REPBLICA DE MOAMBIQUE

INSTITUTO INDUSTRIAL DE MAPUTO Curso: Electrnica

SENSORES USADOS EM VEICULOS AUTOMOTORES

Trabalho do fim do curso para a obteno do grau tcnico mdio Departamento de Electrotecnia

Autor: Osvaldo Andr Sitoe Supervisores: -Antnio Muhau (Grupo Entreposto) -Victor Cardenas Diaz (IIM)

Maputo, 2012

DECLARAO
Eu, Osvaldo Andr Sitoe, estudante do instituto industrial de Maputo, no departamento de
electrotecnia, especialidade electrnica, declaro pela minha honra que es te trabalho de minha inteira autoria, baseado no estgio que tive na oficina da Mercedes -benz do Grupo entreposto de Moambique, e da pesquisa de alguns livros e fichas dos sites da internet que sero citados na bibliografia.

NDICE TEMA PGINA 02 03 04 04 04 06 07 09 10 12 14 16 18 19 21 23 26 27 28 31

1. Declarao 2. ndice 3. Abreviaturas 4. ndice de grficos 5. ndice de figuras 6. Introduo 7. Introduo ao estudo dos sensores 8. Sensores analgicos

Sensor de posio Sensor de temperatura Sensor de presso Sensor de distncia sonora

9. Sensores digitais
Sensores Magnticos Sensor de chuva Sensor de rotao

10. Converso analgica/digital 11. Concluso 12. Anexos 13. Bibliografia

ABREVIATURAS
A/D CLPs ECU LED LVDT Vmx Analgica Digital Controladores Lgicos Programveis Unidade De Controlo Electrnico Diodo Emissor De Luz Transformadores Lineares Diferenciais Variveis Tenso Mxima

NDICE DE GRFICOS
Grfico1. Grfico2. Grfico3. Grfico4. Grfico5. Grfico6. Grfico7. Sinal analgico Faixa de trabalho de um sensor de temperatura de gua Faixa de trabalho de um sensor de temperatura de ar Sinal digital de 1 bit Sinal digital de 2 bits Sinal analgico antes da converso Sinal analgico depois da converso

NDICE DE FIGURAS
Figura 1. Figura 2. Figura 3. Figura 4. Figura 5. Figura 6. Figura 7. Figura 8. Figura 9. Diagrama de blocos de um sistema de controlo automtico Sensores de controlo de nvel e de massa de ar Estrutura do sensor de nvel Estrutura do sensor de massa de ar Potencimetro Sensores de temperatura (Modelo usado no carro) Sensor de temperatura de lquido Sensor de temperatura de ar Termistor

Figura 10. Figura 11. Figura 12. Figura 13. Figura 14. Figura 15. Figura 16. Figura 17. Figura 18. Figura 19. Figura 20. Figura 21. Figura 22. Figura 23. Figura 24. Figura 25. Figura 26. Figura 27. Figura 28. Figura 29.
Figura 30.

Sensor de presso (Modelo usado no carro) Membrana piezoresistiva Membrana piezoresistiva conectada a uma ponte de Wheatstone Sensores de presso Sensor de distncia (Modelo usado no carro) Estrutura de um sensor de distncia ultra-snico Funcionamento de um sensor de distncia Aplicao do sensor de distncia no estacionamento de um carro Sensor de distncia ultra-snico Sensor magntico (Modelo usado no carro) Circuito electrnico do alarme com porta aberta Circuito electrnico do alarme com porta fechada Chave magntica Sensor de chuva (Modelo usado no carro) Funcionamento do sensor sem chuva Funcionamento do sensor com chuva Par ptico Sensor de rotao (Modelo usado no carro) Estrutura e aplicao do sensor de rotao Princpio de funcionamento do sensor num motor Sensor indutivo

