MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

FUNDAÇÃO UNIVERSIDADE FEDERAL DA GRANDE DOURADOS

FACULDADE DE ENGENHARIA

CURSO DE ENGENHARIA DE ENERGIA - UFGD

SISTEMA DE ENSINO PRESENCIAL CONECTADO

LUCAS DA SILVA GONÇALVES

PRIMEIRO PROJETO DE SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL

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 LUCAS DA SILVA GONÇALVES

PRIMEIRO PROJETO DE SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL

Relatório l apresentado ao Curso de Engenharia Mecânica da UFGD - Universidade Federal da

Grande Dourados, para a disciplina Dinâmica de máquinas e mecanismos referente à primeira
atividade de simulação computacional sobre os mecanismos de biela-manivela e mecanismo de
quatro barras.

Prof. Dr. Sanderson Manoel da Conceição.

DOURADOS-MS
2022
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Sumário
1. Apresentação do Problema .................................................................................. 4
2. Resolução ...................................................................................................... 5

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 DINÂMICA DE MÁQUINAS E MECANISMOS - UFGD

ALUNO: Lucas da Silva Gonçalves

RGA: 20180655138981
Projeto de Simulação Computacional

1. Apresentação do Problema

1) Considere o mecanismos biela-manivela na Figura 1 abaixo. Para os valores dados C2

= 35, 56 mm, C3 = 101, 66 mm, C4 = 25, 4 mm, 40o < θ2 < 50o e com o auxílio das equações
na forma complexa do capı́tulo 4.6 do livro Cinemática e Dinâmica de Mecanis- mos
(Norton, R. L.), disponı́vel na aba minha biblioteca, calcule as posições dos vetores que
determinam a posição do mecanismo e plote os resultados.

Figura 1: Biela-Manivela

2) Considerando os dados do exercı́cio anterior, e com o auxı́lio das equações na forma

complexa do capítulo 6.7, a velocidade dos vetores do mecanismo e plote os resultados.
Considere ω2 = 5rad/s, constante.

3) Considere o mecanismo de 4 barras na Figura 2 abaixo. Para os valores dados

C1 = 900 mm, C2 = 400 mm, C3 = 500 mm, C4 = 500 mm, θ2 = 60o, ω2 = 10rad/s
e com o auxı́lio das equações dos capı́tulos 4.5 e 6.7 do livro Cinemática e Dinâmica de

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 Mecanismos (Norton, R. L.), disponı́vel na aba minha biblioteca, calcule as velocidades
VA, VBA e VB.

Figura 2: 4 barras

4) Considerando os dados do exercı́cio anterior, e com o auxı́lio das equações na forma

complexa do capı́tulo 4.5, 6.7 e 7.3 calcule a posição, a velocidade e a aceleração dos
vetores do mecanismo. Considere

• i) θ2 = 30o, ω2 = 10 rad/s e α2 = 0 rad/s2;

• ii) θ2 = 45o, ω2 = −15 rad/s e α2 = −10 rad/s2.

2. Resolução
2.1 Exercício 1:
Para iniciar, primeiro definimos os dados de entrada, ou seja, os tamanhos das barras
fornecidas pelo exercício, o valor de π, o número de pontos em q iremos trabalhar (10 pontos) e,
também, representar os vetores posição (na forma matricial pois possuem coordenadas nos dois
eixos do plano cartesiano, x e y).
FIGURA 1 – Dados de entrada e vetores posição

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 Baseado no número de pontos que inserimos (m), iremos definir os angulos e suas variações,
angulos esses que definem o movimento do mecanismo, estes angulos são 𝜃2 𝑒 𝜃4 . Utilizando o
comando “FOR”, o programa irá calcular os vetores posição do mecanismo.
FIGURA 2: Definição dos angulos e vetores posição

Para finalizar, faremos a plotagem desses vetores posição com a variação de posições, para
isso utiliza-se o comando figure com 40o < θ2 < 50°.
FIGURA 3: Plotagem dos vetores posição

O resultado obtido pode ser visto na figura a seguir:

FIGURA 4: Resultado – Exercício 1

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2.2 Exercício 2:
O exercício 2 nos pede para plotar os vetores velocidade, considerando uma velocidade
𝑟𝑎𝑑
angular de 𝜔2 = 5 𝑠 . Estes vetores dependem de 𝜃2 e da velocidade angular, sabendo que os
vetores são obtidos pela derivada da posição foi feita uma iteração “FOR” para definir os mesmos,
para melhor vizualização gráfica, o número de pontos M foi variado de 10 para 45. Em seguida
utilizamos os mesmos comenados de plotagem para definirmos os valores de forma grafica:

FIGURA 5: Vetores Velocidade

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FIGURA 6: Plotagem dos vetores velocidade

FIGURA 7: Resultado Gráfico

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 Resultado Escalar para as dez primeiras posições (Va e Vab):
Va =

-114.28483 + 136.20506i
-116.64446 + 134.18983i
-118.96857 + 132.13372i
-121.25643 + 130.03737i
-123.50736 + 127.90141i
-125.72067 + 125.7265i
-127.89569 + 123.51329i
-130.03175 + 121.26245i
-132.12821 + 118.97469i
-134.18442 + 116.65068i
....

