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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
NECESSIDADE 1.1.2 – Sinais de Processo
DO CONTROLE
AUTOMÁTICO
Sinais analógicos e sinais digitais
A transmissão analógica de
informações é caracterizada por uma
Incapacidade de Aumentar a
manter as condições contínua variação na amplitude do
Produtividade
de controle sinal transmitido. Os órgãos sensoriais
humanos registram os estímulos do
ambiente, tais como: luz, som, sabor,
etc., essencialmente sob a forma de
- Quantidade elevada sinais analógicos.
- Rapidez da operação - Menor mão-de-obra.
- Maior eficiência.
- Confiabilidade
- Redução de Custos.
Na engenharia de processos o sinal de
- Segurança 4-20 mA é transmitido de forma
analógica pura. Uma corrente
proporcional ao valor medido de uma
1.1 – Controle de Processos grandeza percorre o circuito entre o
transmissor e o controlador. Mudanças
1.1.1 – Definição de Processo na intensidade da corrente são
imediatamente registradas por
Processo pode ser definido como um qualquer dispositivo presente no
conjunto de elementos, ativos e/ou circuito.
passivos, organizados de forma tal a
Um sinal analógico pode transportar
executar uma função determinada.
muitas informações, como em um
Geralmente os processos realizam sinal acústico, onde se pode
transformações físicas e/ou químicas reconhecer o tom, a intensidade e o
em matérias ou objetos (matérias timbre. No caso do sinal de corrente
primas) para a obtenção de produtos, de 4-20 mA, entretanto, somente a
porém também existem processos de intensidade do sinal ou a sua presença
natureza biológica e econômica. ou ausência pode ser determinada.
Pode ser observado na Figura 1.1 que O sinal digital não varia
o processo (sistema) interage com o continuamente, mas é transmitido em
meio ambiente que o circunda pacotes discretos de informação. A
através de sinais de entrada (ações) informação não é imediatamente
e saída (reações). interpretada devendo ser primeiro
decodificada pelo receptor. Existem
diferentes maneiras de transmiti-la;
como pulsos elétricos que saltam entre
dois diferentes níveis de tensão, em
computadores e em barramento de
campo, ou, como uma série de pulsos
ópticos ou acústicos de diferentes
Figura 1.1 – Processo e Meio Ambiente durações, como ocorre no Código
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Morse. A unidade de informação,
representada pelos valores 0 e 1, é
Não há limitação quanto ao conteúdo
denominada bit-binary digit. O sistema
do sinal, podendo este transmitir além
de numeração binário, que utiliza
do valor da variável medida, outras
estes dois algarismos na sua
informações a respeito do sensor.
representação, é usado nos
Uma das vantagens da transmissão microprocessadores. Um bit somente
digital é a economia de uma conversão não é suficiente para o processamento
A/D no início da linha e uma D/A no de números e textos. Por isto se utiliza
final. A conversão A/D é feita através o byte, o bloco construtivo dos
de uma amostragem do sinal caracteres alfanuméricos (letras,
analógico a intervalos regulares. A números e outros símbolos),
taxa de amostragem influencia na constituído de 8 bits, que possibilita a
resolução da conversão, mas os custos comunicação entre operador e o
de conversão aumentam, havendo um microprocessador. A comunicação,
compromisso entre a precisão e custo envolvendo dois parceiros, exige que
na determinação da qualidade da ambos sejam capazes de interpretar o
conversão. sinal. Para isto se utiliza os códigos de
controle e de dados, que informam o
que está sento transmitido e de que
modo. Exemplos de códigos são: o
Comunicação digital ASCII (Americana Standard Code of.
Informativo Interchange) , o ANSI
(American National Standard Institute)
e o RTU (Remote Terminal Unit). O
Na comunicação digital o sinal,
código hexadecimal é principalmente
composto de uma série de pulsos de
utilizado no endereçamento de bancos
tensão é enviado do transmissor para
de memória, tendo a vantagem de
o receptor através de um meio de
encurtar a representação numérica
transmissão. Este pode ser um fio,
facilitando a programação.
fibra ótica ou ondas eletromagnéticas.
A informação está contida nas 1.1.3 - Sistema de Controle
mudanças entre dois níveis de tensão.
Convencionalmente o nível alto de Os Sistemas de Controle estão
tensão representa o nível lógico 1 e a presentes nos mais variados
tensão baixo o nível lógico 0. Na Fig. segmentos da sociedade moderna.
1.2 é ilustrado este conceito. Aplicações cotidianas tais como:
controle de temperatura, controle de
níveis de iluminação, controle de
níveis de líquidos, controle de
velocidades, controle de fluxo de
fluidos nas mais diversas aplicações,
controle de posição de satélites,
direcionamento de navios e aeronaves,
direcionamento automático de mísseis
Figura 1.2 – Informação representada por e sistemas de rastreamento de alvos e
uma série de níveis de tensão
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controles industriais (indústria • Redução do consumo de energia
química, siderúrgica, eletrônica,
farmacêutica, etc.). Além de sistemas • Redução de rejeitos (poluição)
de controle naturais, como por
exemplo, o equilíbrio da vida em • Redução de produtos fora da
ecossistemas. especificação
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eletrônicos, pneumáticos e hidráulicos. É um sinal que tende a afetar
adversamente o valor da variável
O veículo espacial é outro exemplo da controlada (também chamado de
diversidade requerida do engenheiro Perturbação). O distúrbio pode ser:
de sistemas. Os conceitos de mecânica
orbital, propulsão, aerodinâmica, Distúrbio de set-point – utilizado para
engenharia elétrica e engenharia mudanças as condições de operação.
mecânica estão todos envolvidos e O sinal de set-point é alterado e a
entrelaçados. De forma que o variável manipulada é ajustada
engenheiro atuando na área de apropriadamente para alcançar a nova
sistemas de controle vai ter a condição de operação. Tipo de
oportunidade de expandir o seu perturbação freqüente no controle de
horizonte de conhecimentos e servomecanismo (controle "servo").
experiências bem além do currículo
universitário. Distúrbio na Carga – alterações
inerentes ao comportamento dinâmico
Terminologia utilizada em do processo. Perturbação freqüente no
sistemas de controle controle regulatório. O sistema de
controle deve ser capaz de retornar o
Para facilitar o entendimento de valor da variável controlado ao seu
alguns termos que a partir de agora valor de referência.
serão utilizados, apresenta-se a
seguir, de forma sucinta, suas Desvio
definições:
Representa o valor resultante da
Variável do Processo (PV) diferença entre o valor desejado e o
valor da variável controlada (também
Qualquer quantidade, propriedade ou chamado de Erro).
condição física medida a fim de que se
possa efetuar a indicação e/ou Ganho
controle do processo (também
chamada de variável controlada). Representa o valor resultante do
quociente entre a taxa de mudança na
Variável Manipulada (MV) saída e a taxa de mudança na entrada
que a causou.
É a grandeza que é operada com a
finalidade de manter a variável 1.1.4 - Tipos de Controle
controlada no valor desejado (também
chamada de variável de controle).
Controle manual
Set Point (SP) ou Referência
A figura simplificada a seguir
É um valor desejado estabelecido representa um tipo de controle
previamente como referência de intuitivo realizado diariamente na
controle no qual o valor controlado grande maioria de nossas casas
deve permanecer. (Controle de temperatura do
chuveiro). Todo ser humano possui
Distúrbio (Ruído) uma temperatura ideal da água
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
utilizada no banho (set point). Para se Controle Auto-operado
atingir e manter a temperatura
(variável controlada) no valor O controle auto-operado utiliza a
desejado manipula-se a vazão de energia necessária para movimentar a
água. Este tipo de controle é, sem parte operacional diretamente do
dúvida simples, e só é utilizado em sistema controlado, através de uma
operações rotineiras. Na indústria, de região de detecção. Deste modo, este
um modo geral, os controles são controle obtém toda a energia
automáticos e o operador é substituído necessária ao seu funcionamento do
por um controlador que toma as próprio meio controlado. Este controle
decisões. é largamente utilizado em aplicações
de controle de pressão e menos
comumente no controle de
temperatura, nível, etc.
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
determinar o sinal de controle que
controlador ou à saída do processo.
deve efetivamente ser aplicado ao
Sistemas em malha aberta são, processo. O controlador utiliza o sinal
portanto, simples, incapazes de de erro para determinar ou calcular o
promover compensação e são sinal de controle a ser aplicado à
acionados somente pelo sinal de planta.
referência. Uma torradeira é um
Considerando o mesmo exemplo da
exemplo de sistema de controle em
resistência, supõe-se que a
malha aberta, onde a variável de saída
temperatura desejada água no tanque
é a cor da torrada. O dispositivo é
é medida e o seu valor é comparado
projetado pressupondo que a torrada
com uma referência pré-estabelecida.
será tão mais escura quanto mais
Se a temperatura for menor que a
tempo permaneça sob ação do calor.
referência, então se aplica à
Mas a torradeira não mede a cor da
resistência uma potência proporcional
torrada, e nem considera a espessura
a esta diferença. Neste sentido, a
da fatia de pão.
temperatura da água tenderá a
crescer diminuindo a diferença com
DESVANTAGENS VANTAGENS
relação à referência, tendendo a
• Imprecisão • Simples estabilizar no valor de referência ou
• Nenhuma adaptação • Baratos em um valor muito próximo desta,
• Variações externas
garantindo ao sistema de controle uma
• Dependência humana
boa precisão.
Controle em Malha Fechada Variações da temperatura ambiente
(que fariam variar a temperatura da
Na figura 1.4 é apresentada a
água dentro do tanque) seriam
configuração básica de uma malha
compensadas pelo efeito da
fechada.
realimentação, garantindo ao sistema
capacidade de adaptação a
perturbações externas.
DESVANTAGENS VANTAGENS
Figura 1.4 – Controle em malha fechada
Maior complexidade Maior a precisão do
Mais caro sistema
No controle em malha fechada, Menor efeito de
Maior instrumentação
informações sobre o sinal de saída são perturbações externas
Maior conhecimento do
utilizadas na determinação do sinal de processo Maior estabilidade
controle, realizado a partir de uma
realimentação da saída para a A realimentação é a característica do
entrada. sistema de malha fechada que permite
a saída ser comparada com a entrada.
Para que ocorra uma ação frente às Geralmente a realimentação é
perturbações no sistema, o sinal de produzida num sistema, quando existe
saída é comparado com um sinal de uma seqüência fechada de relações de
referência (set-point) e o desvio (erro) causa e efeito entre variáveis do
entre estes dois sinais é utilizado para sistema.
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Quando a realimentação se processa Um aspecto relevante do controle em
no sentido de eliminar a defasagem feedback é que não se necessita
entre o valor desejado e o valor do conhecer antecipadamente os
processo, esta recebe o nome de distúrbios que afetam o processo e
realimentação negativa. nem se precisa estabelecer as relações
entre os distúrbios e seus efeitos sobre
1.1.5 - Diagrama de Blocos o processo. é que se tomam as
atitudes de controle.
Um sistema de controle pode consistir
de vários componentes, o que o torna O controle em feedback é o mais
bastante difícil de ser analisado. Para comum e o mais utilizado na prática.
facilitar o seu entendimento e a fim de
mostrar as funções desempenhadas Enquanto o controle em feedback
por seus componentes, a engenharia responde ao efeito de uma
de controle utiliza sempre um perturbação, o controle em feed
diagrama denominado “Diagrama de forward responde diretamente às
Blocos”. perturbações, proporcionando um
controle antecipado.
Diagrama de blocos de um sistema é
uma representação das funções A partir da medição de distúrbios é
desempenhadas por cada componente que se encontra a melhor atitude de
e do fluxo de sinais. Assim, conforme controle sobre a variável manipulada.
pôde ser visto na figura 4, os
componentes principais de um sistema Em geral esta técnica é mais complexa
são representados por blocos e são e cara do que a de controle feedback.
integrados por meio de linhas que Além disso, requer maior
indicam os sentidos de fluxos de sinais conhecimento sobre o processo, sendo
entre os blocos. Estes diagramas são, utilizado para aplicações complexas e
então, utilizados para representar as críticas.
relações de dependência entre as
variáveis que interessam à cadeia de O controle feedforward apresenta as
controle. seguintes características:
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
O controle feedback apresenta as seja alcaçada.
seguintes características:
Resposta de regime permanente
• Não necessita reconhecimento dos
possíveis distúrbios (vantagem) A análise e projeto de sistemas de
controle estão extremamente focados
• Não requer modelo do processo na reposta de regime permanente. A
(vantagem) resposta do sistema deve retratar a
referência, portanto a precisão da
• Pode introduzir instabilidade ao resposta de regime permanente é uma
sistema (desvantagem) preocupação. De forma que a
capacidade de identificar
• Ação sobre a manipulada só é quantitativamente o erro em regime
tomada depois que o sistema sai do permanente, bem como de impor
“set point” (desvantagem) ações corretivas para a sua redução
são aspectos importantes.