INTRODUO
Actualmente a electrnica tem desempenhado um dos papeis mais significantes na indstria automvel, papel este que parte desde a substituio de sistemas mecnicos por electrnicos como no caso da ignio e injeco electrnica, passando para sistemas mais visveis como o controle de velocidade, de nvel do combustvel e ar, indo a sistema s de segurana como o caso dos alarmes, sistemas de travagem automtica, travas electrnicas chegando at a sistemas que permitem fazer reviso e detectar avarias no carro com a ajuda de um computador normal. Para que todos esses sistemas desempenhem suas funes correctamente necessrio o uso de sensores. Atravs deles, podemos fazer a leitura de determinadas caractersticas do ambiente, tais como a presena de um obstculo no caminho de um carro, a temperatura de um motor ou o fato de uma porta estar fechada ou no, e responder de acordo com elas, ou seja, criar um sistema capaz de interagir com o condutor. Foi com base nessa contribuio que a electrnica tem oferecido para o melhor funcionamento dos automveis, que este trabalho foi elaborado. O presente trabalho ir focalizar sua ateno nos sensores, componentes essenciais para o melhor funcionamento destes sistemas. No decorrer da apresentao irei apresentar vrios tipos de sensores, com principal destaque aos sensores usados nos carros e no fim da explicao de cada sensor apresentarei o sensor na forma em que geralmente se encontra. O objectivo deste trabalho no ser focalizar-se na composio interna do sensor, visto que uma determinada caracterstica no ambiente, pode se medir de vrias formas. Sendo assim os sensores sero apresentados quanto a seu principio de funcionamento. Este mtodo foi escolhido, por acreditar que entender o princpio de funcionamento de um sistema permite uma viso mais ampla do tema, evitando focalizar-se em apenas uma nica rea de aplicao. Espero assim, que este trabalho possa lhe ajudar a ter uma viso mais clara dos sistemas automticos por detrs do funcionamento de um carro, e no s, bem como o princpio do funcionamento de vrios sistemas de controlo baseadas nos sensores. Como qualquer trabalho desta espcie este trabalho no completo, sendo baseado apenas no conhecimento que possu no momento da elaborao deste. Sendo assim deixa em aberto algumas questes que podem ser esclarecidas por meio de mais investig ao. Mas por agora espero que a informao, contida seja suficiente, para atingir o objectivo deste trabalho. Para terminar, desejo ao leitor bom proveito da matria.

O autor

INTRODUO AO ESTUDO DOS SENSORES

Os sistemas de controlo automtico podem ser divididos em duas partes sendo elas a: Parte operativa: corresponde a execuo de trabalho efectivo. Constitui-se por actuadores pneumticos e hidrulicos, motores, vlvulas, lmpadas, etc. Parte de comando: corresponde ao controle do processo, recebe informaes vindas do operador ou do prprio processo a ser controlado e emiti as informaes que comandam as aces da parte operativa. Constitui-se por CLPs, computadores, placas electrnicas de sistemas embarcados, painel de rels, etc.

Figura 1 Para cada processo a ser automatizado necessrio escolher, dentre as diferentes tecnologias de comando disponveis, as mais adequadas e as que melhor se adaptam ao processo. De uma forma geral, os sistemas de automao se constituem dos seguintes elementos: Elementos de Ordem: So os dispositivos que permitem que o operador especifique um parmetro ou comande as operaes do processo. So geralmente: chaves e botoeiras. Elemento Controlador: o responsvel por executar todo o processamento de informaes e controlar a aces executadas. Para tanto, recebe sinais em suas entradas (provenientes de elementos de ordem ou de sensores) e geram sinais de controlo em suas sadas que controlaro os actuadores. Podem ser empregados como elementos controladores: CLPs, computadores, painis de rels, placas electrnicas, etc.

 Elementos Actuadores: So dispositivos que modificam uma varivel controlada, os responsveis por realizar a transformao de energia elctrica em outro tipo de energia que realize trabalho mecnico. Os elementos actuadores so controlados pelo elemento controlador e podem ser: motores elctricos, vlvulas, lmpadas, indicadores sonoros, actuadores pneumticos e hidrulicos, etc. Elementos Sensores: Dispositivos sensveis a alguma forma de energia do ambiente (luminoso, trmica, cintica, etc.) relacionando informaes sobre uma grandeza que precisa ser medida, como: temperatura, presso, vazo, velocidade, posio, acelerao, etc. Os elementos sensores enviam informaes inerentes ao processo e ao meio ao controlador. Os sistemas que se utilizam de elementos sensores so chamados de Sistemas em Malha Fechada enquanto os que no utilizam esses elementos so chamados Sistemas em Malha Aberta. Vamos agora nos centralizar nos sensores. Sensores: podem ser definidos como sendo componentes ou circuitos electrnicos que permitem a anlise de uma determinada condio no ambiente e transforma em energia elctrica. Apesar de ser imensa a variedade de sensores electrnicos, podemos dividi-los basicamente em dois tipos: sensores analgicos e sensores digitais. Essa diviso feita de acordo com a forma a qual o componente responde variao da condio. Para entender melhor faremos um estudo de cada tipo de sensor, comeando com os sensores analgicos.

