USO DO MATLAB EM CONTROLE

1-

CONSIDERAES GERAIS:

um sistema baseado em matrizes empregado em clculos de engenharia. Todas as variaveis tratadas pelo MATLAB so matrizes, ie, o MATLAB s tem um tipo de dado, a matriz, que nada maisc que um arranjo retangular de nmeros. As linhas dos programas em MATLB inicializadas por % so linhas de comentrios, no executadas. O ponto e virgula usado para suprimir impresso. O uso do operador 2 pontos pode ser usado para criar vetores , subscrever matrizes e para especificar as iteraes do comando for.Exemplificando: j:k a mesma coisa que [j j+1, ... k];A(:,,j) a j-sima coluna da matriz A e A(i :,j) a j-sima col;una da matriz A Pode-se colocar mais de um comando em uma nica linha desde que eles sejam separados por virgulas ou oor ponto e virgulas. Todos os clculos do MATLAB so em preciso dupla. 1.1- Obteno de Grficos de Curvas de Respostas :

Se x e y so vetores de mesma dimenso, o comando plot(x,y) plota os valores de y contra os valores de x. Para plotar vrias curvas em um mesmo grfico, usa-se plot(X1, Y1, Y2, ..., Xn, Yn) onde as variaveis so pares de vetores, cada par x-y plotado, gerando vrias curvas no mesmo grfico. Para se Plotar mais de uma curva em um mesmo grfico pode-se tambm usar o comando hold, que congela a curva corrente e inibe o seu pagamento. Portanto possivel curvas subsequentes a uma curva original enxergar o efeito conjunto das mesmas.Uma nova execuo do comando hold libera o grfico corrente. Uma vez que o grfico esteja na tela, possivel desenhar linhas de grade, dar um titulo ao grfico e identificar os eixos x e y.Os comandos do Matlab so grid ( linha de grade), title(titulo do grfico), xlabel( identificao do eixo dos x), ylabel( identificao do eixo dos y). Pode-se tambm escrever um texto comeando em um ponto de coordenadas(X,Y) de um grfico na tela, por ex: text(3,0.45, sent) que escreve horizontalmente seno t , comeando no ponto de coordenadas(3,0.45).

O tipo do grfico dado pelo comando plot(X, Y, x) onde slida, -- tracejada, : pontilhada,. As cores vermelha r, verde g, azul b, etc.

2-

ALOCAO DE POLOS:

considerando-se o sistema { x = Ax + BU } y=c x escolhendo-se o sinal de controle como sendo U (t ) = K x(t ) , ie, o vetor de controle determinado pelo pelo valor instantaneo do estado. Efetuando as devidas substituies tem-se:

x = ( A BK )U

cuja soluo da forma: x(t ) = EXP(( A BK )t ) x(0) onde x(0) o estado inicial provocado por perturbaes externas. As caracteristicas da estabilidade e do regime transitrio da resposta so dados pelos auto-valores da matriz A-BK . Se a matriz K for escolhida adequadamente a matriz A-BK pode ser tornada uma matriz assintticamente estvel e, para qualquer x(0) distinct from zero possivel fazer x(t) se aproximar de 0 medida que o valor de t tenda para infinito. Os autovalores da matriz A-BK so chamados de polos do regulador.

Se estes polos estivessem situados no semiplano da esquerda do plano s, x(t) se aproxima de zero medida que t se aproxima do infinito. O problema de posicionar os polos em localizao desejada o problema de alocao de polos. A figura a mostra o sistema de controle a malha aberta, porque o estado x no retorna para o sinal de controle u. A figura b mostra um sistema de retroao de estado a malha fechada porque o estado x retorna para o sinal de retroao u possivel provar que a alocao arbiitrria de polos para um dado sistema possivel se e somente se o sistema for totalmente controlavel.

Figura a

Figura b

Se considerarmos tanto o sinal de controle u quanto o sinal de saida y escalares atravs da escolha apropiada de um conjunto de variaveis de estado possivel escolher a saida de forma que seja igual a uma das variveis de estado. A figura c abaixo mostra a configurao geral de um servomecanismo no qual o proceso a controlar possui um integrador. Admite-se que y=x1.

Figura c

Na presente anlise supoem-se que a entrada de referencia r seja uma funo do tipo degrau. Neste sistema, usa-se o seguinte esquema de controle de retroao de estado:

onde:

u = k .x + k1r

K=[k1 k2 --- kn] Considerandoo que a entrada de referncia(FUNCAO DEGRAU) seja aplicada em t=0 ,; ento para t>0 a dinmica do sistema pode ser descrita pelas equaes x = Ax + BU e