• Mais usado industrialmente.
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
3) Desenhar um esquema do sistema. 6) Proceder a análise e desenvolver o
projeto.
Tendo definido os elementos
necessários ao sistema, deve-se Com o diagrama de blocos reduzido a
desenhar um esquema explicitando as próxima fase é então de análise do
características físicas de cada projeto, onde se verifica se as
componente e de suas interconexões. especificações e o desempenho
requeridos no projeto estão sendo
4) Desenvolver o modelo matemático. atendidos. Nesta fase ajuste dos
parâmetros do sistema são realizados,
Obtido pela aplicação das leis que e se as especificações não são
governam os sistemas físicos. Três atendidas, então hardware adicional
formas distintas de representação deve ser incorporado ao projeto de
matemática das funções dos diversos forma a se alcançar o desempenho
elementos que compõem o projeto são desejado.
normalmente utilizadas: equações
diferenciais, funções de transferência e Sinais de teste são utilizados como
variáveis de estado. referência, tanto na simulação
matemática, como na fase de testes
5) Reduzir o diagrama de blocos. experimentais. Não é prática a escolha
de sinais complicados de entrada para
A descrição da planta em diversos
analisar o desempenho do sistema.
subsistemas leva a um diagrama com
Sinais de teste são normalmente
grande número de blocos. O próximo
simples tais como impulso, degrau,
passo então é promover a redução do
rampa, parábola e senóides.
diagrama de blocos, onde o sistema
como um todo passa a ser
representado por um número reduzido
de blocos. Gerenciamento
Informação Objetivos dos Objetivos
dos de
controle
Processos
Simulação
Modelo
Princípios
do
Físicos e Químicos
Processo Dados do
Processo
Estratégia
Experiência de
de
processos existentes Simulação
Controle
Seleção
Teoria de Informação dos
de
Controle de Processos Vendedores
Equipamentos
Ativ. do Engenheiro
Instalação
do
Sistema
Ajuste
?
Base de Informação das SUCESSO
Configurações
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
sistema e estudando uma resposta.
1.3 – Modelo Matemático de Esta é a forma que tipicamente os
um Sistema modelos são utilizados, por exemplo,
em mecânica e eletrônica.
O método de experimentação é Com um poder computacional efetivo,
baseado em um princípio científico, um experimento numérico pode ser
entretanto apresenta limitações: realizado no modelo. Isto é
denominado de simulação. A
• muito caro;
simulação é então uma forma barata
• muito perigoso. O treinamento de de experimentar o sistema.
operadores de plantas nucleares Entretanto, o valor dos resultados de
para reagir a situações perigosas simulação depende completamente na
em plantas nucleares reais pode ser qualidade do modelo do sistema.
inapropriado;
Existem dois tipos básicos e diferentes
• o sistema pode (ainda) não existir. para construção de modelos:
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
diferentes características dependendo • Contínuo x discreto
das propriedades do
sistema e das ferramentas utilizadas. Um modelo matemático que descreve
Os modelos matemáticos podem ser a relação entre sinais de tempo
classificados como: continuo é denominado de contínuo no
tempo. As equações diferenciais são
• Parâmetros concentrados x freqüentemente utilizadas para
distribuídos descrever tal relação. Na prática, os
sinais de interesse são mais
Com parâmetros concentrados freqüentemente obtidos na forma
(lumped) as variações espaciais são discreta, que é resultante de medidas
desprezadas, as propriedades/estado de tempo discreto. Um modelo que
do sistema são consideradas expressa diretamente as relações
homogêneas em todo volume de entre os valores dos sinais dos
controle e geram sistema de equações instantes de amostragem é
diferenciais ordinárias. Com denominado de um modelo amostrado
parâmetros distribuídos, consideram- ou discreto.
se variações espaciais no
comportamento das variáveis gerando • Estático x dinâmico
um sistema de equações diferenciais
parciais. Estático (ou estacionário ou invariante
no tempo): processo cujo valor das
Todo sistema real é distribuído. Se as variáveis permanece constante no
variações espaciais são pequenas, tempo (se as entradas permanecem as
aproxima-se por modelo a parâmetros mesmas, as saídas permanecem
concentrados. Para incluir inalteradas). O modelo é um sistema
características temporais e espaciais de equações algébricas.
devem-se usar equações diferenciais
parciais ou série de estágios com Dinâmico (ou transiente ou
parâmetros concentrados. transitório): as variáveis variam no
tempo, que é a variável independente.
• Linear x não-linear A solução completa consiste nos
regimes permanente e transitório. O
Equações (e, portanto, modelos) são modelo é um sistema de equações
lineares se variáveis dependentes ou diferenciais.
suas derivadas aparecem apenas no 1°
grau. A manipulação de modelos • Determinístico x estocástico
lineares é muito mais simples. Um
sistema é linear se a regra da Denomina-se de modelo
superposição é aplicável. determinístico, um modelo que
trabalha com relações exatas entre
J ( x1 + x 2 ) = J ( x1 ) + J ( x 2 ) ou
variáveis medidas e derivadas e
expressas sem incerteza.
J (kx1 ) = kJ ( x1 )
Um modelo é estocástico se o modelo
pode trabalhar também com conceitos
onde J é qualquer operador contido no
de incerteza e probabilidade.
modelo.
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
1.3.2 - Métodos para obtenção das 1.4 – Referência Bibliográfica
equações de um modelo
1. Lennart Ljung: System Identification
Dependendo de como um modelo é
- Theory for the User, 2nd ed, PTR
obtido, ele pode ser enquadrado
Prentice Hall, Upper Saddle River,
como:
N.J., 1999.
-teórico ou analítico: desenvolvido
utilizando os princípios da Física e da 2. Stephanopoulos, G. Chemical
Química; process control: An introduction
to theory and practice. 1.ed. New
-empírico ou heurístico: utiliza Jersey: Prentice-Hall International
observação direta dos dados Inc, 1984. 696p.
operacionais do processo (relações de
causa/efeito correlacionando dados de 3. Seborg, D., Thomas, F. E., Duncan,
entrada/saída do processo); A. M. Process Dynamics and Control.
J. Wiley., New York, 1989.
-por analogia: utiliza equações que
descrevem um sistema análogo, com
4. Coelho, L. S. Apostila do Curso de
as variáveis identificadas por analogia
Controle de Processos, PUC-PR.
em base individual.
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
2 2.1 – Desenvolvimento de
Modelos Dinâmicos
• Projeto de equipamentos
• Simulação de Processos
• Otimização de processos
• Detecção de falhas
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Modelos de equações diferenciais CA:concentração molar de A
(moles/volume)
• São baseados nos Princípios de
conservação de massa e energia. r:taxa de reação por unidade de
volume para o componente A
• Dão origem a equações diferenciais
ordinárias e/ou parciais h:entalpia específica
ai = constantes do sistema
Balanço total de energia:
f(t) = função distúrbio
dE d (U + K + P)
= = ∑ ρ i Fi hi − ∑ρ Fj hj ±
dt dt i:entradas j:saídas
j
Casos Especiais muito freqüentes na
± Q ± Ws Engenharia Química:
As variáveis que aparecem acima são: 1a ordem: (80% dos casos)
ρ:densidade dx
a1 + a 0 x = b.f ( t )
dt
V:volume do sistema
Representação Padrão:
F:vazão volumétrica de alimentação
dx
nA:número de moles do componente A τP + x = K P .f ( t )
dt
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
τP=a1/a0 constante de tempo do Considere
m = ρV V = hA
processo V
F=
KP=b/a0 ganho estático do processo t
2a ordem: d (hAρ )
= ρFin − ρF
d2x dx dt
a2 2
+ a1 + a 0 x = b.f ( t ) dh
dt dt A = Fin − F
dt (1)
Representação Padrão de 2a ordem:
Balanço de Energia:
d2x dx
τ2
2
+ 2.ξ.τ + x = K P .f ( t )
dt dt O total de energia no tanque é dão
pela expressão termodinâmica:
τP = a2/a0
E =U + K + P
ξ = fator de amortecimento
Como não há movimento e as
Kp=b/a0 ganho estático do processo
influências devido ao desnível são
2ξτ=a1/a0 desprezíveis temos:
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Acúmulo de Quantidade de Quantidade de Resumo:
Energia Energia que entra Energia que sai
= − − Variáveis medidas (saída ou estado): T
tempo tempo tempo
e h (controladas)
Quantidade de
forecida Variáveis de entrada:
−
tempo Distúrbios: Tin e Fin
Variáveis de controle: Q e F
d (ρAhC p (T − Tref )
= ρFin C p (Tin − Tref ) Parâmetros: A, ρ e Cp.
dt
− ρFC p (T − Tref ) + Elementos adicionais dos modelos
matemáticos
+Q
d (hT ) • Equações de taxas de transporte
ρAC p = ρFin C pTin − ρFC pT + Q
dt Descrevem as taxas de transferência
d (hT ) Q de massa, energia e momento. São
A = FinTin − FT + estudadas em cursos de fenômenos de
dt ρC p transporte. Por exemplo, o calor
dT dh Q fornecido pelo vapor no exemplo
Ah + AT = FinTin − FT + anterior é dado pela seguinte equação
dt dt ρC p de transferência de calor:
Usando a equação 1
Q = UAt (TV − T )
dT Q
Ah + T ( Fin − F ) = FinTin − FT +
dt ρC p Onde U = coeficiente global de
dT Q transferência de calor
Ah = FinTin − FT − TFin + TF +
dt ρC p At = área total de transferência de
calor
dT Q
Ah = Fin (Tin − T ) + TV = temperatura do vapor
dt ρC p Equação 2
• Equações de taxas cinéticas
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
R = constante dos gases ideais Exemplo 2 – Reator CSTR
• Equações de estado
Suponha a reação exotérmica A→ B
Descrevem as relações entre as (1ª Ordem)
variáveis que descrevem o estado
termodinâmico de um sistema.
(Equação dos gases ideais e a equação
de Van der Walls).
f=V–E
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Usando a equação 2 temos: dH dT ~
= ρVC p + H A (C Ain Fin − C A F − rV )
dt dt
dC A dV
V + CA = C Ain Fin − C A F ~
+ H B (−C B F + rV )
dt dt
−E Substituindo as eq. acima na eq. 5
− k 0 e C AV
RT teremos:
dT ~
dC A ρVC p = − H A (C Ain Fin − C A F − rV )
V = −C A ( Fin − F ) + C Ain Fin dt
dt ~
−E − H B (−C B F + rV ) + ρ in Fin hin − ρFh − Q
− C A F − k 0 e C AV
RT
Sabe-se que:
−E
dC A Fin ρ in Fin hin (Tin ) = Fin ρ in hin (T ) + Fin ρ in C pin (Tin − T )
= (C Ain − C A ) − k 0 e RT C A
dt V (4) ~
= Fin C A H A + Fin ρ in C pin (Tin − T )
~ ~
Balanço Total de Energia ρFh(T ) = F (C A H A + C B H B )
Substituindo na equação anterior e
cancelando diversos termos temos:
dE d (U + K + P ) dH
= ≅ = ρ in Fin hin dT
dt dt dt ρVC p = Fin ρ in C pin (Tin − T ) +
− ρFh − Q dt
~ ~
(5) ( H A − H B ) rV − Q
−E
e dT Fin − ∆H r
= (Tin − T ) + k 0 e RT C A
dt V ρC p
∂H ∂H ~
∂H ~
= ρVC p =HA = HB
∂T ∂n A ∂nB −
Q
~ ~ ρC pV
HA eHB são as entalpias parciais
molares de A e B respectivamente. (6)
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Resumo Exemplo 3 - Processo de Mistura
Variáveis de controle: Q, F
dC A Fin
−E
d (Vρ )
= (C Ain − C A ) − k 0 e RT C A = w1 + w2 − w (1)
dt V dt
−E onde w1, w2 e w são as vazões
dT Fin − ∆H r
= (Tin − T ) + k 0 e RT C A mássicas.
dt V ρC p
O Balanço de massa do componente A
Q é dado por:
−
ρC pV
d (Vρx )
= w1 x1 + w2 x2 − wx (2)
dt
Que correspondem às equações no
Graus de liberdade: regime permanente:
F=V–E=8–3=5
0 = w1 + w2 − w
Três equações: BM, BMC, BE e
0 = w1 x1 + w2 x2 − w x
Dois controladores: F = f(CA) e Q =
f(T)
Considerando ρ constante:
Três distúrbios.
d (V )
ρ = w1 + w2 − w e
dt
d (Vx )
ρ = w1 x1 + w2 x2 − wx (4)
dt
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Aplicando a propriedade de derivadas Considere e equação diferencial não
d (Vx ) d (V ) d (x ) linear apresentada:
ρ = ρx + ρV
em dt dt dt dx
= f (x) onde f(x) é uma função não
Substituindo em 4 tem-se:
dt
linear.
d (V ) d (x )
ρx + ρV = w1 x1 + w2 x2 − wx Expandindo a função f(x) em Série de
dt dt Taylor no ponto x(0) teremos:
(5)
df x − x0
Substituindo 3 em 5 obtem-se: f ( x ) = f ( x0 ) +
dt x0 1!
d (x ) d2 f ( x − x0 )2
x(w1 + w2 − w) + ρV = w1 x1 + w2 x2 + 2 + ...
dt dt x0 2!