SENSORES ANALGICOS
Os Sensores analgicos so aqueles que, mesmo limitados entre dois valores de tenso, podem assumir infinitos valores intermedirios. Isso significa que, pelo menos teoricamente, para cada nvel da condio medida, haver um nvel de tenso correspondente. Os sensores geralmente costumam funcionar com uma tenso de 5V. No entanto, a tenso mxima costuma ser de 4,5V e a mnima de 0,5V. Tal condio permite a deteco de avarias no sistema. No caso de o sensor estragar-se ou termos um circuito aberto (0V) o ECU poder detectar tal avaria. No caso de curto-circuito a tenso ser de 5V e o ECU poder detectar o curtocircuito.

. Grfico 1 Podemos notar que a maior parte dos sensores so analgicos porque grande parte de parmetros a ser medidos tambm o so. Por exemplo a luminosidade pode assumir infinitos valores entre a luz intensa e a escurido total. A velocidade de um objecto, mesmo estando limitada entre o 0 e um determinado valor, pode assumir qualquer valor intermedirio. Podemos classificar os sensores analgicos de acordo com o modo o qual respondem s variaes. Tal resposta dever ser na forma da variao de alguma propriedade elctrica, como resistncia, tenso, capacitncia, dentre outros. Classificando-se como: sensores resistivos, sensores piezoeltricos e sensores capacitivos respectivamente. A partir de agora, analisaremos alguns sensores analgicos usados nos carros, mostrando o seu funcionamento e sua funo.

SENSOR DE POSIO

Figura 2 Um dos usos mais comuns do sensor de posio no controle do nvel de combustvel. A funo do sensor de posio medir a quantidade de combustvel no tanque e informar ao ECU, que ao receber envia o dado para o marcador no painel do veculo. O seu funcionamento baseia-se na posio da bia. O potencimetro muitas vezes usado para ajustar algum parmetro variando a posio do seu cursor. Visto que a variao do cursor produz uma variao de resistncia, este componente usado como sensor de posio.

Figura 3

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Quando o nvel de combustvel est baixo o cursor do potencimetro atinge um ngulo que s permite a passagem de corrente com tenso de 0,5V fazendo o ECU perceber e informar o motorista a ausncia de combustvel no tanque. Quando o nvel de combustvel estiver no limite o cursor do potencimetro atinge um ngulo que permite a passagem de uma corrente com 4,5V de tenso fazendo o ECU perceber e informar o motorista que o tanque est cheio. Durante o perodo em que o tanque no estiver cheio nem vazio o potencimetro apresentar valores entre 0,5V a 4,5V e estar ao cargo do ECU determinar o valor exacto do volume do combustvel. Podemos encontrar outros tipos de sensores de posio nos carros como no caso do sensor de massa de ar. Enquanto no sensor de nvel de combustvel o ngulo ajustado por uma bia que flutua no lquido, neste o ngulo determinado por um cursor que gira dependendo da quantidade de ar que passa pelo sensor.

Figura 4 Ele usado em tubos que transportam ar para determinar a quantidade de ar a ser transportado. O princpio de funcionamento mesmo com o de nvel de combustvel.

Figura 5

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SENSOR DE TEMPERATURA

Figura 6 Outro tipo de sensores que tem um lugar de destaque nos carros os sensores de temperatura. Basicamente podemos encontrar dois tipos de sensores de temperatura: O sensor de temperatura de lquidos O sensor de temperatura de ar

O sensor de temperatura usado nos carros composto por um termistor NTC que varia a sua resistncia consoante a temperatura do local a ser medido. Temperatura baixa produz resistncia alta. Aproximadamente 28K a -20C. A medida em que a temperatura aumenta, a resistncia diminui a aproximadamente 2,2K a +30C. Estes sensores tm sido importantes no funcionamento do motor. Sensor de temperatura de lquidos.