Vab =

73.475271 + 136.20506i
73.305811 + 134.18983i
73.080266 + 132.13372i
72.797988 + 130.03737i
72.458384 + 127.90141i
72.060915 + 125.7265i
71.605101 + 123.51329i
71.090521 + 121.26245i
70.516816 + 118.97469i
69.883692 + 116.65068i
...
2.3 Exercício 3:
Este exercício trata agora do mecanismo de 4 barras. Este mecanismo possue uma ideia
parecida com o anterior, porem ele possue mais graus de liberdade, pois agora possui uma
barra d que também irá se movimentar com o mecanismo. Neste novo mecanismo temos uma
entrada de velocidade angular em 𝜃2 porém por sua vez, ocorrem variações em 𝜃3 e 𝜃4 , essas
movimentações dependem da variação de 𝜃2 e das constantes, que são as entradas das pelo

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 exercício. O objetivo do exercício é nos fazer calcular as velocidades: Va, Vba e Vb. Estas
serão apresentadas na sua forma matricial, são funções de seno e cosseno, por tanto
utilizaremos sua fórmula complea para facilitar os cálculos assim como nos exercícios
anteriores. Para dar início definimos as entradas das constantes e vetores posição e vetores
velocidade, ou seja, determinamos a variação que esses vetores terão.
FIGURA 8: Constantes e vetores

Em seguida, utilizando o comando “FOR’’, mostramos ao programa como cálcular as

vetores velocidade baseadas nas equações do livro, dado pelo exercício.
FIGURA 9: Definindo os vetores velocidade

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 Utilizando os comandos de plotagem do programa, plotamos a trajetória dos vetores
velocidade:
FIGURA 10: Plotagem das velocidades

Resultado Gráfico:
FIGURA 11: Resultados Gráficos

Resultados Escalares(10 primeiros valores de cada vetor velocidade):

Va =
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-1368.0419 + 3758.7846i
-1433.4314 + 3734.3372i
-1498.3844 + 3708.7524i
-1562.8809 + 3682.0379i
-1626.9014 + 3654.2019i
-1690.4264 + 3625.2529i
-1753.4365 + 3595.1997i
-1815.9125 + 3564.0513i
-1877.8353 + 3531.8174i
-1939.1863 + 3498.5078i
...
Vab =

2970.0968 - 3233.0025i
2904.8305 - 3260.6121i
2838.1904 - 3284.9976i
2770.4714 - 3306.2812i
2701.9503 - 3324.5974i
2632.8852 - 3340.0906i
2563.5151 - 3352.9135i
2494.0596 - 3363.2249i
2424.7191 - 3371.1883i
2355.6752 - 3376.9699i
...
Vb =

1602.0549 + 525.78208i
1471.3991 + 473.72511i
1339.8061 + 423.75481i
1207.5905 + 375.75672i
1075.0488 + 329.60456i
942.45879 + 285.16229i
810.07861 + 242.28614i

12
 678.14713 + 200.82639i
546.88379 + 160.62915i
416.48892 + 121.53787i
...
2.4 Exercício 4:
Neste exercício é pedido, além dos resultados anteriores do exercício 3, os vetores
aceleração. Da mesma forma que os vetores posição, a aceleração e velocidade são dados em
matrizes na sua forma complexa, isso por que derivando a posição uma vez obtemos a
velocidade, e derivando novamente obtemos a aceleração. Da mesma forma que a velocidade,
o vetor aceleração vai variar em função de 𝜃2 , e sua intensidade vai depender da velocidade
angular dada pelo exercício, ou seja, depende diretamente da posição e velocidade. Utilizando
os valores de 𝜃2 , 𝜔2 𝑒 𝛼2 dados pelo exercício, iremos inserir as entradas no programa:
FIGURA 12: Valores de Entrada

Em seguida, utilizando a iteração “FOR”, inserimos as fórmulas para cálcular as variáveis

em função das entradas dadas:

FIGURAS 12 E 13: Iteração FOR

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 Utilizando a função de plotagem do programa “Figure”, obtemos os resultados gráficos,
novamente, utilizando 360 pontos para melhor vizualização:
FIGURA 15 E 16: Plotagem e Resultado gráfico

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 A segunda parte do exercício consiste em variar a variação de 𝜃2 e 𝜔2 para 45 e -15rad/s
Os resultados escalares, para as duas etapas do exercício podem ser vistos a seguir, novamente,
para os 10 primeiros valores:

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 ,

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