(6)
dn f ( x − x0 )n
Rearranjando as eq. 6 e 1 temos o + n + ...
seguinte sistema: dt x0 n!
d (x ) df
f ( x ) = f ( x0 ) + x − x0
ρV = w1 ( x1 − x ) + w2 ( x2 − x)
dt dt x0
dV 1
= ( w1 + w2 − w)
dt ρ
2.2 – Metodologia de
Linearização de Modelos
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EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Realisticamente se F0 for manipulada dh β h0 β
A + h = Fin − h0
por uma válvula teremos: F0 = β h . dt 2h0 2
dh 6 4 6
Daí teremos: 2 + h = 10 − 4
dt 2 .4 2
dh dh 3
A + β h = Fin 2 + h = 10 − 6
dt dt 2
dh 3
+ h=2
Equação não linear devido ao termo dt 4
em raiz. 3 2
sH ( s ) − 4 + H ( s ) =
4 s
Aplicando A Série de Taylor temos:
2 4
H (s) = +
h = h0 +
( )
d h
(h − h0 )
s( s + 3 ) (s + 3 )
4 4
dt 8 −
3t
−
3t
x0 h(t ) = (1 − e 4 ) + 4e 4
3
Substituindo na equação diferencial: 4,1
β β
3,9
dh
A + β h0 + h− h0 = Fin 3,7
dt 2 h0 2 h0
Altura (metros)
3,5
dh β h0 β h0
Hlinear
3,3 Hnlinear
A + h = Fin − β h0 + 3,1
dt 2h0 2 2,9
dh β h0 β 2,7
A + h = Fin − h0 2,5
dt 2h0 2 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Tempo (h)
22
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
∂f 1 independentes, como as manipuladas,
f1 ( x1 , x 2 ) ≅ f1 ( x1 (0), x 2 (0)) + ( x1 − x1 (0))
∂x1 m1 e m2 e a variável distúrbio, d:
x1 ( 0 ), x2 ( 0 )
∂f 2 dx1
+ ( x 2 − x 2 (0)) = f1 ( x1 , x 2 , m1 , m2 , d )
∂x 2 x1 ( 0 ), x2 ( 0 ) dt
∂f1 dx 2
f 2 ( x1 , x 2 ) ≅ f 2 ( x1 (0), x 2 (0)) + ( x1 − x1 (0)) = f 2 ( x1 , x 2 , m1 , m2 , d )
∂x1 x1 ( 0 ), x2 ( 0 )
dt
∂f 2 Fazendo-se o mesmo desenvolvimento
+ ( x 2 − x 2 (0))
∂x 2 x1 ( 0 ), x2 ( 0 ) anterior, obtém-se a aproximação
linear dada por:
Substituindo no Sistema não linear:
,
dx1
= a11 x1 + a12 x 2 + b11m1 + b12 m2 + c1 d ,
, , , ,
dx1 ∂f dt
≅ f1 ( x1 (0), x2 (0)) + 1 ( x1 − x1 (0))
dt ∂x1 x1 ( 0 ), x2 ( 0 ) ,
dx 2
= a 21 x1 + a 22 x2 + b21 m1 + b22 m2 + c2 d ,
, , , ,
∂f 2
+ ( x2 − x2 (0)) dt
∂x2 x1 ( 0 ), x2 ( 0 )
Ponto estacionário = (x1(0), x2(0),
dx2 ∂f m1(0), m2(0), d(0)) → representado
≅ f 2 ( x1 (0), x2 (0)) + 1 ( x1 − x1 (0))
dt ∂x1 x1 ( 0 ), x 2 ( 0 ) por 0, onde:
∂f 2
+ ( x2 − x2 (0)) ∂f1 ∂f 2
∂x2 a 11 = a 21 =
x1 ( 0 ), x2 ( 0 ) ∂x 1 0
∂x 1 0
∂f1 ∂f 2
a12 = a 22 =
∂x2 x1 ( 0 ), x 2 ( 0 )
∂x 2 x1 ( 0 ), x2 ( 0 )
23
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
3 3.1 – Definição
∞
Transformadas
L[ f (t )] = F ( s ) = ∫ f (t ) ⋅ e −st dt
de Laplace 0
onde:
0 → t < 0
Função Degrau f (t ) =
A → t > 0
∞
L[ A] = F ( s ) = ∫ A ⋅ e − st dt
0
A − st ∞
F ( s) = − ⋅e
s 0
A A
F ( s ) = − ⋅ e − s∞ + ⋅ e − s 0
s s
A
F ( s) =
s
24
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Para uma função Degrau Unitário: 0→t <0
1 Função Senoidal f (t ) =
F ( s) = Asenwt → t ≥ 0
s
Sabe-se que do Teorema de Euler
Função Exponencial
1 jw − jw
0→t <0
f (t ) = cos w + jsenw = e jw senw = 2 j (e − e )
−αt
A ⋅ e → t ≥ 0
cos w − jsenw = e − jw
cos w = 1 (e jw + e − jw )
∞
2
[
L A⋅e −αt
] = F (s) = ∫ A ⋅ e −αt
⋅ e − st dt
0 Assim:
∞
F ( s ) = A∫ e − ( s +α )t dt A ∞ jwt
0
L[ Asenwt ] = F ( s ) =
2j ∫ 0
(e − e − jwt )e − st dt
A ∞
F ( s) = − ⋅ e − ( s +α ) t A ∞ −( s − jw )t
s +α 0 = ∫ (e − e −( sjw )t )dt
2j 0
A A
F ( s) = − ⋅ e − ( s +α )⋅∞ + ⋅ e − ( s +α ) ⋅ 0 A ∞ −( s − jw) t A ∞ − ( s + jw )t
s +α s +α = ∫
2j 0
(e dt −
2 j ∫0
(e dt
A
F ( s) = ∞ ∞
s +α A e − ( s − jw ) t A e − ( s + jw )t
= − − −
2 j ( s − jw) 0 2 j ( s + jw) 0
0→t <0
Exercício: f (t ) = A 1 1 Aw
αt
A ⋅ e → t ≥ 0 = − = 2
2 j ( s − jw) ( s + jw) s + w 2
A
Resp: F ( s ) = 3.2 – Propriedades das
s −α
Transformadas de Laplace
0→t <0
Função Rampa f (t ) =
A ⋅ t → t ≥ 0
Algumas regras facilitam a resolução
∞ da Transformada de Laplace:
L[ A ⋅ t ] = F ( s ) = ∫ A ⋅ t ⋅ e − st dt
0 Soma e Subtração
∞
F ( s ) = A∫ t ⋅ e − st dt f 1 (t ) ± f 2 (t ) ⇔ F1 ( s ) ± F2 ( s )
0
e − st 1 ∞ Multiplicação af (t ) ⇔ aF ( s )
F ( s ) = − A t +
s s 0
Função com atraso de tempo T
e − s∞ 1 e −s0 1
F ( s ) = − A ∞ + + A 0 +
s s s s f (t − T ) ⇔ e − st F ( s )
d [( f (t )]
A
F ( s) = 2
s Derivada 1ª ⇔ sF ( s ) − f (0)
dt
25
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
• Uso de Tabelas
onde f(0) é a função em t=0
• Expansão em frações parciais.
Derivada 2ª
MÉTODO DE EXPANSÃO EM
d 2 [( f (t )] d ( f (0)
⇔ s 2 F ( s ) − sf (0) − FRAÇÕES PARCIAIS
dt
2
dt
B(s )
F ( s) = onde B(s) e A(s) são
Derivada n-ésima A( s )
polinômios
d n [( f (t )] df (0)
n
⇔ s n F ( s ) − s n −1 f (0) − s n −2 −
dt dt Seja
d n − 2 f (0) d n −1 f (0) F ( s) =
B(s)
=
a1
+
a2
+ ... +
an
− ... − s −
dt n − 2 dt
n −1
A( s ) s + p1 s + p 2 s + pn
t 1 B( s)
Integral ∫ f (t ) ⇔ ak é dado por a k = ( s + p k )
A( s ) s = − p
F (s)
0 s k
s+3
Exemplo: F ( s ) =
Sabe-se que a TL é obtida pela ( s + 1)( s + 2)
equação:
s+3 a a
∞ F (s) = = 1 + 2
L[ f (t )] = F ( s ) = ∫ f (t ) ⋅ e −st dt
( s + 1)( s + 2) s + 1 s + 2
B( s)
0 a k = ( s + p k )
A( s ) s =− pk
O processo inverso é dado pela
( s + 3)
equação: a1 = ( s + 1) =2
( s + 1)( s + 2) s =−1
c +∞
( s + 3)
L [F ( s )] = f (t ) =
−1 1 a 2 = ( s + 2) = −1
∫
2πj c−∞
F ( s ) ⋅ e st ds ( s + 1)( s + 2) s = −2
2 1
onde c é a abscissa de convergência. F (s) = −
s +1 s + 2
O método acima exige bastante
2 −1 1
esforço matemático para ser L−1 [F ( s )] = L−1 − L s + 2
implementado. Assim os métodos mais s + 1
aplicados são: f (t ) = 2e −t − e − 2t
26
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
4
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 X ( s) =
4
== 3
Exemplo: F ( s ) =
s 2 + 3s + 2 s (3s + 2) s( s + 2 )
3
2t
( s + 3) x(t ) = 2(1 − e
−
F ( s ) = ( s + 2) + 2
3
sabendo que )
s + 3s + 2
dδ (t )
L[δ (t )] = 1 e que L =s Exemplo: Resolver a equação
dt diferencial
dy
+ 3 y = 13sen 2t y ( 0) = 6
dt
dδ (t )
f (t ) = + 2δ (t ) + 2e −t − e − 2t
dy
dt L + 3L[ y ] = 13L[sen 2t ]
dt
[sY ( s) − 6] + 3Y (s) = 226
SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES s +4
DIFERENCIAIS USANDO 26
Y ( s )( s + 3) − 6 = 2
TRANSFORMADAS DE LAPLACE s +4
26
Etapas a serem seguidas: Y ( s )( s + 3) = 2 +6
s +4
26 6
1. Aplicar a TL a cada termo da Y (s) = 2 +
equação diferencial. ( s + 4)( s + 3) ( s + 3)
6 s 2 + 24 + 26 6 s 2 + 50
2. Converter a equação diferencial em = =
( s + 3)( s 2 + 4) ( s + 3)( s 2 + 4)
uma equação algébrica (em s).
6 s 2 + 50 a bs + c
= + 2
3. Obter a transformada de Laplace da ( s + 3)( s + 4) ( s + 3) s + 4
2
27
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
1
Encontrar a resposta transiente de y(t) lim s 4
s + 3s + 3s + s
s →0 3 2
para um degrau unitário em u(t).
