor desta função é
o volume do paralelepı́pedo de arestas ~u, ~v e w.~ Esta função será nula se e
somente se os três vetores forem linearmente dependentes.

u1 v1 w1

(~u × ~v ) · w
~ = u2 v2 w2
u3 v3 w3
1.8.2 Produto Vetorial e Misto em Notação Indicial

Da regra da mão direita, sabemos que o produto vetorial dos elementos
da nossa base ortonormal (~e1 , ~e2 , ~e3 ), é dado por:
~e1 × ~e2 = ~e3 ; ~e2 × ~e3 = ~e1 ; ~e3 × ~e1 = ~e2

~e2 × ~e1 = −~e3 ; ~e3 × ~e2 = −~e1 ; ~e1 × ~e3 = −~e2
~e1 × ~e1 = ~0; ~e2 × ~e2 = ~0; ~e3 × ~e3 = ~0
Definimos então o sı́mbolo de permutação:


 +1 se ijk for 123 ou permutação par de 123
εijk = −1 se ijk permutação ı́mpar de 123
0 se quaisquer dois números ijk forem iguais

e os produtos vetorial e misto podem ser representados como:
~u × ~v = εijk ui vj ~ek
(~u × ~v ) · w
~ = (ui~ei × vj ~ej ) · wk~ek = εijk ui vj wk
1.8.3 Propriedades do Sı́mbolo de permutação

O sı́mbolo de permutação apresenta as seguintes propriedades de simetria
e anti-simetria:
εijk = εjki = εkij
εijk = −εikj = −εjik
Da representação em notação indicial do produto vetorial,
~ei × ~ej = εijk~ek

~ei × ~ej · ~em = εijk~ek · ~em = εijk δkm = εijm
Portanto,

δim δin δip

εijk εmnp = [~ei × ~ej · ~ek ] [~em × ~en · ~ep ] = δjm δjn δjp

δkm δkn δkp
que é o determinante de Gramm dos vetores da base retangular [2].
1.9 Tensores
Nas nossas aplicações, iremos considerar que um tensor é uma transfor-
mação linear T : V → V ou T : E → E que faz corresponder a qualquer vetor
~v , um vetor:
~u = T~v
de tal modo que:

T (α~u + β~v ) = α T ~u + β T~v ∀ ~u, ~v ∈ V, α, β ∈ R
Cada vetor da base base cartesiana ~ei é transformado por T no vetor T~ej ,
que por sua vez pode ser expresso como combinação linear dos elementos da
base ~ei do espaço vetorial V,

 T~e1 = a~e1 + b~e2 + c~e3

T~e2 = d~e1 + e~e2 + f~e3

T~e3 = g~e1 + h~e2 + i~e3

ou ainda, usando a convenção da soma,
T~ej = Tkj ~ek
onde Tkj são as componentes cartesianas do tensor T em relação à base

arbitrada em V.
Para determinarmos as componentes do tensor, basta efetuarmos a ope-
ração:
~ei · T~ej = Tkj (~ei · ~ej ) = Tkj δik = Tij

1.9. Tensores 9
Esses componentes podem ser representados na forma matricial,

 
T11 T12 T13
[Tij ] =  T21 T22 T23 
T31 T32 T33
que representa o tensor T em relação a base ~ej . As colunas j = 1, 2, 3 da

matriz representam as componentes do vetor T~ej .
A transformação T~v = ~u pode ser expressa em componentes na seguinte
forma:
T~v = T (vj ~ej ) = vj T~ej = Tkj vj ~ek = uk~ek
Portanto,
uk = Tkj vj
O núcleo K de um tensor T é o conjunto de vetores de V que o tensor

transforma no vetor ~0. A imagem P de T é o conjunto dos vetores T~v 6=
0, ∀ ~v ∈ V [2]. Esses conjuntos são subespaços de V e a dimensão do espaço
vetorial V é dada por:
dim V = dim K + dim P
1.9.1 Operações com Tensores

O conjunto de tensores forma um espaço vetorial L(V, V) ou simples-
mente L, pois as operações de adição de tensores e multiplicação por escalar
obedecem às seguintes regras:
Soma



 T + R=R+ T

 T + R+S = T +R +S


 0+T =T

T + (−T ) = 0

Multiplicação por escalar

(
α(βT ) = (αβ)T
(α + β)(T + R) = (α + β)T + (α + β)R
para ∀ R, T ∈ L e α, β ∈ R. Então R e T são vetores do espaço dos tensores

L e os vetores zero e unidade são definidos por:
0~v = ~0
I~v = ~v
onde o tensor identidade é representado, na forma matricial, por:

 
h i 1 0 0
I = [δij ] =  0 1 0 
0 0 1
Existe um evidente isomorfismo entre o espaço L dos tensores e o espaço
9
R das matrizes que representam os tensores deste espaço em relação a uma
certa base.
No espaço L também é definido o produto entre dois tensores quaisquer
pertencentes à L, pela composição de transformações associativas,

T R~v = T R ~v
onde essa operação obedece às seguintes regras:



 T R S = T R S


 T R+S =T R+T S




 R + S T =R T +S T





 α RT = αR T = R αT


I T =T
O conjunto de tensores com essas regras é munido de uma estrutura al-
gébrica além da estrutura de um espaço vetorial. Em geral, o produto de
tensores não é comutativo.
Em notação indicial,

T R~ej = Rkj T~ek = Rkj Tik~ei = T R ~ei
ij
e como o vetor ~ei é arbitrário, as componentes do produto T R são dadas

por:

T R = Tik Rkj
ij
que também define o produto entre duas matrizes.

1.9. Tensores 11
1.9.2 Potência de Tensores

0 1
Por definição temos que T = I e, obviamente, T = T . Da propriedade
de associatividade de tensores podemos definir o quadrado de um tensor por,
2
T =T T ∴ T T = Tik Tkj
ij
o cubo por,
3 2 2
T =T T =T T =T T T
e, em geral:
n n−1 n−1
T =T T =T T
m n n m m+n
T T =T T =T
onde n e m são números inteiros não negativos. Isto quer dizer que as
potências de T comutam. Deve-se notar que a primeira relação acima se
aplica igualmente para n = 0 e n = 1.
n
Dizemos que um tensor T é nulipotente se T = 0, onde n é um número
k k−1
inteiro positivo. Se T = 0, mas T 6= 0, então dizemos que k é o ı́ndice de
nulipotência de T .
1.9.3 Tensor Inverso

−1
Um tensor T é inversı́vel se T~v = ~u implica em ~v = T ~u. Se o tensor
−1
inverso T existe, então:
−1 −1
T T =T T =I
Caso os tensores T e R sejam inversı́veis, então T R também é inversı́vel

e,
−1 −1 −1
T R =R T
Se T é inversı́vel e n um número inteiro positivo,
−1 n −n
T =T
h −1 i h i−1
A matriz do tensor inverso T é igual a matriz inversa do tensor T .
Tensores e matrizes inversı́veis também são chamados de não-singulares [2].
1.9.4 Tensor Transposto

T
O tensor transposto T ∈ L sobre o corpo dos números reais R é o tensor
definido pela propriedade:
T
T ~u · ~v = ~u · T ~v
Desenvolvendo-se em notação indicial,
T ~u · ~v = ui vj T~ei · ~ej = ui vj Tki~ek · ~ej = ui vj Tji
T T
T
~u · T ~v = ui vj ~ei · T ~ej = ui vj Tkj ~ei · ~ek = ui vj TijT
donde,
TijT = Tji
h i
T T
ou seja, T = T . A transposição é uma operação linear L → L, pois:
T T T
αT + βR = αT + βR
Entre a composição e a transposição existe a seguinte relação:
T T T
T R =R T
1.9. Tensores 13
1.9.5 Tensor Simétrico

Dizemos que um tensor T ∈ L sobre o corpo dos números reais R é
T
simétrico se T = T , isto é:
Tij = Tji
Sendo T um tensor simétrico qualquer, os componentes Tij (i = j) e

Tij (i 6= j) são chamados respectivamente de componentes normais de T nas
direções ~ei e de componentes cisalhantes de T nas direções ~ei e ~ej .
1.9.6 Tensor Anti-Simétrico

T
Dizemos que um tensor é anti-simétrico se T = −T , ou seja:
Tij = −Tji
Na sua representação matricial,
 
h i 0 T12 T13
T =  −T12 0 T23 
ij
−T13 −T23 0
1.9.7 Decomposição Cartesiana

Todo tensor T admite uma decomposição cartesiana que é única,

1 T 1 T
T = S T + AT = T +T + T −T
2 2
onde S T é a parcela simétrica do tensor T e AT sua parcela anti-simétrica.
1.9.8 Traço
O traçohdeium tensor T é igual a soma dos elementos da diagonal principal
da matriz T que representa o tensor em relação a uma base de V,
trT = tr (Tij ) = Tii

O traço é uma transformação linear tr : L → R, pois:

tr αT + βR = αtrT + βtrR
É fácil verificarmos que o trI = 3, que se A é um tensor anti-simétrico,

T
trA = 0, que trT = trT e que trT = trS T .
1.9.9 Produto Interno de L

T T T T
O número tr T R = tr T R = tr R T = tr R T obedece
às regras do produto interno de V, sendo por isso adotado como o produto
interno de L,

T
T · R = tr T R = Tij Rij
Verificamos facilmente que:

T
T · I = tr T I = tr T = Tii
O espaço L munido de um produto interno torna-se um espaço normado

com o módulo de um tensor T ∈ L sendo dado por:
1/2 1/2
T
T = T · T = tr T T

Se S é um tensor simétrico e A um tensor anti-simétrico, então,

T
tr S A = tr A S = −tr S A = S · A = Sij Aji = 0
Deste resultado, para T e R arbitrários, temos que:

R·T = S R + AR · S T + AT
= S R · S T + S R · AT + AR · S T +AR · AT
| {z } | {z }
=0 =0
= S R · S T + AR · AT
1.10. Produto Tensorial 15
Para qualquer R, S e T ∈ L temos que a seguinte propriedade é verificada

[2]:
T
T
R· S T = tr R S T = tr S T R

T T T
= tr T S R = T· S R

T
= S R ·T
Qualquer que seja S simétrico, T · S = 0 implica em T ser anti-simétrico e

para qualquer W anti-simétrico, T · W = 0 implica em T ser simétrico.
1.10 Produto Tensorial

O produto tensorial ou produto diádico de dois vetores ~a e ~b, é o tensor
definido por:

~ ~
~a ⊗ b ~v = b · ~v ~a
com o produto tensorial apresentando as seguintes propriedades:

 α~a + β~b ⊗ ~c = α (~a ⊗ ~c) + β ~b ⊗ ~c

 ~a ⊗ α~b + β~c = α ~a ⊗ ~b + β (~a ⊗ ~c)
para quaisquer ~a, ~b, ~c ∈ V e α,β ∈ R.

As componentes de ~a ⊗ ~b são obtidas, em notação indicial, da seguinte
forma:

~a ⊗ ~b = ~ei · ~a ⊗ ~b ~ej = ~ei · (ak~ek ⊗ bm~em ) ~ej
ij
= ak bm~ei · (~ek ⊗ ~em ) ~ej = ak bm~ei · (~em · ~ej ) ~ek
= ak bm (~em · ~ej ) (~ei · ~ek ) = ai bj
As seguintes expressões aplicam-se ao produto tensorial:


tr ~a ⊗ b ~ ~
= ~a · b
T
~
~a ⊗ b ~
= b ⊗ ~a

~a ⊗ ~b = ||~a||||~b||

~a ⊗ ~b ~c ⊗ d~ = ~b · ~c ~a ⊗ d~

T ~a ⊗ ~b = T~a ⊗ ~b

T
~a ⊗ ~b T = ~a ⊗ T b ~
Assim como no espaço vetorial V, o espaço vetorial L possui um conjunto

de elementos (tensores) que formam uma base de L, de maneira que todos
os tensores de L podem ser escritos como combinação dos tensores da base.
Os candidatos naturais são os tensores (~ei ⊗ ~ej ). Partindo-se da definição do
produto interno entre dois tensores,
h i h i
T · (~u ⊗ ~v ) = tr T (~u ⊗ ~v )T = tr T (~v ⊗ ~u)

= tr T~v ⊗ ~u = T~v · ~u
= ~u · T~v
Substituindo-se neste resultado ~u = ~ek , ~v = ~em e T = ~ei ⊗ ~ej , obtemos:
(~ei ⊗ ~ej ) · (~ek ⊗ ~em ) = ~ek · (~ei ⊗ ~ej ) ~em = (~ei · ~ek ) (~ej · ~em ) = δik δjm
mostrando que os noves tensores (~ei ⊗ ~ej ) são mutuamente ortonormais e,
portanto, linearmente independentes. Os nove tensores formam, então, uma
base ortonormal do espaço L e podemos escrever qualquer tensor T ∈ L como
combinação linear dos tensores da base:
T = Tij ~ei ⊗ ~ej
e em notação inidicial T~v pode ser escrito na forma:
T~v = Tij (~ei ⊗ ~ej ) vk~ek = Tij vk (~ei ⊗ ~ej ) ~ek

= Tij vk (~ei · ~ek ) ~ei = Tij vk δjk~ei
= Tij vj ~ei
1.11. Determinante de um Tensor 17
Estendendo a definição do produto tensorial de dois vetores, temos que o

produto tensorial de três vetores é dado por:

~a ⊗ ~b ⊗ ~c ~v = (~c · ~v ) ~a ⊗ ~b

onde ~a ⊗ ~b ⊗ ~c é um tensor de terceira ordem. Análogamente, um tensor
de terceira ordem T admite a representação:
T = Tijk~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek
onde os 27 produtos tensoriais (~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek ) formam uma base do espaço de
tensores de terceira ordem.
1.11 Determinante de um Tensor

O módulo do detT mede arazão entre o volume
do paralelepı́pedo formado
~ T ~u × T~v · T w
pelos vetores T ~u, T~v e T w ~ e o volume do paralelepı́pedo
formado pelos vetores ~u, ~v e w ~ (~u × ~v · w).
~ O sinal do determinante de T
será positivo caso T ~u, T~v , T w
~ e ~u, ~v , w
~ tenham a mesma orientação. Assim,
supondo-se que seja este o caso:
T ~u × T~v · T w~
detT =
~u × ~v · w
~
tomando-se ~u = ~e1 , ~v = ~e2 e w
~ = ~e3 , obtem-se:
~u × ~v · w
~ = ~e1 × ~e2 · ~e3 = 1
e,
T~e1 × T~e2 · T~e3 = (Tij δ1j ~ei ) × (Tkl δ2l~ek ) · (Tmn δ3n~em )
= (Ti1~ei ) × (Tk2~ek ) · (Tm3~em )
= εikm Ti1 Tk2 Tm3
Portanto,
detT = εijk Ti1 Tj2 Tk3
Multiplicando-se este resultado por εmnp ,
εmnp detT = εijk Tim Tjn Tkp
que multiplicando-se mais uma vez por εmnp ,
1
detT = εijk εmnp Tim Tjn Tkp
6

Vamos introduzir agora o tensor C cofator do tensor T cof T , cujos
componentes Cip são os cofatores dos respectivos componentes Tip do tensor
T [2],

1
C = Cip~ei ⊗ ~ep = εijk εpqr Tjq Tkr ~ei ⊗ ~ep
2
Da expressão em notação indicial do detT , podemos escrever:
1 1
detT = ε ε T T T
6 ijk pqr ip jq kr
= T 1ε ε T T
3 ip 2 ijk pqr jq kr
= 1
T C
3 ip ip
T T
1 1 1
= 3
T ·C = 3
tr(T C ) = 3
tr(C T)
Levando-se em conta as propriedades dos tensores e este resultado,

T T
tr IdetT = detT tr I = 3detT = tr T C = tr C T
T
onde o tensor C é chamado de tensor adjunto do tensor T adjT . Esse
tensor tem a propriedade fundamental expressa pelas igualdades [2]:
1 1
Cip Tmp = εijk εpqr Tmp Tjq Tkr = εmjk εijk detT = δmi detT
2 2
donde,
1.12. Autovetores e Autovalores de Tensores 19
T T
C T = T C = IdetT
−1
Multiplicando-se este resultado por detT ,
−1 T
T detT C =I
ou,
T
−1 C
T =
detT
mostrando que as relações de inversibilidade e não-singularidade são equiva-
lentes.
Das propriedades do detT e deste último resultado:
3 3
T
det T C = det IdetT = detT detI = detT
ou ainda,
3
detT detC T = detT
Caso T seja não-singular, isto é, detT 6= 0, então
T 2
detC = detT
1.12 Autovetores e Autovalores de Tensores

Um vetor normalizado ~v é um autovetor de um tensor arbitrário T ∈ L,
se esse tensor transforma o vetor ~v num vetor colinear a ~v ,
T~v = λ~v
onde o escalar λ ∈ R é o autovalor associado ao autovetor ~v .

Podemos então escrever a equação acima na forma,

T − λI ~v = 0
ou em notação indicial,
Tij (~ei ⊗ ~ej ) vk~ek − λδij (~ei ⊗ ~ej ) vk~ek = (Tij − λδij ) vj ~ei = 0
Como o vetor ~ei é arbitrário e diferente de zero:
(Tij − λδij ) vj = 0
que representa um sitema homogêneo de equações lineares.

Da álgebra linear, sabe-se que a condição para que este sistema possua
solução não-trivial é a de que:

det T − λI = 0
Desenvolvendo-se este determinante, nós obtemos a equação caracterı́stica

do tensor T ,
λ3 − IT λ2 + IIT λ − IIIT = 0
onde IT , IIT e IIIT são os invariantes principais do tensor T e dados por:


 IT = trT

 2 2 −1 T
1
IIT = 2 trT − trT = detT trT = trC

 III = detT = 1 tr3 T − 3trT 2 trT + 2trT 3


T 6
A equação caracterı́stica possui três raı́zes λj , que são chamadas de valores

principais ou autovalores de T . Existem duas possibilidades: ou temos três
raı́zes reais, ou uma raı́z real e duas raı́zes complexas conjugadas.
1.13. Tensor Projeção Ortogonal 21
1.12.1 Teorema de Hamilton-Caley

Estendendo a equação T~v = λ~v às potências de T ,
2
T ~v = T T~v = T λ~v = λT~v = λ2~v
3 2
T ~v = T T ~v = T (λ2~v ) = λ2 T~v = λ3~v
.. .. .. .. .
. = . = . = . = ..
n n−1
T ~v = T T ~v = T (λn−1~v ) = λn−1 T~v = λn~v
portanto,
n
T ~v = λn~v
Multiplicando-se agora a equação caracterı́stica por ~v e substituindo-se

n
n
λ ~v por T ~v , obtemos finalmente:
3 2
T − IT T + IIT T − IIIT I = 0
O teorema de Hamilton-Caley estende este resultado a todos os tensores

de L, ou seja, todo tensor T ∈ L satisfaz a sua equação caracterı́stica.
Um resultado importante
deste teorema é que podemos representar qual-
quer polinômio f T , com coeficientes escalares, na forma:
2
f T = A 2 T + A1 T + A 0 I
onde A0 , A1 e A2 são polinômios dos invariantes IT , IIT e IIIT .
1.13 Tensor Projeção Ortogonal

Seja P : V → V um tensor projeção ortogonal, definido por P ~r = ~r 0 ,
que projeta o vetor ~r no plano (z1 , z2 ), então esse plano é a imagem de P ,
enquanto que o eixo z3 é o núcleo do tensor projeção ortogonal, conforme
mostrado na figura 1.3.
Vemos que este tensor possui as seguintes propriedades:
~r · P ~r = (~r 0 + ~r 00 ) · ~r 0 = ~r 0 · ~r 0 + ~r| 00{z· ~r}0 = ~r 0 · ~r 0 ≥ 0

=0
e para ~r1 = ~r 01 + ~r 001 ,
~r1 · P ~r = (~r 01 + ~r 001 ) · ~r = ~r 01 · ~r 0 + ~r 001 · ~r 0 = ~r 01 · ~r 0

| {z }
=0
= ~r 01 · (~r − ~r 00 ) = ~r 01 · ~r − ~r 01 · ~r 00 = ~r 01 · ~r
| {z }
=0
T
= P ~r1 · ~r = ~r1 · P ~r
Portanto,
destesdois resultados vemos que o tensor P é não negativo e
T
simétrico P = P . Além destas propriedades, podemos mostrar que o
tensor projeção ortogonal é idempotente :
2
P ~r = P P ~r = P ~r 0 = ~r 0 = P ~r ∀ ~r ∈ V
Então, qualquer projeção ortogonal é um tensor não-negativo, simétrico e

idempotente.
O tensor simétrico I − P , onde P é um tensor projeção ortogonal,

também é uma projeção ortogonal e as imagens de P e I − P são ortogo-
nais,
2 2
I −P = I −P I −P = I − 2P + P = I − P
e,
2
I −P P =P I −P =P −P =P −P =0
donde,
T
P ~r · I − P ~r1 = ~r · P I − P ~r1 = ~r · P I − P ~r1 = 0 ∀ ~r, ~r1 ∈ V
Se um tensor T transforma um certo subespaço nele mesmo, então esse

subespaço é chamado de invariante de T . Um exemplo de um subespaço
invariante do tensor ortogonal é o plano (z1 , z2 ).
1.14. Tensores Ortogonais 23
1.14 Tensores Ortogonais

Um tensor ortogonal
Q é uma transformação linear que preserva compri-
mento e ângulos Q~u = ||~u|| , de maneira que,

Q~u · Q~v = ~u · ~v
Da equação acima,

T
Q Q~u · ~v = ~u · ~v

T
Q Q~u − ~u · ~v = 0
e como ~u e ~v são vetores arbitrários, concluı́mos que:
T T
Q Q=QQ =I
Caso as transformações efetuadas pelo tensor ortogonal Q não alterem

o comprimento de vetores e nem os ângulos que eles subentendem, estas
transformações preservam volumes (isométricas) e, portanto,
2 T
detQ = detQdetQ = detQ detQ

T
= det Q Q = detI
donde,
detQ = ±1
O conjunto dos tensores ortogonais não constitui um subespaço de L,

pois nem a soma de dois tensores ortogonais nem o produto de um deles por
um escalar resultam, necessariamente, num tensor ortogonal. Esse conjunto
apresenta, entretanto, a estrutura de um grupo O chamado de grupo orto-
gonal de V. O tensor ortogonal é dito próprio quando detQ = 1 e impróprio
quando detQ = −1 [2].
Os tensores ortogonais efetuam no espaço euclidiano E rotações em torno

de pontos ou eixos que passam por esses pontos, ou reflexões de eixos em
planos perpendiculares a esses eixos.
Como o detQ 6= 0, o tensor inverso de Q existe e,
−1 T
Q =Q

Vamos aplicar, agora, o tensor ortogonal Q detQ = 1 aos elementos da
base cartesiana ~ei . Este tensor transforma a base ~ei numa nova base ~ei∗ , tal
que:
~ei∗ = Q~ei
As rotações destas base, realizadas por tensores ortogonais próprios, con-

servam a orientação da mesma, enquanto que as reflexões trocam o sinal
desta orientação.
−1
Multiplicando-se este último resultado por Q :
−1 −1
Q ~ei∗ = Q Q~ei = ~ei
−1 T
e como Q = Q , obtemos a transformação inversa:
T
~ei = Q ~ei∗
Desenvolvendo-se estes resultados com o emprego do produto tensorial,
~ei∗ = Qjk (~ej ⊗ ~ek ) ~ei = Qjk δki~ej = Qji~ej
donde,
~ei∗ · ~ek = ~ek · ~ei∗ = Qij ~ej · ~ek = Qij δjk = Qik
Portanto, o tensor ortogonal e seu transposto admitem as representações,
Q = Qij (~ei ⊗ ~ej ) = ~ej∗ ⊗ ~ej

T
Q = [Qij (~ei ⊗ ~ej )]T = ~ej ⊗ ~ej∗
e os seus respectivos componentes são dados por:
Qij = ~ei · ~ej∗ = cos ~ei , ~ej∗

QTij = ~ej∗ · ~ei = cos ~ej∗ , ~ei
Destes resultados vemos que o tensor Q admite a seguinte representação

matricial:
cos(~e1 , ~e1∗ ) cos(~e1 , ~e2∗ ) cos(~e1 , ~e3∗ )

 
h i
Q =  cos(~e2 , ~e1∗ ) cos(~e2 , ~e2∗ ) cos(~e2 , ~e3∗ ) 
ij
cos(~e3 , ~e1∗ ) cos(~e3 , ~e2∗ ) cos(~e3 , ~e3∗ )
Tomemos, como exemplo, uma rotação segundo um ângulo θ em torno

do eixo z3 no sentido anti-horário (positivo). Neste caso, Q11 = cos θ, Q12 =
cos(90o + θ) = −sen θ, Q13 = 0, Q21 = cos(90o − θ) = sen θ, Q22 = cos θ,
Q23 = 0, Q31 = 0, Q32 = 0 e Q33 = cos 0 = 1. Se além dessa rotação, Q
efetua uma reflexão do eixo z3 , então Q33 = cos π = −1. Portanto, a matriz
dos coeficientes é dada por:
 
h i cos θ −sen θ 0
Q =  sen θ cos θ 0 
ij
0 0 ±1
e verificamos que na rotação detQ = 1, enquanto que na rotação e reflexão

detQ = −1.
1.14.1 Transformações Ortogonais

Vamos agora relacionar os componentes de vetores e tensores referidos a
diferentes bases rodadas por Q. Partamos da igualdade,
~v = vi~ei = vj0 ~ej∗
ou seja,
vj0 ~ej∗ · ~ek∗ = vi~ei · ~ek∗

vk0 = Qik vi
No caso tensorial,
T = Tij ~ei ⊗ ~ej = Tij0 ~ei∗ ⊗ ~ej∗
ou seja,
Tij0 ~ei∗ ⊗ ~ej∗ · (~ek∗ ⊗ ~el∗ ) = Tij (~ei ⊗ ~ej ) · (~ek∗ ⊗ ~el∗ )

Tij0 δik δjl = Tij (~ei · ~ek∗ ) (~ej · ~el∗ )

Tkl0 = Tij Qik Qjl
Em seguida, trataremos as transformações ortogonais de vetores e tenso-

res, em vez das transformações acarretadas pelas rotações da base,
~v ∗ = Q~v
ou em notação indicial,
vi∗~ei∗ = ~ej∗ ⊗ ~ej vl~el = δjl vl~ej∗ = vj ~ej∗

Vemos, então, que os vetores rodados têm, em relação a bases igualmente

rodadas, os mesmos componentes que os vetores primitivos em relação as
bases primitivas.
∗
Seja agora um tensor T tal que T~v = ~u e um outro tensor T tal que
∗
T ~v ∗ = ~u ∗ , transformando o vetor rodado ~v ∗ em outro ~u ∗ = Q~u,
∗
∗ ∗
∗T ~v = ~u
T Q ~v = Q T~v

∗ T T
T Q Q ~v = Q T Q ~v
e como o vetor ~v é arbitrário,
∗ T
T =QT Q
Como no caso dos vetores rodados, pode-se mostrar que os tensores ro-
dados têm, em relação a bases igualmente rodadas, os mesmos componentes
que os tensores primitivos em relação as bases primitivas,
∗ ∗ T
Tij∗ = T · ~ei∗ ⊗ ~ej∗ = ~ei∗ · T ~ej∗

= Q~ei · Q T Q Q~ej
T
= Q~ei · Q T~ej = Q Q~ei · T~ej = ~ei · T~ej
= T · (~ei ⊗ ~ei ) = Tij
Portanto,
∗
T = Tij∗~ei∗ ⊗ ~ej∗ = Tij ~ei∗ ⊗ ~ej∗
Mostrando, assim, que os vetores e tensores rodados têm, em relação à

bases igualmente rodadas, os mesmos componentes que os vetores e tensores
primitivos.
Os vetores e tensores que se trabnformam segundo as relações:
~v ∗ = Q~v
∗ T
T =QT Q
são ditos ser ortogonalmente semelhantes.
1.14.2 Relações de Semelhança Ortogonal