Ser oprojetado um servomecanismo que tal que os polos a malha fechada sejam localizados em posies desejadas. O sistema projetado ser assintticamente estvel e y() ir se aproximar de um valor constante r enquanto que u() se aproximar de zero. Nota-se que em regime estacionrio tem-se:

x = ( A BK ) x + Bk 1 r (1)

u = k .x + k1r

ou seja

(2) considerando que r(t) uma entrada em degrau, tem-se que r()=r(t)=r( constante) para t> 0. De (1) e (2) tem-se: x(t ) x() = ( A BK )[ x(t ) x()] (3) Defina-se x(t ) x() = e(t ) (4) Ento a equao (3) torna-se:

x() = ( A BK ) x() + Bk1r

A equao (5) descreve a dinam,ica do erro. O projeto do servomecanismo convertido num problema de um regulador assintticamente estvel tal que e(t) se aproxime de zero, dada qualquer condio inicial e(0). Se o sistema definido por x = Ax + BU e y=c completamente controlavel, ento, atravs da especificao dos autovalores dsejados ser determinada por trcnica de alocao de polos. Os valores estacionrios de x(t) e u(t) podem sder encontrados como se segue; Em regime estacionrio(t=) tem-se de (2) :

e = ( A BK )e (5)

1 , 2 ,..., n para a matriz A-BK, a matriz K pode

x() = 0 = ( A BK ) x() + Bk1 r

Como os autovalores desejados de A-BK esto todos na metade esquerda do plano s, o inverso da matriz A-BK existe. Copnsequentemente x() pode ser determinado como: Igualmente u() pode ser obtido por

x() = ( A BK ) 1 BK1 r (6)

u () = Kx() + k1 r = 0

3- PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE TIMO NO MATLAB 3.1- Reviso da Teoria Uma vantagem de se usar o controle timo que o sistema ser estvel, exceto em casos muito especiais. Ao se projetarem sistemas de controle baseados na minimizao de indices quadrticos de desempenho necessrio resolver a equao de Ricatti. O Matlab possui o comando lqr que fornece a soluo das equaes de Ricatti we determina a matriz de ganho de retroao de valor timo. Considera-se o problema de projeto de sistemas de controle timo estveis baseados em indices quadrticos de desempenho. Seja x = Ax + BU (1) Quer se determinar a matriz k do vetor de controle timo: de forma a minimizar o indice de desempenho J definido como :
U (t ) = K x(t ) (2)

J=

( x Q x + u R u ) dt (3)

onde: Q uma matriz Hermitiana positiva( ou positiva semi-definida) ou real simtrica R uma matriz Hermitiana positiva definida ou simtrica Nota-se os seguintes fatos: 1-O segundo termo do lado direito de (3) contabiliza o dispndio de energia dos sinais de controle. 2-As Matrizes Q e R determinam a importncia relativa do erro e o dispndio dessa energia. O diagrama de blocos com a configurao tima mostrado na Figura abaixo.

Desta forma , tem-se que:

Admite-se que a matriz A-BK seja estvel ou que os seus autovalores tenham parte real negativas. Prova-se que a matriz K definida como K = R 1 B P (5) a soluo tima onde P satisfaz a equao de RICATTI A P + P A P B R 1 P + Q = 0 (6) Desta forma, as etapas de projeto podem ser especificadas como a seguir: 1- Resolver a equao (5) para a matriz P. Se Uma Matriz P positiva definida existir , o sistema estvel ou a A-kB estvel 3-Substituir esta matriz P na equao (5) 4-A Matriz resultante K a soluo tima.

x = Ax + BU = ( A BK ) x (4)

3.2- SOLUO DO MATLAB PARA O PROBLEMA DE CONTROLE TIMO No MATLAB, o comando lqr(a,B,Q,R) resolve o problema do regulador quadrtico continuo no tempo e a equao de RICCATI associada. O comando calcula a matriz tima de ganho de retroao K tal que a lei de controle U (t ) = K x(t ) minimize o indice de desempenho J (3)sufeito equao (1) Um outro comando [k,P,E]=lqr(A,B,Q,R) tambm retorna a matriz P , a soluo nica positiva definida para a equao de Ricatti da matriz associada:

A P + P A P B R 1 P + Q = 0
Se a matriz A-BK for estvel, uma soluo positiva definida para P sempre existe.

Ex1: Seja o sistema definido por:

x1 x2 = 1 1 0 x1 x2 2 + 1 2 U

O sistema no pode ser estabilizado pelo esquema de controle de retroao de estado u=k x qualquer que seja a matriz k escolhida. Neste caso K=[k1 k2] , ento a equao sI A + BK = 0 se torna caracterstica (s+1+k1) (s-2)=0 e os plos em malha fechada esto localizados em: s = -1-k1 e em s = 2. Como o polo em s=2 est na metade direita do plano s , o sistema instvel Ex2- Seja o sistema definido pelas equaes no espao dos estados:

x = A x + Bu
0 A= 0

y = C x+ Du

onde:

1 0

0 1

0 2 3

B= 0 1

, C = [1 0 0]

D = [0]

Admite-se que o sinal de controle u seja dado por:

U = k1 (r x1 ) (k2 x2 + k3 x3 )
Na determinao de controle timo , supem-se que a saida zero, ou seja r=0 Vai se determinar a matriz de ganho de retroao de estado K onde K=[ k1 k2 k3 ] tal que seja minimizado o seguinte indice de desempenho
J=
0

( x Qx + u Ru )du

onde
q11 0 Q = 0 q22 0 0 0
x1
x = y y

2 q33

, R=1,

x = x2 x3

Para se obter uma resposta rpida