= lim[ f (t )] = 1
1
lim 3
d 3 y d 2 y dy s → 0 s + 3s 2 + 3s + 1
L 3 + 6 L 2 + 11L + 6 L[ y ] = t →∞
dt dt dt
Exemplo 2 – Encontrar o valor final da
du
= 4 L + 2 L[u ] função:
dt
s 3Y ( s) + 6 s 2 Y ( s) + 11sY ( s) + 6Y ( s) = s 4 − 6s 2 + 9s − 8
X ( s) =
= 4 sU ( s) + 2U ( s ) s 2 ( s − 2)( s 3 + 2 s 2 − s − 2)
Sendo perturbação em degrau unitário lim[ f (t )] = lim[sF ( s )]
t →∞ s →0
1 s 4 − 6s 2 + 9s − 8 −1
U (s) =
s lim s 2 =
s →0
s ( s + 1)( s + 2)( s − 1)( s − 2) 0 . 4
4s + 2 1
Y ( s) = 3 lim[ f (t )] = ∞
( s + 6 s + 11s + 6) s
2
t →∞
1
X ( s) =
s + 3s + 3s 2 + s
4 3
lim[ f (t )] = lim[sF ( s )]
t →∞ s →0
1
lim s 4
s + 3s + 3s + s
s →0 3 2
28
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
4 4.1 – Função de Transferência
dy d 2 y d n−1 y
y(0) = = 2 = ... = n−1 = 0
dt t =0 dt t =0 dt t =0
29
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Assim, aplicando a Transformada de Exemplo: Tanque de Aquecimento:
Laplace na eq. 1 teremos:
Partindo da equação :
n −1
an s y ( s ) + an−1s
n
y ( s ) + ... + dT Q
Ah = Fin (Tin − T ) +
+ a1sy ( s ) + a0 y ( s ) = bf ( s ) dt ρC p
dT Q
A função de transferência, G(s), Ah = Fin Tin − Fin T +
relaciona a entrada com a saída da dt ρC p
seguinte forma: Ah dT Q
= Tin − T +
y (s) Fin dt Fin ρC p
G ( s) =
f (s) Variável Desvio
b Considerando o regime permanente temos :
G ( s) = dT
an s n + an−1s n−1 + ... + a1s + a0 =0
dt
Se o processo possuir duas entradas, o QRP
0 = TinRP − TRP + Sendo
modelo dinâmico é dado por: Fin ρC p
30
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Algumas das propriedades da função 1 K
T ' ( s) = Ti ' ( s) + Q' ( s )
de transferência são: (τs + 1) (τs + 1)
• a função de transferência é definida sendo Ti ' ( s) = 0 temos :
somente para sistemas lineares K
invariantes no tempo. A função de T ' ( s) = Q' ( s)
transferência não é definida para (τs + 1)
sistemas não-lineares; 0,2 50 10
T ' ( s) = =
( s + 1) s s ( s + 1)
• todas as condições iniciais são
selecionadas em zero; 1
l[T ' ( s )] = T ' (t ) = 10l[ ]
s ( s + 1)
• a função de transferência é
independente da entrada do = 10(1 − e −t )
sistema; 12
10
Superposição. 0 1 2 3 4
Tempo (h)
5 6 7 8
31
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Quando a variável s assume os valores O diagrama de blocos pode ser
dos zeros de Q(s), a função de utilizado para representar sistemas e
transferência é igual a zero. subsistemas agrupados e conectados.
Considere a representação:
32
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Exemplo:
• Blocos em Cascata
Exemplo:
S ( s) G1 ( s )
G p (s) = =
E ( s) 1 + G1 ( s) H ( s )
2
G p (s) = s +1
1 3s s 3s 2
G p ( s) = = 1 + [5s(
2
(s + 1) (s + 2) (s + 3) s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 s +1
)]
Assim:
S (s)
G1 ( s) =
E ( s ) − S ( s ) H ( s)
G1 ( s ) E ( s) − G1 ( s) S ( s ) H ( s) = S ( s )
G1 ( s) E ( s ) = S ( s ) + G1 ( s ) S ( s ) H ( s) A Função de Transferência Global é
G1 ( s ) E ( s) = S ( s)(1 + G1 ( s ) H ( s)) dada por:
S ( s) G1 ( s)
G p (s) = = G p (s) =
S (s)
= G1 ( s ) + G2 ( s )
E ( s) 1 + G1 ( s ) H ( s) E ( s)
33
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
4.4 – Simplificação de Sistemas
G1 ( s)G2 ( s)
onde G p ( s ) = (I)
1 + [G1 ( s )G2 ( s )]H 1 ( s )
34
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Fazendo E(s) = 0 teremos:
G2 ( s )
onde G p (s) = (II)
1 − [G1 ( s)G2 ( s)]H 1 ( s)
G1 ( s )G2 ( s ) G2 ( s)
S( s ) = E (s) + Ed (s)
1 + [G1 ( s )G2 ( s )]H 1 ( s ) 1 + [G1 ( s )G2 ( s )]H 1 ( s )
35
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
5 5.1 – Comportamento
Dinâmico de um Sistema
E(s)
Sinais
Padronizados
MODELO
MATEMÁTICO
Gp(s)
S(s)
?????
Sinais de testes:
• Função Degrau
• Função Rampa
Dinâmica de
• Função Parábola
Processos
• Função Impulso
• Função Senoidal
36
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Entretanto, se na equação diferencial
de 1ª ordem a0 = 0 teremos:
dy b
= f (t ) = K p' f (t )
dt a1
'
Y ' ( s) K p
G( s) = = Eq. 2
F ' ( s) s
5.2 – Sistemas de 1ª Ordem
Neste caso o processo é chamado de
puramente capacitivo ou integrador.
Um sistema de 1ª Ordem é definido Os processos de 1ª ordem têm as
como um sistema em que a saída é seguintes características:
modelada por uma equação diferencial
de 1ª Ordem: • Capacidade de armazenamento de
massa e energia.
dy
a1 + a 0 y = bf (t ) Onde f(t) é a variável
dt • Resistência associada ao fluxo de
de entrada do sistema. massa, energia e momento.
37
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Tomando a transformada inversa de Qlíquido = Qvapor
Laplace, obtém-se:
dT
V ρC p = UA(Tvapor − T )
− t
(t ≥ 0 ) (Eq. 3) para
τp dt
y (t ) = K p 1 − e
dT
degrau unitário e VρC p + UAT = UATvapor
dt
− t
VρC p dT
(t ≥ 0 ) (Eq.4) para + T = Tvapor
τp
y (t ) = AK p 1− e
UA dt
degrau de amplitude A τsT ( s ) + T ( s) = Tvapor ( s )
Observa-se na equação 3 que y(t) é T ( s) 1
G p (s) = =
inicialmente nula e torna-se igual a Tvapor ( s ) τs + 1
AKp em t → ∞.
Constante de tempo → VELOCIDADE
Ganho → SENSIBILIDADE
RAMPA UNITÁRIA
−t
y (t ) = t − τ + τe τ
Eq. 5
38
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
ξ = fator de amortecimento.
Kp = ganho do sistema.
A equação torna-se:
d2y dy
τ2 2
+ 2ζτ + y = K p f (t )
dt dt
Em variáveis-desvio teremos:
Y ' ( s) Kp
G (s) = = 2 2 Eq. 7
F ( s ) τ s + 2ζτs + 1
'
d2y dy τ 2 s 2 + 2ξτs + 1 = 0
a 2 2 + a1 + a 0 y = bf (t ) Onde f(t)
dt dt
é a variável de entrada do sistema. ξ ξ 2 −1 ξ ξ 2 −1
p1 = − + e p 2 = − −
τ τ τ τ
Se a0≠0 tem-se:
2
a 2 d y a1 dy b Assim a equação 8 torna-se:
2
+ +y= f (t )
a 0 dt a 0 dt a0
K p /τ 2
Definindo y(s) = Eq. 9
s ( s − p1)( s − p 2)
a2 a b
τ2 = , 2ξτ = 1 e Kp =
a0 a0 a0 A forma da resposta y(t) vai depender
da localização dos dois pólos, p1 e p2,
Onde: no plano complexo.
39
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Caso A: Sistema super amortecido
(ξ > 1, dois pólos distintos e reais)
t ξ t
y (t ) = K p 1 − e −ξt /τ cosh ξ 2 − 1 + senh ξ 2 − 1
τ ξ −1
2 τ
(Eq.10)
40
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Observações 3-Período de oscilação: w fornece o
valor da freqüência das oscilações
As respostas superamortecidas são (rad/tempo) de um sistema sub
geradas pela combinação de sistemas amortecido.
de primeira ordem em série. As
respostas sub amortecidas numa O período de oscilação T (ou seja, o
planta química são causadas pela tempo passado entre dois picos
interação de controladores com as sucessivos), é calculado pela relação
unidades de processo que eles w = 2πf e f=1/T, onde f é a freqüência
controlam. Assim, este é um tipo de cíclica. Então:
resposta bastante freqüente.
2πτ
Características de uma resposta T=
1−ξ 2
sub amortecida.
Kp K p /τ 2
G( s) = 2 =
τ s + 1 ( s − j 1 )( s + j 1 )
τ τ
41
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
5- Tempo de Estabilização ou RAMPA UNITÁRIA.
Tempo de Resposta: a resposta de
um sistema sub amortecido atingirá o Como a transformada de Laplace da
seu valor final de forma oscilatória função rampa unitária é 1 2 , obtém-
s
quando t→∞. Para questões práticas
se a saída do sistema:
considera-se que a resposta atingiu o
valor final quando está dentro da faixa 1 Kp
y( s) =
de ± 5% ou ± 2% do valor final. O s 2 τ 2 s 2 + 2ξτs + 1
tempo de estabilização ou tempo de
resposta pode ser dado diretamente A curva de resposta para perturbação
pela equação: rampa unitária em Sistemas de 2ª
Ordem é apresentada na figura
t s = 4τ (para 2%) e 3τ (para 5%) abaixo.
8-Constante de Tempo – A
constante de tempo de um sistema de
segunda ordem pode ser encontrada h1
R1 F1 h2 R2 F2
1
com a seguinte relação:
ξwn Tanque 1 Tanque 2
42
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Sistemas Não Interativos K p1 K p2
G p ( s) =
Sistemas capacitivos não interativos
τ p1 s + 1 τ p 2 s + 1
são descritos por um conjunto de K P'
G p ( s) =
equações diferenciais
apresentadas a seguir:
como
(τ ) s
' 2 2
+ 2ζ 'τ ' s + 1
onde
τ p1
dy1
+ y1 = K p1 f1 (t ) (τ ')2 = τ p1τ p 2 2ζ 'τ ' = τ p1 + τ p 2
dt
dy e K P' = K p1 K p 2
τ p 2 2 + y 2 = K p 2 y1 (t )
dt
Indicando que a resposta geral é um
O primeiro sistema afeta o segundo, sistema de segunda ordem com raízes
mas não é afetado por ele. reais e distintas, apresentando sempre
uma resposta superamortecida ou
Temos, portanto, um conjunto de criticamente amortecida.
sistemas em série correspondentes às
funções de transferência de primeira Sistemas Interativos
ordem:
Considerando o sistema na figura b
Y1 ( s ) K p1 acima e realizando o balanço de
G1 ( s ) = = massa, teremos:
F1 ( s ) τ p1 s + 1
Y2 ( s ) K p2 dh1
G2 ( s) = = A1 = Fin − F1 Tanque 1
Y1 ( s ) τ p 2 s + 1 dt
dh
A função de transferência global é A2 2 = F1 − F2 Tanque 2
dada por: dt
43
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
h1RP − h2 RP = R1 FinRP
R2 R
1 + h2 RP − 2 h1RP = 0
R1 R1
Sendo
h1' = h1 − h1RP h2' = h2 − h2 RP Fin' = Fin − FinRP
Três elementos mecânicos envolvidos:
dh '
A1 R1 1 + h1' − h2' = R1 Fin'
dt Elemento de Inércia (massa)
dh ' R R
A2 R2 2 + 1 + 2 h2' − 2 h1' = 0
dt R1 R1 F (t ) = ma(t )
Aplicando as Tranf. de Laplace
d 2 y (t )
( A1 R1s + 1)H 1' ( s) − H 2' ( s) = R1 Fin' ( s ) F (t ) = m
dt
R2 ' R
− H 1 ( s ) + A2 R2 s + 1 + 2 H 2' ( s ) = 0 Elemento de Elasticidade (mola)
R1 R1
H 1' ( s ) =
(τ p1 R1 )s + (R1 + R2 ) Fin' ( s )
τ p1τ p 2 s + (τ p1 + τ p 2 + A1 R2 )s + 1
2
R2
H 2' ( s ) = Fin' ( s )
τ p1τ p 2 s + (τ p1 + τ p 2 + A1 R2 )s + 1
2
F (t ) = Ky(t )
onde τ p1 = A1 R1 e τ p 2 = A2 R2
Também apresenta uma resposta Elemento de Amortecimento
superamortecida
F (t ) = Bv(t )
dy (t )
F (t ) = B
dt
∑ Forças = m.a
Proc. inerentemente de 2ª Ordem. Equilíbrio de forças: mola ↑ F(t) ↓
Amortecedor ↑
Processos que apresentam inércia e
são sujeitos à aceleração. Ocorrem A função de transferência global é
raramente em processos químicos,
dy d 2 y (t )
normalmente são associados a F (t ) − Ky (t ) − B =m
movimento de sólidos e fluidos. dt dt 2
d 2 y (t ) dy
Exemplo: Massa-Mola-Amortecedor m + B + Ky (t ) = F (t )
dt 2 dt
44
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
ms 2Y ( s ) + BsY ( s ) + KY ( s) = F ( s) Kc 1
AsH ' ( s ) + K c H ' ( s ) + H ' ( s) = Fin' ( s )
Y (s) 1 1 τI s
G (s) = = 2 =
F ( s ) ms + Bs + K s 2 + B s + K Aτ I 2 τ
m m s + τ I s + 1 H ' ( s ) = I sFin' ( s )
Processos de 1ª Ordem com Kc Kc
dinâmica de 2ª Ordem devido a τI
s
presença de um sistema de H ' (s) Kc
controle. = G p (s) =
Fin' ( s ) Aτ I 2
s +τ I s +1
Os sistemas de segunda ordem, e de Kc
ordens maiores podem decorrer da K ps
presença de controladores. Como =
exemplo se pode utilizar um tanque τ 2 s 2 + 2ξτs + 1
com um controlador que mantém o Aτ I τI
nível agindo sobre a vazão de saída. onde τ 2 = Kp = e 2ξτ = τ I
Kc Kc
Fin Aτ I 1 K cτ I
τ= e ξ=
Kc 2 A
h Controlador
PI
A resposta apresentada depende dos
h valores de τI e Kc.