As transformações de semelhança ortogonal efetuadas pelo tensor Q go-
zam das propriedades transitiva, simétrica e reflexiva que caracterizam re-
lações de equivalência em geral. Essas transformações colocam os tensores e
matrizes que os representam em classes de semelhança ortogonal.
Soma de Tensores
T ∗ ∗ ∗
Q T1 + T2 + ··· + Tm Q = T1 + T2 + ··· + Tm
Produto de Tensores
T ∗ ∗ ∗
Q T 1T 2 . . . T m Q = T 1 T 2 . . . T m
e caso os tensores sejam iguais,

m ∗ m
m T T
QT Q = QT Q = T
Polinômio de Tensores
T ∗
T
∗
f T = Qf T Q = f Q T Q =f T
Produto Interno
" T #
∗ ∗ TT T
T · T = tr QT Q QT Q = tr T T =T ·T
Traço

∗ T T
trT = tr Q T Q = tr Q Q T = trT
Determinante

∗ T T
det T = det Q T Q = det Q Q det T = det T
Autovalores
T ∗
T~v = Q T Q~v = λ~v
∗
T ~v ∗ = λQ~v = λ~v ∗
1.15 Tensor Anti-Simétrico

Em três dimensões existe uma correspondência biunı́voca entre tensores
anti-simétricos e vetores, tal que associado a um certo vetor ~a ∈ V, existe
um tensor anti-simétrico A ∈ L de forma que:
A~v = ~a × ~v
1.15. Tensor Anti-Simétrico 29
Desenvolvendo-se em notação indicial este resultado, temos que:
Aik vk = εijk aj vk
donde concluı́mos que os componentes do tensor A são dados por:
Aik = εijk aj
ou na sua representação matricial:
 
h i 0 −a3 a2
A =  a3 0 −a1 
ij
−a2 a1 0
Multiplicando-se este resultado por εikm ,
εikm Aik vk = εikm εijk aj vk = −εikm εikj aj vk

= −2δmj aj vk = −2am vk
Portanto, os componentes do vetor são dados por:
1 1
am = εkim Aik = εmki Aik
2 2
ou ainda,


 a1 = 12 (A32 − A23 )



a2 = 12 (A13 − A31 )




a3 = 12 (A21 − A12 )

Do teorema de Caley-Hamilton sabemos que o tensor A satisfaz a sua

equação caracterı́stica,
3 2
A − IA A + IIA A − IIIA I = 0
com os invariantes do tensor sendo dados por:




 IA = trA = 0
 2 2 2
IIA = 2 trA − trA = − 12 trA
1



 III = detA = 0
A
resultando na seguinte equação caracterı́stica:

3 1 2
trA λ = λ3 + a21 + a22 + a23 λ = λ3 + ||~a||2 λ = 0

λ −
2
Desta equação obtemos as raı́zes caracterı́sticas:

 λ1 = i||~a||
λ2 = −i||~a||
λ3 = 0

apresentando, assim, duas raı́zes complexas imaginárias e uma raı́z real.
1.16 Tensores Simétricos

No caso de um tensor simétrico S ∈ L, sobre o corpo dos números com-
plexos, podemos mostrar que os valores caracterı́sticos (autovalores) de S são
reais. De fato, do produto interno entre dois vetores e da relação S~v = λ~v ,
obtemos:
S~v · ~v = λ(~v · ~v )

T
~v · S ~v = λ(~v · ~v )
(~v · λ~v ) = λ(~v · ~v )

λ(~v · ~v ) = λ(~v · ~v )
onde λ indica o conjugado do número complexo. Vemos, então, que a igual-

dade só é verificada se λ for real.
Podemos também demonstrar que os autoversores ~u e ~v , associados aos
autovalores distintos λ e ω, são mutuamente perpendiculares. Sejam S~u = λ~u
e S~v = ω~v , então:
1.16. Tensores Simétricos 31
T
S~v · ~u = ~v · S ~u = ω~v · ~u
T
~v · S ~u = S~v · ~u = λ~v · ~u
donde:
(λ − ω)(~v · ~u) = 0
Como os autovalores são distintos, concluı́mos que os vetores ~u e ~v são or-

togonais. Na realidade, este resultado também se aplica ao caso de auto-
valores iguais [2]. O conjunto desses autoversores forma uma base do es-
paço vetorial V e determina os eixos principais do tensor S. Referido a
esses eixos o tensor simétrico S é representado por uma matriz diagonal
cujos elementos da diagonal principal são os autovalores. De fato, como
S = Sij (~ei ⊗ ~ej ) = Sij0 (~vi ⊗ ~vj ) tem sempre três autovalores,
S~vi = λi~vi (sem soma)

Tomando-se o produto interno por ~vj (sem soma em i),
~vj · S~vi = λi~vj · ~vi

0
~vj · Skl (~vk ⊗ ~vl ) ~vi = λi~vj · ~vi
0
~vj · Skl δli~vk = λi δji
0
Skl δli δjk = λi δji
0
Sji = λi δji
onde os componentes rodados do tensor S, na direção dos eixos principais,

são expressos na forma matricial:

0 λ 1 0 0
Sij ij =  0 λ2 0 
0 0 λ3
O conjunto dos autoversores ~vi pode ser considerado como sendo uma
base rodada em relação a base cartesiana ~ei , tal que:
~vi = Q~ei
Portanto, podemos escrever (sem soma em i):
T
~vj · S~vi = S ~vj · ~vi = λi~vj · ~vi
T T
S Q~ej · Q~ei = Q S Q~ej · ~ei = λi Q Q~ej · ~ei
D~ej · ~ei = Dkl (~ek ⊗ ~el ) ~ej · ~ei = λi (~ek ⊗ ~el ) ~ej · ~ei
Dkl δki δlj = λi δki δlj
T
donde podemos concluir que os componentes do tensor D = Q S Q são
representados por uma matriz diagonal, cujos elementos da diagonal principal
são os autovalores λi .
Conforme já haviamos visto, o tensor S admite a seguinte representação:
S = Sij (~ei ⊗ ~ej ) = Sij0 (~vi ⊗ ~vj ) = λi δij (~vi ⊗ ~vj ) (sem soma em i)
ou ainda,
S = λ1 (~v1 ⊗ ~v1 ) + λ2 (~v2 ⊗ ~v2 ) + λ3 (~v3 ⊗ ~v3 )
Esta expressão tem o nome de representação espectral de um tensor simétrico.

Caso os três autovalores sejam iguais: S = λ (~vi ⊗ ~vi ) = λI, que é um tensor
esférico .
Da relação entre os autovetores de S e os vetores da base cartesiana,
podemos determinar os componentes do tensor ortogonal Q para ~v1 = ~u,
~v2 = ~v e ~v3 = w:
~
~u = Q~e1 ; ~v = Q~e2 ; w
~ = Q~e3
Portanto,

 uk~ek = Qkl (~ek ⊗ ~el ) ~e1 = Qk1~ek
vk~ek = Qkl (~ek ⊗ ~el ) ~e2 = Qk2~ek
wk~ek = Qkl (~ek ⊗ ~el ) ~e3 = Qk3~ek

e obtemos a representação do tensor Q em termos das componentes destes

vetores:
1.16. Tensores Simétricos 33
 
h i u1 v1 w1
Q =  u2 v2 w2 
ij
u3 v3 w3
Um tensor T ∈ L é dito ser semi–definido positivo se:
~u · T ~u ≥ 0, ∀~u ∈ V
e definido positivo caso,
~u · T ~u > 0, ∀ (~u 6= 0) ∈ V
T T
Vamos mostrar agora que os tensores T T e T T são tensores simétricos,
T T
T T T T
T T =T T =T T
T T
T T T T
T T = T T =T T
e semi–definidos positivos:

T
~u · T T ~u = T ~u · T ~u ≥ 0

T T T
~u · T T ~u = T ~u · T ~u ≥ 0
T
Caso o tensor T seja inversı́vel, então T ~u e T ~u são vetores não nulos se
T T
~u 6= 0. Assim, tanto T T como T T são tensores definidos positivos [2].
Sendo S um tensor simétrico cujos autovalores são λi e os autoversores
associados são ~vi , então:
~u · S~u = ~u · (λ1~v1 ⊗ ~v1 + λ2~v2 ⊗ ~v2 + λ3~v3 ⊗ ~v3 ) ~u

= ~u · [λ1 (~v1 · ~u)~v1 + λ2 (~v2 · ~u)~v2 + λ3 (~v3 · ~u)~v3 ]
= λ1 (~v1 · ~u)2 +λ2 (~v2 · ~u)2 +λ3 (~v3 · ~u)2
| {z } | {z } | {z }
>0 >0 >0
Portanto, o tensor S será semi–definido positivo caso λ1 ≥ 0, λ2 ≥ 0 e λ3 ≥ 0.

Em relação à base formada pelos autoversores, sabemos que o tensor
simétrico S é representado na forma matricial por uma matriz diagonal,
cujos elementos da diagonal principal são os autovalores do tensor S. O
determinante desta matriz é dado por detS = λ1 λ2 λ3 . Como o determinante
é um dos invariantes do tensor, vemos que se S for um tensor definido positivo
−1
(autovalores positivos), detS 6= 0 e o tensor S existe e sua representação
espectral é dada por:
−1
S = λ−1 v1 ⊗ ~v1 ) + λ−1
1 (~ v2 ⊗ ~v2 ) + λ−1
2 (~ v3 ⊗ ~v3 )
3 (~
O conjunto de tensores simétricos e antisimétricos formam subespaços

de L com seis e três dimensões respectivamente. Entretanto, os tensores
simétricos não têm a estrutura de uma álgebra visto que o produto de dois
tensores simétricos não resulta, necessariamente, num tensor simétrico. Con-
tudo, se dois tensores simétricos S 1 e S 2 comutam, então o produto deles é
simétrico:
T T T
S 1S 2 = S 2 S 1 = S 2S 1 = S 1S 2
Estes dois tensores que comutam entre si, S 1 e S 2 , podem ser simultane-
amente diagonalizados pelo mesmo tensor Q:
S 1S 2 = S 2S 1
T T
Q S 1S 2Q = Q S 2S 1Q
T T T T
Q S 1Q Q S 2Q = Q S 2Q Q S 1Q
∗ ∗ ∗ ∗
S1 S2 = S2 S1
∗ T ∗ T
onde, S 1 = QS 1 Q e S 2 = QS 2 Q .
O fato de dois tensores simétricos comutáveis serem simultaneamente
diagonalizáveis, por um mesmo tensor ortogonal, significa que ambos têm os
mesmos autovalores [2].
1.17 Decomposições Multiplicativas

Todo tensor T ∈ L inversı́vel admite uma decomposição multiplicativa
dada por:
1.17. Decomposições Multiplicativas 35
T =QU =V Q
onde U e V são tensores simétricos definidos positivos e Q é um tensor

ortogonal. Dizemos que T = Q U é a decomposição direita e T = V Q a
decomposição esquerda. Estas decomposições são únicas e são chamadas de
decomposição polar [3].
Podemos facilmente mostrar que os tensores U e V são ortogonalmente
semelhantes:
T T ∗
U = Q QU = Q V Q = V
T T ∗
V = V QQ = Q U Q = U
A partir destes resultados, podemos mostrar que os autovalores e os au-

tovetores de U e V estão relacionados:
T
V ~v = Q U Q ~v = λ~v
T T
U Q ~v = λQ ~v
U~u = λ~u
Portanto, os dois tensores possuem os mesmos autovalores e os seus autove-

T
tores estão relacionados pela transformação ~u = Q ~v . Os tensores U e V
possuem as seguintes representações espectrais:
U = λ1 (~u1 ⊗ ~u1 ) + λ2 (~u2 ⊗ ~u2 ) + λ3 (~u3 ⊗ ~u3 )
V = λ1 (~v1 ⊗ ~v1 ) + λ2 (~v2 ⊗ ~v2 ) + λ3 (~v3 ⊗ ~v3 )
Podemos agora escrever o tensor T em termos de uma base formada pelos

autovetores associados aos tensores U e V :
3
X 3
X X3
T =QU =Q λi (~ui ⊗ ~ui ) = λi Q~ui ⊗ ~ui = λi (~vi ⊗ ~ui )
i=1 i=1 i=1
Como o tensor T é inversı́vel,
−1 −1 −1 T
T = QU = U Q
P3 T P3
−1 −1
= ui ⊗ ~ui ) Q
i=1 λi (~ = ui ⊗ ~vi )
i=1 λi (~
Finalizando, vamos introduzir dois novos tensores simétricos e positivos

definidos, C e B,
T T T T 2
C=T T = QU QU =U Q QU =U
T T T T 2
B = T T = V Q V Q = V QQ V = V
sendo estas relações únicas [3].

Como os tensores U e V são simétricos positivos definidos, isto é, possuem
autovalores positivos, eles podem ser representados por tensores diagonais
que efetuam elongações nos vetores do espaço E. Por sua vez, o tensor
ortogonal Q produz rotações rı́gidas em E. Portanto, a decomposição polar
desdobra o movimento no espaço euclidiano E em movimentos mais simples
superpostos. O movimento pode ser descrito como sendo composto de uma
rotação rı́gida dos vetores de E, seguida de uma elongação dos mesmos.
Analogamente, o movimento pode ser descrito como uma elongação seguida
de uma rotação.
A continuidade do movimento requer que,

detT = det Q U = detQdetU = ± detU
| {z }
>0
não troque de sinal. Portanto, introduziremos o tensor ortogonal R de ma-

neira a que o detT não mude de sinal durante o movimento:
T =RU =V R
1.18 Decomposição Aditiva

No item 1.9.7 deste capı́tulo, vimos que todo tensor T ∈ L admite uma de-
composição cartesiana que é única. Nesta decomposição, a parcela simétrica
S T pode ser decomposta univocamente na forma :
1.19. Funções Tensoriais 37
S T = E T + DT
onde,
1
ET = trT I
3

1 T 1
DT = S T − E T = T +T − trT I
2 3
sendo E T um tensor esférico (ou escalar) e DT o tensor deviante do tensor T

Calculemos em seguida o traço do tensor deviante:

1 T 1
tr DT = tr S T − tr E T = tr T + T − trT trI = 0
2 3
e o tensor deviante é caracterizado por ser um tensor simétrico de traço nulo.
Podemos, ainda, relacionarmos os autovalores dos tensores DT e S T :

ST m
~ = E T + DT m~ = λS m
~
DT m ~ − E Tm
~ = hλS m ~ i = λ
h Dm
~ i
1
~ = λS − 3 tr T m
DT m ~ = λS − 13 tr S T m
~
O fato de um tensor simétrico poder ser diagonalizado, em relação a uma

base de seus autoversores, significa que seus componentes cisalhantes S12 , S13
e S23 são todos nulos. Dizemos que um tensor simétrico descreve um estado
de cisalhamento puro em E se existir uma base na qual seus componentes
normais S11 , S22 e S33 são nulos. Como o tensor deviante pode ser transfor-
mado, mediante transformações ortogonais, num tensor cujos componentes
diagonais são todos nulos, resulta que qualquer uma das condições trS = 0,
E T = 0 ou S = DT é necessária e suficiente para que o tensor S meça um
cisalhamento puro em E [2].
1.19 Funções Tensoriais

Uma função tensorial é uma função que pode ter como argumentos e
valores, escalares, vetores e tensores.
As funções tensoriais são simbolizadas por F : DX → Y , onde DX é

um domı́nio de um espaço vetorial X e a imagem F (DX ) = Y é também
um espaço vetorial. Os elementos de X e Y podem ser escalares (tensores
de ordem zero), pontos, vetores (tensores de primeira ordem) e tensores de
segunda ou maior ordem. Se X = E a função F : DE → Y , cujos argumentos
são pontos, é chamada genericamente de campo tensorial (ou campo vetorial).
Para Y = R temos um campo escalar, para Y = V um campo vetorial e para
Y = L um campo tensorial. A deformação do espaço E é caracterizada pelo
campo pontual ϕ : DE → E. O isomorfismo que existe entre os espaços
de mesmas dimensões E, V, R3 permite concretizar com pontos e setas os
conjuntos ordenados de três números. Por outro lado, o isomorfismo existente
entre L e R9 permite concretizar com matrizes 3X3 os valores argumentos
das funções tensoriais [2].
A função não-linear f : DV → V, chamada de transformação afim e
definida por:
~u = f (~v ) = ~a + T~v , ∀~v ∈ DV , ~a ∈ V, T ∈ L
é um exemplo importante de função vetorial. Caso T = Q, então a transfor-

mação é chamada de transformação rı́gida de DV . Essa transformação é a
superposição de uma translação com uma rotação (e/ou reflexão).
A transformação afim pode ser concretizada no espaço euclidiano E pela
deformação homogênea desse espaço, ϕ : DE → E, representada por:
y = ϕ(x) = y0 + T (x − x0 ), ∀x0 , x ∈ DE , y0 ∈ E, T ∈ L
Sendo ϕ e T inversı́veis, então a transformação homogênea inversa existe

e é dada por:
−1
x = ϕ−1 (y) = x0 + T (y − y0 )
Caso T = Q, temos então que:
y = y0 + Q(x − x0 )
exprime uma deformação rı́gida do espaço DE e se Q = I, então
y − y0 = x − x0
exprime uma translação de DE .

Dizemos que uma função F : DL → L, definida por H = F T é
isotrópica se qualquer que seja Q ∈ O, tivermos:

T T T
Q H Q = QF T Q = F Q T Q
ou seja,
∗ ∗
H =F∗ T =F T
Então transformações ortogonais do argumento e do valor não alteram a
função quando ela é isotrópica. Isto quer dizer que uma função é isotrópica
quando a relação que liga o argumento rodado com o valor rodado é a mesma
que liga o argumento primitivo com o valor primitivo.
Um exemplo importante de função tensorial isotrópica é a série de po-
P∞ k
tências tensorial k=0 c k T . Segundo o critério da razão de D’Alembert,
se todas as raı́zes caracterı́sticas λ de T situam-se no interior do cı́rculo de
convergência da série de potências escalar associada
∞
X
F (λ) = c k λk
k=0
isto é, se

ck
|λ| < lim
k→∞ ck+1
P
a série tensorial convergirá para a função H = F T = ∞ k
k=0 ck λ .
As seguintes séries tensoriais são exemplos de séries com raio de con-
vergência infinito e que convergem para quaisquer tensores T :
2
T T
exp T = I+ + + ···
1! 2!
3 5 2k+1
T T k T
sen T = T− + − · · · + (−1)
3! 5! (2k + 1)!
2 4 2k
T T T
cos T = I− + − · · · + (−1)k
2! 4! (2k)!
1.19.1 Funções Tensoriais Lineares

Uma função tensorial, L : DX → Y , é dita ser linear quando ela é aditiva
e homogênea em relação ao seu argumento. Por exemplo, a função L : L → Y
é linear se,

L αR + βT = αL R + βL T , ∀ R, T ∈ L, α, β ∈ R
Uma função de vários argumentos tensoriais é chamada de multilinear

quando ela é linear em relação a cada um dos seus argumentos. Por exemplo,
a função L : L X L → V é linear se ao mesmo tempo



 L αT 1 + R, βT 2 = αL T 1 , R + βL T 2 , R

 L αT 1 , βT 2 + R = αL T 1 , R + βL T 2 , R

quaisquer que sejam T 1 , T 2 , R ∈ L e α, β ∈ R.

A função linear de valor escalar L : X → R é chamada de forma linear,
enquanto que uma forma multilinear é uma função linear de valor escalar e
mais de um argumento tensorial. Tomemos como exemplo a forma bilinear
de dois vetores arbitrários ~u e w,
~ representada por:
L(~u, w)
~ = ~u · T w~ = ui~ei · Tkl (~ek ⊗ ~el ) wj ~ej
= Tkl ui wj δlj δik = Tij ui wj
e que define o tensor de segunda ordem T [2]. A expressão
L(~u, w)
~ = Tij ui wj = constante
representa uma superfı́cie de segunda ordem ou superfı́cie tensorial. Para

~u = w,
~ obtemos a forma quadrática:
L(~u, ~u) = Tij ui uj
e a superfı́cie tensorial
L(~u, ~u) = Tij ui uj = constante

que é chamada de superfı́cie quadrática.

Uma forma tensorial multilinear é simétrica quando a permuta de dois
quaisquer de seus argumentos não altera a função e de anti-simétrica se a
permuta troca o valor da função[2].
De modo geral, funções tensoriais multilineares, de tensores de determi-
nada ordem, identificam tensores de maior ordem. Por exemplo, a forma
bilinear de dois tensores de segunda ordem

L T , R = Cijkl Tij Rkl
define um tensor de quarta ordem C.

Um tensor pode ser definido, em geral, como uma classe de funções line-
ares simbolizadas por L : X → X. Caso X = V, então L = T : V → V é um
tensor de segunda ordem e se X = L, então L = C : L → L é um tensor de
quarta ordem que pode ser definido por transformar linearmente um tensor
de segunda ordem em outro
H=C T
de maneira que a transformação é dada por:
Hij (~ei ⊗ ~ej ) = Cijkl (~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek ⊗ ~el ) Tmn (~em ⊗ ~en )
= Cijkl Tmn δkm δln (~ei ⊗ ~ej )
= Cijkl Tkl (~ei ⊗ ~ej )
Caso os tensores H e T sejam simétricos, então temos que:
H =C T ∴ Hij (~ei ⊗ ~ej ) = Cijkl Tkl (~ei ⊗ ~ej )

T
H =C T ∴ Hij (~ej ⊗ ~ei ) = Cjikl Tkl (~ej ⊗ ~ei )
T
H =C T ∴ Hij (~ei ⊗ ~ej ) = Cijlk Tkl (~ei ⊗ ~ej )
T T
H =C T ∴ Hij (~ej ⊗ ~ei ) = Cjilk Tkl (~ej ⊗ ~ei )
Portanto, as componentes de C devem satisfazer às relações:

Cijkl = Cjikl = Cijlk = Cjilk
O tensor transposto é o único tensor que verifica a relação:
T
T ·C R=R·C T
para quaisquer tensores T e R ∈ L. Em componentes, temos que:
T
T · Cmnop (~em ⊗ ~en ⊗ ~eo ⊗ ~ep ) R = R · Cmnop (~em ⊗ ~en ⊗ ~eo ⊗ ~ep ) T
T
Cmnop Tkl Rij δoi δkj δkm δln = Cmnop Tkl Rij δok δpl δim δjn
T
Cklij Tkl Rij = Cijkl Tkl Rij
e um tensor de quarta ordem simétrico é definido por:
T
Cklij = Cijkl
As formas lineares L : X → R são sempre representadas por um produto

interno [2]. No caso de X = V, a forma bilinear L(~v ) é representada por:
L(~v ) = ~l · ~v ∀ ~v ∈ V
onde ~l ∈ V é um vetor arbitrário. Se X = L, então a forma linear de um

tensor T é representada por:

T T
L T = L · T = tr L T = tr T L
onde L ∈ L é um tensor qualquer.
1.20 Aproximação de Funções Tensoriais

Nos espaços lineares que servem de domı́nio e imagem de funções tensori-
ais F : DX → Y , as noções fundamentais de vizinhança, limite, convergência
e continuidade, estão todas relacionadas com a noção de distância [2],
1.20. Aproximação de Funções Tensoriais 43
p
||x − y|| = (y − x)2 x, y ∈ E
no espaço euclidiano E,
p
||~v || = (~v · ~v ) ~v ∈ V
no espaço vetorial V e
s
p T
T = T · T = tr T T T ∈L

no espaço tensorial L.
No cálculo escalar das funções f : DR → R definidas por y = f (x), a deri-
vada f 0 (x) é uma função linear f 0 : R → R que representa uma aproximação
linear da variação de y com x no ponto x. Analogamente, no cálculo tensori-
al, a função não-linear F : DX → Y é linearizada pela função F 0 : DX → Y ,
que é chamada de derivada de F [2].
Dizemos que uma função F : DX → Y é diferenciável num ponto de
DX quando existe a função linear ∇F. Essa função, quando existe, é única.
Quando F é diferenciável em todos os pontos de DX e a função gradiente é
contı́nu em DX , dizemos que a função F é de classe C 1 (ou suave) em DX .
Quando a função F é de classe C 1 e seu gradiente é suave em DX , dizemos
que F é de classe C 2 . No caso geral, dizemos que a função F é de classe
C N e seu gradiente ∇N −1 F é suave. A função F é analı́tica em DX quando
ela pode ser representada por uma série de potências na vizinhança de cada
ponto de DX . Uma função analı́tica é de classe C ∞ [2].
1.20.1 Derivadas de Funções Escalares

As funções escalares f : DX → R podem ter como argumentos pontos,
vetores ou tensores. Consideremos a função escalar φ = f (ϕ), onde ϕ pode
ser um ponto do espaço euclidiano E, um vetor do espaço vetorial V ou um
tensor do espaço tensorial L. Dizemos que esse campo é diferenciável no
ponto ϕ quando existir o limite:
1 d
dφ = f 0 (ϕ, ψ) = lim [f (ϕ + hψ) − f (ϕ)] = f (ϕ + hψ)h=0
h→0 h dh
Nessa expressão ϕ (ponto, vetor ou tensor) é um “ponto” do domı́nio de
definição da função e ψ (vetor ou tensor) um incremento neste domı́nio.
Esse limite é chamado de diferencial total ou primeira aproximação de

f , em relação ao incremento ψ. O diferencial total é uma forma linear do
incremento, isto é,
 0
 f (ϕ, αψ + βσ) = αf 0 (ϕ, ψ) + βf 0 (ϕ, σ)
∀ϕ ∈ (E, V ou L); ψ, σ ∈ (E ou L); α, β ∈ R


Então, o diferencial total pode ser expresso por [2]:
f 0 (ϕ, ψ) = f 0 (ϕ)ψ
definindo, desse modo, a função f 0 (ϕ), chamada de derivada ou de tangente

da função φ = f (ϕ). A função derivada transforma linearmente ψ no escalar
dφ ∈ R, isto é, f 0 (ϕ) : (V ou L) → R lineariza no ponto ϕ a função φ = f (ϕ).
Consideremos, agora, o gradiente e as derivadas parciais dessas funções
de valor escalar. Conforme visto no final do item 19 deste capı́tulo, as for-
mas lineares podem ser representadas por um produto interno. Portanto, a
derivada admite a representação [2]:
f 0 (ϕ, ψ) = f 0 (ϕ)ψ = ∇f (ϕ) · ψ
que define o vetor (ou tensor) único ∇f (ϕ) chamado de gradiente do campo
escalar no ponto ϕ. As derivadas parciais deste campo são definidas por:
∂f
f 0 (ϕ, ~ei ) = f 0 (ϕ)~ei = = ∇f (ϕ) · ~ei
∂xi
ou para ϕ ∈ L,
∂f
f 0 (ϕ, ~ei ⊗ ~ej ) = f 0 (ϕ)~ei ⊗ ~ej = = ∇f (ϕ) · ~ei ⊗ ~ej
∂ϕij
Como exemplo de aplicação, consideremos a função tensorial de valor

escalar
k
φ = f T = trT (k = 1, 2, . . . )
que define os momentos de um tensor que é invariante sob transformações

arbitrárias de bases. De acordo com o que foi visto,

dφ = f 0 T , C = f 0 T C = ∇f T · C
ou ainda,
" T #
∂ k 1 k k
dφ = tr trT C = lim tr T + hC − trT
h→0 h
∂T
k
Desenvolvendo o termo T + hC pela forma do binômio obtemos:

k k k−1 1 2 k−2 2
k
k
tr T + hC = tr T + hkT C + h k(k − 1)T C + · · · + h C
2

k k−1
= trT + hk tr T C + O(h2 )
Substituindo este resultado,

" T #
∂ k 1 k k−1
2
k
tr trT C = lim trT + hk tr T C + O(h ) − trT
h→0 h
∂T

k−1
= k tr T C
T
k−1
= k T ·C
Como C é um tensor arbitrário,

T
∂ k k−1
∇f T = trT =k T
∂T
A partir deste resultado, podemos determinar o gradiente do det T ,

∂ ∂ 1 3 2 3
det T = tr T − 3 trT trT + 2 trT
∂T ∂T 6
1 T 2 2 T
2
= 3 tr T I − 6 trT T − 3 trT I + 6 T
6
2 T
= T − IT T + IIT I
Do teorema de Hamilton-Caley, sabemos que:

