Introduo aos Circuitos Eltricos

A Transformada de Laplace
Prof. Roberto Alves Braga Jr.
Prof. Bruno Henrique Groenner Barbosa
UFLA - Departamento de Engenharia
A Transformada de Laplace
Histria
Pierri Simon de Laplace (17491827),
astrnomo, matemtico e fsico francs,
nasceu na localidade de Beumont, Provncia
da Normandia. Fez importantes contribuies
mecnica celeste e em sua obra Therie
Analitique(1812) apresenta a transformada que
leva o seu nome, a Transformada de Laplace. Considerado um
dos mais inuente cientista francs de toda a histria.
A Transformada de Laplace
Introduo

Importante ferramenta de trabalho em engenharia

Abordagem de problemas em uma nova dimenso: s

Principal objetivo:

Resolver equaes diferenciais lineares

Normalmente vista em disciplinas como clculo

Apenas uma breve introduo ser apresentada nesta

disciplina
A Transformada de Laplace
Etapas:
1. Um problema difcil transformado em uma equao
simples (equao subsidiria)
2. Resolve-se a equao subsidiria mediante manipulaes
puramente algbricas
3. A resoluo da equao subsidiria transformada
novamente para se obter a soluo do problema dado
(tabela)
A Transformada de Laplace
Denio:

Seja f (t ) uma funo qualquer no domnio do tempo

(t > 0). Assim a transformada de Laplace de f (t ) dada
por:
L{f (t )} = F(s) =
_

0
e
s t
f (t ) dt
sendo s um nmero complexo: s = + j

No vamos entrar em detalhes sobre condies e

denies, vamos aprend-la por meio de exemplos

Inicialmente faremos a transformada de algumas funes

e depois veremos algumas aplicaes
A Transformada de Laplace
Exemplo 1: A funo degrau

f (t ) = 1 quando t > 0. Encontrar L{f (t )}

L{f (t )} = L{ 1 } = F(s),
F(s) =
_

0
e
s t
dt =
1
s
e
s t

0
Assim, quando s > 0,
L{1} =
1
s
A Transformada de Laplace
Exemplo 2: A funo exponencial

f (t ) = e
t
quando t > 0 e constante. Encontrar L{f (t )}
L{f (t )} = L{ e
t
} = F(s),
F(s) =
_

0
e
t
e
s t
dt =
_

0
e
(s) t
dt
=
1
s
e
(s) t

0
A Transformada de Laplace
Exemplo 2: A funo exponencial
F(s) =
_

0
e
t
e
s t
dt =
_

0
e
(s) t
dt
=
1
s
e
(s) t

0
Assim, para s > 0,
L{e
t
} =
1
s
(e
(s)
+ e
(s)0
)
L{e
t
} =
1
s
A Transformada de Laplace
Algumas propriedades da Transformada de Laplace

Linearidade:
a x(t ) + b y(t )
L
a X(s) + b Y(s)

Derivada:
L{f

} = s L{f } f (0)
L{f
(n)
} = s
n
L{f } s
n1
f (0) s
n2
f

(0) . . . f
(n1)
(0)

Convoluo:
x(t ) y(t )
L
X(s) Y(s)
A Transformada de Laplace
Algumas propriedades da Transformada de Laplace

Exemplo: Encontrar L{f

}, em que f (t ) = t
2
,
para f (0) = 0, f

(0) = 0 e f

(0) = 2:
L{f

} = L{2} =
2
s
ou,
L{f

} = s
2
L{f } s f (0) f

(0)
como L{t
2
} =
n!
s
n+1
,
L{f

} = s
2
2
s
3
=
2
s
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Carga do Capacitor

Encontrar (t ). Como V = R i + e i = C
d
d t
:
V = R C
d
d t
+
d
d t
+
1
R C
=
1
R C
V
L
_
d
d t
_
+L
_
1
R C

_
= L
_
1
R C
V
_
s V(s) (0) +
1
R C
V(s) =
1
R C
V
s
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Carga do Capacitor
V(s)
_
s +
1
R C
_
(0) =
1
R C
V
s
V(s) =
_
1
R C
V
s
+ (0)
_
R C
R C s + 1
=
_
1
R C
V
s
+ (0)
_
1
s +
1
R C
como (0) = 0
V(s) =
V
R C s
1
s +
1
R C

Na Tabela de Transformadas:
L
1
{V(s)} =
1
s a
1
s b
=
1
a b
_
e
a t
e
b t
_
, a b
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Carga do Capacitor

Neste caso, para b =

1
R C
e a = 0,
L
1
{V(s)} = L
1
_

_
V
R C
s 0
1
s +
1
R C
_

_
=
V
R C
1
R C
_
e
0
e

1
R C
t
_
(t ) = V
_
1 e

1
R C
t
_
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Massa-mola

Encontrar x(t ).
m
d
2
x
d t
2
+ k x = 0
L
_
m
d
2
x
d t
2
_
+L{k x} = 0
L
_
d
2
f
d t
2
_
= s
2
L{f } s f (0) f

