Introduo Automao Industrial

Prof. Adilson Gonzaga

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Elementos Bsicos Switches (CHAVES) Representaes

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Elementos Bsicos Switches (CHAVES) Configuraes

SPST -- Single Pole Single Throw

(Single Pole on-off)

SPDT -- Single Pole Double Throw

(SPCO - Single Pole Changeover Single Pole on-on)

DPST -- Double Pole Single Throw

(Double Pole on-off)

DPDT -- Double Pole Double Throw

(DPCO - Double Pole Changeover Double Pole on-on)
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Elementos Bsicos Switches (CHAVES) Termos

Pole = Nmero de partes mveis que se conectam ou Nmero de circuitos individuais

Throw = Nmero de Estados

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Elementos Bsicos Switches (CHAVES) Tipos

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Elementos Bsicos Switches (CHAVES) Classes

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Elementos Bsicos Relays (Rels) Chave cuja operao ativada de maneira eletromagntica.

Representao esquemtica

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Elementos Bsicos Counters (Contadores)

Os Contadores Digitais tem suas sadas na forma de contatos de Rels, quando uma contagem pr-estabelecida atingida

Ex: Contagem de 5 subidas de borda.

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Elementos Bsicos Timers (Temporizadores)

Um Temporizador consiste de um clock interno, um registrador de contagem e um acumulador.

utilizado para temporizar eventos, fechando os contatos aps um tempo pr-programado.

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Dispositivos de Controle 1) Controle Mecnico - eixos, direcionadores, etc... 2) Controle Pneumtico - Pistes e vlvulas de ar comprimido, etc... 3) Controle Eletromecnico - chaves, rels, temporizadores, contadores, etc... 4) Controle Eletrnico - chaves eletrnicas 5) Controle Computadorizado
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Lgica de Rels
Exemplo de controle de processo: Um processo inicia ligando um motor (R2), cinco segundos aps uma pea tocar uma chave de limite (LS1). O processo termina automaticamente quando a pea terminada toca uma segunda chave de limite (LS2). Uma chave de emergncia (PB1) termina o processo a qualquer instante, quando for acionada.

Lgica

Processo

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Sistemas de Automao: Sistemas Rgidos e Sistemas Flexveis

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Sistema Rgido de Automao Os sinais de sensores acoplados mquina ou equipamento a ser automatizado acionam circuitos lgicos a rels que disparam cargas e atuadores.

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Sistema Flexvel de Automao

Exemplo: As primeiras mquinas de tear eram acionadas manualmente. Depois passaram a ser acionadas por algum tipo de comando automtico. Entretanto, esse comando s produzia um modelo de tecido, de padronagem, de desenho ou estampo. A introduo de um sistema automtico flexvel no mecanismo de uma mquina de tear tornou possvel produzir diversos padres de tecidos num mesmo equipamento.

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Controle de Processos:

Processo Conjunto de operaes e/ou transformaes realizadas sobre um ou mais materiais, com a finalidade de variar pelo menos uma de suas propriedades fsicas ou qumicas.

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Exemplo: Processo de produo Preparar um caf: Seguir uma receita, usando utenslios para transformar ingredientes bsicos num produto. Para esta transformao necessria alguma forma de energia. Ingredientes ==> matria-prima de entrada ou insumos p de caf; gua potvel.

Utenslios ==> equipamentos cafeteira; coador; filtro de papel; jarra refratria.

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Energia ==> gera calor, para efetuar a transformao dos ingredientes. Receita ==> determina as seqncias de preparo, os intervalos de tempo e a quantidade de matria-prima envolvida. Ela nos mostra como fazer sempre um cafezinho com as mesmas caractersticas ou bem semelhantes.

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Definies: Insumos: "Combinao dos fatores de produo (matrias-primas, horas trabalhadas, energia consumida, taxa de amortizao, etc.) que entram na produo de determinada quantidade de bens ou servio." Matria-prima: "A substncia bruta principal e essencial com que fabricada alguma coisa: as matrias-primas da indstria automobilstica." Energia: "Propriedade de um sistema que lhe permite realizar trabalho.

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Tipos de Processos: Processo descontnuo (Processo em batch, processo em lote): aquele cuja operao se d em etapas. Assim, em primeiro lugar ocorre a alimentao do processo com matria-prima, em seguida a reao e finalmente a retirada do produto final.
Definies: Produo em massa: "Sistema de produo de um produto com pouca variao. Exemplo: automveis e eletrodomsticos. Produo em lote: "Sistema de produo de uma quantidade mdia de um produto que pode ser repetido periodicamente. Exemplo: livros e roupas."
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Como exemplos industriais de um processo descontnuo temos algumas etapas de produo em indstrias qumicas e indstrias de manufatura com caractersticas de produo em massa (seriada) ou em lotes.