3 2 2 −1
T − IT T + IIT T − IIIT I = 0 ∴ T − IT T + IIT I = IIIT T
Chegamos, assim, ao resultado:
∂ −1 T
detT = T det T
∂T
Caso o tensor argumento T seja função de um escalar α, ficamos com a

função composta φ = trT (α), cuja derivada total é:
!
d dT dT dT
trT (α) = ∇trT · =I· = tr
dα dα dα dα
Para φ = det T (α), obtemos:

" ! #
d dT −1 dT dT −1
det T (α) = ∇ det T · = T det T · = det T tr T
dα dα dα dα
Veremos, em seguida, algumas outras regras de diferenciação de operado-

res tensoriais dependentes de uma variável real t:
• • •
• •
~ • ~ ~
~a ⊗ b = (ai bj ) (~ei ⊗ ~ej ) = ai bj + ai bj (~ei ⊗ ~ej ) =~a ⊗b + ~a⊗ b
• • • •

• •
RT = (Rik Tkl ) (~ei ⊗ ~el ) = Rik Tkl + Rik T kl (~ei ⊗ ~el ) =R T + R T
• •
T
• • T
T = (Tij ~ei ⊗ ~ej ) =T ij ~ej ⊗ ~ei =T
m •
m • X k−1 m−k
T = T T T
k=1
•
−1 • −1 −1
T = −T T T
1.20.2 Derivadas de Funções Pontuais, Vetoriais e

Tensoriais
Vamos considerar o caso das funções tensoriais F : DX → Y nas quais
tanto o espaço X como o espaço Y podem ser E, V ou L. De modo análogo
ao da diferenciação das funções escalares, temos que o diferencial total é dado
por:
1
dφ = F 0 (ϕ, ψ) = lim [F (ϕ + hψ) − F (ϕ)]
h→0 h
onde ϕ ∈ E(V ou L) e ψ ∈ V(ou L). Para as funções de valor não-escalar, não

existe uma representação do tipo produto interno, dando origem a definição
de gradiente em contraste com a da derivada. Para essas funções é usual
chamar a derivada de gradiente [2]
dφ = F 0 (ϕ, ψ) = ∇F (ϕ)ψ
Em seguida, consideraremos o exemplo da deformação ϕ : DE → E. Neste

caso, o gradiente é um tensor definido por
~ = ϕ0 (x, ~u) = ∇ϕ(x)~u
dy
~ = y − y0 e ~u = dx
onde dy ~ = x − x0 . Esse gradiente também é chamado de
deformação local.
As derivadas parciais da deformação são os componentes do tensor gra-
diente da deformação,
∂ϕi
= ∇ϕ(x) · (~ei ⊗ ~ej )
∂xj
A matriz
∂ϕ1 ∂ϕ1 ∂ϕ1
 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 
 
 
 ∂ϕ ∂ϕ2 ∂ϕ2 
2
[∇ϕ] = 
 
 ∂x1 ∂x2 ∂x3 

 
 
 ∂ϕ3 ∂ϕ3 ∂ϕ3 
∂x1 ∂x2 ∂x3
é chamada de matriz jacobiana da deformação ϕ. A propriedade det(∇ϕ) > 0
assegura a existência da matriz inversa (∇ϕ)−1 no ponto x.
Desdobrando, no ponto x, o tensor ∇ϕ em sua decomposição cartesiana
∇ϕ(x) = S ∇ϕ (x) + A∇ϕ (x)
a divergência da deformação é o escalar definido por

∂ϕi
div ϕ(x) = tr S ∇ϕ (x) = tr ∇ϕ(x) =
∂xi
e o rotacional da deformação, no ponto x, é determinado através da igualdade
[rot ϕ(x)] × ~v = 2A∇ϕ~v

onde os componentes do vetor rot ϕ(x) são dados por:

∂ϕk
[rot ϕ(x)]i = εijk
∂xj
Em seguida, o operador diferencial gradiente de um campo escalar será
interpretado como sendo um vetor, que em relação a uma base ~ei é represen-
tado por:
~ = ∂ ~e1 + ∂ ~e2 + ∂ ~e3

∇
∂x1 ∂x2 ∂x3
Caso f (x) : DE → V seja um campo vetorial, então podemos usar o vetor
~
∇ nas expressões simbólicas:
~ ⊗ f~ = ∂ ~ei ⊗ fj ~ej = ∂fj ~ei ⊗ ~ej

grad f~ = ∇
∂xi ∂xi
~ · f~ = ∂ ~ei · fj ~ej = ∂fj ~ei · ~ej = ∂fi

div f~ = ∇
∂xi ∂xi ∂xi
~ × f~ = ∂ ~ei × fj ~ej = ∂fj ~ei × ~ej = εijk ∂fj ~ek

rot f~ = ∇
∂xi ∂xi ∂xi
O laplaciano de um campo escalar é a função de valor escalar dada por
∆f (x) = div[grad f (x)]
cujos componentes são:
∂2f

∂ ∂f ∂ ∂f
f,ii (x) = ~ei · ~ej = δij =
∂xj ∂xi ∂xj ∂xi ∂x2i
Sendo este campo vetorial, o laplaciano é a função de valor vetor dada por
∆f~(x) = div[grad f~(x)] = ∇ · [∇f~(x)]
que tem como componentes:
∂ 2 fi

∂ ∂ ∂ ∂fi
[∆f ]i~ei = (fi~ei ) ⊗ ~ej ~ek = δjk~ei = ~ei
∂xk ∂xj ∂xk ∂xj ∂x2j
Dando prosseguimento, vamos considerar, agora, o gradiente, a divergên-
cia e o rotacional de campos tensoriais F (x) : DE → L. O gradiente de um
campo tensorial H = F (x) é a transformação linear ∇F (x) : V → L:
dH = F 0 (x, ~u) = ∇F (x)~u
onde os componentes de dH são dados por:
dHij = F 0 (x, ~u) · ~ei ⊗ ~ej = ~ei · F 0 (x, ~u)~ej = ~ei · [∇F (x)~u] ~ej
Para ~u = ~ek , obtemos as derivadas parciais do campo tensorial F (x),

∂Flm ∂Flm ∂Fij
dHij = ~ei · (~el ⊗ ~em ⊗ ~en ) ~ek ~ej = δil δnk δmj =
∂xn ∂xn ∂xk
A divergência de um campo tensorial F (x) no ponto x, é o único vetor
dado por
[divF (x)] · ~v = div F T (x)~v

∀ ~v ∈ V
cujos componentes são

∂Fij ∂
[divF (x)] · ~v = = [Fkl~ek ⊗ ~ej ] · ~ei
∂xj ∂xj
O rotacional de um campo tensorial, no ponto x, é o tensor com a seguinte
propriedade:
[rotF (x)]~v = rot F T (x)~v

∀ ~v ∈ V
e seus componentes são dados por (~v = ~el )

∂
[rotF (x)]~el = Amn (~em ⊗ ~en ) ~el = ~ei × [Fjk (~ek ⊗ ~ej ) ~el ]
∂xi
∂ ∂Flk
= ~ei × [Fjk δjl~ek ] = εmik ~em
∂xi ∂xi
O laplaciano de um campo tensorial é o único tensor com a propriedade
[∆F (x)]~v = ∆[F (x)~v ] ∀ ~v ∈ V
e cujos componentes são

∂ ∂
[∆F (x)] = [Fij (~ei ⊗ ~ej ) ~ek ] ⊗ ~el ~em
∂xm ∂xl

∂ ∂Fik
= (~ei ⊗ ~el ) ~em
∂xm ∂xl

∂ ∂Fik
= ~ei
∂xl ∂xl
Consideremos, em seguida, o caso do gradiente de uma funçãodevalor
vetor e argumento tensor f (x) : DL → V, definida por ~u = f T . O
diferencial total é uma função com valor em V, linear no ponto T em relação

a um incremento C,

d~u = f 0 T , C = ∇f T C

e o gradiente é a função linear ∇f T : L → V. As derivadas parciais de

f T são dadas por
h i
fk0 T , ~ei ⊗ ~ej · ~ek = ∇f T (~ei ⊗ ~ej ) · ~ek

∂
= (fn~en ) ⊗ (~el ⊗ ~em ) (~ei ⊗ ~ej ) · ~ek
∂Tlm

∂fn
= (~en ⊗ ~el ⊗ ~em ) (~ei ⊗ ~ej ) · ~ek
∂Tlm
∂fk
=
∂Tij
Finalizando, consideremos
o caso do gradiente de uma função de valor
e argumento tensor H = F T . O gradiente é definido pela expressão do
diferencial total

dH = F 0 T , C = ∇F T C

onde ∇F T é um tensor de quarta ordem. Os componentes do diferencial
total são dados por:

F 0 T , C · (~ei ⊗ ~ej ) = ∇F T C · (~ei ⊗ ~ej )
e as derivadas parciais por

F 0 T , ~ek ⊗ ~el · (~ei ⊗ ~ej ) = ∇F T (~ek ⊗ ~el ) · (~ei ⊗ ~ej )

∂Fop
= (~eo ⊗ ~ep ⊗ ~em ⊗ ~en ) (~ek ⊗ ~el ) · (~ei ⊗ ~ej )
∂Tmn
∂Fop
= δmk δnl (~eo ⊗ ~ep ) · (~ei ⊗ ~ej )
∂Tmn
∂Fij
=
∂Tkl
1.20.3 Integrais de Campos Tensoriais

Vamos abordar em seguida os campos tensoriais F : DR → Y onde R está
contido no domı́nio D de E e é uma região regular cujo contorno ∂R também
é regular. O contorno regular possui uma superfı́cie limitada, orientável,
possuindo um campo contı́nuo de versores normais que apontam para fora
de R. O teorema da divergência tem como expressão geral [2]:
I Z
∂Fijk...
Fijk...~nα ds = dv
∂R R ∂xα
onde Fijk... simboliza funções tensoriais componentes de classe C 1 em R, o

integrando do segundo membro é seccionalmente contı́nuo no interior de R e
ds e dv são elementos do contorno ∂R e da região R respectivamente.
A interpretação geométrica deste teorema diz que a integral da razão
da variação espacial de um tensor numa região R de E (razão essa que é
medida em cada ponto pelo gradiente, pela divergência, pelo rotacional ou
pelo laplaciano) é igual a integral desse tensor sobre o contorno da região.
Veremos em seguida vários casos particulares deste teorema. Caso F seja
um campo escalar φ(x), então
I Z
φ~n ds = ∇φ dv
∂R R
No caso de um campo tensorial ~u(x)

I Z
~u · ~n ds = ∇ · ~u dv
∂R R
Se F é um campo tensorial T (x), então

I Z
T ~n ds = ∇ · T dv
∂R R
Fazendo-se Fij = ijk uk na expressão geral, obtemos

I Z
~n × ~u ds = ∇ × ~u dv
∂R R
e para Fj = uj
I Z
~u ⊗ ~n ds = ∇~u dv
∂R R
Pondo na expressão geral do teorema da divergência Fij = ui Tjα

I Z
T
~u ⊗ T ~n ds = (∇~u) T + ~u ⊗ ∇ · T dv
∂R R
1.21 Coordenadas Curvilı́neas

As coordenadas curvilı́neas de um ponto P no espaço euclidiano tridi-
mensional são dadas pelas funções,
q j = q j (zk )
A superfı́cie q j é definida por q j = cte . A curva coordenada q j é definida

pela interseção das superfı́cies coordenadas de ı́ndice diferente de j. Ao longo
da curva q j , somente o valor de q j varia, permanecendo constantes os valores
de q k , k 6= j. As três superfı́cies coordenadas se intersetam no ponto P .
O vetor tangente às superfı́cies coordenadas é definido por
d~p(q) p~ (q + ∆q) − p~(q)

≡ lim
dq ∆q→0 ∆q
Suponde-se que o ponto z do espaço euclidiano pode ser considerado como

uma função das coordenadas cartesianas zi = zi (q j ), defini-se o vetor ~gk :
∂~p ∂(zj ~ej ) ∂zj

~gk ≡ k
= k
= k ~ej
∂q ∂q ∂q
que, a cada ponto, é um vetor tangente à curva coordenada q k .

Basta mostrarmos que os vetores ~gk podem ser escritos como uma com-
binação linear dos vetores da base retangular ~ej , para que eles formem uma
nova base do nosso espaço vetorial V. Esta condição é verificada se o sistema,
∂zj
~gk = ~ej
∂q k
puder ser resolvido para ~ej , o que equivale a condição:
∂z1 ∂z1 ∂z1

∂q 1 ∂q 2 ∂q 3

∂zj ∂z2 ∂z2 ∂z2
J = det = 6= 0

∂q k ∂q 1 ∂q 2 ∂q 3

∂z3 ∂z3 ∂z3

∂q 1 ∂q 2 ∂q 3
onde J é o Jacobiano da transformação de coordenadas.

1.21. Coordenadas Curvilı́neas 53
Sendo verificada esta condição, têm-se:
∂q k ∂zj ∂q k
~e j = ~gk
∂zi ∂q k ∂zi
∂q k
δij ~ej = ~gk
∂zi
∂q k
~ei = ~gk
∂zi
Portanto, ~gk forma uma nova base do espaço vetorial V e será referida como
a base natural do sistema de coordenadas curvilı́neas.
As condições de ortogonalidade dos elementos da base natural é dada por,
~gi · ~gj = 0 para i 6= j numericamente
com o produto interno sendo dado por,

∂zm ∂zn
Gij ≡ ~gi · ~gj = ~em · ~en
∂q i ∂q j
∂zm ∂zn
= δmn
∂q i ∂q j
∂zm ∂zm
=
∂q i ∂q j
Isto quer dizer que

∂zm ∂zm
G = det(Gij ) = det
∂q i ∂q j
e das propriedades do determinante,
2
∂zm
G = det(Gij ) = det
∂q n
O tensor Gij é conhecido como o tensor fundamental ou métrico e carac-
teriza as propriedades geométricas do espaço euclidiano [4]. No que se segue,
o uso de letras maı́usculas nos ı́ndices indicará a suspenção da conveção de
soma.
Frequentemente, nas aplicações, é conveniente se trabalhar com bases
cartesianas ortogonais (ortonormais). A base natural pode ser normalizada
tomando-se
~gi
~g = √
GII
onde ~g são as bases fı́sicas do sistema de coordenadas. Como qualquer

vetor ~u pode ser escrito como combinação linear dos elementos das bases do
espaço V,
~u = ui~ei = u<j>~g<j>
onde u<j> são as componentes fı́sicas do vetor.

Da igualdade acima, podemos escrever,
~gj u<j> ∂zk

ui~ei = u<j> √ =√ ~ej
GJJ GJJ ∂q j
ou seja,
u<j> ∂zk
ui~ei · ~em = √ ~ej · ~em
GJJ ∂q j
u<j> ∂zk
ui δim = √ δkm
GJJ ∂q j
u<j> ∂zm
um = √
GJJ ∂q j
O sistema de coordenadas será dextro na ordem (q 1 , q 2 , q 3 ), caso
~g<1> × ~g<2> = ~g<3> ; ~g<2> × ~g<3> = ~g<1> ; ~g<3> × ~g<1> = ~g<2>
ou seja,
~g<1> · ~g<2> × ~g<3> = +1
1.21.1 Base Dual

Um outro conjunto de vetores associados ao sistema de coordenadas cur-
vilı́neas é o de vetores duais:
∂q i
~g i = ∇q i = ~em
∂zm
Analogamente ao caso da base natural, os vetores ~g i formam uma nova

base do espaço vetorial V, se
k
∂q
det 6= 0
∂zj
O produto interno de um vetor da base dual com um vetor da base natural

é dado por,
∂q i ∂zn ∂q i ∂zm
~g i · ~gj = ~em · j ~en = = δji
∂zm ∂q ∂zm ∂q j
O vetor da base dual ~g i , como qualquer outro vetor do espaço vetorial V,
pode ser escrito como combinação linear da base natural,
∂q i
gi = ~em
∂zm
i
∂q ∂q j

= ~gj
∂zm ∂zm
= Gij ~gj
donde,
Gik~g i = Gji Gik~gj = ~gk
uma vez que,
~g i · ~gk = Gij ~gj · ~gk

δki = Gij Gjk
1.21.2 Componentes Covariantes e Contravariantes

Dado um sistema de coordenadas cuvilı́neas, nós podemos representar os
vetores do espaço vetorial V utilizando-se a base natural,
~u = ui~gi
ou empregando-se a base dual,
~u = ui~g i
onde ui e ui são, respectivamente, as componentes contravariantes e covari-

antes do vetor.
Como para qualquer vetor ~u ∈ V,
~u = ui~gi = ui Gki~g k = uk~g k
portanto,
ui Gki − uk ~g k = 0

Como a base dual é linearmente independente,
uk = Gki ui
e de maneira análoga,
uj = Gji ui
Podemos também relacionar as componentes fı́sicas com as componentes

contravariantes e covariantes do vetor ~u ∈ V,
~u = u1~g1 + u2~g2 + u3~g3

p p p
= u1 G11~g<1> + u2 G22~g<2> + u3 G33~g<3>
= u~g
onde,
p
u = ui GII
e analogamente,
ui
u = √
GII
Em algumas aplicações fı́sicas é conveniente empregarmos sistemas de

coordenadas curvilı́neas. Nestes casos, de maneira semelhante aos vetores,
podemos representar os tensores em termos de bases do espaço tensorial
formadas pelos vetores ~gi , ~g i e ~g . Em se tratando de tensores de segunda
ordem,
T = T ij ~gi ⊗ ~gj
onde os nove coeficientes T ij são os componntes contravariantes do tensor T ,
T = Tij ~g i ⊗ ~g j
sendo Tij os componentes covariantes e
T = Tji~gi ⊗ ~g j
onde Tji são os componnetes mistos do tensor, contravariante em i e covariante

em j.
Analogamente ao caso vetorial, também podemos usar os operadores Gij

e Gij para relacionarmos os diferentes componentes covariantes, contravari-
antes e mistos do tensor T [5]
Tij = Gim Gjn T mn
Tij = Gim T mj
Tji = Gim Tmj
T ij = Gim Gjn Tmn
Finalmente, em termos das bases fı́sicas, podemos escrever
T = T<ij>~g ⊗ ~g<j>
estando os nove componentes fı́sicos do tensor T<ij> relacionados com os
componentes contravariantes, covariantes e mistos, na forma [5]:
Tij
T<ij> = √
GII GJJ
p
ij
T<ij> = T GII GJJ
√
GII
T<ij> = Tji √
GJJ
Empregando-se os mesmos argumentos utilizados no caso dos tensores de
segunda ordem, podemos estende-los à tensores de maior ordem. Tomemos
como exemplo os tensores de terceira ordem, representados em termos dos
seus componentes covariantes e contravariantes [5]
T = T ijk~gi ⊗ ~gj ⊗ ~gk

onde os 27 coeficientes T ijk são os componntes contravariantes do tensor T ,
T = Tijk~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k
sendo Tijk os componentes covariantes e
T = T<ijk>~g ⊗ ~g<j> ⊗ ~g<k>
onde T<ijk> são os componentes fı́sicos do tensor.
De modo semelhante, podemos escrever as seguintes relações[5]:
Tijk = Gim Gjn Gkp T mnp
T ijk = Gim Gjn Gkp Tmnp
Tijk
T<ijk> = √
GII GJJ GKK
p
ijk
T<ijk> = T GII GJJ GKK
Vamos introduzir, em seguida, um tensor de terceira ordem particular ,

que teremos a oportunidade de utilizá-lo mais adiante. Em termos da base
cartesiana, a sua representação é dada por:
= εijk~ei ⊗ ~ej ⊗ ~ek
Escrevendo-o em termos da base natural,

∂q m ∂q n ∂q p
= εijk ~gm ⊗ ~gn ⊗ ~gp
∂zi ∂zj ∂zk

mnp ∂q
= ε det ~gm ⊗ ~gn ⊗ ~gp
∂z
p
Como det(∂q/∂z) = 1/ [det(∂z/∂q)] e det(∂z/∂q) = |G| obtemos
εijk
= p ~gi ⊗ ~gj ⊗ ~gk = ijk~gi ⊗ ~gj ⊗ ~gk
|G|
ou ainda,
p
= |G|εijk~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k = ijk~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k
Podemos também mostrar, com relação a qualquer sistema de coordena-

das curvilı́neas, que o produto vetorial é dado por:
∂q j ∂q k
~g j × ~g k = ~em × ~en
∂zm ∂zn
∂q j ∂q k
= εmnp ~ep
∂zm ∂zn
εijk ∂zp
= p ~ep
|G| ∂q i
= ijk~gi
de maneira análoga, obtemos [5]:
~gj × ~gk = ijk~g i
1.21.3 Diferenciação Covariante de um Vetor

Vamos determinar, em notação indicial, a expressão do gradiente de um
escalar e de um vetor, em termos das suas componentes mistas e para qual-
quer sistema de coordenadas curvilı́neas.
No caso de um escalar φ, temos que:
∂φ
∇φ = ~ei
∂zi
∂φ ∂q k
= ~gk
∂zi ∂zi
∂φ ∂q j ∂q k
= ~gk
∂q j ∂zi ∂zi
∂φ jk
= G ~gk
∂q j
∂φ j
= ~g
∂q j
1 ∂φ
= √ ~g<j>
GJJ ∂q j
Em se tratando de um vetor ~v
∂~v ∂~v ∂q j
∇ ⊗ ~v = ⊗ ~ei = j ⊗ ~ei
∂zi ∂q ∂zi
desenvolvendo-se o termo ∂~v /∂q j ,
∂~v ∂(v k~gk ) ∂v k k ∂~

gk
= = ~
g k + v
∂q j ∂q j ∂q j ∂q j
onde,
∂ 2 zl

∂~gk ∂ ∂~p
j
= j = ~el
∂q ∂q ∂q k ∂q j ∂q k
Representando o vetor da base retangular em termos do vetor da base natural,
∂q m
~el = ~gm
∂zl
chegamos ao seguinte resultado,
∂~gk ∂ 2 zl ∂q m
= ~gm = Γm
jk~
gm
∂q j ∂q j ∂q k ∂zl
onde nós introduzimos o sı́mbolo de Christoffel de segunda espécie Γm

jk .
Substituindo-se esses resultados, na equação inicial, obtem-se:

k j
∂v k m ∂q ∂q n
∇ ⊗ ~v = ~
g k + v Γ ~
g
jk m ⊗ ~gn
∂q j ∂zi ∂zi
k
∂q j ∂q n

∂v p k
= + v Γjp ~gk ⊗ ~gn
∂q j ∂zi ∂zi
k
∂v
= + v Γjp ~gk ⊗ ~g j
p k
∂q j
= v,jk ~gk ⊗ ~g j
onde o sı́mbolo v,jk representa as noves componentes mistas do tensor e é

chamada de derivada covariante da componente contravariante v k .
A expressão do divergente de um vetor pode ser obtida da igualdade:
∇ · ~v = tr (∇ ⊗ ~v )
= v,jk tr ~gk ⊗ ~g j

= v,jk ~gk · ~g j

k
= v,k
De maneira análoga ao desenvolvimento precedente, podemos obter o

gradiente de um vetor em termos das suas componentes covariantes,
∂~v ∂(vk~g k ) ∂vk k ∂~g k

= = ~
g + v k
∂q j ∂q j ∂q j ∂q j
onde a nossa maior dificuldade é a de obtermos uma expressão para ∂~g k /∂q j .
Tomando-se a derivada com relação a q k , da igualdade ~gi · ~g j = δij ,
∂~gi j ∂~g j
· ~
g + ~
g i · =0
∂q k ∂q k
ou ainda,
∂~g j ∂~gi
~gi · k = − k · ~g j
∂q ∂q
~gi · al~g = −Γm
l
ki~gm · ~g j
ai = −Γjki
Da igualdade acima podemos concluir que:

∂~g j
k
= −Γjki~g i
∂q
Substituindo-o na expressão do gradiente,

∂vk p
∇ ⊗ ~v = j
− vp Γjk ~g k ⊗ ~g j
∂q
= vk,j ~g k ⊗ ~g j
onde a quantidade vk,j é a derivada covariante da componente covariante vk .