(0)
s
2
mX(s) s mx
0
+ k X(s) = 0
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Massa-mola
s
2
mX(s) s mx
0
+ k X(s) = 0
X(s) =
s mx
0
s
2
m + k
=
x
0
s
s
2
+
k
m

Na Tabela de Transformadas:
L
1
_
s
s
2
+
2
_
= cos t
assim, para =
_
k
m
,
L
1
{X(s)} = x
0
cos
_
k
m
t
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Descarga do capacitor

Encontrar
c
(t ), sendo
c
(0) = V.
i = C
d
c
d t
,
c
+ R i = 0
c
+ R C
d
c
d t
= 0
d
c
d t
+
1
R C

c
= 0
L
L
_
d
c
d t
_
+L
_
1
R C

c
_
= 0
s V
c
(s)
c
(0) +
1
RC
V
c
(s) = 0
V
c
(s) =

c
(0)
s +
1
R C
L
1
_
1
s + a
_
= e
a t
L
1
{V
c
(s)} =
c
(t ) =
c
(0) e
1
R C
t
= V e
1
R C
t
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exerccio: Resolva por Laplace
L C
d
2

d t
2
+ R C
d
d t
+ = V
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Corrente de inrush

Encontrar i(t ), sendo i(0) = i

0
e
L
(t ) = L
d i(t )
d t
.
V R i L
d i
d t
= 0
L{V} = L{R i} +L
_
L
d i
d t
_
V
s
= R I(s) + L (s I(s) i
0
) = I(s) (R + s L) L i
0
I(s) =
_
V
s
+ L i
0
_
1
R + s L
=
_
1
L
V
s
+
1
L
L i
0
_
1
R
L
+ s
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Corrente de inrush
I(s) =
V
L
+ s i
0
s
_
s +
R
L
_

Tabela de Transformadas?

Fraes Parciais:
I(s) =
A
s p
1
+
B
s p
2

para p
1
= 0 e p
2
=
R
L
I(s) =
A
s
+
B
s +
R
L
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Corrente de inrush

Fraes Parciais:
I(s) =
A
s
+
B
s +
R
L
=
V
L
+ s i
0
s
_
s +
R
L
_
A = s I(s)

s=0
=
V
L
+ s i
0
s +
R
L

s=0
A =
V
L
L
R
=
V
R
B =
_
s +
R
L
_
I(s)

s=
R
L
=
V
L
+ s i
0
s

s=
R
L
B =
_
V
L

R
L
i
0
_ _

L
R
_
=
V
R
+ i
0
Aplicaes da Transformada de Laplace
Exemplo: Corrente de inrush

Expanso em Fraes Parciais:

I(s) =
A
s
+
B
s +
R
L
=
V
L
+ s i
0
s
_
s +
R
L
_
I(s) =
V
R
s
+
V
R
+ i
0
s +
R
L
i(t ) = L
1
{I(s)} =
V
R
+
_
i
0

V
R
_
e

R
L
t

Consistncia:
lim
t
i(t ) =
V
R
e lim
t 0
i(t ) = i
0
Expanso em Fraes Parciais
Exemplo com razes no mltiplas
s + 1
s
3
+ s
2
6s
=
s + 1
s(s 2)(s + 3)
=
A
s
+
B
s 2
+
C
s + 3
A = s
s + 1
s(s 2)(s + 3)

s=0
=
1
6
B = (s 2)
s + 1
s(s 2)(s + 3)

s=2
=
3
10
C = (s + 3)
s + 1
s(s 2)(s + 3)

s=3
=
2
15
Expanso em Fraes Parciais
Exemplo com razes mltiplas
3s
3
+ 15s
2
+ 29s + 21
(s + 1)
2
(s + 2)(s + 3)
=
A
1
s + 1
+
A
0
(s + 1)
2
+
B
s + 2
+
C
s + 3
B = (s + 2)
3s
3
+ 15s
2
+ 29s + 21
(s + 1)
2
(s + 2)(s + 3)

s=2
B = 1
C = (s + 3)
3s
3
+ 15s
2
+ 29s + 21
(s + 1)
2
(s + 2)(s + 3)

s=3
C = 3
Expanso em Fraes Parciais
Exemplo com razes mltiplas
3s
3
+ 15s
2
+ 29s + 21
(s + 1)
2
(s + 2)(s + 3)
=
A
1
s + 1
+
A
0
(s + 1)
2
+
B
s + 2
+
C
s + 3
A
0
= (s + 1)
2
3s
3
+ 15s
2
+ 29s + 21
(s + 1)
2
(s + 2)(s + 3)

s=1
= 2
A
i
=
1
i!
d
i
d s
i
_
(s p)
m
F(s)
_

s=p
A
1
=
1
1!
d
d s
_
(s + 1)
2
3s
3
+ 15s
2
+ 29s + 21
(s + 1)
2
(s + 2)(s + 3)
_

s=1
A
1
=
(9s
2
+30s+29)(s
2
+5s+6) (3s
3
+15s
2
+29s+21)(2s+5)
(s
2
+ 5s + 6)
2

s=1
A
1
= 1
Expanso em Fraes Parciais
Exemplo com razes complexas
s
2
+ s 2
s
3
+ 3s
2
+ 5s + 3
=
s
2
+ s 2
(s + 1)(s
2
+ 2s + 3)