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Processo contnuo Entendem-se por processos contnuos aqueles em que existe uma entrada contnua de matria-prima, um processamento e uma sada tambm contnua do produto final.

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Exemplo de um processo contnuo: Processo de destilao de lcool.

A sada de produto constante (lcool hidratado) dependendo da quantidade de matria-prima de entrada (caldo de cana fermentado) e da energia fornecida ao sistema (vapor de gua supersaturado). Um produto sobra nesse processo, o vinhoto. Parte dele reprocessado, isto , volta ao topo da coluna. O que sobra usado como fertilizante nas plantaes de cana-de-acar.
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Variveis de Processo
So entidades matemticas associadas a fenmenos fsicos/qumicos, geralmente atravs de letras ( x, y, z, V, I, R, t, ... ).

Em um processo industrial, estas variveis podem ser

associadas a: presso, temperatura, posio, vazo, velocidade, nvel, pH,...
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Variveis Analgicas: Uma varivel dita analgica quando pode assumir infinitos valores (dentro de uma faixa de valor mximo e mnimo) durante um intervalo de tempo.

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Variveis Digitais: Quando a varivel s pode assumir dois valores (alto ou baixo, ligado ou desligado) ela chamada de digital ou discreta.

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Medio Contnua: Relacionada com as variveis analgicas.

O conjunto formado pelo resistor varivel e a bia (elemento sensor) informa continuamente ao indicador a quantidade de combustvel existente no tanque.
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Medio Descontnua: Relacionada com as variveis digitais.

A medio descontnua normalmente feita por sensores do tipo chave com dois estados, ativo ou no ativo. No exemplo, utilizada para segurana evitando o transbordamento ou esvaziamento abaixo de determinada posio mnima.

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Transformando a medio descontnua em contnua:

LT - (Level Transmitter) - o transmissor de nvel, responsvel por sentir continuamente a varivel de processo atravs de seu elemento sensor e converter este sinal em um sinal padronizado para ser transmitido a distncia. Normalmente o sinal proporcional ao valor medido padronizado em corrente (4 a 20 mA) ou em presso (3 a 15 PSI).

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Diagrama de Controle:
SP- (Set Point) - o valor desejado; ponto em que se deseja manter a varivel controlada, no caso ajustada para o nvel permanecer em torno de 50%.

PV - (Process Variable) - a varivel de processo que est sendo medida pelo elemento sensor presente no transmissor de nvel (LT) e transmitida para o controlador. MV - (Manipuled Variable) - a varivel manipulada, no caso o sinal enviado pelo controlador (LIC) para o elemento final de controle (LCV) que regula a quantidade de combustvel que entra no tanque. A este fluxo de fluido chamamos vazo.

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LIC - (Level Indicator Controller) - controlador indicador de nvel, responsvel por comparar o valor da varivel, medida pelo LT, com o set point para obter o valor de erro (diferena entre o valor medido e o ponto de ajuste), usado num algoritmo de controle que calcula o valor de correo a ser enviado para o elemento atuador (LCV) que reposicionar a varivel manipulada. LCV - (Level Control Valve) - a Vlvula Controladora de Nvel, responsvel pela variao da varivel manipulada, comandada pelo controlador (LIC). Chamada tambm de atuador ou elemento final de controle.

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Comando Numrico Computadorizado (CNC):

Uso de um computador para comandar o caminho da ferramenta cortante de um torno mecnico ou uma mquina fresadora. Com isto tem-se alta preciso no produto final e alta repetibilidade com um mesmo programa. O comando numrico computadorizado (CNC) uma tcnica que permite a operao automtica de uma mquina por meio de uma srie de instrues codificadas que contm nmeros, letras e outros smbolos.

As mquinas CNC podem ser facilmente reprogramadas para atender a novos projetos e podem ser adaptadas a diferentes situaes de produo.

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Comando Numrico Computadorizado (CNC):

As primeiras mquinas fresadoras CN possuam uma unidade de controle to volumosa que precisava ficar fora da mquina.
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Atualmente, mquinas CNC, possuem um comando numrico pequeno, normalmente embutido na prpria mquina.
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Controladores Lgicos Programveis (CLP):

( ou simplesmente Controladores Programveis - CPs ) so usados para controlar uma sucesso de eventos. Basicamente um computador, que recebe sinais de sensores e/ou chaves, executa um programa e envia ordens a sadas, as quais acionaro elementos como motores, vlvulas, etc... Antes do surgimento dos CLPs, as tarefas de comando e controle de mquinas e processos industrias eram feitas por rels eletromagnticos, especialmente projetados para este fim.