Um resultado útil que pode ser obtito das duas representações do gradi-
ente de um vetor, é a relação:
v,ji = Gki vk,j
Dos resultados obtidos anteriormente, podemos chegar a expressão do

rotacional de um vetor:
∂ j
∇ × ~v = ~g × vk~g k
∂q j
∂
= ~g j × j vk~g k

∂q
= vk,j ~g × ~g k
j
= ijk vk,j ~gi
O rotacional de um vetor também pode ser escrito, empregando-se o

tensor de terceira ordem , na seguinte forma [5]:
∇ × ~v = (∇~v )
que em notação indicial resulta,
∇ × ~v = (∇~v )
p
|G|εijk ~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k vl,m ~g l ⊗ ~g m

=
p
|G|εijk ~g k · ~g l ~g j · ~g m ~g i

=
p
= |G|εijk Gkl Gjm vl,m~g i
k
= ijk v,m Gjm~g i
1.21.4 Diferenciação Covariante de Um Tensor

Vamos derivar agora a expressão do ∇ ⊗ T em função das suas compo-
nentes mistas e para qualquer sistema de coordenadas curvilı́neas,
∂T ∂q k
∇⊗T = ⊗ ~ej
∂q k ∂zj
ij
∂~gj ∂q k

∂T ij ∂~gi ij
= ~gi ⊗ ~gj + T ⊗ ~gj + T ⊗ ~gi ⊗ k ⊗ ~ej
∂q k ∂q k ∂q ∂zj
ij
∂q k ∂q m

∂T i rj j ir
= + Γ kr T + Γ kr T ~
g i ⊗ ~
g j ⊗ ~gm
∂q k ∂zj ∂zj
ij
∂T j
= k
+ Γkr T + Γkr T ~gi ⊗ ~gj ⊗ ~g k
i rj ir
∂q
Finalmente,
∇ ⊗ T = T,kij ~gi ⊗ ~gj ⊗ ~g k
onde T,kij é a derivada covariante das componentes contravariantes do tensor

T.
Em termos das componentes covariantes, nós obtemos:
∂T ∂q k
∇⊗T = ⊗ ~ej
∂q k ∂zj
∂~g i ∂~g j ∂q k

∂Tij i j j i
= ~g ⊗ ~g + Tij k ⊗ ~g + Tij ⊗ ~g ⊗ k ⊗ ~ej
∂q k ∂q ∂q ∂zj
∂q k ∂q m

∂Tij r r i j
= − Γ T
ki rj − Γ T
kj ir ~
g ⊗ ~g ⊗ ~gm
∂q k ∂zj ∂zj

∂Tij
= k
− Γki Trj − Γkj Tir ~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k
r r
∂q
Portanto,
∇ ⊗ T = Tij,k~g i ⊗ ~g j ⊗ ~g k
Estes resultados podem ser generalizados para tensores de qualquer or-

dem [4]:
i...j
i...j ∂Tk...l p...j i i...p j i...j p i...j p
Tk...l,m = m
+ Tk...l Γpm + · · · + Tk...l Γpm − Tp...l Γkm − · · · − Tk...p Γlm
∂q
Vamos obter, agora, a expressão do divergente de um tensor de segunda

ordem,
∇ · T = T,kij (~gi ⊗ ~gj ) ~g k

= T,kij δjk~gi
= T,kik~gi
Da relação geral da derivação covariente de um tensor e da seguinte igual-

dade rst,p = 0 [5], obtemos:
∂rst
− Γm m m
pr mst − Γps rmt − Γpt rsm = 0
∂q p
p
∂ |G| p m m m

ε rst − |G| Γ pr ε mst + Γps ε rmt + Γpt ε rsm = 0
∂q p
Tomando-se, r = 1, s = 2 e t = 3
p
1 ∂ |G|
ε123 − Γm m m

p p p1 εm23 + Γp2 ε1m3 + Γp3 ε12m = 0
|G| ∂q
p
1 ∂ |G| 1 2 3

p − Γ p1 + Γp2 + Γ p3 = 0
|G| ∂q p
p
1 ∂ |G|
p − Γmpm = 0
|G| ∂q p
Como Γm m
pm = Γmp ,
p
1 ∂ |G|
Γm
mp = p
|G| ∂q p
∂ p
= ln |G|
∂q p
Retomando-se a expressão da divergência de um vetor:
k
∇ · ~v = v,k
∂v k
= + v p Γkkp
∂q k
p !
∂v k 1 ∂ |G|
= + vp p
∂q k |G| ∂q p
1 ∂ p k

= p |G|v
|G| ∂q k
Deste resultado, podemos obter a expressão do laplaciano de um campo

escalar φ
∇2 φ = ∇ · (∇φ)
1 ∂ p k

= p |G|a
|G| ∂q k
onde ak são as componentes contravariantes do vetor ∇φ = ak~gk , portanto:

2 1 ∂ p kj ∂φ
∇ φ= p |G|G
|G| ∂q k ∂q j
Por último, daremos a expressão em notação indicial, do rotacional de

um tensor de segunda ordem [4]:
∇ × T = ijk Tk,j
m
~gi ⊗ ~gm
onde,
m ∂Tkm
Tk,j = k
+ Γm r r m
jr Tk − Γjk Tr
∂q
Capı́tulo 2
Cinemática
Embora todos os materiais sejam constituı́dos por átomos e moléculas,

na prática eles podem ser considerados como sendo distribuı́dos de maneira
contı́nua no espaço. Sempre que a natureza discreta do material puder ser
desconsiderada, ele será tratado como um continuum. A cinemática trata do
movimento em si, sem considerar as causas que determinam este movimento
e a natureza dos objetos animados de movimento.
2.1 Corpo e Configurações

Um corpo C é um conjunto de elementos, chamados de partı́culas X,
Y, . . . , que podem ser postos em correspondência bijetiva com os pontos de
uma região C do espaço euclidiano E. Existe uma função β : C → C chamada
de configuração do corpo. No espaço e no tempo o corpo C pode assumir
várias configurações. A relação,
z = β(X)
exprime a posição z ∈ E ocupada pela partı́cula X ∈ C. A função β admite

uma inversa β −1 que exprime a partı́cula X ∈ C que ocupa na configuração
β a posição z.
2.1.1 Configuração de Referência

A configuração de referência é uma configuração do corpo C em relação
à qual são medidas as deformações do mesmo.
65
66 Capı́tulo 2. Cinemática
2.1.2 Deformação
A deformação do corpo C da configuração α até a configuração β é ex-
pressa pela composição ϕ = β ◦ α−1 : α(C) → β(C) e é definida por:
z = ϕ(Z)
A condição para que a função inversa ϕ−1 (z) exista é a de que o Jacobiano
da transformação de coordenadas J = det(∂z/∂Z) não seja nulo.
2.2 Movimento
O movimento de um corpo C é definido por uma famı́lia de suas configu-
rações tendo como parâmetro o tempo t variando num intervalo I ⊂ R e é
definido pela função βt : C × I → Ct , onde Ct é a região do espaço euclidiano
E ocupada por C no tempo t,
z = β(X, t)
Todas as configurações assumidas pelo corpo C num intervalo de tempo I

podem ser referidas à uma configuração de referência CR escolhida arbitra-
riamente, não sendo necessário que a imagem de CR seja uma região de E
ocupada pelo corpo no intervalo de tempo considerado.
Utilizando-se α como configuração de referência, temos que o movimento
é definido pela função,
z = ϕ(Z, t)
onde ϕ = βt ◦ α−1 : CR → Ct é uma função que também define o movimento,

mostrando que a partı́cula X ∈ C, que na configuração de referência ocupa
o lugar Z, ocupa o lugar z no tempo atual t ∈ I.
2.2.1 Velocidade e Aceleração

A velocidade da partı́cula X ∈ C é definida por,
• d d
z= β(X, t) = ϕ(Z, t)
dt dt
e a sua aceleração por,
•• d2 d2
z= β(X, t) = 2 ϕ(Z, t)
dt2 dt
2.2. Movimento 67
2.2.2 Movimento Rı́gido de um Corpo

Um exemplo de movimento é o de corpo rı́gido. O movimento de um
corpo C é dito rı́gido se a distância entre cada par de partı́culas do corpo
permanece invariável, e este movimento é descrito pela seguinte expressão:
z = z0 (t) + Q(t)(Z − Z0 )
onde (Z − Z0 ) é o vetor que une os pontos ocupados por duas partı́culas na
configuração de referência e z − z0 (t) o vetor que une os mesmos pontos na
configuração atual. Para Q = I, esta expressão descreve uma translação do
domı́nio DE do espaço euclidiano E [2].
Como este movimento preserva a distância entre pares de partı́culas, po-
demos mostrar que

||z − z0 (t)|| = Q(t)(Z − Z0 ) = k(Z − Z0 )k

Neste caso, a velocidade da partı́cula X é dada por,

• •
• • • T •
z=z 0 + Q (Z − Z0 ) =z 0 + Q Q (z − z0 ) =z 0 +W (z − z0 )
onde W é o tensor velocidade angular ou tensor de giro e a sua aceleração é

dada por,
••
•• •• T
z = z0 + Q Q (z − z0 )
" • !• • •T
#
•• T
= z0 + QQ − QQ (z − z0 )
•
!
•• 2
= z0 + W +W (z − z0 )
• • • •T
T T
uma vez que I= QQ =Q Q + Q Q = 0 e mostramos facilmente que:
• • • •T • •T
! ! ! !
2 T T T
W = Q Q Q Q = Q Q −Q Q = − QQ
Podemos também mostrar, sem maiores dificuldades, que o tensor velo-

cidade angular W é anti-simétrico
•
!T •T •
T T T
W = Q Q = Q Q = − Q Q = −W
Portanto, como a linearidade e a anti-simetria do produto vetorial significa

que associado a um certo vetor ~a ∈ V, existe um tensor anti-simétrico A ∈ L,
tal que [2]:
A~v = ~a × ~v
e esta correspondência biúnivoca entre tensores anti-simétricos e vetores só
existe em três dimensões. Assim, podemos escrever
• •
~ × (z − z0 )
z=z 0 +w
•• •• •
~ ×(z − z0 ) + w
z =z 0 + w ~ × [w
~ × (z − z0 )]
~ associado ao tensor W , é chamado de velocidade angular.

onde o vetor w,
2.3 Mudança de Referencial

Medidas de distâncias e de intervalos de tempo só podem ser feitas re-
lativas a um referencial que é dado para todos os tempos. Um sistema de
referência é um conjunto de objetos cujas distâncias mutuas permanecem
inalteradas durante o perı́odo de observação e estes objetos não devem estar
todos contidos num mesmo plano. Como conseqüência nós podemos visua-
lizá-los como sendo representados por um sistema de três vetores unitários
ortogonais entre si. As propriedades dos materiais são inerentes aos próprios
materiais e portanto os efeitos produzidos nestes materiais, devidos a um
conjunto de causas, devem ser independentes do observador. Estas conside-
rações fı́sicas nos levam ao princı́pio que diz que as propriedades do material
devem ser invariantes a mudanças de referencial [4].
Dois referenciais são ditos equivalentes se:
1. A distância entre dois pontos arbitrários é a mesma;
2. O espaço têm a mesma orientação;
3. O instante de tempo decorrido entre dois eventos arbitrários é o mesmo;
4. A ordem na qual dois eventos distintos ocorrem é a mesma.
Sejam z e t a posição e o tempo em relação a um referencial e z ∗ e t∗ a
posição e o tempo em relação a um nôvo referencial. A mudança mais geral
de referencial é descrita na forma,
z ∗ = c(t) + Q(t)z
2.4. Descrições Referencial e Espacial 69
t∗ = t − α
onde α é um numéro real arbitrário, o ponto c(t) = z0∗ − Q(t)z0 que depende
da mudança dos eixos de referência e da escolha da origem, enquanto que
Q(t) é determinado únicamente pela mudança do sistema de eixos.
Nós dizemos, portanto, que uma quantidade é indiferente a uma mudança
de referencial se ela permanece inalterada ou invariante a todas as mudanças
de referencial. As transformações de semelhança ortogonal, transformam
vetores e tensores que são independentes do sistema de referência em vetores
e tensores invariantes a uma mudança de referencial.
Escalares, vetores e tensores que são independentes do sistema de re-
ferência se transformam de acordo com as relações:
∗ T
α∗ = α; ~v ∗ = Q~v ; T = Q T Q
Vemos que as transformações induzidas por mudanças de referencial são
transformações de semelhana ortogonal. São chamadas de referencialmen-
te indiferentes, ou objetivas, todas as grandezas que se transformam des-
ta maneira. As grandezas, ou funções, objetivas colocam-se em classes de
equivalência referencial e além de serem referencialmente indiferentes, são
também chamadas de referencialmente equivalentes [2].
Distâncias, ângulos e propriedades fı́sicas dos materiais são exemplos de
grandezas objetivas. Por outro lado, a velocidade e a aceleração são exemplos
de grandezas que não são objetivas.
2.4 Descrições Referencial e Espacial

Na descrição do movimento, dois métodos são empregados: o referencial
(ponto de vista Lagrangeano) e o espacial (ponto de vista Euleriano). No
primeiro, a descrição acompanha o corpo que, com o passar do tempo, ocu-
pa diversas regiões do espaço. As variáveis independentes neste caso são a
posição Z (coordenadas materiais) que identifica a partı́cula X (num dado
instante de tempo) e o tempo t. Na descrição espacial, considera-se o que
ocorre em regiões fixas de E no decorrer do tempo e usamos como variáveis
independentes a posição z (coordenadas espaciais) ocupada atualmente pela
partı́cula e o tempo t. A descrição espacial é a mais conveniente para se ana-
lisar o escoamento de fluidos, enquanto que a descrição referêncial é preferida
no estudo da deformação de sólidos.
Pode-se adotar uma base cartesiana comum como referência das posições
das partı́culas tanto na configuração de referência como na configuração atu-
al. Assim, os pontos nas duas configurações são assinalados por meio de raios
vetores ligados à uma mesma origem e projetados nos mesmos eixos. Caso
contrário, deverı́amos escolher duas bases cartesianas diferentes, uma para
assinalar os pontos Z da configuração de referência e outra para os pontos z
da configuração atual.
2.4.1 Linhas de Trajetória

Linha de trajetória é a curva descrita por uma determinada partı́cula. A
tangente à linha de trajeto em qualquer ponto dá a direção do movimento da
partı́cula. As linhas de trajeto mostram, portanto, como uma determinada
partı́cula se move à cada instante.
As equações diferenciais da trajetória da partı́cula são:
dzi
= vi
dt
sujeitas a condição z = z0 em t = 0.
2.4.2 Linhas de Fluxo ou de Corrente

As linhas de fluxo formam uma famı́lia de curvas tal que o campo de
velocidades é sempre tangente em qualquer ponto, para um tempo fixo t.
As equações diferenciais que fornecem as linhas de fluxo são:
dzi
= vi
dα
Nessas equações α é um parâmetro arbitrário medido ao longo das curvas e o

tempo t é mantido constante. A configuração de um escoamento, dada pelas
linhas de fluxo, varia em geral com o tempo.
Se duas linhas de fluxo se intersetam, o ponto de interseção é um ponto
de estagnação, isto é, ~v = 0, pois do contrário terı́amos duas direções para ~v
neste ponto. Alternativamente, as linhas de fluxo podem ser dadas por,
dz dzi
× ~v = εijk vj ~ek = 0
dα dα
No movimento permanente, as linhas de fluxo e as trajetórias coincidem.

Entretanto, no movimento transiente elas em geral não coincidem, embora
possamos ter casos onde as linhas de fluxo e trajetória também coincidam.
2.5. Derivada Material 71
2.4.3 Linhas de Emissão

Linha de emissão é a curva sobre a qual se acham no tempo t todas as
partı́culas que passaram em um tempo anterior τ por um ponto fixo z0 ∈
E, chamado de ponto de emissão. As equações paramétricas das linhas de
emissão são obtidas pela composição:
z = β[β −1 (z0 , τ ), t]
2.5 Derivada Material

No movimento de um corpo C, a derivada material ou substantiva de
um campo escalar, vetorial ou tensorial φ, é a derivada total que mede a
taxa de variação no tempo de uma grandeza associada à uma determinada
partı́cula. Os campos podem ter como argumentos os pares (Z, t) ou (z, t)
dependendo do ponto de vista adotado, descrição referencial ou espacial [2].
Consideremos φ = φ(z, t),
∂φ ∂φ
dφ = dt + dz
∂t ∂z
ou seja,
dφ ∂φ ∂φ dz
= +
dt ∂t ∂z dt
Assim, a taxa de variação do campo φ no tempo para um observador
mantido num ponto z fixo, será dada por:

dφ ∂φ
=
dt z
∂t
enquanto que a taxa de variação para um observador movendo-se com a
partı́cula é dada por,

dφ ∂φ ∂φ dz
= +
dt Z ∂t ∂z dt Z
∂φ
= + (∇φ)~v
∂t
onde ~v = (dz/dt)|Z é a velocidade da partı́cula. No caso mais geral, o
observador pode se mover com uma velocidade ~u diferente da velocidade da
partı́cula,
Dφ ∂φ
= + (∇φ)~u
Dt ∂t
Vamos considerar agora que em cada configuração Ct ocupada por um

corpo C, a derivada material da função f (z, t) define uma superfı́cie St . Esta
superfı́cie é dita substantiva se e somente se,
df ∂f
= + (∇f )~v = 0
dt ∂t
2.6 Gradiente de Deformação

Consideremos dois pontos vizinhos P e Q cujas coordenadas materiais são
~ Num determinado tempo t estes pontos estarão respectivamente
Z e Z + dZ.
~ t).
em ϕ(Z, t) e ϕ(Z + dZ,
Da expansão,
~ t) = ϕ(Z, t) + ∂ϕ dZ
ϕ(Z + dZ, ~ 2)
~ + O(dZ
∂Z
iremos desprezar os termos de segunda ordem e superiores. Portanto,
~ = ∂ϕ dZ
dz ~ = ϕ(Z + dZ,
~ t) − ϕ(Z, t)
∂Z
~ representa o vetor infenitesimal de deslocamento na configuração
onde dz
atual. O gradiente de deformação será definido como sendo o tensor F ,
∂ϕ(Z, t) ∂z
F = = = ∇R z
∂Z ∂Z
Em relação a uma base cartesiana retangular,
∂zi
F = Fij ~ei ⊗ ~ej = ~ei ⊗ ~ej
∂Zj
Sabemos que a condição para que o tensor inverso exista é

∂zi
J = det F = det 6= 0
∂Zj
onde J é o Jacobiano da transformação de coordenadas.
−1
Da equação F F = I,
∂zi
(~ei ⊗ ~ej ) Fkl−1 (~ek ⊗ ~el ) = δil (~ei ⊗ ~el )
∂Zj
∂zi −1
F (~ei ⊗ ~el ) = δil (~ei ⊗ ~el )
∂Zk kl
∂Zk
Fkl−1 (~ei ⊗ ~el ) = (~ei ⊗ ~el )
∂zl
2.6. Gradiente de Deformação 73
Quanto ao traço do gradiente de deformação,

∂zi ∂zi ∂zi
tr F = ∇R · z = tr ~ei ⊗ ~ej = δij =
∂Zj ∂Zj ∂Zi
Vamos agora relacionar o gradiente de deformação referencial ∇R e o
gradiente de deformação espacial ∇,
∂φ
∇R φ = ~ei
∂Zi
∂zj ∂φ
= ~ei
∂Zi ∂zj
∂zj ∂φ
= δjk~ei
∂Zi ∂zk
∂zj ∂φ
= (~ei ⊗ ~ej ) ~ek
∂Zi ∂zk
T
= F ∇φ
No caso de um campo vetorial ~u,

∂ui
∇R ~u = ~ei ⊗ ~el
∂Zl
∂ui ∂zj
= (~ei ⊗ ~el )
∂zj ∂Zl
∂ui ∂zk
= δjk (~ei ⊗ ~el )
∂zj ∂Zl
∂ui ∂zk
= (~ei ⊗ ~ej ) (~ek ⊗ ~el )
∂zj ∂Zl
= (∇~u)F
Calculemos, em seguida, a divergência do tensor gradiente de deformação
F,
∂
∇R · F = (Fij ~ei ⊗ ~ej ) ~ek
∂Zk
∂
= (Fik ) ~ei
∂Zk

∂ ∂zi
= ~ei
∂Zk ∂Zk
∂ 2 zi
= ~ei
∂Zk ∂Zk
= ∇2R z
e
∂
∇·F = (Fij ~ei ⊗ ~ej ) ~ek
∂zk

∂ ∂zi
= ~ei
∂zk ∂Zk

∂ ∂zi
= ~ei
∂Zk ∂zk
= ~0
Usando-se a relação derivada anteriormente no ı́tem 1.20.1 do capı́tulo 1,
∂ ∂ −1
det F = det F tr F F
∂Z ∂Z
ou em componentes,
∂ 2 zj ∂Zk

∂J ∂ ∂zj ∂Zk
=J =J
∂Zi ∂Zi ∂Zk ∂zj ∂Zi ∂Zk ∂zj
Da mesma forma, mostra-se que:

∂J ∂ ∂zj ∂Zk
=J =0
∂zi ∂Zk ∂zi ∂zj
Pode-se, ainda, relacionar as divergências espacial e referencial de um
campo tensorial e vetorial [2]:

T
−1
∇R · T = J∇ · J T F

∇R · ~u = J∇ · J −1 F ~u
2.7 Deformações de Elementos de Superfı́cie

e Volume
Sejam dX ~ e dY~ elementos das linhas substantivas que se cruzam no pon-
to Z na configuração de referência CR . Estes vetores são tangentes, nesse
ponto, à superfı́cie da região. Os vetores imagens dos vetores dX ~ e dY ~ , na
~ ~
configuração atual Ct , são respectivamente dx e dy e eles estão relacionados
por:
~ = F dX;
dx ~ ~ = F dY
dy ~
2.8. Taxa de Deformação, Elongação e Rotação 75
Vamos agora determinar a relação entre os elementos de área dA na con-

figuração de referência e o elemento de área da na configuração atual,
~ × dy
~nda = dx ~
nk~ek (da) = εijk dxi dyj ~ek
∂zi ∂zj
nk da = εijk dXp dYq
∂Zp ∂Zq

−1
nk da = εpqr det F Frk dXp dYq

−1
nk da = det F Frk Nr dA
donde,
−1 T
~nda = J F ~ dA
N
No que se refere aos elementos de volume dV na configuração de referência

e o elemento de volume dv na configuração atual, eles estão relacionados como
se segue:
~ · dy
dv = dx ~ × dz ~
= εijk dxi dyj dzk
= εijk Fip Fjq Fkr dXp dYq dZr

= εpqr det F dXp dYq dZr
= JdV
e nós dizemos que um movimento é isocórico se o volume de todos os ele-

mentos de um corpo não se alteram durante o movimento. Esta condição é
assegurada se,
J = det F = 1
2.8 Taxa de Deformação, Elongação e Ro-

tação
Consideremos agora a taxa de variação do gradiente de deformação F ,
escrito em função das suas coordenadas materiais:

d h i ∂F ∂F dZ
F (Z, t) = +
dt ∂t ∂Z dt
| {z }
=0
∂ ∂zi
= (~ei ⊗ ~ej )
∂t ∂Zj

∂ ∂zi
= (~ei ⊗ ~ej )
∂Zj ∂t
•
∂zi
= (~ei ⊗ ~ej )
∂Zj
donde,
•
• •
F = ∇R z= (∇ z)F
Definindo-se o tensor gradiente de velocidade L, em termos do tensor F ,

•
−1 ∂vi
L = ∇~v =F F = Lij ~ei ⊗ ~ej = ~ei ⊗ ~ej
∂zj
•
Utilizando-se o resultado obtido previamente para J ,
•
!
• −1
J = J tr F F = J tr (∇~v ) = J ∇ · ~v
Da relação dv = JdV , obtêm-se,

•
• dv
J=
dV
•
que no caso do movimento isocórico J = 0, portanto,
trL = ∇ · ~v = 0
Conforme já visto no capı́tulo 1, sabemos que todo tensor pode ser de-
composto na forma:
1 1
∇~v + ∇T ~v + ∇~v − ∇T ~v

L=D+W =
2 2
Além desta decomposição aditiva, vimos que todo tensor T inversı́vel admite
uma decomposição multiplicativa,
T = QU = V Q
onde Q é um tensor ortogonal e U e V são tensores simétricos definidos

positivos, isto é, tensores simétricos cujos autovalores são positivos. Es-
tas decomposições conforme já visto, são chamadas de decomposição polar.
Aplicando a decomposição polar ao gradiente de deformação,
F = RU = V R
onde o tensor R é chamado de tensor rotação e U e V são, respectivamente,

os tensores elongações esquerdo e direito. A decomposição polar desdobra o
movimento no espaço euclidiano E em movimentos mais simples superpostos.
O movimento pode ser descrito como sendo composto de uma rotação rı́gida
dos vetores de E, seguida de uma elongação dos mesmos. Analogamente, o
movimento pode ser descrito como uma elongação seguida de uma rotação.
Escrevendo-se L em termos de R e U ,
•
−1
L = F F
• −1
= RU RU
• •
!
−1 T
= RU +R U U R
• •
−1 T T
= R U U R +RR
•
T
onde R R é um tensor anti-simétrico. Deste resultado podemos obter os
tensores D e W ,

1 T
D = L+L
2
 !T 
• • • •
1 −1 T T −1 T T
= RU U R +RR + RU U R +RR 
2
• • • •
!
1 −1 T T T −1 T
= R U U R + R R + R R +R U U R
2
 
• •
! •
1 −1 −1 T T 
= R U U + U U R + RR 
2 
| {z }
=0
• •
!
1 −1 −1 T
= R U U +U U R
2
e

1 T
W = L−L
2
• • • •
!
1 −1 T T T −1 T
= R U U R + R R − R R −R U U R
2
" • •
! • • #
1 −1 −1 T T T
= R U U −U U R +R R −RR
2
• • •
!
1 −1 −1 T T
= R U U −U U R +R R
2
Faremos em seguida uma interpretação geométrica dos tensores D e W a

partir do movimento local homogêneo de um ponto z ∈ Ct de um corpo C,
z = z0 (t) + F (t)(Z − Z0 )
Uma transformação é dita ser homogênea se linhas retas são deformadas em

linhas retas, planos em planos e elipsóides em elipsóides [2].
Tomando-se a derivada substantiva,
• •
• • • −1 •
z=z 0 + F (Z − Z0 ) =z 0 + F F (z − z0 ) =z 0 +Ldz
que no caso geral,

• •
z=z 0 +Ddz + W dz
Podemos, então, analizarmos dois casos. No primeiro, R = I e U = I, ou

seja,
•
−1
F = I → L =F F =0
e temos que,
• •
z=z 0
que é a velocidade de translação.

No segundo caso, tomemos U = I,
•
T
D = 0 → W =R R
e
• •
z=z 0 +W (z − z0 )
que vêm a ser um movimento rı́gido no ponto z ∈ Ct . Como consequência,

podemos acrescentar as seguintes condições para termos um movimento iso-
córico,
trL = trD + trW = trD = 0

Por outro lado, dizemos que o movimento é irrotacional, numa certa con-
figuração, se em todos os pontos W = 0 e o movimento do corpo C é uma
deformação pura se W = 0 prevalece em todas as configurações [2]. O desdo-
bramento L = D + W diz que num certo lugar e instante, o tensor gradiente
espacial da velocidade é decomposto numa parcela que mede a taxa de defor-
mação representada por taxas de elongação ao longo de três eixos principais
mutuamente ortogonais e outra parcela que representa a taxa de rotação
rı́gida desses eixos. Às elongações e à rotação rı́gida, devemos juntar a trans-
lação, porque se F = I, então L = 0. Podemos concluir que, num dado
ponto e tempo, o movimento da partı́cula de um corpo pode ser decomposto
numa translação, num movimento irrotacional e numa rotação rı́gida. Sobe
mudança de referencial, o tensor gradiente de deformação F se transforma
como um vetor objetivo [2],
∗
F = QF
e o tensor L quando submetido a uma mudança de referencial, se transforma

da seguinte forma:
•
∗ T T
L = QLQ + Q Q
mostrando que ele não é objetivo. Levando-se em conta que o desdobramento

aditivo é único, pode-se mostrar que [2]:
∗ T
D = QDQ
•
∗ T T
W = Q Q + QW Q
Daı́ vemos que enquanto o tensor taxa de elongação é objetivo, o tensor

de giro não o é.
2.9 Conservação da Massa

A massa de um corpo é independente do tempo, ou seja, se nós seguirmos
uma porção de um corpo material que sofre no tempo translações, rotações
e deformações, verificamos que a massa associada a esta porção do corpo
permanece inalterada. Portanto, do postulado da conservação da massa,
Z
dm d
= ρdv = 0
dt dt v
onde o domı́nio de integração é o volume ocupado pelo corpo na configuração

atual e ρ é a massa especı́fica do corpo. No caso geral, sabemos que o volume
da configuração atual varia no tempo.
2.9.1 Teorema de Transporte

Nosso próximo passo será a obtenção de uma relação que exprima a con-
servação da massa em cada ponto material do corpo. Isto só será possı́vel
se pudermos trocar a ordem das operações de diferenciação e integração na
equação de conservação global da massa do corpo. Para que possamos fazê-
lo, devemos trocar as variáveis de integração e integrarmos no volume da
configuração de referência. Consideremos, portanto, uma função Φ genérica
2.9. Conservação da Massa 81
que pode ser uma função escalar, vetorial ou tensorial,

Z Z
d d
Φdv = Φ JdV
dt v dt V
Z
dΦ dJ
= J +Φ dV
V dt dt
Z
dΦ
= J + ΦJ∇ · ~v dV
V dt
Z
dΦ
= + Φ∇ · ~v dv
v dt
que é a primeira forma do teorema de transporte.
Podemos também escrever o teorema na forma,
Z Z
d dΦ
Φdv = + Φ∇ · ~v dv
dt v v dt
Z
∂Φ
= + (∇Φ)~v + Φ∇ · ~v dv
v ∂t
Z
∂Φ
= + ∇ · (Φ~v ) dv
v ∂t
Aplicando-se o teorema da divergência à segunda integral,
Z Z Z
d ∂Φ
Φdv = dv + (Φ~v ) · ~nds
dt v v ∂t s
2.9.2 Equação da Continuidade

Partindo-se do postulado da conservação da massa e empregando-se o
teorema de transporte para Φ = ρ,
Z Z
d ∂ρ
ρdv = + ∇ · (ρ~v ) dv = 0
dt v v ∂t
Como o balanço integral é valido para qualquer porção do corpo, nós

concluı́mos que o integrando deve ser identicamente nulo [5]:
∂ρ
+ ∇ · (ρ~v ) = 0
∂t
ou,
dρ
+ ρ∇ · ~v = 0
dt
que são as duas formas da equação da continuidade que expressam a conser-

vação da massa em cada ponto de um material contı́nuo.
Caso a densidade da partı́cula seja independente do tempo e do espaço,
∇ · ~v = 0, e o escoamento é dito ser incompressı́vel.
2.9.3 Teorema de Transporte para uma Região Con-

tendo uma Singularidade
Nós queremos generalizar o teorema de transporte ao caso de uma região
material dividida por uma superfı́cie que contém uma descontinuidade com
respeito à variável Φ. A superfı́cie de descontinuidade ss , divide a região
material v em duas regiões v + e v − . Vamos assumir que esta superfı́cie se
move com uma velocidade un = ~u · ~ns , onde ~ns é o vetor unitário normal à
superfı́cie de descontinuidade e apontando para a região v + .
Definimos então:

+ ~v em s+
~u ≡
~u em ss
e
~v em s−

−
~u ≡
~u em ss
e decompomos a integral volumétrica na seguinte forma,
Z Z Z
d d d
Φdv = Φdv + Φdv
dt v dt v+ dt v−
Aplicando-se o teorema de transporte às duas regiões v + e v − ,
Z Z Z Z
d ∂Φ
Φdv = dv + (Φ~v ) · ~nds − Φ+ un ds
dt v+ v + ∂t s + ss
e
Z Z Z Z
d ∂Φ
Φdv = dv + (Φ~v ) · ~nds + Φ− un ds
dt v− v− ∂t s− ss
onde Φ+ e Φ− são os limites da função Φ obtidos quando um ponto qualquer z

aproxima-se de um ponto localizado na superfı́cie de descontinuidade, estando
z contido em v + e v − respectivamente.
Chegamos finalmente ao seguinte resultado:
Z Z Z Z
d ∂Φ
Φdv = dv + (Φ~v ) · ~nds − JΦKun ds
dt v v ∂t s ss
2.9. Conservação da Massa 83
onde,
JΦK ≡ Φ+ − Φ−
2.9.4 Balanço de Massa para uma Região Contendo

uma Descontinuidade de Massa
Vamos considerar agora que a superfı́cie de descontinuidade do ı́tem 2.10.3
seja uma interface de fase. Supomos, portanto, que a interface de fase possa
ser representada por uma superfı́cie singular ao invés de uma região tridi-
mensional com uma determinada espessura. Não consideraremos, aqui, os
efeitos do tipo tensão superficial [5].
Do postulado da conservação da massa e do teorema de transporte apli-
cado a uma região contendo uma superfı́cie singular,
Z Z Z
∂ρ
dv + ρ~v · ~nds − JρKun ds = 0
v + +v − ∂t s+ +s− ss
Da equação da continuidade e do teorema da divergência,

Z Z Z
∂ρ
dv + ρ~v · ~nds − (ρ~v )+ · ~ns ds = 0
v + ∂t s + ss
Z Z Z
∂ρ
dv + ρ~v · ~nds + (ρ~v )− · ~ns ds = 0
v− ∂t s− ss
ou seja,
Z Z Z
∂ρ
(ρ~v )+ − (ρ~v )− · ~ns ds

dv + ρ~v · ~nds =
v + +v − ∂t s+ +s− ss
portanto,
Z Z
(ρ~v )+ − (ρ~v )− · ~ns ds − (ρ+ − ρ− )un ds = 0

ss ss
ou seja,
Z
Jρ(~v · ~ns − un )Kds = 0
ss
que deve ser válida para qualquer região, grande ou pequena, contendo uma
interface de fase. Portanto, o integrando deve ser igual à zero:
Jρ(~v · ~ns − un )K = 0
2.10 Função de Fluxo: Escoamento Incom-

pressı́vel Bidimensional
O escoamento bidimensional é aquele onde para um dado sistema de
coordenadas, somente duas componentes do vetor velocidade são diferentes
de zero. Por escoamento incompressı́vel, entendemos que é aquele no qual a
densidade ρ é independente do tempo e do espaço.
Vamos introduzir, no caso do escoamento incompressı́vel bidimensional,
a função de fluxo ψ = ψ(z, t) de maneira que:
~v = ~k × ∇ψ
onde ~v é o vetor velocidade e ~k é o vetor unitário que aponta na direção na

qual a componente do vetor velocidade é nula.
Consideremos, por exemplo, o caso do escoamento bidimensional no plano
q 1 q 2 , que seja identico para todos os planos q 3 = cte. Neste caso, ~k = ~g 3 e as
componentes do vetor velocidade são dadas por:
∂ψ j
~v = ~g 3 × ∇ψ = ~g 3 × ~g
∂q j
∂ψ
= i3k j ~gi
∂q
ou seja,
∂ψ 1 ∂ψ
v 1 = 132 2
= −p
∂q |G| ∂q 2
∂ψ 1 ∂ψ
v 2 = 231 1
=p
∂q |G| ∂q 1
Escrevendo-se este resultando em termos da base fı́sica,
p ∂ψ
~v = v~g = i3k GII ~g
∂q j
ou, em termos das componentes,
√
G11 ∂ψ
v<1> = −p
|G| ∂q 2
√
G22 ∂ψ
v<2> =p
|G| ∂q 1
2.10. Função de Fluxo 85
Uma conseqüência importante, como veremos a seguir, é a de que se

um escoamento incompressı́vel possui uma função de fluxo, a equação da
continuidade é automaticamente satisfeita e vice-versa [6].
Da identidade vetorial,
∇ · (~a × ~b) = ~b · ∇ × ~a − ~a · ∇ × ~b
podemos escrever,
∇ · ~v = ∇ · (~k × ∇ψ) = ∇ψ · ∇ × ~k} −~k · ∇ × ∇ψ = 0

| {z | {z }
=0 =0
O que demonstra que a velocidade dada em termos da função de fluxo

verifica, no caso de um escoamento incompressı́vel, a equação da continuidade
∇ · ~v = 0.
Ao longo de uma linha de fluxo o valor de ψ é constante e dψ = 0. Logo,
ψ = cte é a equação de uma linha de fluxo em termos da função de fluxo.
Capı́tulo 3
Equações de Balanço
Neste capı́tulo nós introduziremos o conceito de força, que é fundamental

na apresentação da primeira e segunda leis de Euler. Em seguida, o tensor
tensão será introduzido de maneira que possamos descrever, para cada pon-
to material, os balanços de momentum e momento do momentum. Numa
segunda etapa, será feita uma breve introdução à termodinâmica e veremos
dois postulados que são a base da transferência de energia: o balanço de ener-
gia e a desigualdade de entropia. Nós terminaremos este capı́tulo com uma
breve discussão sobre o comportamento material, as equações constitutivas
e os princı́pios gerais que devem ser satisfeitos por estas equações (princı́pio
do determinismo, princı́pio da ação local, princı́pio da objetividade material
e princı́pio da indiferença material).
3.1 Forças de Volume e de Superfı́cie

As forças agindo numa porção P de um corpo C podem ser de três tipos:
• Forças de volume ou externas: agem sobre as partı́culas materiais que

formam o corpo e não dependem de um contato direto com o meio
exterior. Em geral, a força externa por unidade de massa, f~e , é uma
função da posição e deve ser tratada como sendo vetorial. Exemplos de
forças externas são a força de gravitação e as forças eletromagnéticas.
• Forças ”mútuas”: agem sobre pares de partı́culas e são originárias do

próprio corpo. Exemplos desse tipo de força são a força de atração
gravitacional entre duas porções do corpo e a força eletrostática entre
duas regiões do corpo carregadas positiva e negativamente. As forças
mútuas, f~m , também dependem da posição.
87
88 Capı́tulo 3. Equações de Balanço
• Forças de superfı́cie ou de contato: atuam apenas sobre a superfı́cie da

porção P do corpo, devido ao contato com a região externa do corpo
que engloba esta porção do corpo. Essas forças, por unidade de área
sobre a qual atuam, são chamadas de tensões.
3.2 Vetor Tensão

O princı́pio de Cauchy diz que existe uma função vetorial ~t = ~t(z, ~n)
definida em todos os pontos z do corpo C e para todos os vetores unitários
normais ~n, tal que a tensão que C − P exerce sobre a porção P do corpo é
dada por:
~t(z, P) = ~t(z, ~n)
~ ,
O vetor espacial ~t = ~t(z, ~n) é o vetor tensão tal que ~tdS dá a força dF
exercida sobre um elemento de área dS cuja normal é ~n e aponta na direção
do material que exerce a tensão sobre o elemento de superfı́cie.
As tensões podem ser de dois tipos: tensões normais e cisalhantes. As
tensões normais agem no plano perpendicular ao plano contendo o elemento
de área dS, enquanto que as tensões cisalhantes agem no plano tangente. As
tensões normais podem ser de compressão ou tração.
O vetor tensão apresenta a seguinte decomposição:
vetor tensão normal
~σ = ~n(~n · ~t)
vetor tensão cisalhante
~τ = ~t − ~σ
Num determinado problema, assumiremos que para todos os observadores

as forças atuando sobre o corpo são dadas a priori e especificam um problema
particular de dinâmica. Como conseqüência, supomos que todas as forças são
referencialmente indiferentes ou objetivas,
f~e∗ = Qf~e ; f~m∗ = Qf~m
e que,
~t ∗ = Q~t
3.3. Leis de Euler 89
3.3 Leis de Euler

A primeira lei de Euler diz que a taxa de variação da quantidade de
movimento (momentum) de um corpo, com relação a uma estrela fixa, é
igual ao somatório das forças agindo no corpo [5].
Representemos o volume e a superfı́cie fechada de um corpo por v e s.
Para um referencial que é estacionário em relação a uma estrela fixa, nós
podemos expressar a primeira lei de Euler como:
Z Z Z
d ~
ρ~v dv = ρf dv + ~t ds
dt v v s
~ ~ ~
onde f = fe + fm . Na prática, na maioria dos casos, as forças mútuas podem
ser desprezadas em relação as foras externas.
A segunda lei de Euler diz que a taxa de variação do momento da quanti-
dade de movimento de um corpo, relativa a um referencial estacionário com
relação a uma estrela fixa, é igual a soma dos momentos de todas as forças
agindo no corpo.
Em relação a um sistema referencial que é estacionário em relação a uma
estrela fixa,
Z Z Z
d ~
ρ(~p × ~v ) dv = ρ(~p × f ) dv + (~p × ~t) ds
dt v v s
3.4 Teorema: As tensões num ponto estão em

equilı́brio
Da equação de balanço da quantidade de movimento, do teorema de trans-
porte e da equação da continuidade,
Z Z
d~v ~
ρ − f dv = ~tds
v dt s
pois,
Z Z
d d(ρ~v )
(ρ~v )dv = + ρ~v ∇ · ~v dv
dt v v dt
Z
dρ d~v
= ~v + ρ + ρ~v ∇ · ~v dv
v dt dt
Z Z
dρ d~v
= + ρ∇ · ~v ~v dv + ρ dv
v dt v dt
| {z }
=0
Z
d~v
= ρ dv
v dt
Suponhamos agora que v seja o volume de uma partı́cula de forma ge-

nérica cuja dimensão caracterı́stica seja d. O volume deste elemento será
proporcional à d3 enquanto que a sua área será proporcional à d2 . Façamos
em seguida este elemento colapsar, mantendo-se a sua forma. Veremos que a
integral de volume tenderá a zero mais rapidamente que a integral de área,
ou seja [7],
Z
1 ~tds = 0
lim
d→0 d2 s
que garante que as tensões estão localmente em equilı́brio. Aplicando-se este

resultado a um disco de espessura infinitesimal,
~t(z, ~n) = −~t(z, −~n)
3.5 Tensor Tensão

Consideremos agora uma partı́cula cuja superfı́cie é um tetraedro (tetra-
edro de Cauchy). Do balanço da quantidade de movimento, fazendo-se o
volume do tetraedro tender a zero,
Z
lim ~tds = ~tda − ~t1 da1 − ~t2 da2 − ~t3 da3 = 0
v→0 s
Portanto,
~tda = ~t1 da1 + ~t2 da2 + ~t3 da3
Como sabemos que,
P~R × P~S = −2~n1 da1 ; P~S × P~Q = −2~n2 da2 ; P~Q × P~R = −2~n3 da3
e que,
~ × QS
QR ~ = 2~nda
Estes resultados nos permitem escrever,

1 h ~ ~

~ ~
i 1
~nda = P R − P Q × P S − P Q = (−2~n1 da1 − 2~n2 da2 − 2~n3 da3 )
2 2
Tomando-se o produto interno com os vetores ~n1 , ~n2 e ~n3 respectivamente,
da1 = (~n · −~n1 )da

3.6. Primeira Lei de Cauchy do Movimento 91
da2 = (~n · −~n2 )da
da3 = (~n · −~n3 )da
Substituindo-se esses resultados na equação de balanço,
~tda = ~t1 (~n · −~n1 ) + ~t2 (~n · −~n2 ) + ~t3 (~n · −~n3 ) da

ou ainda,
~t = (~t1 ⊗ −~n1 ) + (~t2 ⊗ −~n2 ) + (~t3 ⊗ −~n3 ) ~n

= (~t1 ⊗ ~e1 ) + (~t2 ⊗ ~e2 ) + (~t3 ⊗ ~e3 ) ~n

Da representação trinômia de um tensor [6],
T = (Tij ~ei ) ⊗ ~ej = ~aj ⊗ ~ej = ~a1 ⊗ ~e1 + ~a2 ⊗ ~e2 + ~a3 ⊗ ~e3
Portanto, vamos introduzir o tensor de tensões T , de maneira que
~t = T ~n
3.6 Primeira Lei de Cauchy do Movimento

No nosso desenvolvimento, vamos nos restringir ao caso de um corpo
onde todas as quantidades são contı́nuas e várias vêzes diferenciáveis. Não
consideraremos a possibilidade de ocorrência de choques e o aparecimento de
superfı́cies de descontinuidade.
Da equação de balanço da quantidade de movimento linear,
Z Z Z Z Z
d ~ ~
ρ~v dv = ρf dv + ~t ds = ρf dv + T ~n ds
dt v v s v s
Do teorema da divergência,
Z Z Z Z
∂Tij
∇ · T dv = ~ei dv = (Tij nj ~ei ) ds = T ~n ds
v v ∂zj s s
Portanto,
Z
d~v ~
ρ − ∇ · T − ρf dv = 0
v dt
Como a integração é válida para qualquer corpo ou porção do corpo,

não importando quão grande ou pequena seja ela, o integrando deve ser
identicamente nulo,
d~v
ρ = ∇ · T + ρf~
dt
ou ainda,
∂(ρ~v )
+ ∇ · (ρ~v ⊗ ~v ) = ∇ · T + ρf~
∂t
3.7 Segunda Lei de Cauchy do Movimento

Após a utilização do teorema de transporte e da equação da continuidade,
do balanço da quantidade de movimento angular (segunda lei de Euler) pode
ser expressa como:
Z Z Z
d
ρ (~p × ~v ) dv = p~ × T ~n ds + ρ(~p × f~) dv
v dt s v
Desenvolvendo-se, no primeiro termo, a derivação do integrando

d d~p d~v
(~p × ~v ) = × ~v +~p ×
dt |dt{z } dt
=0
pois por definição d~p/dt = ~v .

Da primeira integral do lado direito do sinal de igualdade,
Z Z
p~ × T ~n ds = zj ~ej × [Tkm (~ek ⊗ ~em )nl~el ] ds
s s
Z
= [(εijk zj Tkm ) nm~ei ] ds
s
Aplicando-se o teorema da divergência,

Z Z
∂
[(εijk zj Tkm ) nm~ei ] ds = (εijk zj Tkm ) ~ei dv
s v ∂zm
Desenvolvendo-se a diferenciação na integral de volume,

∂ ∂zj ∂Tkm
(εijk zj Tkm ) ~ei = εijk Tkm + εijk zj ~ei
∂zm ∂zm ∂zm

∂Tkm
= εijk δjm Tkm + εijk zj ~ei
∂zm
= εijk Tkj ~ei + p~ × ∇ · T
3.8. Introdução à Termodinâmica 93
Substituindo-se esses resultados na equação de balanço do momento da

quantidade de movimento,
Z
d~v
p~ × ρ − ∇ · T − ρf~ − εijk Tkj ~ei dv = 0
v dt
O resultado da primeira lei de Cauchy implica em,
εijk Tkj ~ei = 0
mas, como os vetores da base retangular são linearmente independentes,
εijk Tkj = 0
Essa igualdade também pode ser escrita como:
εimn εijk Tkj = (δmj δnk − δmk δnj )Tkj = 0
donde,
T
T =T
Portanto, a condição necessária e suficiente para que a equação de balanço

do momento da quantidade de movimento seja satisfeita, é de que o tensor
tensão seja simétrico. Vale lembrar que este resultado é válido para o caso
de uma substância não-polar, na qual todos os torques agindo no corpo são
resultantes de forças externas agindo neste corpo [5].
3.8 Introdução à Termodinâmica

Dentro da nossa hipótese de considerarmos o modelo de meio contı́nuo
para representarmos um material real, duas quantidades fundamentais de-
vem ser introduzidas, a energia interna e a entropia, a fim de que possamos
caracterizar as propriedades termodinâmicas locais do meio contı́nuo.
A energia interna contabiliza as diversas formas de energia (energia ciné-
tica, energia potencial, ...) associadas aos elétrons, neutrons e protons que
compõem o meio real. Para cada ponto material do nosso contı́nuo existe
associada uma certa quantidade de energia interna, u, por unidade de massa.
A entropia s nos dá uma medida do grau de desordem local do material.
Isto é, a medida que fornecemos energia a um meio, aumentamos a energia
associada aos neutrons, prótons e elétrons. Como conseqüência teremos um
aumento do movimento dos mesmos e quanto mais energia nós fornecermos,
maior será o grau de desordem.
Uma suposição básica da termodinâmica diz que para um sistema de N

componentes, as densidades ρ(1) , ρ(2) , . . . , ρ(N ) de cada componente, juntas
com as quantidades que descrevem a deformação do material com relação
a uma configuração de referência e mais um parâmetro escalar adimensi-
onal s (entropia), são suficientes para determinar a energia interna u de
uma partı́cula material ξ independentemente do tempo, lugar, movimento e
tensão. Isto é,

u = u s, ρ(1) , ρ(2) , . . . , ρ(N ) , . . . , ξ
Esta equação é chamada de relação fundamental, e representa uma equa-

ção constitutiva para a energia interna. A equação de estado tem seu emprego
justificado no caso de materiais que não apresentam efeitos de memória, que
sofrem deformações rápidas, que sofrem deformações muito lentas e para
materiais que se encontram em equilı́brio [5].
Quando ξ não aparece na equação de estado o material é dito ser ter-
modinamicamente homogêneo. Neste caso, uma representação particular da
relação fundamental pode ser escrita na forma:

u = u s, V, ω(1) , ω(2) , . . . , ω(N −1)
onde nós introduzimos o volume por unidade de massa:

1 1
V ≡ = N
ρ X
ρ(A)
A=1
e a fração de massa da espécie A:

ρ(A)
ω(A) ≡
ρ
Vamos supor aqui que todas as funções termodinâmicas consideradas po-

dem ser diferenciadas várias vêzes e que são inversı́veis. Definiremos em
seguida a temperatura, a pressão termodinâmica e o potencial quı́mico1 das
espécies como sendo dados por:

∂u ∂u ∂u
T ≡ ; P ≡− ; µ(A) ≡
∂s V,ω(A) ∂V s,ω(A) ∂ρ(A) s,ρ
(B)
1
O potencial quı́mico µ(A) , do componente A, é a propriedade termodinâmica inten-
siva que mede o potencial ou a “força” que faz com que a transferência de massa deste
componente se processe.
3.9. Balanço de Energia 95
Da diferenciação da equação de estado resulta [5]:

N −1
∂u ∂u X ∂u
du = ds + dV + dω(A)
∂s
V,ω(A) ∂V s,ω(A) A=1
∂ω(A) s,V,ω
(A6=B,N )
N −1
X ∂u
= T ds − P dV + dω(A)
A=1
∂ω (A) s,V,ω(A6=B,N )
N
X −1

= T ds − P dV + µ(A) − µ(N ) dω(A)
A=1
Estas equações se aplicam para cada ponto do material, descritos pela equa-
ção de estado. Não é necessário que todas as propriedades sejam uniformes
e nem que o material se encontre em equilı́brio.
Nós vamos basear a nossa discussão sobre a transferência de energia numa
relação fundamental do tipo,
u = u(s, V )
Esta equação é apropriada para materiais constituı́dos por um único com-

ponente (ou para um material cuja composição não é função da posição), no
qual o comportamento termodinâmico não varia de um ponto a outro do
material (termodinamicamente homogêneo). Assumimos também que a de-
formação do material não é um fator importante na determinação da energia
interna do material. Esta hipótese é bastante razoável no caso de gases e
lı́quidos, mas pode ser inapropriada para o caso de sólidos como a borracha,
o aço ou lı́quidos altamente viscoelasticos (polı́meros).
Para esta equação de estado, temos,
du = T ds − P dV
3.9 Balanço de Energia

A taxa de trasnferência de energia é inteiramente análoga a taxa de trans-
missão de força [5]. Existem também três maneiras de transmissão de energia:
• Transmissão de energia externa: é a energia transmitida do exterior ao

corpo, para todas as partı́culas materiais que compõem o corpo. Um
exemplo deste tipo de transferência de energia é o da radiação solar.
Esta taxa de energia por unidade de massa será representada por Qe .
• Transmissão ”mútua”de energia: é a energia mútua transmitida por pa-

res de partı́culas que compõem um mesmo corpo. A radiação existente
no interior de um gás aquecido é um exemplo. A taxa de transmissão
de energia por unidade de massa será representada por Qm .
• Transmissão de energia por contato: é a energia transmitida através das

fronteiras de uma porção do corpo, proveniente da região exterior que
se encontra em contato com esta porção. É o tipo de transferência que
ocorre quando colocamos em contato dois corpos que se encontram em
temperaturas diferentes. Representaremos por h a taxa de transferência
de energia por unidade de área.
Em qualquer problema, consideraremos que a taxa de transmissão de

energia é fornecida a priori para todos os observadores. Consequentemente,
todas as taxas de transmissão de energia serão referencialmente indiferentes,
Q∗e = Qe ; Q∗m = Qm ; h∗ = h
O postulado do balanço de energia diz que a taxa de variação das energias

interna e cinética de um corpo, relativa a uma estrela fixa, é igual a taxa de
trabalho realizado sobre o corpo mais a taxa de energia fornecida ao corpo.
Este postulado é chamado de primeira lei da termodinâmica e pode ser
expresso na forma [4]:
d • •
(E + U ) =Q + W
dt
•
onde E é a energia cinética do corpo, U a sua energia interna, Q o fluxo
•
de calor fornecido ao corpo e W a taxa de variação do trabalho mecânico
(potência) realizada sobre o corpo.
Sejam v e s o volume e a fronteira de uma porção do corpo, ou de um
corpo. O balanço de energia será expresso por:
Z Z Z Z Z
d 1
ρ u + ~v · ~v dv = hds + ρQdv + ~v · T ~n ds + ρ(~v · f~)dv
dt v 2
| {z } |s {z v } |s {z v }
=E+U • •
=Q =W
O primeiro termo do lado direito representa o fluxo de energia fornecido ao

corpo através da sua fronteira, enquanto que o segundo termo fornece a taxa
de energia externa e mútua transmitidas. O terceiro termo representa a taxa
de trabalho realizado sobre o corpo devido à ação das forças de contato na
3.9. Balanço de Energia 97
sua fronteira. O último membro fornece a taxa de trabalho realizado sobre

o corpo em decorrência das forças externas e mútuas.
Do teorema de transporte e da equação da continuidade, podemos escrever
a integral do lado esquerdo do sinal de igualdade como:
Z Z
d 1 d 1
ρ u + ~v · ~v dv = ρ u + ~v · ~v dv
dt v 2 v dt 2
Utilizando-se em seguida o teorema da divergência, na terceira integral
do lado direito do sinal de igualdade,
Z Z
~v · T ~n ds = ∇ · T~v dv
s v

ou ainda, desenvolvendo-se em notação indicial ∇ · T~v ,
h i
∇ · T~v = tr ∇ ⊗ T~v

∂
= tr (Tjk~ej ⊗ ~ek vl~el ) ⊗ ~ei
∂zi
∂
= (Tik vk )
∂zi
∂Tik ∂vk
= vk + Tik
∂zi ∂z
i
T
= ~v · ∇ · T + tr T L
Levando-se em conta que o tensor tensão deve ser simétrico (segunda lei de
Cauchy do movimento),

∇ · T~v = ~v · ∇ · T + tr T L
Aplicando-se o balanço de energia térmica a uma região tetraédrica, tal

como foi feito no caso do tensor tensão (item 3.5), obtemos [2, 5]:
Z
1
lim hds = hda + h1 da1 + h2 da2 + h3 da3 = 0
d→0 d2 s
Portanto,
hda = −h1 da1 − h2 da2 − h3 da3
Como sabemos que,
dai = (~n · −~ni )da
podemos substituir estes resultados na equação de balanço,
h = − [h1 (~n · −~n1 ) + h2 (~n · −~n2 ) + h3 (~n · −~n3 )] = − [h1~e1 + h2~e2 + h3~e3 ] · ~n
ou ainda,
h(z, ~n) = −~q · ~n
Substituindo-se esses resultados e aplicando-se mais uma vez o teorema

da divergência,
Z
d 1 2
~
ρ u + v − ~v · ∇ · T − tr T L − ~v · ρf + ∇ · ~q − ρQ dv = 0
v dt 2
Do balanço da quantidade de movimento,

d~v ~
~v · ρ − ∇ · T − ρf = 0
dt
donde,
1 d
ρ (~v · ~v ) = ~v · ∇ · T + ~v · ρf~
2 dt
Podemos, então, simplificar ainda mais a equação do balanço de energia,
Z
du
ρ − tr T L + ∇ · ~q − ρQ dv = 0
v dt
Como a integração é válida para qualquer região material,

du
ρ = tr T L − ∇ · ~q + ρQ
dt
Sendo o tensor tensão simétrico,

tr T L = tr T D + tr T W = tr T D
Portanto,
du
= tr T D − ∇ · ~q + ρQ
ρ
dt

onde o campo escalar tr T D é chamado de potência de tensão por unidade
de volume.
3.10. Descrição Referencial 99
3.10 Descrição Referencial

As equações de balanço local de massa, quantidade de movimento, mo-
mento da quantidade de movimento e de energia, foram obtidas em termos
das variáveis espaciais. Estas equações também podem ser escritas em termos
das coordenadas materiais, utilizando-se, para tanto, os resultados obtidos
no capı́tulo 2.
3.10.1 Equação da Continuidade

Partamos da equação da continuidade descrita na forma
dρ •
+ ρ∇ · ~v =ρ +ρ∇ · ~v = 0
dt
•
Utilizando-se o resultado, J = J∇ · ~v , obtido no capı́tulo 2, obtem-se
•
•
ρ +ρ J = J ρ +ρ J = 0
• •
J
donde
(ρJ)• = 0
O que mostra que o valor de (ρJ) é constante e igual a ρR , que é a

densidade na configuração de referência. Portanto,
ρR = Jρ
3.10.2 Equação do Balanço Local da Quantidade de

Movimento Linear
Vamos iniciar
onosso desenvolvimento, introduzindo o primeiro tensor de
Piola-Kirchoff T R , que está relacionado com o tensor de tensões T através
da seguinte igualdade [2]:
~ dA
T ~nda = T R N
Da relação entre os elementos de área da configuração atual e de referência,

−1 T
TJ F ~ dA = T R N
N ~ dA
donde,
−1 T
T R = JT F
Da relação entre as divergências espacial e referencial de um campo ten-

sorial (capı́tulo 2),

T
−1
∇R · T R = J∇ · J T R F = J∇ · T
Portanto, obtemos finalmente:

d~v
ρR = ∇R · T R + ρR f~
dt
3.10.3 Equação do Balanço Local da Quantidade de

Movimento Angular
Sabemos que a equação de balanço do momento da quantidade de movi-
mento é satisfeita se:
T
T =T
Dos resultados obtidos no item anterior,
T
T T
−1 −1
J T RF = J T RF
donde,
T
T T
T RF = T RF
3.10.4 Balanço Local de Energia

Procedendo-se de maneira análoga ao caso do tensor tensão, podemos
relacionar o vetor fluxo de calor nas configurações de referência e atual [2]:
~ dA
~q · ~nda = ~qR · N
donde,
−1 T
~q · J F ~ dA = ~qR · N
N ~ dA
−1
JF ~ dA = ~qR · N
~q · N ~ dA
3.11. Desigualdade de Entropia 101
e obtemos assim,
−1
~qR = JF ~q
Trabalhemos agora o termo de potência de tensão,

T
tr T L = tr L T
"• T #
−1 T
−1
= J tr F F T RF
• •
! !
T T
−1 −1
= J tr F T R =J tr T R F
Finalmente,
•
!
du T
ρR = tr T R F − ∇R · ~qR + ρR Q
dt
3.11 Desigualdade de Entropia

A equação diferencial de balanço local de energia,
du
ρ = tr T D − ∇ · ~q − ρQ
dt
pode ser utilizada na obtenção de uma equação diferencial que fornece a
taxa de variação da entropia de um corpo. Para tanto, nós vamos empregar
o tensor tensão S, definido como [5]:
S = T + PI
onde P é a pressão termodinâmica.