Figura 7

Grfico 2

Como podemos notar pelo grfico o sensor de temperatura trabalha numa faixa de -40 C a +60 C mas deixada um faixa de erro para poder identificar curtos circuitos e circuitos abertos. Este sensor muitas vezes usado no sistema de injeco electrnica, pois determina a temperatura do lquido de arrefecimento do motor que idntica a temperatura do motor e envia o valor ao ECU que determina com base nessa informao se deve ou no aumentar a injeco do combustvel, bem como o momento exacto da ignio.

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Sensor de temperatura de ar

Figura 8

Grfico 3

Este sensor tem o mesmo princpio de funcionamento com o de lquidos, com diferena de que este actua no ar enquanto o outro na gua. Este sensor localiza-se na conduta que leva ar para o motor podendo oferecer informaes sobre a temperatura de ar que passa por ela. Este sensor muito importantes pois permite ao ECU calcular o tempo e a quantidade exacta de combustvel a ser injectado, o tempo exacto da ignio e a quantidade de ar a ser admitida. O uso deste tipo de sensores no se limita na injeco electrnica, podendo ser usado tambm nos sistemas ar condicionado,

Figura 9

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SENSOR DE PRESSO

Figura 10 O modelo mais comum dos sensores de presso LVDT, mas este tipo de sensor no muito usado nos carros pois sensvel a vibraes e campo magntico, coisas comuns no carro. Portanto um dos sensores usados para medir a presso o sensor de presso tipo piezoresistivo, composto por uma membrana que varia a tenso consoante a deformao desta. Esta membrana composta por um fio em ziguezague bem fixado a membrana. Quando esta membrana sofre deformao, este fio estica-se aumentando o seu comprimento, por sua vez, diminuindo a sua seco.

Figura 11 Contudo, a lei de ohm diz:

R- Resistncia - Comprimento do fio S- Seco do fio - Resistividade do condutor Com base nesse princpio, quando aumentamos o comprimento do fio e diminumos a seco do condutor, a resistncia aumenta. Esta variao de resistncia, quando colocada num

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circuito chamado Ponte de Wheatstone, gera uma variao de tenso servindo ento como um sensor.

Figura 12 Quanto maior for a presso no sensor maior ser resistncia, deixando ao cargo do ECU calcular a presso. Esta presso pode ser lquida, slida ou gasosa. A resistncia de um condutor pode ser influenciada pela temperatura, por isso nestes tipos de sensores so usados, condutores com baixo coeficiente de temperatura.

Figura 13

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SENSOR DE DISTNCIA

Figura 14 Um dos tipos de sensor de distncia mais eficientes o sensor ultra-snico. Este sensor constitudo por um microfone e uma coluna.

Figura 15 Durante o seu funcionamento a coluna envia pulsos na frequncia de 40khz, ao encontrar um obstculo esta onda reflecte de volta ao microfone do sensor, que ao receber calcula a distncia que o carro tem do obstculo.

Figura 16

Este sensor muitas vezes usado como sensor de estacionamento ajudando a estacionar o carro.

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Figura 17 Com base neste funcionamento e com acesso a circuitos mais complexos alguns carros chegam a calcular a distancia de um carro que vai a sua frente regulando a sua velocidade de acordo com essa informao, reduzindo a velocidade ao se aproximar dele ou mesmo travando automaticamente em caso de haver algum obstculo na direco por onde o carro vai.

Figura 18

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SENSORES DIGITAIS
Os sensores digitais so aqueles que possuem dois nveis de tenso bem definidos, chamados de Alto e Baixo, ou apenas 1 e 0. Esses nveis de tenso tambm so chamados de nveis lgicos. Tais nveis de tenso devem ser bem definidos. Utilizamos como padro um nvel lgico Alto uma tenso de 5 V (ou prxima) e um nvel lgico baixo uma tenso de aproximadamente 0 V, portanto, compatveis com a maioria dos circuitos digitais, embora alguns circuitos operem com tenses maiores ou menores. importante que esses nveis de tenso no sejam maiores do que 5 V ou menores do que 0 V, que so as tenses de alimentao desses circuitos, pois eles podero ser danificados.