Fo
5.4 – Sistemas de Ordem
V
Superior
Equação que representa a dinâmica Os processos com dinâmica maior que
dh' segunda ordem são freqüentes na
deste sistema: A = Fin' − Fo' indústria. Podem ser encontrados nas
dt seguintes classes:
45
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
td
1− .s
e −td .s = 2
1a ordem: t
1 + d .s
2
−td . s t d2 s 2 − 6t d s + 12
e ≈ 2 2
2a ordem:
t d s + 6t d s + 12
L[ y (t − td )] Kp.e − td .s Q V
= Gp2 ( s ) = 2 2
L[ f (t )] τ s + 2ξτs + 1
46
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
O resultados dos dois efeitos opostos é Baseado no diagrama de blocos, a
dado por: resposta global é:
K2
−
K1 (K τ − K1 )s + K 2
= 2 1
K K2
y(s) = 1 −
s τ 1s + 1 s (τ 1 s + 1) τ
1 s + 1 τ 2 s + 1
. f ( s )
(K τ − K 2τ 1 )s + (K1 − K 2 ) . f (s)
y(s) = 1 2
Se K 2τ 1 < K1 a função de transferência
passa a ter um zero positivo em
(τ 1 s + 1)(τ 2 s + 1)
− K2 quando há a resposta inversa (ou seja,
s= .
(K 2τ 2 − K1 ) τ 2 < τ 1 e K 2 < K1 ) o sistema descrito
acima apresenta um zero positivo!!!
“Sempre que houver um zero positivo
(raízes do numerador) na função de (K1τ 2 − K 2τ 1 )s + (K1 − K 2 ) = 0
transferência, o sistema apresentará
resposta inversa.”
s=−
(K 1 − K 2 ) (÷τ 2 )
Caso mais comum de resposta (K1τ 2 − K 2τ 1 )
inversa:Sistemas de 1a ordem com
efeitos opostos: (K 1 − K 2 ) > 0
τ2
s=−
τ
K 1 − K 2 1
τ2
τ1 τ
e se K 1 > K 2 ⇒ K1 − K 2 1 < 0
τ2 τ2
(K 1 − K 2 ) > 0
Ocorre resposta inversa neste caso
τ2
quando: s=− ⇒ s (zero) tem
τ1
K 1 − K 2 < 0
Processo 2 reage mais rápido que o τ2
processo 1 ( τ 2 < τ1 ) e domina o parte real positiva ⇒ resposta inversa.
sistema todo no início, porém no final
o processo 1 atinge valor de estado zero > 0 não afeta estabilidade do
estacionário maior que processo 2 sistema em malha aberta. Processo
pode ser levado ã instabilidade pela
( K 1 > K 2 ) ⇒ força a resposta final do
presença deste zero, quando for
processo na direção oposta da inicial,
colocado sob controle
ou seja:
“feedback”!!!Esse tipo de sistema
requer atenção especial para projeto
de controle
47
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
6 6.1 – Estrutura da Malha de
Controle por Realimentação
(Feedback)
d(s)
m(s) y(s)
PROCESSO
Controle
Processo em Malha Fechada:
Feedback
(Realimentação)
48
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Comparação do valor medido com Variável Dependente y (s )
valor de referência, ySP, resultando no
valor do erro: e= ySP – ym. Variáveis Independentes d (s ) e y SP (s )
O valor do erro é alimentado ao
controlador, que ajusta o valor da Processo: y ( s ) = Gp ( s )m( s ) + Gd ( s )d ( s ) (1)
variável manipulada (u ou c) de modo
a reduzir o erro. Este ajuste é Sensor: y m ( s ) = Gm( s ) y ( s ) (2)
implementado através do elemento
final de controle (instrumento Controlador: e( s ) = y SP ( s ) − y m ( s ) (3)
atuador). e c( s ) = Gc( s )e( s ) (4)
Exemplo:
Elemento Final de Controle:
x2, F2
m( s ) = Gf ( s )c ( s ) (5)
x1, F1
AC
A resposta da malha fechada no
domímio de Laplace é representada
por:
AT
x, V 01
Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )
y(s) = y SP ( s ) +
x, F 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc ( s )Gm( s )
Gd ( s )
+ d (s)
AT=sensor+transmissor de 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc ( s )Gm( s )
concentração de saída do tanque
Dois termos envolvidos:
AC = Controlador da concentração de
saída com manipulação da vazão de Gp( s )Gf ( s )Gc( s )
entrada 2. y SP ( s ) é o termo
1 + Gp( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
de controle supervisório, pois mostra o
efeito de uma modificação no “set
6.2 – Função de point” sobre a variável controlada;
Transferência e Resposta de
um Sistema em Malha
Fechada Gd ( s )
d ( s ) é o termo
1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
de controle regulatório, pois mostra o
efeito de uma modificação na carga
(ou distúrbio) sobre a variável
controlada y ( s ) .
49
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
1) O denominador dos dois termos
envolvidos é o mesmo:
1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s ) , ou seja,
produto de todas as funções de
transferências da malha;
50
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
acordo com a ação de controle que utiliza-se na prática o que chamamos
executam: de controlador liga-desliga com
histerese mostrado na figura abaixo:
• Controladores ON-OFF;
• Controladores Proporcionais;
• Controladores Integrais;
• Controladores Proporcionais-
Integrais;
Sendo o sinal de saída do controlador
• Controladores Proporcionais-
u(t) e a entrada o sinal de erro
Derivativos;
atuante. Nesta ação de controle a
• Controladores Proporcionais- saída u(t) permanece num valor
Integrais-Derivativos. máximo ou num valor mínimo,
dependendo do sinal do erro atuante,
AÇÃO DE CONTROLE ON-OFF isto é, positivo ou negativo. O valor
mínimo U2, ou é zero ou é U1.
relé
51
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
a baixa precisão obtida com este tipo Assim se, em um dado instante, o
de controlador. A amplitude e a valor da saída do processo é menor
freqüência da oscilação são funções do (maior) que o valor da referência, i.e.
intervalo [E1, E2]. A determinação do e(t) >0 (e(t) < 0), o controle a ser
intervalo [E1, E2] deve ser feito aplicado será positivo (negativo) e
levando-se em consideração a proporcional ao módulo de e(t).
precisão desejada, os níveis de ruído e
a vida útil dos componentes. A figura abaixo mostra a resposta de
um sistema considerando-se a
y(t) aplicação de uma ação proporcional.
0
0 5 10 15 20 25 30
52
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL Assim sendo, sob um ponto de vista
matemático, a ação integral permite
A ação de controle integral consiste aumentar o tipo do sistema, ou seja, a
em aplicar um sinal de controle u(t) nova função de transferência em
proportional à integral do sinal e(t): malha aberta será dada por GC(s)GP(s)
1 e possuirá um pólo a mais na origem.
u (t ) = ∫ e(t )dt
τi
A ação integral está então diretamente
τI é chamado de tempo integral ou ligada a melhoria da precisão do
reset-time. sistema. Entretanto, a introdução de
um pólo na origem na função de
A ação integral tem assim uma função transferência em malha aberta, tende
"armazenadora de energia". Note que, a piorar a estabilidade relativa do
se a partir de um determinado tempo t sistema em malha fechada ou mesmo
o erro é igual a zero, i.e. e(t)=0, o torná-lo instável. Por este motivo, esta
sinal o sinal de controle u(t) será ação de controle em geral não é
mantido em um valor constante aplicada de maneira isolada.
proporcional a "energia armazenada"
até o instante t. Este fato permitirá, no AÇÃO DERIVATIVA
sistema em malha fechada, obter-se o
seguimento de uma referência com Esta ação corresponde a aplicação de
erro nulo em regime permanente, pois um sinal de controle proporcional a
de(t )
a ação integral garantirá a aplicação derivada do sinal de erro: u (t ) = τ D
ao processo de um sinal de controle dt
constante de forma a ter-se r(t)=y(t),
i.e.e(t)=0. A função de transferência desta ação é
u (s)
dada por: GC ( s) = =τ Ds
A função de transferência da ação e( s )
u (s) 1
integral é dada por: GC ( s) = = Note que este tipo de função de
e( s ) τ I s
transferência implica em um ganho
que cresce com o aumento da
freqüência, fato este que deixaria o
sistema extremamente sensível a
ruídos de alta freqüência. De mais a
mais a implementação analógica de
um derivador puro é fisicamente
impossível.
53
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
erro. A ação derivativa é então dita configurações possíveis de
antecipatória ou preditiva e tende a controladores a partir de uma
fazer com que o sistema reaja mais estrutura PID:
rapidamente. Este fato faz com que a
ação derivativa seja utilizada para a • proporcional (P)
obtenção de respostas transitórias
mais rápidas, ou seja, para a melhora • proporcional-integral (PI)
do comportamento dinâmico do
• proporcional-derivativo (PD)
sistema em malha fechada. Observe
que no caso em que, em regime • proporcional-integral-derivativo
permanente, o sinal de erro é (PID)
constante a ação derivativa será igual
a zero, ou seja, esta ação atua apenas A Banda Proporcional
durante a resposta transitória.
Na prática, por restrições de ordem
CONTROLADOR PID física ou de segurança, não é possível
a aplicação de sinais controle de
A combinação das ações proporcional, amplitudes ilimitadas. Tem-se assim
integral e derivativa apresentadas um limite máximo uMAX e um limite
anteriormente para gerar um só sinal mínimo uMIN para a variável de
de controle, dá origem ao que controle. Assim, o sinal de controle
chamamos de controlador pode ser genericamente definido
proporcional-integral-derivativo ou como:
simplesmente PID. O objetivo é
aproveitar as características u (t ) = K C f [e(t )] = K C w(t )
particulares de cada uma destas ações
a fim de se obter uma melhora Considerando-se os limites do
significativa do comportamento controle, tem-se que o sinal que será
transitório e em regime permanente efetivamente aplicado é descrito da
do sistema controlado. O sinal de seguinte forma:
controle gerado pelo controlador PID é
assim genericamente dado como: u max se w(t ) > u max
u (t ) = K C w(t ) se u min ≤ w(t ) ≤ u max
1 t de(t )
u (t ) = K C [e(t ) + ∫ e(t )dt + τ D ] Eq. 1 u se w(t ) < u min
τI 0 dt min
54
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
de banda proporcional, Pb = w2 − w1 : O Controlador Proporcional-
Integral ( PI)
A partir
desta definição podemos
A principal função da ação integral é
escrever que: u max − u min = K C Pb fazer com que processos sigam, com
erro nulo, um sinal de referência do
Em resumo: quanto maior a banda
tipo salto. Entretanto, a ação integral
proporcional, mais dificilmente
se aplicada isoladamente tende a
ocorrerá saturação de controle, ou
piorar a estabilidade relativa do
seja, maior é a região de
sistema. Para contrabalançar este fato,
comportamento linear para o
a ação integral é em geral utilizada em
controlador PID. A figura abaixo ilustra
conjunto com a ação proporcional
graficamente a banda proporcional.
constituindo-se o controlador PI, cujo
sinal de controle é dado por:
1 t
u (t ) = K C [e(t ) +
τI ∫ e(t )dt )]
0
55
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
caso, existe um erro em regime Uma outra interpretação é que,
permanente. À medida que dependendo da dinâmica do processo,
diminuímos τI a ação integral começa o sinal de controle estará em "atraso"
a predominar sobre a ação para corrigir o erro. Este fato é
proporcional e a resposta tende a se responsável por transitórios com
aproximar mais rapidamente da grande amplitude e período de
referência, ou seja, o erro em regime oscilação, podendo, em um caso
tende a ser anulado mais extremo, gerar respostas instáveis.
rapidamente. Diminuindo-se
excessivamente τI observa-se que a A ação derivativa quando combinada
resposta começa a ficar mais com a ação proporcional tem
oscilatória numa tendência de justamente a função de "antecipar" a
instabilização. Isto se justifica pelo ação de controle a fim de que o
fato de que, neste caso, o zero do processo reaja mais rápido. Neste
controlador começa a se afastar caso, o sinal de controle a ser aplicado
demasiadamente do pólo na origem e é proporcional a uma predição da
o controlador tende a comportar-se saída do processo.
como um integrador puro.