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Automao de Processos:
Medir variveis analgicas e digitais, para que, aps o processamento das informaes contidas nessas variveis, o controlador tome decises como : ligar/desligar um motor, acender uma lmpada de alerta, ligar/desligar um sistema de aquecimento, entre outras.

O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informaes sobre o estado da varivel monitorada chamado de sensor.

O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador chamado de atuador.

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Classificao dos Sensores:

Quanto ao tipo de varivel controlada

Sensores Contnuos - efetuam medies contnuas de variveis, fornecendo valores contnuos. (Ex: Resistor Varivel)

Sensores Discretos - podem apresentar somente dois estados : atuados ou no. (Ex: Chaves)

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Classificao dos Sensores:

Quanto a seu funcionamento

Auto alimentados : Estes produzem um sinal eltrico de sada sem a necessidade de alimentao externa. Um termopar um exemplo deste tipo de sensor. Com alimentao externa : Estes requerem entrada de energia para poder-se obter um sinal de sada. Um exemplo uma termo resistncia, a qual requer uma entrada de energia para excitar o resistor.
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Sensores Lineares :
Resistivos Indutivos

Instalados ao longo dos eixos de movimentao, sobre os quais so aplicadas tenses fixas. So mais baratos e mais simples. Devido presena de contatos eltricos mveis, a vida til destes sensores muito curta (no superior a 1 milho de operaes). A preciso nas medidas pequena, sendo ainda sujeita a erros causados por rudos induzidos.
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Sensores Lineares : pticos

Consiste na colocao de emissores e receptores de luz na parte mvel e de uma rgua graduada, fixa base do movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou a reflexo apenas de feixes seletivos de luz emitidos, e que sero detectados pelos receptores e indicaro a posio da parte mvel em relao fixa. Mais precisos. Vida til praticamente infinita se alguns cuidados elementares forem tomados com relao sua utilizao.
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Sensores Rotativos:
Resistivos Indutivos

Assemelham-se muito aos lineares, inclusive no que tange ao funcionamento, vida til e preciso.

Os resistores ou indutores apresentam formas circulares e os coletores so fixados ao eixo do motor o qual se aplica.

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Sensores Rotativos:
Magnticos de Efeito Hall

Utilizao de um im fixo no eixo rotor e sensores de efeito Hall que detectam a passagem do campo magntico pelos mesmos. Detectam velocidade e posio do eixo em movimento. Vida til longa, robustos e baratos . Instalao difcil, o que limita sua aplicao. Possui srias restries quanto temperatura de operao.
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Sensores Rotativos:
Tipo Resolver

Assemelham-se a pequenos motores sncronos bifsicos com enrolamento de campo, onde so aplicadas tenses alternadas. A posio medida atravs da diferena de fase entre as tenses induzidas nos terminais das fases do estator. So muito precisos e tm vida til longa, mas tm custo elevado.

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Sensores Rotativos:
pticos

Encoders pticos. Sensor em forma de disco com marcas ou perfuraes.

Longa vida til, alta preciso e mdio custo. Fornecem medidas absolutas ou incrementais, de acordo com as necessidades de cada aplicao.

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Sensores de Proximidade:
So compostos por circuitos eletrnicos que sentem a variao de campo eletromagntico ( indutivos ) ou eletroesttico ( capacitivos ). Os sensores eletromagnticos sentem proximidade de objetos metlicos e podem ser utilizados para funo de liga/desliga por proximidade ou contagem de produtos.

Os sensores capacitivos podem ser utilizados para sentir proximidade de outros produtos no magnticos.

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Sensores de Presso:
Indutivo:

Transformador Diferencial de Ncleo Varivel, ou LVDT. este sensor consiste em uma bobina primria ( bp ), duas bobinas secundrias ( bs1 e bs2 ) ligadas em oposio de fase e um ncleo de ferro-doce disposto simetricamente com relao s bobinas. Quando o sistema est em repouso, as tenses induzidas em bs1 e bs2 so idnticas, sendo a resultante V2 igual a zero.