Substituindo-se este resultado na equação de balanço local de energia,
du
ρ = tr S D − P tr D − ∇ · ~q + ρQ
dt
= tr S D − P ∇ · ~v − ∇ · ~q + ρQ
Da relação fundamental adotada para a energia interna,
u = u(s, V )
Diferenciando-se esta relação e empregando-se as definições termodinâmicas

da temperatura e pressão (item 3.8),
du ds dV
ρ = ρT − ρP
dt dt dt
Da equação da continuidade,

dρ d 1 1 dV
= =− 2 = −ρ∇ · ~v
dt dt V V dt
e, portanto:
du ds
ρ = ρT − P ∇ · ~v
dt dt
Este resultado permite que nós escrevamos a equação de energia na forma,
ds 1 1 ρQ
ρ = tr S D − ∇ · ~q +
dt T T T
ou ainda,

ds 1 ~q 1 ρQ
ρ = tr S D − ∇ · − 2 ~q · ∇T +
dt T T T T
pois,

~q ∂
T −1 qj ~ej · ~ei

∇· =
T ∂zi

−1 ∂qj 1 ∂T
= T + − 2 qj
∂zj T ∂zj
1 1
= ∇ · ~q − 2 ~q · ∇T
T T
Integrando-se a equação da taxa de variação de entropia sobre o volume
v do corpo,
Z Z
ds 1 ~q 1 ρQ
ρ dv = tr S D − ∇ · − 2 ~q · ∇T + dv
v dt v T T T T
Do teorema de transporte e da equação da continuidade,

Z Z
ds d
ρ dv = ρs dv
v dt dt v
3.11. Desigualdade de Entropia 103
Do teorema generalizado da divergência,

Z Z
~q 1
∇· = ~q · ~nds
v T s T
Portanto,
Z Z Z Z
d 1 ρQ 1 1
ρs dv = − ~q · ~nds + dv + tr S D − 2 ~q · ∇T dv
dt v s T v T v T T
Esta equação expressa o fato de que a taxa de variação de entropia, as-
sociada a um corpo substantivo, é igual a taxa de transferência de entropia
através da fronteira do corpo mais a taxa de variação gerada em cada ponto
do corpo devido: a transmissão de energia externa e mútua, a dissipação
viscosa e a dissipação térmica [5].
Da termodinâmica, sabemos que a entropia apresenta duas proprieda-
des [4]:
1. A entropia de um sistema é igual à soma da entropia de suas partes.
2. A entropia de um sistema pode mudar devido a interações com a sua

vizinhança, ou devido a mudanças no próprio sistema.
Assim,
dS dSi dSe
= +
dt dt dt
onde o primeiro termo representa a taxa de variação da entropia total, o
segundo termo fornece a taxa de variação da entropia devido a causas internas
e o último termo a taxa de variação em decorrência de interações com a
vizinhança.
Dos resultados obtidos anteriormente,
Z
dS d
= ρs dv
dt dt v
e
Z Z
dSe 1 ρQe
=− ~q · ~nds + dv
dt s T v T
Da segunda lei da termodinâmica, sabemos que a taxa de variação de
entropia interna do sistema deve ser maior ou igual a zero:
dSi
≥0
dt
Caso ela seja igual a zero o processo termodinâmico é dito ser reversı́vel,
enquanto que se ela for positiva o processo é dito ser irreversı́vel [4].
Portanto, da segunda lei da termodinmica:
Z Z Z Z Z
d 1 ρQe ρQm
ρs dv + ~q · ~nds − dv = dv + (ργ)dv ≥ 0
dt v s T v T v T v
Pode-se mostrar que [5],

Z Z
1 1
(ργ)dv = tr S D − 2 ~q · ∇T dv ≥ 0
v v T T
donde,
Z Z Z
d 1 ρQ
ρs dv + ~q · ~nds − dv ≥ 0
dt v s T v T
Embora nós tenhamos usado uma equação constitutiva para a energia
interna do tipo u = u(s, V ) a fim de obtermos este resultado, a desigual-
dade de entropia é um postulado fundamental da termodinâmica. Como
conseqüência, todos os corpos compostos de um único componente devem
satisfazer a desigualdade acima, independentemente da equação constitutiva
utilizada para descrever o seu comportamento termodinâmico [5].
Este resultado ainda pode ser apresentado na sua forma diferencial,

ds ~q ρQ 1 1
ρ +∇· − = tr S D − 2 ~q · ∇T ≥ 0
dt T T T T
Esta desigualdade impõe restrições ao tensor tensão e ao vetor fluxo de calor.
3.12 Equação Geral de Balanço

Conforme foi visto neste capı́tulo, das equações integrais de balanço, pu-
demos obter as equações locais de balanço e as condições de salto apropri-
adas, nos casos onde existiam superfı́cies de descontinuidade. Portanto, as
equações integrais incluem ambos os casos (equações locais e equações de sal-
to) e devem ser consideradas como sendo a forma fundamental das equações
de balanço [4].
Todas as equações de balanço, tratadas até o presente momento, podem
ser descritas a partir de uma equação geral de balanço2 :
Z Z Z
d
(ρϕ)dv = (ρφ)dv − (j · ~n)ds
dt v v s
2
Nesta equação j pode ser um vetor ou um tensor. Neste último caso, deveriamos
escrever (j~n) ao invés de (j · ~n).
3.13. Comportamento dos Materiais 105
onde ϕ é uma quantidade (escalar, vetor ou tensor) fı́sica por unidade de

massa, (ρφ) é o termo de fonte e (−j · ~n) ou (−j~n), é o fluxo da quantidade
ϕ por unidade de área, fornecido através da fronteira do corpo substantivo.
Do teorema de transporte, da equação da continuidade e do teorema da
divergência,
Z
dϕ
ρ − ρφ + ∇ · j dv = 0
v dt
donde,
dϕ
ρ = ρφ − ∇ · j
dt
As várias equações de balanço podem ser obtidas utilizando-se os valores

de ϕ, φ e J = (−j · ~n) ou J = (j~n), fornecidos na tabela 3.1.
Tabela 3.1: Formas particulares dos termos de fonte e de fluxo

ϕ φ J
Massa 1 0 0
Quantidade de Movimento ~v f~ ~t
Momento Angular p~ × ~v p~ × f~ p~ × ~t
1
Energia u + ~v · ~v ~v · f~ + Q ~v · ~t + h
2
Q 1
Entropia s γ+ (~q · ~n)
T T
3.13 Comportamento dos Materiais

Até o presente momento nós vimos que a massa é conservada e que as
equações de balanço da quantidade de movimento linear e angular se aplicam
à todos os materiais. Entretanto, nada ainda foi dito sobre o comportamento
especı́fico desses materiais. Nossa experiência diz que materiais diferentes
respondem de maneiras diferentes às forças aplicadas neles.
Consideremos o caso onde a densidade ρ do corpo é constante e que as
forças externas f~ são provenientes do campo gravitacional. Neste caso, para
um sistema arbitrário de coordenadas, nós temos como incognitas as três
componentes do vetor velocidade ~v e as seis componentes do tensor tensão T .

Estamos considerando que a densidade e a força da gravidade são conhecidas
e que o tensor tensão satisfaz a segunda lei de Cauchy do movimento. Isto
quer dizer que temos quatro equações (equação da continuidade e as três
componentes da primeira lei de Cauchy) e nove incognitas. Embora nós
conheçamos nesse caso as forças externas, nada foi dito sobre as forças de
contato. Precisamos, então, descrever como as forças de contato variam com
a deformação e o movimento do corpo. Especificamente, nós necessitamos
de uma equação constitutiva para o tensor tensão.
3.14 Equações Constitutivas

Para um dado corpo deve existir uma relação entre o seu estado dinâmico
num determinado instante, o seu estado cinemático num determinado instan-
te e possivelmente com o seu estado cinemático em todos os instantes passa-
dos. As equações que expressam as relações entre as variáveis cinemáticas e
dinâmicas são chamadas de equações constitutivas. Em geral, os coeficientes
que aparecem nas equações constitutivas são funções das variáveis termo-
dinâmicas tais como a pressão, o volume, a temperatura e a composição.
Portanto, a equação constitutiva de um corpo é influenciada pelo estado ter-
modinâmico do corpo. Estas equações são modelos matemáticos, definindo
o comportamento ideal de uma classe particular de materiais reais. O com-
portamento de um material real e a equação de estado que o descreve de
maneira satisfatória só podem ser obtidos por experimentos.
Na formulação das equações constitutivas, certos princı́pios gerais de-
vem ser satisfeitos. Os mais importantes são o princı́pio do determinismo, o
princı́pio da ação local, o princı́pio da objetividade material e o princı́pio da
indiferença material.
3.14.1 Princı́pio do Determinismo
Segundo o princı́pio do determinismo, os valores de T num ponto z ∈ Ct

são determinados pela história do corpo substantivo até o tempo atual t. Este
princı́pio está de acordo com a nossa experiência, uma vez que o que acontece
ao corpo no futuro não tem influência no campo de tensões no presente. O
determinismo implica em que o passado determina o futuro.
3.14. Equações Constitutivas 107
3.14.2 Princı́pio da Ação Local

O princpio da ação local estipula que na determinação de T num ponto
z ∈ Ct , o movimento de outras partı́culas do corpo situadas além de uma
certa vizinhança arbitrária do ponto z, pode ser desprezado.
3.14.3 Princı́pio da Objetividade Material

O princı́pio da objetividade material, por sua vez, exige que as equações
constitutivas que descrevem o comportamento, sejam invariantes a uma mu-
dança de referencial.
Caso uma equação constitutiva seja satisfeita para um processo no qual
o tensor tensão e o movimento são dados por:
T = T (z, t)
z = ϕ(Z, t)
Então ela deve também ser satisfeita para um processo equivalente com res-
peito a um novo sistema de referência, ou seja, a equação constitutiva deve
ser satisfeita para um processo no qual o tensor tensão e o movimento são
dados por:
∗ T
T = Q(t) T Q (t)
z ∗ = c(t) + Q(t)z
t∗ = t − α
3.14.4 Princı́pio da Indiferença Material

O princı́pio da indiferença material diz que as equações constitutivas de-
vem ser invariantes com respeito as transformações de simetria material. Este
princı́pio é decorrente do fato de que o ordenamento estrutural dos pontos
de um corpo dá origem a uma simetria cristalográfica das propriedades do
material.
Em geral, uma mudança de configuração de referência acarreta que se-
jam produzidas diferentes tensões para uma dada deformação, numa certa
partı́cula representativa Z de um corpo. Entretanto, no caso de materiais
que apresentam uma simetria substantiva, existem certas mudanças de con-

figuração de referência que deixam invariante a tensão em Z produzida por
uma deformação arbitrária.
Matematicamente estas observações podem ser expressas na forma,

T = f A = f AH ∀ A ∈ L, H ∈ U
onde A e H são tensores inversı́veis e f (A) é uma função tensorial cujo argu-
mento é o tensor A. O tensor de simetria substantiva H pertence ao grupo
unimodular U constituı́do pelos tensores unimodulares tais que | det H| = 1.
Capı́tulo 4
Equações Constitutivas
4.1 Elasticidade Finita

Na mecânica clássica dizemos que a força aplicada numa mola elástica
depende somente da elongação da mola. Esta força é independente da história
passada da elongação como também da taxa de variação da elongação com o
tempo. Portanto, nos parece razoável definir uma substância elástica como
sendo àquela onde a tensão T em cada partı́cula é determinada em função
da deformação atual F , referida a uma configuração de referência arbitrária

T = T̃ F
onde T̃ é a função tensorial resposta da substância elástica.

A função elástica T̃ deve obedecer aos princı́pios do determinismo, da ação
local, da objetividade material e da indiferença material. Então, a equação
∗ ∗
T = T̃ F
deve descrever a mesma relação tensão deformação num movimento referen-
cialmente equivalente.
Do que já foi visto no Capı́tulo 1, sabemos que a função T̃ deve satisfazer
a seguinte igualdade
T
T = T̃ F = Q T̃ Q F Q, ∀ F ∈ Li , Q ∈ O+
onde Li é o grupo linear dos tensores inversı́veis e O+ é o grupo dos tensores

ortogonais próprios. Usando a decomposição polar F = RU nessa última
expressão,
T
T = T̃ F = Q T̃ Q R U Q
109
110 Capı́tulo 4. Equações Constitutivas
T
que é válida para qualquer tensor ortogonal Q e em particular para Q = R ,
T
T = T̃ F = RT̃ U R , ∀ U ∈ S+
que é uma forma reduzida.

A simetria substantiva, por sua vez, é caracterizada por

T̃ A = T̃ A H Q, ∀ A ∈ Li

onde H é um tensor inversı́vel unimodular det H = 1 e conhecido como
tensor de simetria substantiva. O conjunto desses operadores define um gru-
po chamado de grupo de isotropia substantiva referido a uma configuração
de referência α e simbolizado Gα . A regra de Noll mostra que uma vez
determinado o grupo Gα , ele se torna conhecido com relação a qualquer ou-
tra configuração de referência. Em outras palavras, as simetrias de uma
substância elástica com relação a uma configuração arbitrária de referência,
determina as suas simetrias com relação a quaisquer outras configurações
de referência [2]. Os elementos deste grupo podem ser tensores ortogonais.
T
Pondo A = Q F e H = Q , nós obtemos

T T
T̃ = Q F Q = QT̃ F Q = T̃ Q F
que exprimem as condições necessárias e suficientes.
4.2 Substância Elástica Isotrópica

Uma substância elástica é isotrópica se o grupo de isotropia, relativo a
uma configuração de referência α, contém o grupo ortogonal (Gα ⊂ O+ ). Es-
sa configuração de referência é chamada de estado não-distorcido. Então, nu-
ma substância elástica isotrópica, a tensão independe de rotações e inversões
centrais da sua configuração de referência não-distorcida. Nesse sentido é
que dizemos que a substância não exibe preferência por direções.
No caso de uma substância elástica isotrópica, a relação
T
T
T̃ = Q F = QT̃ F Q = T̃ Q F Q
deixa de ser válida somente para certos tensores ortogonais e passa a ser
válida para todos os tensores ortogonais Q ∈ O. Na relação acima, a primeira
4.2. Substância Elástica Isotrópica 111
igualdade é conseqüência do axioma da objetividade e é válida, em geral, para

substâncias elásticas isotrópicas ou não. A segunda igualdade é verdadeira,
se e somente se, a restrição de T̃ a S+ satisfaz a identidade [2]
T
T
QT̃ U Q = T̃ Q U Q , ∀ U ∈ S+ , Q ∈ O

Este resultado implica em que T̃ U seja isotrópica e se aplica somente a
uma substância isotrópica.
Da teoria de funções isotrópicas, sabemos que T̃ U admite sempre uma
representação na forma
2
T̃ U = α0 I + α1 U + α2 U
onde os coeficientes αi = αi (IU , IIU , IIIU ) são chamados de coeficientes res-

posta da substância elástica isotrópica e são funções dos invariantes principais
do tensor U .
T
Multiplicando-se esta equação à esquerda por R e à direita por R ,
T 2
T T
RT̃ U R = α0 I + α1 R U R + α2 R U R
2
= α0 I + α1 V + α2 V

= T̃ V
Entretanto, o tensor V não é calculado com facilidade a partir do mo-

2 T
vimento φ(Z, t). O que nos conduz a calcular o tensor B = V = F F a
partir do gradiente de deformação. Por isso, uma função resposta T̂ B ,

1/2
relacionada com T̃ F por T = T̃ F = T̃ V = T̃ B , é empregada:
2
T = T̂ B = γ0 I + γ1 B + γ2 B
Nestas equações, as medidas de deformação V e B são referidas a um

estado não-distorcido. Uma configuração não-distorcida na qual a tensão é
nula é chamada de natural. Um tensor ortogonal sempre transforma uma
configuração natural em uma outra configuração natural.
No caso dos sólidos é comum admitirmos que a substância elástica possua
um estado natural. O mesmo ocorre com gases e liquidos. O comum é supor
que a configuração de referência é não-distorcida, mas não necessariamente

natural.
Em se tartando de um sólido elástico isotrópico, pode-se mostrar que
numa configuração não-distorcida a tensão tem a forma:
T 0 = −p0 I
Quando
a configuração de refeência é um estado natural, a função resposta
T̂ B está sujeita à condição:

T̂ I = 0
4.3 Restrições Internas

Vamos sistematizar agora o estudo das restrições impostas ao movimento
de um corpo substantivo sujeito a determinadas forças. Estas restrições têm
origem em pontos interiores das configurações ocupadas pelo corpo e por
isto são chamadas de restrições internas. Como exemplos destas restrições
podemos citar a rigidez e a incompressibilidade de uma substância.
Considerando que as restrições internas, impostas ao gradiente de defor-
mação, sejam representadas na forma [2]

γ F =0
onde γ é um escalar objetivo, o axioma da objetividade requer que seja

obdecida a seguinte relação:

γ Q F = γ F , ∀ Q ∈ O+
Nesta relação, da decomposição polar F = R U , vemos que γ depende

2
de U e do tensor de Cauchy-Green direito via a igualdade C = U . Então,
podemos considerar as restrições na forma

λ C =0
onde λ é uma função escalar.

Tomando-se a derivada de λ, segundo os resultados do Capı́tulo 1,
• ∂λ •
∂λ

λ C = · C = tr C
∂C ∂C
4.3. Restrições Internas 113
• • • •
T T T −1
Por outro lado, C = F F , donde C= F F + F F e como L =F F ,
•
T T T T T T
C= F L F + F L F = F L + L F = 2F D F
•
Então, substituindo-se este resultado na expressão de λ,

∂λ T
tr 2F D F = 0
∂C
ou ainda,

∂λ T
tr F F D = 0, ∀ F ∈ Li , D ∈ S
∂C
Devido à sua própria definição, a restrição interna deve ser mantida por
forças que são independentes do movimento, dela resultam as tensões que
não são descritas por equações constitutivas. Portanto, o princı́pio do deter-
minismo, como enunciado anteriormente, de ve ser modificado supondo-se,
ainda, que a parte da tensão devida à restrição não realiza trabalho. Assim,
o princı́pio é reescrito na forma: a tensão no ponto x e no tempo t é uni-
vocamente determinada pelos valores em (x, t) de campos relacionados com
o movimento restringido do corpo, a menos de um tensor simétrico N , que
não efetua trabalho em qualquer movimento compatı́vel com a restrição [2].
Sendo uma substância elástica, temos que

T = N + T̃ F
onde F deve satisfazer à restrição e onde o tensor simétrico N é chamado de

tensão de restrição.
Do Capı́tulo 3, vimos que tr T D é o termo de potência de tensão e o
tensor N deve ser dado pela solução geral da equação

tr N D = 0
Este resultado implica no fato de que no espaço vetorial L, o tensor

Ndeve
∂λ T
ser normal ao tensor D, que, por sua vez, é normal ao tensor F F .
∂C
Portanto, o tensor N deve ser paralelo a este último vetor do espaço L,

∂λ T
N = αF F
∂C
onde α é um fator escalar.

Caso o corpo substantivo esteja sujeito a várias restrições internas λi C ,
então, de maneira análoga

∂λi T
N = αi F F
∂C
Conforme nós já mencionamos, a incompressibilidade é um exemplo de
uma restrição interna. Uma substância é dita ser incompressı́vel se ela é
capaz de se movimentar de forma isocórica
1/2
J = det F = det R U = det R
| {z } det U = det C =1
=1

Portanto, neste caso, a forma apropriada de restrição λ C é

λ C = det C − 1
Operando-se a derivação nesta igualdade e levando-se em conta os resul-

tados do item 19.1,
• •
! !
• −1 −1
λ = det Ctr C C = tr C C
• h i
Comparando-se este resultado com λ = tr ∂λ/∂C ,
−1
∂λ −1 T −1 −T −1 −1 T
=C = F F =F F =F F
∂C
T
que substituindo-se em N = α ∂λ/∂C F , resulta em:
−1 −1 T T
N = αF F F F = αI
como o escalar arbitrário α representa, neste caso, uma pressão [2]
N = −pI
Para uma substância elástica incompressı́vel e isotrópica, empregando-
se os resultados anteriores, obtemos a seguinte equação constitutiva para o
tensor tensão:
2
T = −pI + γ1 B + γ2 B
onde a tensão de restrição absorveu o termo γ0 I [2].

4.4. Elasticidade Linear e Infinitesimal 115
4.4 Elasticidade Linear e Infinitesimal

Quando as deformações são suficientemente pequenas, é possı́vel obter
uma teoria linear como aproximação da teoria apresentada nos itens anterio-
res. Esta teoria é dita linear porque a relação entre a tensão e a deformação
é linear.
Neste desenvolvimento, ao invés de especificarmos a posição atual de uma
determinada partı́cula, será mais conveniente considerarmos o seu desloca-
mento ~u,
~u = z − Z = φ(Z) − Z
Introduziremos também o tensor gradiente do deslocamento H = ∇~u, tal que

∂~u ∂z ∂Z
H= = −
∂Z ∂Z ∂Z
ou ainda,
H =F −I
relacionando o tensor H com o tensor gradiente de deformação F .

Na deformação linear, uma medida especialmente conveniente da defor-
mação de um corpo é dada pelo tensor de Green - St. Venant E
1
E= C −I
2
que pode ser escrito em termos do tensor gradiente do deslocamneto na forma:

1 T 1 T T
E= H +I H +I −I = H +H +H H
2 2
Conforme já mencionado, na teoria da deformação linear o deslocamento
~u e o seu gradiente H são relativamente pequenos. Dado o campo de des-
locamento ~u(z, t), consideremos a famı́lia de deslocamentos ~u, conforme o
escalar tende para zero ( → 0)

1 T
2
T 1 T
+ O 2

E = H + H + H H = H +H
2 2
Vemos que conforme ( → 0), o tensor de Green - St. Venant, a menos de
um erro de O (2 ), é dado por

1 T 1
∇(~u) + ∇T (~u)

E = S H = H + H =
2 2
onde S H é a parte simétrica do tensor gradiente do deslocamento H = H,

e é definido como sendo o tensor de deformação infinitesimal.
Consideremos, agora, o caso dos deslocamentos rı́gidos independentes do
tempo
z = z0 + F (Z − Z0 ) = z0 + Q (Z − Z0 )
Usando o fato de que para estes deslocamentos H = F − I = Q − I, obtemos

1 1 T
1

T

E= C −I = F F −I = Q Q−I =0
2 2 2

1 T 1 T T 1 T
SH = H +H = Q−I +Q −I = Q+Q −I
2 2 2
e podemos verificar que, para uma deformação rı́gida, o tensor de Green -
St. Venant se anula enquanto que o tensor gradiente do deslocamento não
se anula. Portanto, este último não é utilizado como medida de deformação
finita.
Em se tartando de uma deformação infinitesimal rı́gida e para F = R

1 T 1 T
E = F F − I = R R − I = 0
2 2
e da relação E = S H + O (2 ) vemos que a medida que ( → 0), e a menos

de um erro O (2 ), o tensor deformação infinitesimal é nulo.
No capı́tulo 3, vimos que a relação entre o tensor tensão de Cauchy T
T
e o primeiro tensor de Piola - Kirchhoff T R é dada por T = J −1 T R F .
T
Vimos também, do balanço da quantidade de movimento angular T R F =
T
T
T RF , que o tensor T R não é, em geral, simétrico.
Em se tratando de deformações infinitesimais, temos que [2]
F = I + H = I + O 2

J = det F = det I + H = I + trH + +O 2 = I + O ()

Portanto,
T h i T

T h i
T RF = T R I + O () = T R F = T R I + O ()
4.4. Elasticidade Linear e Infinitesimal 117
T h i
T = J−1 T R F = T R I + O ()
Isto é, a menos de um erro O (), os tensores T e T R coı̈ncidem e o tensor

T R é simétrico.
Com relação à configuração de referência, sabemos que a equação do
movimento é dada por (Capı́tulo 2)
d~v
ρR = ∇R · T R + ρR f~
dt
Da expressão do deslocamento temos que z = ~u + Z, donde
dz d~u
~v = =
dt dt
e podemos reescrever a equação do movimento em função do deslocamento
infinitesimal
d2~u
ρR = ∇R · T R + ρR f~
dt2
onde d2~u/dt2 é a aceleração do movimento representado pela famı́lia de de-
formações infinitesimais e T = T R a menos de um erro O ().
Da equação constitutiva para um corpo isotrópico e no caso de uma de-
formação infinitesimal
2
T = T R = γ0 I + γ1 B + γ2 B
T T

Como B = F F , ou ainda, B = I + H I + H = I + 2S H + O (2 ),
podemos reescrever a equação constitutiva na forma:
2
T R = β0 I + 2β1 S H + β2 S H
onde os coeficientes βi são funções dos invariantes principais do tensor H .