A estrutura básica do controlador PD é
de(t )
dada por: u (t ) = K C [e(t ) + τ D ]
dt
O Controlador Proporcional-
Derivativo (PD)
56
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Esta ação preditiva tende a aumentar 6.3 – Efeito das Ações P,I e D
a estabilidade relativa do sistema e a na Resposta em Malha
tornar a resposta transitória do
Fechada
mesmo mais rápida.
O que acontece com um processo de
O Controlador Proporcional-
1a ou de 2a ordens quando se insere
Integral-Derivativo
um controlador por retroalimentação?
O controlador proporcional combina as Qual a resposta y (s ) frente a
vantagens do controlador PI e PD. A perturbação em degrau unitário?
ação integral está diretamente ligada à
precisão do sistema sendo responsável Análise matemática baseada na
pelo erro nulo em regime permanente. resposta do processo em malha
O efeito desestabilizador do fechada:
controlador PI é contrabalançado pela
Gp ( s ) f ( s )Gc( s )
ação derivativa que tende a aumentar y(s) = y SP ( s ) +
a estabilidade relativa do sistema ao 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
mesmo tempo que torna a resposta do Gd ( s )
+ d (s)
sistema mais rápida devido ao seu 1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
efeito antecipatório. Considerando-se
o mesmo sistema das figuras Simplificações: Dinâmicas da válvula e
anteriores e fixando-se KC=1 e τI=2, a do sensor não influenciam a resposta:
influência da ação derivativa na Gf(s)=1 e Gm(s)=1.
resposta do sistema pode ser
observada na figura 6.8. Gp( s )Gc( s ) Gd ( s )
y( s) = y SP ( s ) + d (s)
1 + Gp( s )Gc( s ) 1 + Gp( s )Gc( s )
É importante ressaltar que a equação
1 constitui a versão clássica do Efeito da Ação Proporcional:
controlador PID. Outras versões e
variações existem, mas a filosofia de Função de transferência da Ação de
funcionamento, a partir da combinação Controle P: Gc(s)=Kc
dos efeitos das três ações básicas, é a
mesma. Processo de 1a ordem:
Kp Kd
y (s) = m ( s) + d (s) sendo
τ ps +1 τ ps +1
Kp Kd
Gp( s ) = e Gd ( s ) =
τ ps +1 τ ps +1
KpKc Kd
τ ps +1 τ ps +1
y(s) = y SP ( s ) + d (s)
KpKc KpKc
1+ 1+
Figura 6.8 – PID - KC=4; Ti=1.5; Td=0.1 τ ps +1 τ ps +1
(tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contínuo)
57
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
−t
Multiplicando-se o numerador e o Kp ' L−1
y(s) =
→ y (t ) = Kp ' 1 − e
τp'
denominador por (τp s+1), tem-se: s (τ p ' s + 1)
KpKc Kd
y(s) = y SP ( s ) + d (s) lim y (t ) = Kp '
τ p s + 1 + KpKc τ p s + 1 + KpKc t →∞
Dividindo-se o numerador e o
denominador por (1+KpKc), tem-se: O Offset (desvio final) é definido por:
s (τ p ' s + 1)
Observações tiradas da equação
obtida:
lim y (t ) = Kd '
t →∞
Resposta em malha fechada continua
sendo de 1a ordem em relação ao set- Kd
point e ao distúrbio: Desvio Final= SPNOVO- Kd’= 0 −
1 + KpKc
Kp’<Kp ⇒ em malha fechada processo
OBS: Nos dois casos (supervisório e
passa a ser menos sensível;
regulatório), o desvio final tende a
Kd’<Kd ⇒ em malha fechada processo zero quando Kc tende a infinito.
passa a ser menos sensível; Porém, por questão de estabilidade do
controlador (próximo tópico da
τp’<τp ⇒ resposta mais rápida em ementa), não se deve utilizar Kc muito
malha fechada. grande.
1
Degrau unitário no SP ⇒ y SP ( s ) = e Kd
s Gd ( s ) =
d ( s) = 0 τ s + 2ξτ p s + 1
2
p
2
58
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Substituindo-se na equação em malha lim y (t ) = Kp '
t →∞
fechada, obtém-se: KpKc
desviofinal = novosp − lim y (t ) = 1 − Kp ' = 1 −
t →∞ 1 + KpKc
Kp '
y(s) = y SP ( s ) +
τ ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1
2
p
2
Ação P sozinha sempre apresenta
Kd ' desvio final.
+ 2 2 d (s)
τ p ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1
Problema regulatório: (fazer análise
similar para os processos de 2a
Termo Supervisório:
ordem).
Kp '
y(s) = y SP ( s ) Efeito da ação integral I
τ ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1
2
p
2
∞
Kc
Onde u ' (t ) =
τi ∫ e(t )dt
KpKc τp ξ
0
Kp' = τ p '= ξ '=
1 + KpKc 1 + KpKc 1 + KpKc Função de Transferência da Ação de
Observações tiradas da equação:
Controle I: Gc(s ) =
Kc
τis
Processo continua sendo de 2a ordem;
Resposta padrão da malha fechada:
Kp’<Kp ⇒ em malha fechada processo
passa a ser menos sensível; Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )
y(s) = y SP ( s )
1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
Kd’<Kd ⇒ em malha fechada processo
passa a ser menos sensível; Gd ( s )
+ d (s)
1 + Gp ( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
τp’<τp e ξ’<ξ⇒ sobre-amortecido (fator
de amortecimento>1) pode passar a Processos de 1a ordem:
ser sub-amortecido (fator de
amortecimento<1). y( s) Kp
= Gp ( S ) = e
m( s ) τ Ps +1
Resposta frente a degrau unitário no
set-point:
y(s) Kd
= Gd ( S ) =
Kp ' L −1 d ( s) τ Ps +1
y(s) = → y (t ) = ...
(
s τ ' s + 2ξ 'τ p ' s + 1
2
p
2
)
Resposta a problema supervisório:
Resposta depende do fator de Gp( s )Gf ( s )Gc( s )
amortecimento→ 3 casos estudados no y (s) = y SP ( s ) com
1 + Gp( s )Gf ( s )Gc( s )Gm( s )
item de dinâmica de processos de 2a.
Gc(s ) =
Kc
ordem (fator de amortecimento >1,
τis
fator de amortecimento<1, fator de
amortecimento=1).
Considerando Gf(s) = Gm(s) = 1 e
Mas independente do ξ, o desvio final substituindo Gp(s) e Gc(s), tem-se:
é o mesmo:
59
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Kp Kc Resposta a problema Regulatório:
τ s + 1 τ s
p i
y (s) = y SP ( s ) y (s) =
Gd ( s )
d ( s) com
Kp Kc 1 + Gp ( s )Gf ( s)Gc( s)Gm( s)
1+
τ s + 1 τ s
i
p
Gc(s ) =
Kc
τis
Reagrupando, obtém-se a resposta do
processo de 1a ordem sob controle Considerando Gf(s) = Gm(s) = 1 e
supervisório com ação Integral: substituindo Gp(s), Gd(s) e Gc(s) ,
tem-se:
1
y(s) = y SP ( s )
τ s + 2ξτ s + 1
2 2
Kd
τ iτ p τ s + 1
1 τi L-1
d ( s ) (aplicar e
p
τ= ξ= y (s) =
KcKp 2 τ p KcKp Kp Kc
1+
τ s + 1 τ s
p i
Observações da equação obtida: fazer a mesma análise anterior)
Ação Integral aumenta a ordem do Observações:
processo (ou seja, processos de 1a
ordem em malha aberta passam a ser Também no problema regulatório a
de 2a ordem quando em malha ação integral faz com que um processo
fechada por ação integral e, portanto, de 1a ordem passe a ser de 2a ordem
oscilações podem ser provocadas em malha fechada;
mesmo num processo de 1a ordem);
Também no problema regulatório o
Aumentando-se a ordem do sistema, a desvio final é totalmente eliminado
resposta fica mais lenta. pela ação integral;
60
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Efeito da ação derivativa: Aumentando-se o ganho do
controlador Kc ou a constante de
u ' (t ) = Kcτ D
de(t ) tempo derivativa τD , a constante de
dt tempo da malha fechada τ aumenta,
tornando mais lenta a resposta da
Função de Transferência da Ação de malha fechada.
Controle Integral: Gc( s ) = Kcτ D s
Processos de 2a ordem:
Processos de 1a ordem:
Kp
Gp ( s ) =
y( s) Kp τ s + 2ξτ p s + 1
2 2
= Gp ( S ) = p
m( s ) τ Ps +1 e Kd
Gd ( s ) =
τ s + 2ξτ p s + 1
2
p
2
y (s) Kd
= Gd ( S ) =
d (s) τ Ps +1 Resposta a Problema Supervisório:
y(s) =
p
. y SP ( s )
substituindo Gp(s) e Gc(s), tem-se: Kp
1+ 2 2 Kcτ D s
τ p s + 2ξτ p s + 1
Kp
Kcτ D s
τ ps +1 Rearranjando, obtém-se:
y(s) = y SP ( s )
Kp
1+ Kcτ D s
τ ps +1 KpKcτ D s
y(s) =
τ s + (2ξτ p + + KpKcτ D )s + 1
2 2
y SP ( s )
p
Rearranjando, obtem-se:
onde ξ ' = 2ξτ p + + KpKcτ D =fator de
KpKcτ D s
y(s) = y SP ( s ) amortecimento da malha fechada.
(τp + KpKcτ D ) s + 1
Observações: Observações:
A ação derivativa sozinha não muda a Ação derivativa não altera ordem do
ordem da resposta do sistema; processo.
61
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Efeitos da junção das ações P,I e D:
62
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
7 É facilmente observado que a presença
de controladores e instrumentos muda a
dinâmica do processo original. Por
exemplo: um processo de 1a ordem
pode adquirir comportamento oscilatório
com controlador PI ou mesmo um
processo de 2a ordem pode se tornar
instável com controle PI se não for
adequadamente sintonizado (Kc e τi).
63
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Kp = -10, Kd = -5 → respostas opostas
às entradas
⇒ Sistema é instável.
Kp
Gp ( S ) =
τ Ps +1
64
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Exemplo - Desestabilização de Equação característica (raízes do
processo pela implementação de denominador):
controlador PI:
Kc
Processo de 2a ordem: s 3 + 2s 2 + (2 + Kc) s + =0
τi
1
Gp ( s ) = Gd ( s ) = sendo valores aleatórios (sem sintonia
s + 2s + 2 2
adequada) para os parâmetros do
Kp = 0,5 , τ p = 0,5 e 2ξτ p = 1
2
controlador: Kc=100 e τ i =0,1
Gm(s) = Gv(s) = 1
Kc(τ i s + 1) 1
τis s + 2s + 2
2
Conclusão: Tem que haver critérios
y(s) = y SP ( s )
(τ i s + 1) para a sintonia correta do controlador.
1 + Kc
(
τ i s s 2 + 2s + 2 ) Este não pode ser projetado na base
1 do “chute”!