Grfico 4 Um sensor digital simples aquele possui apenas duas respostas distintas. Por exemplo, ao utilizarmos uma chave magntica para monitorar uma porta, ela apenas vai indicar que a porta est fechada ou no, tendo em sua sada um nvel de tenso alto ou baixo. Ela no ser capaz de informar se a porta est apenas encostada, ou o quanto ela se encontra aberta. Nesse caso dizemos que tanto o funcionamento como a resposta do sensor so digitais. Nos sistemas automticos usados nos carros existem situaes em que simplesmente requer duas respostas distintas sem precisar de saber situaes intermedirias. Por exemplo, no caso de um motorista querer arrancar o carro, importante saber se tem todas as portas fechadas ou no, o motorista no vai querer saber se esta meio aberta ou muito aberta, ele vai querer saber se est ou no aberta. So nesses casos que usamos os sensores digitais, sendo assim vamos analisar alguns sensores digitais e sua funo nos carros.

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SENSORES MAGNETICOS

Figura 19 O sensor magntico um interruptor mas activados por um man. Trata-se de dois contactos de metal que no estado normal mantm-se em aberto. Porm, na presena de um campo magntico, os contactos se fecham, podendo conduzir a corrente elctrica. Os contactos esto dentro de uma cpsula de vidro, mantendo-se isolados da corroso atmosfrica. O exemplo mais comum de aplicao de chaves magnticas em sistemas de alarme. Esses componentes so posicionados em batentes de portas e janelas. Um im colocado na porta de modo que quando ela est fechada, a chave tambm esteja.

Figura 20 Porm, se a porta for aberta, o im consequentemente se afastar da chave, que se abrir. Se o alarme estiver accionado, ento ele ser disparado

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Figura 21 Este sensor acompanhado por portas lgicas OR podem ser usados para determinar se uma das portas do carro esta aberta ou no.

Figura 22

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SENSOR DE CHUVA

Figura 23 um sensor que permite o accionamento automtico dos limpadores do pra brisa. O accionamento ocorre na velocidade necessria para que se tenha uma boa visibilidade em funo da intensidade da chuva. Ele composto por um par ptico, um diodo e um Fototransistor. Seu funcionamento baseia-se no fenmeno de refraco da luz. Diodos emissores de luz (LEDs) emitem ondas electromagnticas atravs do vidro em direco ao lado de fora do veculo. Parte dessas ondas atravessam o vidro, e parte reflectida no Fototransistor.

Figura 24

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O ndice de refraco aumenta quando a superfcie externa se encontra molhada, ou seja, maior quantidade de ondas atravessam o vidro. O Foto sensor detecta as ondas que so reflectidas. Pela quantidade de ondas reflectidas pode se estimar o ndice de refraco e consequentemente a presena de gua sobre o vidro.

Figura 25
Quando o ECU detecta a presena de chuva activa os limpa pra-brisas que ajustam a sua velocidade com a velocidade da queda da chuva. Este sensor tambm ajuda a identificar quando o pra-brisas precisa de ser mudado.

Figura 26

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SENSOR DE ROTAO

Figura 27
O sensor de rotao composto por um sensor indutivo. Este sensor, funciona com base no princpio de induo electromagntica. Ele composto de um electroman fraco, quando um objecto metlico entra no seu campo magntico, provoca uma queda de tenso mudando o estado do sensor. Servindo assim de um sensor de metais. Com base nesse princpio, este sensor colocado numa roda dentada.

Figura 28
Quando a roda gira, cada vez que um dente passa pelo sensor provoca um pulso elctrico. No ECU este pulso passa por um contador binrio, determinando assim o nmero de voltas dadas pela roda.

Este sensor de grande importncia no funcionamento do automvel, pois permite o ECU determinar a posio exacta dos cilindros. Por exemplo num motor de quatro cilindros a roda dentada possui sessenta dentes com uma falha de 2 dentes.