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Sensores de Presso:
Indutivo:

Quando h presso aplicada, ocorre o deslocamento do ncleo, provocando tenses diferentes em bs1 e bs2 e conseqentemente, V2 no ser mais zero Podem medir uma ampla faixa de presso, porm so sensveis a vibraes e campos magnticos. O sinal gerado da ordem de 1,5 V, o que dispensa o uso de pr-amplificadores.
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Sensores de Presso:

Capacitivo:

O sensor tipo capacitivo, ou clula capacitiva, mede a diferena entre presses aplicadas em dois diafragmas. A distncia entre o diafragma sensor e as placas do capacitor varia de acordo com a diferena entre as presses aplicadas dos dois lados da cermica porosa.

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Sensores de Presso:
Piezoeltrico:
Alguns cristais desenvolvem em sua rede cristalina, cargas eltricas quando submetidos a um esforo mecnico. A carga gerada tem valor muito baixo, necessitando de um circuito de amplificao e condicionamento do sinal. So indicados para medir presses que variam rapidamente, ou seja, para medies dinmicas. Possui alta estabilidade trmica e pode medir presses desde 1 mbar at mais de 10 kbar.
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Sensores de Presso:
Piezoresistivo:

efeito piezoresistivo: alterao de resistncia de um condutor eltrico sob carga. "strain gage: utilizado em estruturas conhecidas como clulas de carga, para medidas de peso.

A Ponte de Wheatstone far com que o medidor ao centro altere proporcionalmente presso aplicada no sensor.
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Sensores de Temperatura:
Termopar:
Conjunto de dois fios de metais ou ligas metlicas diferentes, unidos em uma das extremidades. O ponto de unio dos fios denominado junta de medida ou junta quente. A outra extremidade chamada junta de referncia ou junta fria. Quando submetemos as juntas a diferentes temperaturas, h uma gerao de tenso ( Fora Eletromotriz ou FEM), facilmente detectvel por um milivoltmetro ligado junta de referncia.
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Sensores de Temperatura:
Termoresistncia - RTD:
Resistance Temperature Detector Sensores metlicos cuja resistncia eltrica varia com a alterao da temperatura. Restrio principal --> limite superior de temperatura 300 C para o nquel 310 C para o cobre 630 C para platina

O tipo usado na indstria denominado Pt100 --> a resistncia eltrica tem o valor de 100 Ohms a 0 C.
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Sensores de Temperatura:
Termistores:
So xidos metlicos semicondutores, cuja resistncia eltrica varia com a alterao da temperatura.

Positivos (PTC) - Elevao do valor da resistncia com o aumento da temperatura. Negativos (NTC) - Diminuio da resistncia eltrica com o aumento da temperatura.

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Sensores de Vazo:
Determinao da velocidade em que fluem lquidos em tubulaes. O princpio fsico adotado, pela maioria destes sensores, o mesmo que o utilizado nos sensores de presso.

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Atuadores:
Elemento final de controle, que tem por objetivo reposicionar uma varivel, de acordo com um sinal gerado por um controlador. Atua diretamente no processo, modificando as suas condies.

Dispositivos utilizados para converso de sinais eltricos provenientes dos controladores, em aes requeridas pelos sistemas que esto sendo controlados.

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Atuadores Pneumticos:
Normalmente empregado em sistemas onde se requer altas velocidades nos movimentos, com pouco controle sobre o posicionamento final, em aplicaes onde o torque exigido relativamente baixo.

Lineares - Pistes de simples e dupla ao. Rotativos - Motores pneumticos. Vlvulas de controle pneumticas - capaz de regular a vazo de um fludo (lquido, gs ou vapor) que escoa atravs de uma tubulao, por meio do posicionamento relativo de um obturador que obstrui a rea livre de passagem do fludo.
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Atuadores Hidrulicos:
Utilizados principalmente em sistemas onde so requeridos elevados torques, sobretudo no acionamento de mquinas de grande porte e em robs de alta velocidade de posicionamento. Comandado por eletrovlvulas que controlam os fluxos de leo do sistema, controlando os movimentos.

Alto torque desenvolvido Alta relao torque/peso Alta performance Baixa manuteno

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Atuadores Eltricos:
Motor de passo:
Baixo Torque Acionamento simples Baixa relao peso/potncia So comumente utilizados, hoje, em sistemas que operam e malha aberta, no exigindo a presena de sensores ou controladores mais elaborados. Sua maior aplicao est em perifricos para informtica.

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Atuadores Eltricos:
Motor de Corrente Contnua:
Tendo um desempenho muito superior ao motor de passo, o motor CC o substituiu em algumas aplicaes , pois seu acionamento e controle tambm so bastante simples.

Motor de corrente alternada sncrono: Motor de corrente alternada assncrono: (de induo)
Largamente utilizado em acionamentos onde controles de velocidade e posicionamento no so requeridos, devido ao seu baixo custo e robustez.

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