+ s + 2s + 2
2
d (s)
(τ i s + 1) 7.1 – Análise de Estabilidade
1 + Kc
(
τ i s s 2 + 2s + 2 ) Através do Método da
Substituição Direta
Rearranjando-se e fazendo problema
supervisório (degrau no set-point):
Kc(τ i s + 1)
τi
y(s) = y SP ( s )
Kc
s + 2 s + (2 + Kc) s +
3 2
τi
65
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
s = jω 0,8
ω(8-10ω2) = 0 ⇒ ω = ±
Método da substituição direta: eixo
imaginário divide o plano complexo em substituindo-se na parte real = 0,
regiões Estável e Instável. Sobre o obtém-se: 1+ Kccrit – 17.0,8 = 0 ⇒
eixo imaginário tem-se a parte real=0 Kccrit = 12,6
e portanto s = jω.
Portanto, Kc (ganho do controlador)
Substituindo-se s = jω na equação tem que ser menor que 12,6 para que
característica e resolvendo, encontra- o sistema em malha fechada seja
se o valor crítico de ganho do estável!
controlador (Kccrit) para o qual o
sistema se encontra no limite de 7.2 – Critério de Estabilidade
estabilidade. Isto ocorre pois conforme de Routh
o valor do ganho é alterado pelo
projetista, os pólos da malha fechada A estabilidade do processo pode ser
se movem ao longo do plano testada sem que seja necessário
complexo. resolver a equação característica para
obtenção dos pólos.
j = −1
O método de Routh indicará a
Lembrete: ( jω )2 = −ω 2
existente de pólos positivos, e é
( jω )3 = − jω 3 aplicável tanto a malhas fechadas
quanto abertas, bastando, apenas,
Exemplo - Usando o método da utilizar a equação característica
substituição direta, determine o ganho apropriada.
crítico do sistema em malha fechada
com a seguinte equação característica Para um processo de ordem N, tem-se
(polinômio do denominador igualado a a seguinte equação característica:
zero):
3 2
10s +17s +8s+1+Kc=0
a 0 s n + a1 s n −1 + ... + a n −1 s + a n
Solução: onde N é positivo. Uma condição
necessária (mas não suficiente) para
Substituindo-se s= jω na equação estabilidade do processo é que todos
característica, tem-se: os coeficientes na equação
característica sejam positivos e não
-10 jω3 - 17ω2 + 8jω + 1 + Kccrit = 0 nulos.
⇒ (1+ Kccrit - 17ω2) + j(8ω - 10ω3) = 0 Caso esta condição seja obedecida,
constrói-se a MATRIZ DE ROUTH:
parte real parte imaginária
Considere a função característica:
A equação acima é satisfeita se: parte
real = 0 e parte imag.=0
a 6 s 6 + a 5s 5 + a 4 s 4 + a 3 s 3 + a 2 s 2 + a 1 s + a0
1+ Kccrit - 17ω2 = 0 e 8ω - 10ω3 = 0
66
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Se todos os elementos da primeira coluna forem positivos o sistema é declarado
estável.
67
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
7.3 – Análise de Estabilidade Raízes com parte complexa e parte
através do Método do Lugar real >0 ⇒ oscilatória e instável.
das Raízes (Root Locus) “O lugar das raízes é um método
gráfico, no qual as raízes da equação
Os exemplos anteriores mostram a
característica da malha fechada
dependência direta de estabilidade do
(1+Gp(s)Gc(s)Gm(s)Gf(s)=0) são
processo, em malha fechada, com o
graficadas no plano complexo, em
valor do ganho do controlador (Kc).
função da variação de ganho do
Isto ocorre porque conforme o
controlador (Kc).”
projetista altera o valor de Kc, ele
automaticamente altera a localização
dos pólos no plano complexo.
Exercício:(Ex 15.6 Stephanopoulos)
Kp
Gp ( s ) =
(τ p1 s + 1)(τ p 2 s + 1)
Gc( s ) = Kc
Gm( s ) = Gc( s ) = 1
Solução:
Eq. Característica:
− (τ p1 + τ p 2 ) ± (τ + τ p 2 ) − 4τ p1τ p 2 (1 + KpKc)
2
Raízes com parte complexa ⇒
p1, 2 =
p1
68
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
que serão reais e negativos se Exercício: 15.7 Stephanopoulos
(τ p1 + τ p 2 )2 − 4τ p1τ p 2 (1 + KpKc) 〉 0 Construa o gráfico do Lugar das Raízes
do reator, que possui Gp(s) como
1 (τ p1 + τ p 2 )
2
função de transferência, com controle
ou seja Kc 〈 − 1
Kp 4τ p1τ p 2
proporcional.
Quando Kc = − 1 , tem-se
Kp 4τ p1τ p 2
duas raízes iguais: Solução:
p1, 2 = −
(τ p1 +τ p2 ) Equação característica da malha
fechada: 1 + Gp(s)Gf(s)Gc(s)Gm(s)=0
2τ p1τ p 2
2,98(s + 2,25)
1+ Kc = 0
1 (τ p1 + τ p 2 ) (s + 1,45)(s + 2,85)2 (s + 4,35)
2
Quando Kc 〉 − 1 , as duas
Kp 4τ p1τ p 2
Kc p1 p2 p3 p4
raízes serão distintas e complexas
conjugadas: 0 -1,45 -2,85 -2,85 -4,35
− (τ p1 + τ p 2 ) ± j − (τ p1 + τ p 2 ) + 4τ p1τ p 2 (1 + KpKc)
2 1 -1,71 -2,30+j0,9 -2,30-j0,9 -4,74
p1, 2 =
2τ p1τ p 2 5 -1,98 -1,71+j1,83 -1,71-j1,83 -5,87
Verifica-se que a parte real é sempre 20 -2,15 -1,09+j3,12 -1,09-j3,12 -7,20
negativa, porém a parte complexa
depende do valor do ganho do 50 -2,20 -0,48+j4,35 -0,48-j4,35 -8,61
controlador (Kc) e esta tende a infinito 100 -2,24 +0,35+j5,40 +0,35-j5,40 -9,75
quanto
im
Kc→ ∞.
re
re
p1= -1/τp1 p2=-1/τp2
Kc→ ∞.
69
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
8 8.1 – Projeto de Sistemas de
Controle
Projetar um sistema de controle
significa encontrar um que realize uma
dada tarefa. Se a característica da
resposta dinâmica e/ou da resposta
estacionária não é satisfatória deve-se
adicionar um controlador ao sistema.
Geralmente, o projeto de um sistema de
controle não é direto e imediato, mas
requer métodos de tentativas e erros.
Métodos de De uma maneira geral, a função de um
Sintonia de sistema de controle realimentado é a de
garantir que a resposta em malha
Controladores fechada apresente um comportamento
PID conforme o desejado, tanto em estado
estacionário quanto em regime
transiente.
70
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
como o critério de Routh ou o método Todo e qualquer sistema de controle
do Lugar das Raízes; em malha fechada necessita de
sintonia, sendo este sistema de
O sistema deve ter apresentar controle servo ou regulador. Ao
alterações mínimas quando submetido processo de ajuste das características
a perturbações na carga, ou seja, deve do controlador ou sistema para atingir
apresentar um desvio mínimo ou nulo a resposta desejada dá-se o nome de
com relação ao valor desejado (set- sintonia.
point);
Tendo-se o modelo matemático do
A resposta a alterações de set-point sistema físico completo (incluindo-se
devem ser rápidas e suaves, sensores e atuadores) projeta-se um
garantindo uma estabilização rápida e sistema de controle em malha
sem muitas oscilações; fechada, tal que as especificações de
projeto, previamente definidas, sejam
O offset, quando desejado, deve ser alcançadas. O método de projeto
eliminado. Esta característica é obtida consiste em se fazer simulações
através da introdução do termo computacionais com o modelo
integral no controlador; matemático para testar o
comportamento do sistema resultante
Deve-se evitar uma ação de controle
em relação a vários sinais de teste e
excessiva, ou seja, deve-se obter uma
distúrbios. Geralmente, a primeira
resposta com pouco ou nenhum sobre-
configuração obtida para o sistema de
sinal (overshoot);
controle não é satisfatória e o sistema
Em outras palavras, procura-se um deve ser reprojetado e novamente
sistema de controle que seja robusto, analisado.
isto é, que seja insensível a alterações
Este processo de projeto e analise
nas condições de processo e a erros
deve ser repetido até que obtenha um
no modelo admitido para o processo.
sistema de controle satisfatório.
Tipicamente, é impossível atingir todos
Obtido o sistema satisfatório, pode-se
os critérios ao mesmo tempo, pois
construir o protótipo do sistema físico
algumas especificações de controle são
com o controlador incorporado. Este
conflitantes. Por exemplo, um
processo de construção do protótipo é
controlador PID que é utilizado para
o inverso da modelagem matemática.
minimizar os efeitos de perturbações
O protótipo é um sistema físico que
tendem a ter grandes overshoots para
representa o modelo matemático com
variações de set-point. Ainda, para se
razoável precisão.
ter um sistema de controle robusto, é
necessário um conjunto de parâmetros Tendo-se o protótipo do sistema físico,
mais conservativo (menor valor de deve-se realizar testes experimentais
ganho proporcional, para evitar para verificar se é adequado. Caso não
oscilações excessivas), mas em seja, o protótipo deve ser modificado e
contrapartida pode-se piorar a novamente testado. Este processo
performance do controlador em deve ser repetido até que se obtenha
termos de tempo de resposta. sucesso.
71
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
8.2 – Métodos de Sintonia de controlador, antes da implementação
Controladores PID em campo. Vale lembrar que muitas
vezes estes valores obtidos são tidos
Existem diversos métodos para projeto como primeira estimativa, devendo-se
de controladores PID. Geralmente, os considerar tentativa e erro
métodos baseiam-se em processos de posteriormente para refinar a resposta
otimização, através de simulação, do processo (ajuste fino).
minimizando parâmetros de
desempenho previamente definidos Entretanto, esta restrição não invalida
(como discutido em tópico anterior). os procedimentos, uma vez que é
melhor ter uma boa estimativa inicial
Entre os métodos propostos, podem do que nenhuma. Desta forma, reduz-
ser citados: se razoavelmente o tempo necessário
para a obtenção da sintonia da malha.
Relações de sintonia: são métodos
desenvolvidos empiricamente, e Regra geral para projeto de PID
encontram larga aplicação, devido à
grande facilidade e rapidez de De uma forma geral, para a sintonia
sintonia; em campo, ou ajuste fino dos
controladores (projeto de
Técnicas baseadas em resposta controladores do tipo PID), visando-se
freqüencial: estes métodos, em geral, obter a característica de resposta
utilizam-se de recursos como o desejada, deve-se observar as
Diagrama de Bode ou Diagrama de seguintes regras:
Nyquist para obtenção da sintonia do
controlador; • Obter a resposta do sistema em
malha aberta e definir o quê deve
Simulação computacional: uma vez ser melhorado;
conhecido o modelo matemático, quer
seja através de modelamento físico- • Adicionar um controlador
matemático ou através da proporcional para melhorar o tempo
identificação do sistema, é possível, de subida t r (quanto maior o ganho
através do uso de softwares, simular e proporcional, menor o tempo de
observar o comportamento do sistema subida, e maior a velocidade da
de controle em diversas condições. resposta);
Este procedimento vem sendo
bastante adotado para se obter um • Adicionar um controlador derivativo
conjunto de parâmetros inicial para a para melhorar o sobre-sinal
sintonia do controlador. máximo;
72
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
ser necessário implementar todas as tornam instáveis (não oscilatórios) em
três ações de controles (proporcional, malha aberta.
integral e derivativa) para se obter a
resposta desejada do sistema. O objetivo do método é o de obter
experimentalmente a resposta da
Existem, como mencionado planta a uma entrada do tipo degrau,
anteriormente, diversos métodos para posterior identificação do modelo
baseados em diferentes condições e de primeira ordem com tempo morto:
considerações. Dentre os métodos,
serão apresentados aqui os métodos Kp
G (s) = e −td s (FOPDT)
mais difundidos para sintonia através τ ps +1
das relações de sintonia.
73
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Método de Ziegler-Nichols: Tabela 8.1 - Relações de sintonia
baseados na curva de reação de
Este método utiliza o procedimento de processo – método de Ziegler-Nichols
identificação de sistemas proposto por
Ziegler-Nichols para a obtenção dos Kc τI τD
parâmetros do modelo de primeira
τ
ordem com tempo morto: P ∞ -
t d .K
0,9.τ
PI 3,33.t d -
t d .K
1,2.τ td
PID 2.t d
t d .K 2
74
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
utilizar qualquer método na • Um único experimento é necessário
identificação do modelo de primeira para a obtenção da sintonia do
ordem com tempo morto (Ziegler- controlador;
Nichols, Hagglund ou Smith, ou ainda
outros). Desta maneira, uma vez • Parâmetros de sintonia facilmente
conhecidos os parâmetros do modelo, calculados.