Completar os quadrados:
s
2
+ 2s + 3 = s
2
+ 2s + 1 + 2 = (s + 1)
2
+ (

2)
2
s
2
+ s 2
(s + 1)(s
2
+ 2s + 3)
=
A
s + 1
+
Bs + C
(s + 1)
2
+ (

2)
2
Expanso em Fraes Parciais
Exemplo com razes complexas
s
2
+ s 2
(s + 1)(s
2
+ 2s + 3)
=
A
s + 1
+
Bs + C
(s + 1)
2
+ (

2)
2
A = (s + 1)
s
2
+ s 2
(s + 1)(s
2
+ 2s + 3)

s=1
= 1
Bs + C
(s + 1)
2
+ (

2)
2
=
s
2
+ s 2
(s + 1)(s
2
+ 2s + 3)

1
s + 1
Bs + C
(s + 1)
2
+ (

2)
2
=
2s + 1
(s + 1)
2
+ (

2)
2
B = 2 C = 1
Expanso em Fraes Parciais
Exemplo com razes complexas
s
2
+ s 2
(s + 1)(s
2
+ 2s + 3)
=
1
s + 1
+
2s + 1
(s + 1)
2
+ (

2)
2

Tabela de Transformadas?
1
s + 1
+
2s + 1
(s + 1)
2
+ (

2)
2
1
s + 1
+
2s + 2 1
(s + 1)
2
+ (

2)
2
1
s + 1
+ 2
s + 1
(s + 1)
2
+ (

2)
2

1

2
(s + 1)
2
+ (

2)
2
Aplicao da Transformada de Laplace
Controle de Posio

Controle Malha Fechada:

Circuito eltrico:
Aplicao da Transformada de Laplace
Controle de Posio

Circuito eltrico:

Controle Malha Fechada:

Aplicao da Transformada de Laplace
Controle de Posio
e
f
R
f
i
f
L
f
d i
f
d t
= 0
L{e
f
} = L{R
f
i
f
} +L{L
f
d i
f
d t
}
E
f
(s) = R
f
I
f
(s) + L
f
s I
f
(s) = I
f
(s) [R
f
+ L
f
s]
G
1
(s) =
I
f
(s)
E
f
(s)
=
1
R
f
+ L
f
s
Aplicao da Transformada de Laplace
Controle de Posio

No gerador, e = k , onde = L i, assim, e = k L i e

considerando constante, K
g
= k L . Portanto,
e
g
= K
g
i
f
L{e
g
} = K
g
L{i
f
}
E
g
(s)
I
f
(s)
= K
g
= G
2
(s)
Aplicao da Transformada de Laplace
Controle de Posio
e
g
e
m
= (L
g
+ L
m
)
d i
m
d t
+ (R
g
+ R
m
) i
m
I
m
(s)
E
g
(s) E
m
(s)
=
1
R
g
+R
m
1 +
L
g
+L
m
R
g
+R
m
s
I
m
(s)
E
g
(s) E
m
(s)
=
1
R
gm
1 +
L
gm
R
gm
s
=
1
R
gm
1 + T
gm
s
= G
3
(s)
Aplicao da Transformada de Laplace
Controle de Posio

Do motor para a carga:

T = k i
m
G
4
(s) =
T(s)
I
m
(s)
= K
T

Na carga:
T = J
d
2

0
d t
+ B
d
0
d t
G
5
(s) =

0
(s)
T(s)
=
1
B
s(
J
B
s + 1)
=
1
B
s(1 + T
n
s)
Aplicao da Transformada de Laplace
Controle de Posio

Retroao:
e
m
= k = K
b
d
0
d t
H
1
(s) =
E
m
(s)

0
(s)
= K
b
s

Simplicao do diagrama:
E
f
(s)
K
g
R
f
1 + T
f
s
K
T
R
gm
B
s
_
(1 + T
gm
s)(1 + T
n
s) +
_
K
T
K
b
R
gm
B
__

0
(s)
E
f
(s)
=
K
g
K
T
R
f
R
gm
B
s(1 + T
f
s)
_
(T
gm
T
n
s
2
) + (T
n
+ T
gm
)s +
_
1 +
K
T
K
b
R
gm
B
__