Para que esta relação seja linear é necessário e suficiente que:


 β0 = λtrH = λtrS H = λ∇ · ~u



β1 = µ





β2 = 0
Portanto, a equação constitutiva da teoria linear da elasticidade para um

corpo isotrópico é dada por:
T R = −pI + λ (∇ · ~u) I + 2µS H

que no caso de um corpo elástico incompressı́vel trS H = 0 e isotrópico,
T R = −pI + 2µS H
Nestas equações os escalares λ e µ são os módulos de Lamé, sendo µ o
módulo de cisalhamento e
2
λ=k− µ
3
onde k é o módulo de compressão.
Finalizando, obteremos a equação do movimento para um corpo elástico
isotrópico e homogêneo (ρR , λ e µ constantaes). Por conveniência de notação,
omitiremos os subscritos e R,
d2~u

1 T
+ ρf~

ρ 2 = ∇ · λ (∇ · ~u) I + 2µ ∇~u + ∇~u
dt 2
= λ∇ (∇ · ~u) + µ [∇ · ∇~u + ∇ (∇ · ~u)] + ρf~
ou seja,
d2~u
ρ = (λ + µ)∇ (∇ · ~u) + µ∇ · (∇~u) + ρf~
dt2
4.5 Dinâmica dos Fluidos

Dizemos que um material escoa se sobre a ação de forças finitas a de-
formação do corpo aumenta continuamente e indefinidamente com o tempo.
Um fluido é uma substância que se deforma continuamente quando subme-
tida a uma tensão de cisalhamento, não importando o quanto pequena ela
seja.
4.5.1 Fluido Ideal

Um fluido ideal é uma substância na qual a tensão é necessariamente
esférica. No movimento de um fluido ideal, duas camadas adjacentes não
experimentam a ação de forças tangenciais (cisalhantes) embora atuem en-
tre si exercendo forças normais (pressões). Em outras palavras, um fluido
ideal não admite tensões de cisalhamento, ou seja, ele não oferece resistência
interna a uma mudança de forma [2, 8].
4.5. Dinâmica dos Fluidos 119
4.5.2 Fluido Viscoso

Um fluido viscoso é uma substância na qual a tensão é dada por uma parte
esférica mais uma tensão extra, que é nula se o fluido está num estado de
equilı́brio, isto é, em repouso. Dizemos que o tensor tensão extra caracteriza
o atrito viscoso entre as partes do fluido viscoso em movimento, ou seja, mede
o transporte irreversı́vel de quantidade de movimento linear entre as partes
do fluido em movimento. Em particular, um fluido viscoso é isotrópico, ou
seja, é uma substância caracterizada por ter sua resposta constitutiva imune
a mudanças de configuração que não afetam a densidade. Dizemos, então,
que o fluido não exibe preferências por direções [2].
4.5.3 Fluidos Não-lineares

No capı́tulo 3, vimos que as equações constitutivas devem satisfazer aos
princı́pios do determinismo, da ação local, da objetividade material e da
indiferença material. Vamos agora propor uma equação generalizada para
os fluidos viscosos. Os princı́pios do determinismo e da ação local podem
ser satisfeitos se nós assumirmos que a tensão num ponto é uma função da
velocidade e do gradiente de velocidade [5],

T = F ~v , L
Deve-se lembrar que a tensão também depende do estado local das va-
riáveis termodinâmicas. Entretanto, vamos supor que os efeitos térmicos
possam ser desconsiderados. Conforme já foi visto, o tensor gradiente de
velocidade L pode ser decomposto como a soma de um tensor simétrico mais
um tensor anti-simétrico,

T = F ~v , D + W
Para que o princı́pio da objetividade material seja satisfeito, a equação

constitutiva deve verificar a igualdade,
∗ T T ∗ ∗
∗
T = Q T Q = QF ~v , D + W Q = F ~v , D + W
Dos resultados obtidos no capı́tulo 2,

•
∗ •
~v =c + Q z + Q~v
∗ T
D = QDQ
•
∗ T T
W = QW Q + Q Q
Substituindo-se esses resultados na equação constitutiva,
• •
!
∗ • T T T
T =F c + Q z + Q~v , Q D Q + Q W Q + Q Q
Escolhendo-se agora uma mudança de referencial tal que [5]:

•
Q= −Q W
e
•
•
c= − Q z − Q~v
tem-se que,

∗ T
T = F ~0, Q D Q + 0
Das transformaçõesde semelhança ortogonal, podemos escrever:

∗ T ∗ T
T = Q T Q = G D = QG D Q
donde,

T =G D
Podemos dar uma interpretação fı́sica aos resultados obtidos. Considere-

mos dois observadores, o primeiro encontra-se na pozição z e assume que o
tensor tensão T depende da velocidade ~v , do tensor taxa de deformação D
e do tensor de vorticidade W . O segundo observador encontra-se na posição
z ∗ que gira e translada com o material, de tal forma que para ele a veloci-
dade ~v e o tensor vorticidade W do material são nulos. Como o princı́pio da
objetividade material exige que ambos os observadores cheguem as mesmas
conclusões sobre o comportamento material, concluı́mos que o tensor tensão
só depende do tensor taxa de deformação [5]. Para todo fluido em repouso a
tensão num elemento de área é sempre normal à sua superfı́cie e independente
da orientação, assim [7]:
T = −αI
No caso de um fluido compressı́vel em repouso, a constante α deve ser iden-
tificada como a pressão termodinâmica P .
4.5.4 Fluidos Stokesianos

Um fluido é dito ser stokesiano se ele satisfaz as seguintes hipóteses [7]:
1. O tensor tensão T é uma função continua do tensor taxa de deformação

D e do estado termodinâmico local, mas é independente das outras
quantidades cinemáticas.
2. O fluido é homogêneo, isto é, o tensor tensão T não depende explicita-

mente da posição z.
3. O fluido é isotrópico, isto é, não existem direções preferenciais.
4. Quando não existir deformação, D = 0, a tensão é hidrostática, T =

−P I.
Das hipóteses de Stokes e dos resultados obtidos no item anterior, se-

gue que a equação constitutiva generalizada de um fluido stokesiano é dada
por [4],

T = −P I + f D

tal que D = 0 → f D = 0. Em particular, um fluido viscoso é isotrópico,
qualquer que seja a sua configuração. Esta propriedade é conseqüência do
princı́pio da objetividade material. Portanto, o princı́pio
de Stokes define
somente fluidos isotrópicos e a função tensorial f D é isotrópica,
∗
T
∗
f D = f D = f QDQ

A fim de obter a forma da função f D , Reiner em 1945 [4] assumiu que
ela podia ser representada na forma polinomial:
∞
X k
f D = Ck D
k=0
onde os coeficientes Ck são funções das propriedades materiais do fluido e

dependem do estado termodinâmico do sistema. O teorema de Hamilton-
Caley pode ser agora utilizado de maneira a eliminarmos todas as potências
k
de D para k ≥ 3,
2
T = −P I + f0 I + f1 D + f2 D
onde fi são funções dos invariantes principais ID , IID e IIID do tensor taxa
de deformação D,


 ID = trD = ∇· ~v
2

 2
1
IID = 2 trD − trD

 3 2
 3

 1
 IIID = det D = 6 trD − 3 trD trD + 2trD
4.5.5 Fluidos Newtonianos

Quando a função f D é linear, o fluido é dito ser newtoniano. Uma
primeira condição para que a função seja linear é a de que f2 = 0,
T = −P I + f0 I + f1 D
Esta é uma relação quase-linear porque os coeficientes f0 e f1 são funções

arbitrárias das funções escalares ID , IID e IIID . Para que ela seja uma
representação linear é necessário e suficiente que:
f0 = λtrD e f1 = β
Portanto,

T = −P I + λtrD I + βD
Desta equação fica evidente que as duas constantes γ e β são requeridas

para que possamos definir as propriedades de um fluido newtoniano. Neste
caso tomamos β = 2µ, onde o coeficiente µ é a viscosidade dinâmica do fluido,
ou seja, o coeficiente de proporcionalidade entre a tensão de cisalhamento e
o gradiente de velocidade [7],
T = −P I + S
onde o tensor de tensão extra S é definido por:

S = λtrD I + 2µD
Os fluidos também podem ser classificados em um conceito mais amplo,

de acordo com a relação entre a tensão de cisalhamento aplicada e a taxa de
deformação. Fluidos para os quais a tensão de cisalhamento é diretamente
proporcional à taxa de deformação, são chamados de fluidos newtonianos.
A maioria dos fluidos comuns tais como a água, o ar, a gasolina, os óleos
minerais e vegetais têm comportamento muito próximo ao newtoniano sob
condições normais. Ao considerarmos a deformação de dois fluidos new-
tonianos diferentes, sabe-se que eles irão deformar-se à taxas distintas de
deformação sob a ação da mesma tensão de cisalhamento. Quanto mais um
fluido é viscoso, maior é a sua resistência à deformação [9].
Entretanto, o movimento de certos fluidos tais como certas emulsões,
polı́meros fundidos e em solução, colas, resinas, sangue, etc, apresenta pecu-
liaridades que não podem ser descritas por uma equação constitutiva linear
como a dos fluidos newtonianos.
Da decomposição deviante, vista no capı́tulo 1, podemos escrever a equa-
ção constitutiva de um fluido newtoniano em função dos tensores devian-
tes [4]:

2
T = (p − P )I + λ + µ trD I + 2µD 0
0
3
onde introduzimos os tensores deviantes:
1
T0=T− trT I
3
1
D0 = D− trD I
3
e definimos a pressão média p como sendo dada por,
1 1
p ≡ − trT = − (σ11 + σ22 + σ33 )
3 3
Como o traço de um tensor deviante é nulo, trT 0 = trD 0 = 0,

2
(p − P ) + λ + µ trD = 0
3
ou ainda,

2 2 1 dρ
P = p + λ + µ trD = p − λ + µ
3 3 ρ dt
onde o coeficiente λ + 32 µ é conhecido como sendo a viscosidade de volu-

me ou segundo coeficiente de viscosidade [6]. Deste resultado vemos que a

pressão termodinâmica só é igual a pressão média se uma das duas condições
for satisfeita:
trD = ∇ · ~v = 0
ou

2
λ+ µ =0
3
A segunda igualdade é conhecida como a condição de Stokes. Esta con-

dição parece ser razoável no caso de gazes monoatômicos com baixa densida-
de, mas não é certamente válida no caso de gazes poliatômicos e lı́quidos [7].
4.5.6 Fluidos Newtonianos Incompressı́veis

Um caso especial da equação constitutiva de um fluido newtoniano é o
de um fluido newtoniano incompressı́vel, ∇ · ~v = 0 o que resulta na seguinte
equação constitutiva:
T = −pI + 2µD
Tomemos como exemplo o caso do escoamento bidimensional de um fluido

newtoniano incompressı́vel entre duas placas infinitas, no qual a placa superi-
or movimenta-se a velocidade constante, na direção do eixo dos x, com perfil
~v = (vx (y), 0, 0), ou seja, ~v = vx (y)~e1 . Neste caso, da equação constitutiva,
temos:
  
=0 =0

z}|{ z}|{
 ∂vx 1 ∂vx ∂vy  
  +  


 ∂x 2  ∂y ∂x  

σxx τxy 1 0  
= −p + 2µ  
 
τyx σyy 0 1
 
 1  ∂vx ∂vy  ∂vy
 

  + 
 2 ∂y ∂x

∂y 
|{z} |{z}
=0 =0
Donde concluimos que as tensões são dadas por:
σxx = σyy = −p
e
dvx
τxy = τyx = µ
dy
sendo esta última igualdade conhecida como a lei de viscosidade de Newton.

4.5.7 Fluidos Não-Newtonianos

A experiência nos mostra que existem muitos fluidos para os quais a
hipótese de fluido newtoniano não se aplica. Entretanto, uma classe particu-
lar de fluidos incompressı́veis pode ser descrita pela equação generalizada, no
caso limite onde f2 tende a zero e f1 depende somente do segundo invariante
principal do tensor taxa de deformação.
Para essas condições,
T = −pI + 2µ(IID )D
o que implica na possibilidade de uma relação não-linear entre a tensão e a

taxa de deformação. Os lı́quidos que podem ser descritos por este tipo de
equação constitutiva são conhecidos como lı́quidos não-newtonianos [4].
Consideremos agora a equação caracterı́stica do tensor taxa de defor-
mação:
λ3 − ID λ2 + IID λ − IIID = 0
No caso particular de um fluido incompressı́vel e para IIID = 0,
λ3 + IID λ = 0
e as suas raı́zes caracterı́sticas são dadas por:
λ1 = 0
r
1 2
λ2 = −λ3 = trD
2
onde este invariante representa uma quantidade fı́sica importante que é a
intensidade da taxa de deformação [4].
Vamos considerar então que µ seja somente função desta quantidade [5],
T = −pI + 2µ(ξ)D
onde,
r q
1 2 2
ξ=2 trD = 2trD
2
Comumente µ(ξ) é chamada de viscosidade aparente e da desigualdade
de entropia pode-se mostrar que µ(ξ) ≥ 0. Com base em observações expe-
rimentais, vamos rejeitar a possibilidade de que µ(ξ) = 0, mesmo no caso
limite onde ξ → 0.
Vamos também introduzir a função τ (ξ), dada por:

r
1 2
τ (ξ) = µ(ξ)ξ = trS
2
e definirmos a função ϕ(τ ) como:
1
ϕ(τ ) =
µ(ξ)
Por analogia ao que foi desenvolvido no item 4.4.2, temos que no caso
dos fluidos não-newtonianos a relação entre a tensão de cisalhamento e a
deformação pode ser escrita na forma:
dvx
τxy = µ(ξ)
dy
Um fluido será dito pseudoplástico se para uma taxa de deformação cres-

cente a viscosidade aparente diminui. Ele será dito dilatante se a viscosidade
aumentar para uma taxa de deformação crescente. Os fluidos tixotrópicos
possuem a caracterı́stica de apresentarem uma diminuição da viscosidade
aparente com o tempo, enquanto que os fluidos reopéticos apresentam um
aumento da viscosidade aparente com o tempo. Após a deformação, alguns
fluidos retornam parcialmente à sua forma original quando a tensão aplicada
é liberada, estes fluidos são chamados de viscoelásticos [9].
4.5.7.1 Modelo de Ostwald de Waele

Uma das mais úteis relações para µ(ξ) é dada pelo modelo de Ostwald de
Waele ou modelo de potências:
µ(ξ) = mξ n−1
ou
ϕ(τ ) = m−1/n τ (1−n)/n
onde m e n são parâmetros a serem determinados experimentalmente. Quan-

do n = 1 e m = µ, o modelo de potências se reduz ao modelo de um fluido
newtoniano incompressı́vel. A grande desvantagem deste modelo é a de que
ele não prevê um comportamento newtoniano nos casos limites ξ → 0 (τ → 0)
e ξ → ∞ (τ → ∞), como deveriamos esperar para todos os fluidos reais. No
caso de polı́meros ou soluções de polı́meros, n é menor do que a unidade.
4.5.7.2 Modelo de Ellis

O modelo de Ellis é uma superposição do modelo newtoniano com o
modelo de potências:
" α−1 #
1 τ
ϕ(τ ) = 1+
µ0 τ1/2
onde µ0 , τ1/2 e α são parâmetros a serem determinados experimentalmente.

No caso limite, no qual:
1 1
→0 → m−1/n α → 1/n
µ0 µ0 (τ1/2 )α−1
este modelo recupera o de Ostwald de Waele. Para polı́meros e suas soluções,

o valor de α está usualmente compreendido entre 1 e 3, o que significa que
ele prediz um valor limite para a viscosidade, µ0 , quando τ → 0.
4.5.7.3 Modelo de Hermes e Fredrickson

Hermes e Frederickson propuseram em 1967 [5] um modelo de Ellis mo-
dificado:
mµ0
µ(ξ) =
m + µ0 ξ 1−n
onde m, µ0 e n são parâmetros que devem ser determinados experimental-

mente. Esta relação prediz, para n menor do que a unidade, um valor limite
para a viscosidade quando ξ → 0.
4.5.7.4 Modelo de Sisko

Este modelo é um outro tipo de superposição dos modelos newtoniano e
de potências:
" α−1 #
ξ
µ(ξ) = µ0 1 − para ξ < ξ0
ξ0
Os valores de µ0 , ξ0 e α dependem do tipo particular do material que

está sendo descrito. Este modelo também prediz um valor limite para a
viscosidade quando ξ → 0, mas não pode ser usado para ξ > ξ0 , uma vez que
os valores usuais de α estão compreendidos entre 1 e 3.
4.5.7.5 Modelo de Bingham

O modelo plástico de Bingham tem o seu valor histórico, mas o seu valor
prático é limitado. Este modelo descreve o comportamento de materiais que
se comportam como um sólido rı́gido até que o valor da tensão tenha excedido
um valor crı́tico:
τ0
µ(ξ) = µ0 + para τ > τ0
ξ
D = 0 para τ < τ0
Muitos outros modelos são propostos na literatura. O principal inconveni-
ente desses modelos é que eles são de emprego limitado e foram desenvolvidos
para a determinação das tensões de cisalhamento em viscosı́metros para es-
coamentos em regime permanente tais como: no interior de um tubo, entre
cilindros concêntricos e entre um cone e uma placa. Portanto, eles não devem
ser vistos como apropriados para a descrição de escoamentos de um modo
geral.
4.5.8 Primeira Lei de Cauchy para um Fluido Newto-

niano
Já vimos que a primeira lei de Cauchy, na sua forma diferencial, é dada
pela seguinte equação:
d~v
ρ = ∇ · T + ρf~
dt
ou,
d~v
ρ = −∇P + ∇ · S + ρf~
dt
Sabemos também que para um fluido newtoniano,
T = −P I + (λ∇ · ~v )I + 2µD
Assumindo-se que λ e µ não dependem da posição,

∂ ∂vl ∂
∇·T = −P + λ δjk~ej ⊗ ~ek ~ei + 2µ (Dmn~em ⊗ ~en )~ei
∂zi ∂zl ∂zi

∂P ∂ ∂vl ∂
= − ~ek + λ ~ek + 2µ (Dmn )~em
∂zk ∂zk ∂zl ∂zn
= −∇P + λ∇(∇ · ~v ) + 2µ∇ · D
Desenvolvendo-se agora o termo ∇ · D,

∂ 1 ∂vj 1 ∂vj
∇·D = ~ej ⊗ ~ek + ~ek ⊗ ~ej ~ei
∂zi 2 ∂zk 2 ∂zk

1 ∂ ∂vj ∂ ∂vi
= ~ej + ~ek
2 ∂zi ∂zi ∂zi ∂zk
1
= [∇ · (∇~v ) + ∇(∇ · ~v )]
2
Portanto,
∇ · T = −∇P + (λ + µ)∇(∇ · ~v ) + µ∇ · (∇~v )
Substituindo este resultado na primeira lei de Cauchy,
d~v
ρ = −∇P + (λ + µ)∇(∇ · ~v ) + µ∇ · (∇~v ) + ρf~
dt
No caso de um fluido newtoniano incompressı́vel,
d~v
ρ = −∇P + µ∇ · (∇~v ) + ρf~
dt
ou

∂~v
ρ + (∇~v )~v = −∇P + µ∇ · (∇~v ) + ρf~
∂t
que é conhecida como a equação de Navier-Stokes.

No caso no qual a força externa é dada pelo campo uniforme gravitacional,
ela pode ser representada por
f~ = −∇φ
e a equação de Navier-Stokes pode ser escrita como:

∂~v
ρ + (∇~v )~v = −∇P + µ∇ · (∇~v )
∂t
onde P ≡ p + ρφ.
4.6 Transporte de Energia

No capı́tulo 3 obtivemos as equações de balanço de energia e de desi-
gualdade de entropia nas suas formas integral e diferencial. No capı́tulo 4
apresentamos a equação constitutiva para os fluidos newtonianos e vimos
alguns exemplos para fluidos não-newtonianos. Entretanto, ainda nada foi
dito sobre o comportamento material no que diz respeito ao vetor fluxo de
energia.
Os principais princı́pios vistos no capı́tulo 2, item 14, também se aplicam
aqui:
• Princı́pio do determinismo: O vetor fluxo de energia é determinado

pela história térmica do corpo e pela história do movimento do corpo.
• Princı́pio da ação local: A distribuição de temperatura e o movimento

de uma porção material do corpo, fora de uma vizinhança arbitrária
de uma partı́cula material, pode ser desconsiderada quando da deter-
minação do vetor fluxo de energia nesta partı́cula.
• Princı́pio da objetividade material: As equações constitutivas devem

ser invariantes a uma mudança de referencial.
Caso uma equação constitutiva seja satisfeita em um processo no qual o

vetor fluxo de energia, o tensor tensão e o movimento são dados por,
~q = ~q(z, t) ; T = T (z, t) ; z = ϕ(z, t)
então eles devem também satisfazer esta equação para qualquer processo
equivalente descrito com respeito a um outro sistema de referência:
~q∗ = Q(t)~q(z, t)
∗ T
T = Q(t)T (z, t)Q (t)
z ∗ = c∗ (t) + Q(t)ϕ(z, t)
t∗ = t − a
4.6. Transporte de Energia 131
4.6.1 Lei de Fourier

Vamos propor agora uma equação constitutiva simples para o vetor fluxo
de energia, que satisfaça os três princı́pios. Os princı́pios do determinismo
e da ação local são satisfeitos se nós assumirmos que a tensão num ponto é
função da temperatura e do gradiente de temperatura naquele ponto:
~q = ~h(T, ∇T )
O princı́pio da objetividade material requer que:
~q∗ = Q~h(T, ∇T )
onde o campo escalar de temperatura é considerado como sendo invariante a
uma mudança de referencial.
Da igualdade:
Q~h = ~h(T, Q∇T )

e do teorema de representação de Spencer e Rivlin, sabemos que a forma
mais geral de representação polinomial do vetor será [5]:
~q = k̃(T, |∇T |)∇T
A lei de Fourier é um caso especial desta equação:
~q = −k(T )∇T
onde o escalar k = k(T ) é a condutividade térmica do corpo material.
No nosso estudo, vamos considerar que a lei de Fourier descreve de ma-
neira adequada o comportamento material.
4.6.2 Equação do Balanço de Energia

Frequentemente trataremos de problemos de variação de temperatura ao
invés de variações da energia interna. Consequentemente, deverı́amos es-
crever a equação de balanço de energia em termos da temperatura. Do
capı́tulo 3, item 8, temos que:
du ds dV
= T −P
dt dt dt
∂s dT ∂s dV
= T + T −P
∂T V dt
∂V T dt

dT ∂P dV
= cv + T −P
dt ∂T V dt
onde cv é a capacidate térmica do material por unidade de massa e a volume

constante.
Da equação da continuidade:
dV 1 dρ
ρ =− = ∇ · ~v
dt ρ dt
Substituindo-se estes resultados, junto com a lei de Fourier, na equação

diferencial do balanço de energia:

dT ∂P
ρcv = ∇ · (k∇T ) − T ∇ · ~v + tr S∇~v + ρQ
dt ∂T V
No caso de um fluido newtoniano incompressı́vel com viscosidade e con-

dutividade térmica constantes:
dT
ρcv = k∇ · ∇T + 2µ tr D D + ρQ
dt
4.7 Transporte de Massa

Até aqui, nós só tratamos de materiais compostos por um único compo-
nente ou com composição uniforme. Daqui em diante, consideraremos que o
material seja constituı́do por N espécies ou constituintes, que podem sofrer
um número arbitrário de reações quı́micas. Agora, além de determinarmos a
distribuição de velocidade e temperatura de um corpo material, estudaremos
também, a variação da sua composição como função do tempo e do espaço.
A nossa tarefa consistirá no acompanhamento de cada espécie do corpo
material, formado por N constituintes, à medida que eles se deformem, esco-
em e participem de reações quı́micas. Pensaremos em cada constituinte como
sendo um meio contı́nuo com massa variável. Portanto, o modelo de mistura
para os N componentes será uma seperposição de N meios contı́nuos. Em
qualquer ponto do espaço, ocupado pela mistura, as N partı́culas materiais
coexistem.
4.7.1 Balanço de Massa

O balanço de massa para cada espécie é dado pelo seguinte postulado:
• A taxa de variação no tempo da massa de cada espécie A (A =

1, 2, . . . , N ) numa mistura multicomponente é igual a taxa de produção
das espécies, produzidas pelas reações quı́micas homogêneas.
4.7. Transporte de Massa 133
Seja vA o volume associado ao corpo material da espécie A (o conjunto de

partı́culas da espécie A), ρA a densidade da espécie A e rA a taxa de produção
da espécie A por unidade de volume em uma reação quı́mica homogênea, do
postulado acima resulta:
Z Z
d
ρA dv = rA dv
dt vA vA
O teorema de transporte, visto no capı́tulo 2, pode ser modificado a fim de

que seja aplicado ao conjunto de partı́culas da espécie A [5],
Z Z
d dA φ
φ dv = + φ∇ · ~vA dv
dt vA vA dt
Aplicando-se este resultado ao balanço de massa da espécie A,

Z Z
dA ρA
+ ρA ∇ · ~vA dv = rA dv
vA dt vA
Como o volume de integração é arbitrário, concluı́mos que para cada ponto

material:
dA ρA
+ ρA ∇ · ~vA = rA
dt
que é conhecida como a equação da continuidade para a espécie A. Esta

equação pode ainda ser expressa em termos da densidade molar cA ≡ ρA /MA
onde MA é o peso molecular da espécie A:
∂cA rA
+ ∇ · (cA~vA ) =
∂t MA
Devemos enfatizar que rA é a taxa de produção da espécie A, por unidade de
volume, proveniente de reações quı́micas homogêneas. As reações quı́micas
heterogêneas têm lugar nas interfaces e por isso devem ser tratadas em termos
das condições de contorno [5, 10]. No nosso desenvolvimento, consideraremos
que as equações constitutivas ou correlações empı́ricas que fornecem rA em
função da temperatura, pressão etc, são conhecidas.
Vamos mostrar, em seguida, que podemos obter uma equação global da
continuidade, partindo-se da equação da continuidade para a espécie A,
N XN
X ∂ρA
+ ∇ · (ρA~vA ) = rA
A=1
∂t A=1
ou ainda,
N
! N
! N
∂ X X X
ρA +∇· ρA~vA = rA
∂t A=1 A=1 A=1
Introduzindo-se a densidade da mistura multicomponente,

N
X
ρ≡ ρA
A=1
obtemos após substituição:

N
∂ρ X
+ ∇ · (ρ~v ) = rA
∂t A=1
N
1X
onde ~v ≡ ρA~vA é a velocidade média da mistura de N componentes.
ρ A=1
N
P
Da nossa concepção de conservação de massa, vemos que rA = 0 e a
A=1
equação global da continuidade é dada por:
∂ρ
+ ∇ · (ρ~v ) = 0
∂t
que é identica a equação da continuidade obtida para um material constituı́do
de um único componente.
4.7.2 Concentração, Velocidade e Fluxo de Massa

Na determinação da concentração da espécie A, numa mistura multicom-
ponente, podemos nos referir à densidade ρA , à densidade molar cA , à fração
de massa ωA ≡ ρA /ρ ou ainda à fração molar xA ≡ cA /c.
No que diz respeito à velocidade, freqüentemente relacionamos a veloci-
dade da espécie A com relação à velocidade média da mistura:
~vÃ = ~vA − ~v
N
P
onde a velocidade média é dada por ~v ≡ ωA~vA .
A=1
Podemos ainda definir a velocidade média em termos da fração molar,
∗
~vÃ = ~vA − ~v ∗
N
onde ~v ∗ ≡
P
xA~vA .
A=1
Vamos introduzir agora a quantidade ~nA ≡ ρA~vA que é definida como
sendo o fluxo de massa da espécie A com relação a um sistema de referência
fixo. Escrita em termos do fluxo de massa, a equação da continuidade da
espécie A toma a seguinte forma:
∂ρA
+ ∇ · (~nA ) = rA
∂t
Esta equação também pode ser escrita em termos do fluxo de massa da espécie
A com respeito à velocidade média:
~jA ≡ ρA (~vA − ~v )
donde,
∂ρA
+ ∇ρA · ~v + ρA ∇ · ~v + ∇ · ~jA = rA
∂t
Escrevendo-se esta equação em termos de ωA :

∂ρ ∂ωA
ωA + ∇ρ · ~v + ρ∇ · ~v +ρ + ∇ωA · ~v + ∇ · ~jA = rA
∂t ∂t
| {z }
=0
ou seja,
dωA
ρ + ∇ · ~jA = rA
dt
4.7.3 Postulados Revisados

Conforme visto nos capı́tulos anteriores, as equações de balanço para sis-
temas formados por um único componente, são baseadas em cinco postulados:
conservação de massa, primeira lei de Euler, segunda lei de Euler, balanço
de energia e desigualdade de entropia.
A fim de preservarmos estes postulados no caso de sistemas multicompo-
nentes, algumas modificações devem ser feitas. Neste caso, definiremos uma
partı́cula material média como sendo uma partı́cula artificial que se move
com a velocidade média da mistura. Um corpo multicomponente será então
definido como sendo um conjunto cujos elementos são as partı́culas materiais
médias.
4.7.4 Conservação da Massa

Para um sistema multicomponente, o postulado da conservação da massa
é dado por:
• A massa M de um corpo multicomponente é independente do tempo,
Z
dM d
≡ ρ dv = 0
dt dt v
N
P
onde ρ ≡ ρA .
A=1
Nós restringiremos a nossa análise ao caso de um corpo multicomponen-
te, onde as quantidades são contı́nuas e várias vezes diferenciáveis. Ficam
também excluı́das a possibilidade da existência de choques e de descontinui-
dades.
Aplicando-se agora o teorema de transporte,
Z Z
d dρ
ρ dv = + ρ∇ · ~v dv = 0
dt v v dt
Como este resultado é válido para um corpo arbitrário:
dρ
+ ρ∇ · ~v = 0
dt
que é a equação global da continuidade e este resultado confirma a nossa
PN
suposição de que rA = 0.
A=1
4.7.4.1 Primeira Lei de Euler

O segundo postulado, ou seja, a primeira lei de Euler é enunciado como
se segue:
• A taxa de variação do momentum de um corpo multicomponente, com

relação a uma estrela fixa, é igual ao somatório das forças atuando
no corpo. Reconhecendo que cada constituinte pode estar sujeito a
diferentes forças externas,
Z Z N
Z X
d
ρ~v dv = ~tds + ρA f~A dv
dt v s v A=1
onde f~A denota o vetor força externa por unidade de massa atuando na
espécie A.
Pocedendo de maneira análoga ao capı́tulo 3, obtemos a sua forma dife-
rencial:
N
d~v X
ρ =∇·T + ρA f~A
dt A=1
4.7.4.2 Segunda Lei de Euler

No caso da segunda lei de Euler, aplicada a um sistema multicomponente,
o postulado é dado por:
• A taxa de variação no tempo do momento do momentum de um corpo

multicomponente, com relação a uma estrela fixa, é igual ao somatório
dos momentos de todas as forças agindo no corpo.
Este postulado pode ser expresso como:

Z Z Z N
!
d 1X ~
ρ(~p × ~v ) dv = (p × ~t ) ds + ρ p~ × ρA fA dv
dt v s v ρ A=1
Introduzindo-se o tensor tensão T e aplicando-se o teorema de transporte,

T
T =T
4.7.4.3 Balanço de Energia

O quarto postulado pode ser revisto na forma:
• A taxa de variação da energia interna e cinética de um corpo multi-

componente, com relação a uma estrela fixa, é igual a taxa de trabalho
realizado sobre o corpo pelas forças que atuam nele mais a taxa de
transmissão de energia para o corpo.
Esta idéia pode ser expressa simbolicamente por:

Z N
! Z Z X N
d 1 X
2

~

ρ u+ ωA vA dv = ~v · (T ~n) ds + ρA ~vA · fA dv
dt v 2 A=1 s v A=1
Z Z
+ h ds + ρQ dv
s v
Existe também a possibilidade de que a taxa de transmissão de energia

externa e mútua varie entre as espécies. Neste caso, Q é a taxa média de
N
1X
transmissão de energia, Q ≡ ρA QA .
ρ A=1
Do primeiro termo desta equação, do teorema de transporte e da equação
global da continuidade,
Z Z
d d(ρφ)
ρφ dv = + ρφ∇ · ~v dv
dt v v dt
Z
d(ρφ) dρ
= −φ dv
v dt dt
Z
dφ
= ρ dv
v dt
ou seja,
Z N
! Z N
!
d 1X d 1X
ρ u+ ωA vA2 dV = ρ u+ ωA vA2 dV
dt v 2 A=1 v dt 2 A=1
Escrevendo-se agora a velocidade da espécie A em termos da velocidade

média da mistura,
N N
1X 1X
ωA vA2 = ωA (ṽA + v)2
2 A=1 2 A=1
N N N
1X 2
X 1X
= ωA ṽA + ωA ṽA v + ωA v 2
2 A=1 A=1
2 A=1
onde,
N
X N
X
ωA ṽA v = v ωA ṽA
A=1 A=1
XN
= v ωA (vA − v)
A=1
N N
!
X X
= v ωA vA − v ωA =0
A=1 A=1
Portanto,
Z N
! Z N
!
d 1X 2 d 1X 1
ρ u+ ωA vA dv = ρ u+ ωA ṽA2 + ~v · ~v dv
dt v 2 A=1 v dt 2 A=1 2
Dos resultados obtidos no capı́tulo 3 e da equação de balanço da quanti-

dade de movimento para um corpo multicomponente,
Z Z Z h i
~v · (T ~n) ds = ∇ · T~v dv = ~v · ∇ · T + tr T L dv
s v v
e
N
d~v 1 d X
~v · ρ = ρ (~v · ~v ) = v · ∇ · T + ρA~v · f~A
dt 2 dt A=1
Substituindo-se estes resultados na equação integral do balanço de energia e

introduzindo-se o vetor fluxo de energia multicomponente ~q:
Z " N
! N
#
d X ωA ṽA2 X
ρ u+ − tr T D − ρA~vÃ · f~A + ∇ · ~q − ρQ dv = 0
v dt A=1
2 A=1
Como o volume de integração é arbitrário, podemos obter a sua forma dife-

rencial
N N
du X
˜ ~ 1 d X
ρ = −∇ · ~q + tr T D + ρA~v A · fA + ρQ − ρ ωA ṽA2
dt A=1
2 dt A=1
Freqüentemente, estaremos interessados na determinação da distribuição

de temperatura no material, ao invés da distribuição de energia interna.
Dos resultados do capı́tulo 3, podemos relacionar a energia interna com a
temperatura:
N
X −1
du = T ds − P dV + (µA − µN ) dωA
A=1
onde s = s(T, V, ωB ). Calculando-se a derivada total da função entropia s:

N −1
∂s ∂s X ∂s
T ds = T dT + T dV + T dωA
∂T V,ωB ∂V T,ωB A=1
∂ωA T,V,ωB(B6=A,N )
Substituindo-se este resultado na relação termodinâmica em termos de du,

" #
du ∂s dT ∂s dV
= T + T −P
dt ∂T V,ωB dt ∂V T,ωB dt
−1
N
" #
X ∂s dωA
+ T + µA − µN
A=1
∂ωA T,V,ωB(B6=A,N ) dt
Introduzindo-se a capacidade térmica por unidade de massa e a volume

constante,

∂s
cv ≡ T
∂T V,ωB
utilizando-se as relações de Maxwell,

∂s ∂P ∂s ∂ (µA − µN )
= ; =−
∂V T,ωB ∂T V,ωB ∂ωA T,V,ωB(B6=A,N ) ∂T V,ωB
e as equações da continuidade global e para cada espécie,

dV dωA
∇ · ~v = ρ ; ρ + ∇ · ~jA = rA
dt dt
obtemos finalmente:
N
dT X ∂P
ρcV = −∇ · ~q + tr S D + ρA ṽA · f~A + ρQ − T ∇ · ~v
dt A=1
∂T V,ωB
N
" # N
X ∂µA
~
1 d X
+ µA − T ∇ · jA − r A − ρ ωA ṽA2
A=1
∂T V,ωB 2 dt A=1
4.7.4.4 Desigualdade de Entropia

O quinto e último postulado pode ser reescrito como:
• A taxa de produção de entropia, num corpo multicomponente, à ex-

ceção da produção de entropia devida a transmissão de energia mútua
e externa, deve ser maior ou igual a zero.
Da equação de Gibbs, capı́tulo 3, da equação da continuidade para a

espécie A e da equação global da continuidade:
N −1
ρ du ds P dV 1 X dωA
= ρ − + (µA − µN )
T dt dt T dt T A=1 dt
N
ds P X µA
= ρ − ∇.~v + rA − ∇.~jA
dt T A=1
T
Escrevendo-se em seguida a equação de energia na forma:

N
ρ du 1 1 1X
~jA · f~A + ρQ
= − ∇ · ~q + tr T D +
T dt T T T A=1 T
N N
X ~vÃ d~vÃ X 1 ṽA · ṽA dωA
− ρA · − ρ
A=1
T dt A=1
2 T dt
fazendo uso do seguinte resultado

1 ~q 1
∇ · ~q = ∇ · + 2 ~q · ∇T
T T T
e empregando-se novamente a equação da continuidade para a espécie A:
N
ρ du ~q 1 1 1X
~jA · f~A + ρQ
= −∇ · − 2 ~q · ∇T + tr T D +
T dt T T T T A=1 T
N N
X
~jA · dṽA −
X 1 ṽA2
− rA − ∇ · ~jA
A=1
dt A=1
2T
du ds
Escrevendo-se agora em termos de ,
dt dt
N
ds ~q 1 1 1X
~jA · f~A + ρQ
ρ = −∇ · − 2 ~q · ∇T + tr S D +
dt T T T T A=1 T
N N
~jA · dṽA −
X X1 1 2
− µA + ṽA ~
r A − ∇ · jA
A=1
dt A=1
T 2
Esta equação pode ainda ser posta na forma:
( " N #)
ds 1 X 1 2 ~ 1 1
ρ = −∇ · ~q − µA + ṽA jA − 2 ~q · ∇T + tr S D
dt T A=1
2 T T
N
µA + 12 ṽA2

ρQ 1 X~ ~ dṽA
+ − jA · T ∇ − fA +
T T A=1 T dt
N
X 1 1 2
− µA + ṽA rA
A=1
T 2
se utilizarmos a igualdade ∇ · (φ~a) = ~a · ∇φ + φ∇ · ~a.

Integrando-se este resultado sobre o volume v e empregando-se os teore-
mas de transporte e da divergência:
Z Z " N # Z
d 1 X 1 2 ~ ρQ
ρs dv + ~q − µA + ṽA jA · ~nds − dv =
dt v s T A=1
2 v T
Z (X
N
µA + 12 ṽ 2
Z
1 1 1 ~jA · T ∇
− 2
~
q · ∇T + tr S D dv −
v T T T v A=1
T
X N )
dṽ A 1 1
−f~A + − µA + ṽ 2 rA dv
dt A=1
T 2
Do enunciado do postulado e pelo que foi visto no capı́tulo 3, podemos

concluir que:
1 2
   
N µ + ṽ
1 1  A 2 A ~
1 X dṽA 
− 2 ~q · ∇T + tr S D − ~jA · 
T ∇   − fA +
T T T A=1 T dt

N
X 1 1 2
− µA + ṽA rA ≥ 0
A=1
T 2
4.7.5 Comportamento de Materiais

Multicomponentes
Na seção anterior vimos que o comportamento de um material multicom-
ponente pode ser descrito por (N + 14) equações escalares, que são:
• N equações de balanço de massa para cada constituinte.
• 3 equações provenientes da primeira de lei de Cauchy.
• 1 equação de balanço global de energia.
• 6 equações constitutivas para as componentes de T .
• 3 equações constitutivas para ~q.

• 1 equação de estado para a energia interna em termos de T e ρA .
Entretanto, estas equações envolvem (4N+14) incógnitas: ρA (A =

1, . . . , N ), ~jA (A = 1, . . . , N ), ~v , T , u, T e ~q. Isto, considerando-se que são
conhecidas as equações descrevendo a taxa de formação local das espécies, as
forças externas e a transmissão de energia externa.
A maneira usual de se tratar este problema é a de fornecer equações
constitutivas para ~jA (A = 1, . . . , N ). Estas equações descreveriam a trans-
missão de massa, do mesmo modo que as equações constitutivas para T e
~q descrevem as forças de contato e a energia transmitida pela fronteira do
material.
Os princı́pios definidos no capı́tulo 3, podem ser facilmente estendidos
para que eles se apliquem a um corpo material multicomponente.
O que acontece no futuro não deve ter influência nos valores atuais de T ,
~
~q e jA . Isto implica no princı́pio do determinismo:
• O tensor tensão, o vetor fluxo de energia e o vetor fluxo de massa

com respeito à velocidade média, para um corpo multicomponente, são
determinados pela história do movimento de todas as espécies, assim
como pela história térmica do corpo.
Parecenos razoável admitir que a distribuição de temperatura e o mo-

vimento individual de cada espécie, numa porção do corpo, não devem ne-
cessáriamente afetar T , ~q e ~jA numa outra porção do corpo. Este é o princı́pio
da ação local:
• A distribuição de temperatura e o movimento individual das espécies,

fora de uma região arbitrária na vizinhança de uma partı́cula material
média, devem ser ignoradas na determinação do tensor tensão, do vetor
fluxo de energia e do vetor fluxo de massa com respeito à velocidade
média.
O princı́pio da objetividade material também pode ser estendido para que

possa ser aplicado a um corpo multicomponente:
• As equações constitutivas devem ser invariantes a uma mudança de

referencial. Eles devem ser satisfeitas para um processo no qual o tensor
tensão, o vetor fluxo de energia, o vetor fluxo de massa com respeito à
velocidade média e o movimento são dados por:
∗ T
T = Q(t)T (z, t)Q (t)
~q∗ = Q(t)~q(z, t)
~jA∗ = Q(t)~jA (z, t)
z ∗ = c∗ (t) + Q(t)ϕ(z, t)
e,
t∗ = t − a
4.7.5.1 Equação Constitutiva para o Tensor Tensão

No caso geral, deverı́amos esperar que o tensor tensão, num corpo mul-
ticomponente, fosse função do movimento de todas as espécies presentes no
material, assim como da distribuição de temperatura. No entanto, este ainda
é um assunto atual e motivo de várias pesquisas [5, 10]. Portanto, utiliza-
remos as equações constitutivas introduzidas no capı́tulo 4, lembrando que
todos os parâmetros devem ser funções das variáveis termodinâmicas locais:
T, ρ1 , ..., ρN . Este é o procedimento corrente em engenharia [5].
4.7.5.2 Equação Constitutiva para o Vetor Fluxo de Energia

A expressão do vetor fluxo de energia, dada no capı́tulo 5, só é válida
para substâncias puras. Para misturas, vamos representar o vetor fluxo de
energia multicomponente em termos do vetor fluxo de energia térmica ~e:
X H̄A
1 2 ~
~q = ~e + + ṽ jA
MA 2 A
onde H̄A é a entalpia molar parcial da espécie A, de maneira que a entalpia

N
X H̄A
da mistura por unidade de massa é dada por H = ωA . A entalpia é
A=1
MA
uma propriedade termodinâmica extensiva (H=U+PV) que fornece a trans-
ferência de calor em um processo quase-estático à pressão constante, onde o
Z
único trabalho realizado durante o processo é dado por P dV e onde não
haja variação de energia cinética e potencial.
Nesta expressão, o vetor ~e é função das variáveis termodinâmicas locais,
de ln T e de d~A (A = 1, ..., N ),

~e = ~e T, P, ω1 , ..., ωN −1 , ∇ ln T, d~1 , ..., d~N
onde,
" N
ρA X ∂µA V̄A 1
d~A = ∇ωB + − ∇P
cRT B=1
∂ωB T,P,ωC(C6=A,B) MA ρ
B6=A
N
! #
X 1 2 dṽA
− f~A − ωB f~B +∇ ṽ +
B=1
2 A dt
N
!
X V̄A
e V̄A V = ωA é o volume molar parcial, c a densidade molar e R
A=1
M A
a constante molar do gás.
A forma mais geral de representação polinomial do vetor ~e, que satisfaz
o princı́pio da objetividade material, é dada por [5]:
N
X
~e = α∇ ln T + αA d~A
A=1
onde os coeficientes α e αA (A = 1, ..., N ) são funções das variáveis termo-

dinâmicas locais, assim como de todos os produtos escalares envolvendo ln T
e d~A (A = 1, .., N ).
O resultado da teoria cinética para gases e fluidos é um caso particular
desta equação [5]:
N
X DT
~e = −λ∇T − cRT A
d~A
A=1
ρA
T
onde λ e DA (A = 1, ..., N ) são funções somente das variáveis termodinâmi-
cas. Neste caso, os vetores d~A podem ser aproximados por:
" N
ρ A
X ∂µA
V̄A 1

d~A = ∇ωB + − ∇P
cRT B=1 ∂ωB T,P,ωC(C6=A,B) MA ρ
B6=A
N
!#
X
− f~A − ωB f~B
B=1
A dependência direta de ~e com os gradientes de concentração e pressão

através de d~A é conhecida como efeito Dufour. Este efeito pode, em geral,
ser desprezado. Com essas condições obtemos:
~e = −k∇T
onde o coeficiente de condutividade térmica k é uma função escalar das va-
riáveis T , ρ1 , ..., ρN .
4.7.5.3 Equação Constitutiva para o Vetor Fluxo de Massa

A teoria cinética sugere que o vetor fluxo de massa, com respeito à velo-
cidade média, seja uma função das variáveis termodinâmicas locais, de ln T
e de d~A (A = 1, ..., N ),

~jA = ~jA T, P, ω1 , . . . , ωN −1 , ∇ ln T, d~1 , . . . , d~N
Também neste caso, a forma mais geral de representação polinomial do vetor

fluxo de massa, que satisfaz o princı́pio da objetividade material, é a seguinte
[5]
N
X
~jA = α(A0) ∇ ln T + α(AB) d~B
B=1
onde os coeficientes α(AC) (C = 0, 1, ..., N ) são funções das variáveis termo-

dinâmicas locais, bem como de todos os produtos escalares envolvendo ln T
e d~B .
Da teoria cinética resulta [5]:
N
c2 X
~jA = −DA
T
∇ ln T + MA MB DAB d~B
ρ B=1
T
que é um caso particular da equação anterior. Nesta equação DA é o coe-
ficiente de difusão térmica e DAB o coeficiente de difusão multicomponente,
sendo ambos funções somente das variáveis termodinâmicas locais.
É comum representarmos o vetor fluxo de massa como a soma de quatro
parcelas de fluxo de massa, provenientes de efeitos separados:
~jA = ~jAω + ~jAP + ~jAf + ~jAT
onde,
 
N N
~jAω = c ∂µA
X X
MA MB DAB ωB ∇ωC 
 
RT B=1 C=1
∂ωC T,P,ωD(D6=B,C)
C6=A
N
~jAP c X V̄A 1
= MA MB DAB ωB − ∇P
RT B=1 MA ρ
N
" N
!#
c X X
~jAf = MA MB DAB ωB f~A − ωC f~C
RT B=1 C=1
e
~jAT = −DA
T
∇ ln T
Nesta decomposição, o primeiro termo, ~jAω , é conhecido como o de difusão

ordinária. Ele representa o fluxo de massa devido a existência dos gradientes
de concentração das várias espécies presentes. O segundo termo, ~jAP , repre-
senta o efeito pressão. Ele indica que pode haver movimento da espécie A,
com relação à mistura, devido a existência de um gradiente de pressão entre
as espécies. O termo ~jAf é conhecido como sendo o de difusão forçada. O
movimento existe em conseqüência das diferentes forças externas que atuam
nas espécies. Quando a única força atuando na mistura é a gravidade, todas
as forças são iguais e ~jAf é identicamente nulo. O último termo, ~jAT , é o de
difusão térmica ou efeito Soret. Na prática este efeito é pequeno, só sendo
sentido para temperaturas muito elevadas.
Os coeficientes DA T
e DAB e os vetores ~jA e d~A , apresentam as seguintes
propriedades [5]:
DAA = 0 (A = 1, ..., N )
N
X
T
DA =0
A=1
N
X
(MA MB DAB − MA MC DAC ) = 0
A=1
N
X
d~A = 0
A=1
e
N
X
~jA = 0
A=1
Para N > 2, as quantidades DAB e DBA não são em geral iguais.
4.7.5.4 Equação Constitutiva para o Vetor Fluxo de Massa Numa

Mistura Binária
Para uma mistura constituida de dois componentes (N=2),
c2
~jA = −DA
T
∇ ln T + MA MB DAB d~B
ρ
onde nós introduzimos o coeficiente de difusão binária DAB ≡ DAB = DBA .
Das propriedades dos vetores ~jA e d~A sabemos que para uma mistura
binária:
~jA = −~jB ; d~A = −d~B
Portanto,
c2
~jA = −~jB = −DA
T
∇ ln T + MA MB DAB d~A
ρ
ou ainda,
"
c ∂µA
~jA T
= −DA ∇ ln T − MA MB DAB ωA ∇ωB
RT ∂ωB T,P
#
V̄A 1
+ − ∇P − ωB f~A − f~B
MA ρ
Comumente esta equação é reescrita na forma:

"
c2

~jA = T ∂ ln aA
−DA ∇ ln T − MA MB DAB ∇xA
ρ ∂ ln xA T,P
#
MA x A V̄A 1 MA xA ωB ~ ~

+ − ∇P − fA − fB
RT MA ρ RT
tendo sido introduzida a atividade relativa aA na base molar:

0
m
µA − µm

A
aA ≡ exp
RT
m0
onde µmA é o potencial quı́mico na base molar da espécie A e µA o potencial
quı́mico na base molar da espécie A pura à mesma temperatura e pressão [5].
A principal vantagem de se trabalhar com a expressão do vetor fluxo de

massa nessa forma é a de que para soluções ideais:

∂ ln aA
=1
∂ ln xA T,P
ou seja, a atividade relativa é proporcional a fração molar.
4.7.5.5 Lei de Fick da Difusão

No capı́tulo 4 vimos que a viscosidade é definida como sendo o fator de
proporcionalidade entre o fluxo de momentum e o gradiente de velocidade
(lei de Newton da viscosidade). No capı́tulo 5, a condutividade térmica é
definida como sendo o fator de proporcionalidade entre o fluxo de calor e
o gradiente de temperatura (lei de Fourier). Nesta seção, veremos a lei de
Fick, que se aplica ao caso da difusão de massa. Esta lei diz que a espécie A
move-se, com relação a mistura, na direção na qual a fração molar da espécie
A é decrescente. Neste caso, a constante de proporcionalidade entre o fluxo
de massa e o gradiente de concentração é o coeficiente de difusão D.
Na obtenção da expressão desta lei, o nosso ponto de partida será a parcela
do vetor fluxo de massa conhecida como a de difusão ordinária:
2
~jA = − c ∂ ln a A
MA MB DAB ∇xA
ρ ∂ ln xA T,P
Para uma solução ideal, esta expressão é dada por:

2
~jA = − c MA MB DAB ∇xA
ρ
que no caso de misturas não-ideais é escrita comumente na forma:

2
~jA = − c MA MB DAB 0
∇xA
ρ
onde nós introduzimos o coeficiente:

0 ∂ ln aA
DAB = DAB
∂ ln xA T,P
Escrevendo-se este resultado em termos de ∇ωA :

2
~jA = − c MA MB DAB
ρ 2 1
0 0
∇ωA = −ρDAB ∇ωA
ρ c MA M B
que é uma das formas equivalentes da primeira lei de Fick para misturas
binárias.
Da equação da continuidade para a espécie A,

∂ωA
ρ + ∇ωA · ~v = ∇ · ~jA + rA
∂t
substituindo-se o vetor fluxo de massa:

∂ωA 0

ρ + ∇ωA · ~v = ∇ · ρDAB ∇ωA + rA
∂t
0
Assumindo-se que ρ e DAB sejam constantes, da equação global da continui-
dade resulta:
∇ · ~v = 0
e da equação da continuidade para a espécie A,
∂ρA 0
+ ∇ρA · ~v = DAB ∇ · (∇ρA ) + rA
∂t
Dividindo-se esta equação por MA ,
∂cA 0 rA
+ ∇cA · ~v = DAB ∇ · (∇cA ) +
∂t MA
4.7.5.6 Casos Limites para Soluções Ideais

Em alguns casos, os resultados obtidos para uma solução binária, podem
ter seu uso estendido ao caso de soluções ideais de multicomponentes na
forma:
( " N
#)
~ A = −cDAm ∇xA + A A M x V̄A 1 X
N − ∇P − f~A + ωB f~B
RT MA ρ B=1
N N T T

X
~B − c
X DA DB
+xA N xA xB − ∇ ln T
B=1 B=1
ρ A ρ B
Aqui ~nA = N ~ A MA e DAm deve ser pensado como o coeficiente de difusão da

espécie A na mistura multicomponente.
O coeficiente DAm pode ser expresso em termos dos coeficientes binários
de difusão a partir do emprego da equação generalizada de Stefan-Maxwell
para uma solução ideal [5]:
" N
#
MA x A V̄A 1 X
∇xA + − ∇P − f~A + ωB f~B =
RT MA ρ B=1
N N T T

X 1 ~ X
~A + x A x B DA D B
x A NB − x B N − ∇ ln T
B=1
cD AB
B=1
DAB ρA ρB
Destas equações, podemos escrever:
N
! N T T

1 ~ A − xA
X
~B 1 X DA DB
N N + xA xB − ∇ ln T =
cDAm B=1
DAm B=1 ρA ρB
N N T T

X 1 ~ ~
X xA xB DA DB
x A NB − x B N A + − ∇ ln T
B=1
cDAB B=1
DAB ρA ρB
Vamos agora analizarmos alguns casos especiais:
• Para pequenas concentrações dos componentes 2, 3, . . . , N numa subs-

tância quase pura 1, esta equação simplifica-se de forma que obtemos:
~ A + (1/MA )DT ∇ ln T
N ~ A + (1/MA )DT ∇ ln T
N
A A
=
cDAm cDA1
ou seja,
DAm = DA1
e esta relação descreve o vetor fluxo de massa da espécie A no componente

quase puro 1.
• Para uma solução ideal onde todos os coeficientes binários são os mes-
mos:
DAm = DAB
• Para soluções ideais, nas quais cada espécie 2, 3, . . . , N se move com a

mesma velocidade (ou são estacionárias) e nas quais os coeficientes de
difusão térmica podem ser desprezados [5]:
1 − x1
D1m = N
P
xB /D1B
B=2
Todos estes casos limites descrevem a difusão de traços de contaminantes

numa substância quase pura 1.
Para soluções suficientemente diluı́das, c e ρ são praticamente constantes
e ~v = ~v ∗ . Neste caso limite, podemos escrever:
( " N
#)
MA ωA V̄A 1 X
~nA = −ρDAm ∇ωA + − ∇P − f~A + ωB f~B
RT MA ρ B=1
N N T T

X X DA DB
+ωA ~nB − ρ ωA xB − ∇ ln T
B=1 B=1
ρ A ρ B
Referências Bibliográficas
[1] Elon Lages Lima. Espaços Métricos. Projeto Euclides. IMPA, CNPq,
1984.
[2] Luiz Alberto Coimbra. Novas Lições de Mêcanica do Contı́nuo. Edgar

Bucher, 1981.
[3] Morton E. Gurtin. An Introduction to Continuum Mechanics. Academic

Press, 1981.
[4] E. W. Billington and A. Tate. The Physics of Deformation and Flow.

McGraw-Hill, 1981.
[5] John C. Slattery. Momentum, Energy, and Mass Transfer in Continua.

McGraw-Hill Kogakusha, 1972.
[6] Maurı́cio N. Frota. Cálculo de diádicos. Technical report, Pontifı́cia

Universidade Católica-RJ, 1984.
[7] Aris Rutheford. Vectors, Tensors and Basic Equations of Fluid Mecha-
nics. Prentice-Hall, 1962.
[8] Hermann Schlicthting. Boundary-Layer Theory. McGraw-Hill, 1979.
[9] Robert W. Fox and Alan T. McDonald. Introdução à Mecânica dos

Fluidos. Guanabara Koogan, 1995.
[10] R. B. Bird, W. E. Stewart, and E. N. Lightfoot. Transport Phenomena.

John Wiley & Sons, 1960.
153

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Mecânica do Contı́nuo

Hélio Pedro Amaral Souto

Pós-Graduação em Modelagem Computacional

1 Álgebra de Vetores e Tensores 1

1.12 Autovetores e Autovalores de Tensores . . . . . . . . . . . . . 19

2.9.2 Equação da Continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . 81

4 Equações Constitutivas 109

4.5.3 Fluidos Não-lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

3.1 Formas particulares dos termos de fonte e de fluxo . . . . . . 105

Álgebra de Vetores e Tensores

Neste primeiro capı́tulo, nós introduziremos de maneira sucinta as noções

1.1 Espaços Métricos

Os elementos de um espaço métrico podem ser de natureza diversa: nú-

1.2 Espaços Vetoriais

duas operações: adição e multiplicação escalar que satisfazem aos seguintes

A multiplicação por escalar é a multiplicação do vetor ~v ∈ V pelo número

1.3 Produto Interno

O módulo, magnitude ou comprimento de um vetor ~v é definido por:

O produto interno (~u · ~v ) é definido pela fórmula:

(~u · ~v ) = ||~u||||~v || cos (~u, ~v )

onde cos (~u, ~v ) é o cos-seno do ângulo subentendido pelos vetores ~u e ~v e ela

O versor ou vetor normalizado, é obtido dividindo-se o vetor pelo seu

1.4 Espaço Euclidiano

Esta operação obdece às seguintes regras:

Os pontos do espaço E não são vetores, pois a soma de dois pontos e a

Todo espaço vetorial normado torna-se um espaço métrico por meio da

com a igualdade sendo verificada se e somente se α1 = α2 = α3 = 0. No caso

onde vi são as componentes do vetor ~v . O número de elementos da base é

1.5.1 Bases Cartesianas

1.5.3 Vetor Posição

p~ = p1~e1 + p2~e2 + p3~e3

Dizemos que um espaço euclidiano E provido de uma base cartesiana é

1.6 Sistemas de Coordenadas

1.7 Convenção da Soma

~v = vi~ei = vj ~ej = v1~e1 + v2~e2 + v3~e3

Na convenção da soma o ı́ndice repetido será o ı́ndice mudo e o ı́ndice não

1.7.1 Delta de Kronecker

~ei · ~ej = ~ej · ~ei = δij = δji

1.7.2 Propriedades da Contração

1.7.3 Produto Interno

1.8 Produto Vetorial

O produto vetorial entre dois vetores também pode ser “representado”

onde o sı́mbolo | | significa o determinante da matriz.

1.8.1 Produto Misto

1.8.2 Produto Vetorial e Misto em Notação Indicial

~e1 × ~e2 = ~e3 ; ~e2 × ~e3 = ~e1 ; ~e3 × ~e1 = ~e2

Definimos então o sı́mbolo de permutação:

e os produtos vetorial e misto podem ser representados como:

1.8.3 Propriedades do Sı́mbolo de permutação

Da representação em notação indicial do produto vetorial,

~ei × ~ej = εijk~ek

~ei × ~ej · ~em = εijk~ek · ~em = εijk δkm = εijm

que é o determinante de Gramm dos vetores da base retangular [2].

de tal modo que:

ou ainda, usando a convenção da soma,

T~ej = Tkj ~ek

onde Tkj são as componentes cartesianas do tensor T em relação à base

~ei · T~ej = Tkj (~ei · ~ej ) = Tkj δik = Tij

Esses componentes podem ser representados na forma matricial,

que representa o tensor T em relação a base ~ej . As colunas j = 1, 2, 3 da

T~v = T (vj ~ej ) = vj T~ej = Tkj vj ~ek = uk~ek

O núcleo K de um tensor T é o conjunto de vetores de V que o tensor

dim V = dim K + dim P

para quaisquer ~a, ~b, ~c ∈ V e α,β ∈ R.