é possível a sintonia do controlador.
OBSERVAÇÕES:
• A resposta obtida é oscilatória, uma
1) as relações são válidas para a vez que o método é baseado em
função de transferência do controlador uma razão de decaimento de ¼. A
razão de decaimento é a relação
1 entre dois picos sucessivos:
Gc ( s ) = K c .1 + + τ D .s
τ I .s
KC τI τD
1 τ t ∞ _
P 1 + d
K t d 3τ
1 τ t t d .(30 + 3.t d / τ ) _
PI 0,9 + d
K td 12τ 9 + 20.t d / τ
75
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Exemplo: Calculando-se os parâmetros KC, KI e
KD para o controlador, a partir da
Determine o ajuste do controlador (KC, tabela adequada, tem-se:
KI e KD), utilizando os métodos de
sintonia de Ziegler Nichols e Cohen e a) Ziegler-Nichols
Coon, sabendo-se que a curva de
reação do processo foi obtida a partir 1,2.τ
KC = = 2,88 (%/%)
de uma alteração de 6 % na abertura t d .K
da válvula de controle. A curva de
reação para este sinal de teste degrau KI = 2.t d = 300 s
encontra-se abaixo.
td
KD = = 75 s
2
b) Cohen e Coon
4.t d
Solução: KD = = 50 s
11 + 2.t d / τ
Utilizando o método de identificação
Métodos baseados em critérios de
de Ziegler-Nichols, traça-se uma reta
integração do erro
tangente no ponto de máximo
gradiente (maior inclinação da reta, ou Os métodos baseados na curva de
ponto de inflexão da curva), obtendo- reação do processo, apresentados
se: anteriormente, utilizam somente dois
pontos da curva de resposta para
Tempo de atraso (td) = 150 s
propor as relações de sintonia, uma
Cte.de tempo (τ) = (450–150) = 300 s vez que se baseiam em um critério de
razão de decaimento ¼. Desta
Pela observação no gráfico, maneira, a resposta final pode ser
oscilatória (em média 25% de
Valor de estabilização da variável overshoot).
(Valor final atingido) = 5 %
Nos métodos baseados em critérios de
Dado pelo problema: integração de erro, a curva de
resposta completa em malha fechada
Amplitude da perturbação (A) = 6 % é utilizada para encontrar os
parâmetros de sintonia. Esta
Assim, consideração da resposta completa é
atingida através do uso de critérios de
Ganho (K) = 5 % / 6 % = 0,83 (%/%)
desempenho, apresentados a seguir:
76
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Integral do valor absoluto do erro maior o tempo, maior o produto (valor
∞
absoluto do erro * tempo). No início,
IAE = ∫ | e(t ) | dt apesar do erro ser maior, como há a
0
ponderação no tempo, o termo
somado tende a ser pequeno. Assim,
Integral do erro ao quadrado
∞ quanto maior o tempo, maior o termo
ISE = ∫ [e(t )] dt somado na integral, a depender do
2
77
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Dependendo da função principal do ISE IAE ITAE
controlador, o conjunto de parâmetros
obtido pode ser diferente. a1 1,305 0,984 0,859
b1 -0,959 -0,986 -0,977
Desta maneira, deve-se inicialmente
definir a função do controlador, se é a2 0,492 0,608 0,674
controle regulatório, sendo ajustado
b2 0,739 0,707 0,68
para, independentemente das
perturbações na carga, manter uma
condição fixa, ou se é controle servo,
que deve ser ajustado para ter uma Controlador Proporcional-Integral-
resposta satisfatória para alterações Derivativo (PID)
de set-point.
τ t 2
b b b3
a t 1 t
A maioria das relações de sintonia K c = 1 . d τ I = . d τ D = a3 .τ . d
K τ a2 τ τ
apresentadas na literatura baseia-se
na consideração de que o processo
ajusta-se bem a um modelo de
ISE IAE ITAE
primeira ordem com tempo morto.
a1 1,495 1,435 1,357
Dependendo da função do controlador,
diferentes relações são propostas. As b1 -0,945 -0,921 -0,947
relações para controle regulador e a2 1,101 0,878 0,842
servo são apresentadas abaixo.
b2 0,771 0,749 0,738
a3 0,56 0,482 0,381
Controlador para controle b3 1,006 1,137 0,995
regulador (perturbações na carga)
78
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Assim, as relações de sintonia 2) As equações são válidas para
propostas encontram-se abaixo.
0,1 < (td / τ) < 1
Controlador Proporcional-Integral (PI)
Exemplo
τ
b1
a1 t d
Kc = . τI = 0,80(% / %).e −11, 2.s
K τ a 2 + b2 . d
t Dado o modelo: G ( s ) =
τ 33,8.s + 1
79
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Método “Ultimate Gain” ou KC KI KD
“Continuous Cycling”
P 0.5 K Pc - -
Este método é provavelmente o
1,2
“melhor método conhecido”, e um dos PI 0.45 K Pc -
Tc
mais aplicados industrialmente. O
método baseia-se no funcionamento 2 Tc
do sistema com controle proporcional PID 0.6 K Pc
Tc 8
no limite de estabilidade.
80
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Utilizando os valores dados no O ganho crítico Kcr e o período
problema, correspondente Tcr são determinados
experimentalmente:
Ganho crítico (KCcrítico) = 3,33
81
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
9 9.1 – Controlador em Cascata
Uma das técnicas para melhorar a
estabilidade de um circuito complexo é
o emprego do controle tipo cascata.
Sua utilização é muito conveniente
quando a variável controlada não pode
manter-se no valor desejado, pôr
melhores que sejam os ajustes do
controlador, devido`as perturbações
que se produzem em virtude das
condições do processo.
Controladores
Como exemplo, considera-se o
Avançados controle de temperatura de um forno à
Multi-Malhas gás que é utilizado para aquecer uma
corrente fria proveniente de um
processo. A vazão de gás combustível
é a variável manipulada e é sujeita à
perturbações (oscilações) devido a
variações de pressão.
82
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Nesta estratégia a malha secundária possível.
(também chamada de malha escrava
“slave”) é usada para ajustar a válvula Na Figura 9.2 é apresentado o
de controle e assim manipular a vazão diagrama de blocos de uma malha de
de gás combustível. O TC Controlador controle cascata.
de Temperatura (malha primária ou
mestre, “master”) envia um sinal, em
termos de vazão de gás combustível
desejada, para a malha secundária.
Este sinal torna-se o set-point de
vazão da malha secundária (FC).
83
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
apesar de ser desejável.
= 0 (pólos do
sistema feedback normal)
Fazendo ySP1(s)=d2(s)=0
Diagrama Cascata
Fazendo d1(s)=d2(s)=0
GC1GC 2 GV G P1G P 2
y= y SP +
1 + G C 2 GV G P 2 G m 2 + GC1GC 2 GV G P1G P 2 G m1
G P1Gd 2 (1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 )
+ d2 +
1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 + GC1GC 2 GV G P1G P 2 G m1
Gd 1 (1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 )
+ d1
Fazendo ySP1(s)=d1(s)=0 1 + GC 2 GV G P 2 G m 2 + GC1GC 2 GV G P1G P 2 G m1
84
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
COLUNA DE DESTILAÇÃO TROCADOR DE CALOR
85
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
“Lembre-se que geralmente as malhas desempenho para perturbações na
internas são mais rápidas, assim a carga
ação derivativa não é necessária.
Desta forma, os controladores PI são 9.3 – Estabilidade de
os mais apropriados para esta Controladores Cascata
aplicação. A ação derivativa pode
tornar a malha secundária Analisaremos aqui como a
demasiadamente sensível a ruídos de implementação de controladores
medição levando a malha a um cascata afeta a estabilidade e o
comportamento oscilatório ou errado.” desempenho de um sistema de
controle. Assim considere um sistema
5. Realizar testes de desempenho e cascata como mostrado na figura
sintonia fina na malha secundária abaixo com controladores nas malhas
colocando-a em automático e master e slave.
realizando perturbações no set-point
remoto (saída da malha de controle
primária). A variável secundária deve
responder suave e rapidamente a
estas mudanças.
86
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Resposta:
Como Kc tem o mesmo sinal que Kp, este termo sempre será negativo
independente do valor de Kc;
Kc s1 s2 s3 s4
0 0 -10 -2 -1
1 -1 -10,23 -0,88+1,08i -0,88-1,08i
5 -1 -11 -0,49+2,97i -0,49-2,97i
10 -1 -11,74 -0,12+4,17i -0,12+4,12i
Kc
12 -1 -12 0+4,47i 0-4,47i
Limite
87
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Estimando Kc =10 (a estimativa é alta porque a malha secundária não se torna
instável)
Kc s1 s2 s3 s4
0 0 -110 -2 -1
1 -1,1 -0,0099+0,009i -0,009-0,009i -0,01
10 -1,1 -0,0092+0,04i -0,0092-0,044i -0,01
50 -1,11 -0,006+0,09i -0,006-0,09i -0,01
100 -1,11 -0,0018+0,138 -0,0018-0,13i -0,01
Kc crítico 1000 -1,2 0,05+0,78 0,05-0,4i -0,01
**Kc crítico é bem maior no esquema cascata
88
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
Nestas situações, utilizam-se as b) Sistema de controle de uma
chaves seletoras (HSS – High Selector unidade de compressão
Switch e LSS – Low Selector Switch)
para a seleção de sinal de controle A descarga do compressor é
entre controladores, como controlada através de um sistema se
representado nos sistemas a seguir, controle de vazão. Para prevenir um
definidos como controles override. aumento da pressão de descarga
acima do valor máximo permitido
utiliza-se um controlador override. A
ação de controle é transferida da
a) Sist. de controle de uma caldeira malha de vazão para a malha de
pressão quando a pressão de descarga
Normalmente, a pressão do vapor de excede o valor máximo.
uma caldeira é controlada através da
manipulação da vazão de descarga da
mesma. Ao mesmo tempo, ao nível de
água na caldeira não deve cair abaixo
de um limite mínimo necessário para
manter a serpentina de aquecimento
imersa. De acordo com o sistema a
seguir um controlador override,
usando uma chave seletora de baixa,
mantém a pressão da caldeira
controlada em condições normais.
Caso o nível caia abaixo do valor
mínimo especificado a válvula da linha Figura 9.3 – Controlador Override de um
de descarga passa a ser comandada Sistema de Compressão.
pelo controlador de nível.
89
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
reator (temperatura, vazão, Neste tipo de controle têm-se
concentração, etc) e da atividade basicamente as condições descritas a
catalítica. Além disso, a temperatura seguir:
hot spot também depende da
temperatura e da vazão do fluido A primeira, quando se tem uma malha
refrigerante utilizado para resfriar o de controle com uma variável atuando
reator. dentro de uma faixa prefixada, a saída
da variável desta faixa provocando a
O principal objetivo de controle deste intervenção de uma segunda variável.
sistema é manter a temperatura de Este tipo de controle pode ser aplicado
hot spot abaixo do limite crítico na manutenção da temperatura do
definido. Portanto, é necessária uma fluxo de saída de dois trocadores de
estratégia que localize o hot spot e calor ligados em serie (Figura 9.5). O
forneça a ação de controle apropriada. processo é utiliza para aquecer um
Isto é efetuado através da instalação produto cuja vazão sofre muita
de diversos sensores de temperatura variação. Quando houver vazão baixa,
ao logo do leito catalítico e utilizado basta apenas um trocador de calor
um controlador Auctioneering para para aquecer o produto, e quando
selecionar a temperatura mais alta que houver vazão alta, tem-se a
será usada para a malha de controle necessidade de utilizar os dois
da vazão de refrigerante do reator. trocadores de calor.
90
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio
tivermos o sinal menor que 50% (9 faixa do sinal de saída do controlador.
PSI), a válvula TCV-101B permanecera Por exemplo, o sinal pneumático
totalmente aberta; tem-se, então o representado atuará em PCV-101B de
primeiro trocador trabalhando no 3 a 9 psig, e em PCV-101A de 9 a 15
máximo de seu rendimento, e tem-se psig, como apresentado na Figura 9.7.
a válvula TCV-101A começando a abrir
e iniciando o funcionamento do
segundo trocador. Quando ocorrer o
máximo de vazão determinada,
teremos duas válvulas totalmente
abertas e os dois trocadores
trabalhando no máximo de sua
potência.
91
EQ817 – Controle de Processos Material de Apoio