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Figura 29 A falha de dois dentes usada como referncia. Para determinar a posio dos cilindros o ECU conta o nmero de dentes a partir do ponto de referncia. Por exemplo o ponto morto superior dos cilindros 1 e 4 esto no 14 dente, enquanto o dos cilindros 3 e 2 encontram-se no 44 dente. Este o sensor responsvel pela determinao do nmero de rotaes por minuto.

Figura 30

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Os exemplos acima indicam o comportamento de um nico sensor digital, mas se colocarmos dois sensores digitais em locais diferentes, teremos para cada sensor dois duas respostas tendo no total quatro possibilidades. Tabela das possibilidades Sensor 1 Sensor 2 Possibilidade 0 0 00 0 1 01 1 0 10 1 1 11 Tendo nesse caso um grfico mais complexo. Sendo assim se colocarmos mais um sensor teremos oito possibilidades, se colocarmos quatro sensores teremos dezasseis e assim sucessivamente.

Grfico 5 Se aumentarmos mais um sensor teremos oito possibilidades, se colocarmos quatro sensores teremos dezasseis e assim sucessivamente. Portanto apesar de um nico sensor ter apenas dois estados usar mais de um sensor para medir certo parmetro pode nos dar mais detalhes. O ECU faz leitura de sinais digitais fazendo, neste caso a leitura directa das respostas dos sensores digitais. Por outro os sensores analgicos precisam passar por uma converso de analgico para digital.

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CONVERSO ANALGICA/DIGITAL
O sinal fornecido por um sensor analgico suporta tenses entre 0 e 5 Volts.

Grfico 6 Esses conversores lem a tenso presente na sua entrada e atribuem a esse valor um nmero binrio. Esse valor binrio apresenta um nmero limitado de bits, que indica a resoluo do conversor A/D. Para explicar como funciona a converso A/D irei mostrar como seria a converso do sinal acima em um sinal digital de 3 bits. Com essa resoluo, ele capaz de gerar apenas 8 valores binrios distintos correspondentes tenso em sua entrada, de 000 a 111 (cujo valor em decimal 7).

Grfico 7 Para cada valor de tenso tem um valor binrio equivalente. Quanto maior for o numero de bits maior ser o grau de preciso do conversor. Depois da converso o sinal j numa forma digital pode ser processado e armazenado no ECU.

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CONCLUSO
O uso de sensores algo indispensvel no mundo moderno. Sejam nas mquinas industriais, nos automveis, monitorar condies climticas e ambientais ou simplesmente facilitar procedimentos da vida quotidiana, podemos encontr-los em diversas situaes. Ao longo deste trabalho, vimos diversos tipos de sensores analgicos e digitais. Descrevemos o seu funcionamento, as aplicaes onde eles so normalmente utilizados, e como podemos utiliz-los correctamente. A utilizao de sensores algo muito interessante, pois possibilita que circuitos electrnicos tenham contacto com o ambiente em que se encontram e realizem aces de acordo com determinadas informaes provenientes dos sensores. Podemos ento, a partir das informaes presentes nesse tutorial, utilizar sensores em uma infinita gama de projectos. importante no ficar preso aos exemplos mostrados aqui, mas elaborar sistemas diversificados utilizando um ou vrios tipos de sensores. De acordo com as informaes provenientes dos sensores, podemos fazer com que sejam controlados LEDs, displays de cristal lquido (LCDs), motores e diversos outros componentes e equipamentos. Aconselho a no limitar a busca por estas informaes neste trabalho mas que possa prosseguir a busca em sites electrnicos, livros e se possvel entrar em contacto com empresas que trabalham neste ramo. Visto que este trabalho foi preparado com vista na utilizao de sensores nos carros, apresentarei na prxima pagina, anexos que iro ajudar a ter uma viso mais completa do uso de sensores em veculos automotores.

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ANEXOS
Circuito electrnico do conversor analgico digital de 3 bits.

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Sistema de injeco e ignio electrnica

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Unidade de comando electrnico (ECU)

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BIBLIOGRAFIA
http://www.bosch.com.br http://www.ebah.com.br http://www.hsw.uol.com.br http://www.maxwellbohr.com.br http://www.newtoncbraga.com.br http://www.noticiasdaoficina.com.br http://www.webmecauto.com.br

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[Es creva o contedo da ba rra la teral . Uma ba rra la teral um suplemento autnomo do documento pri ncipal. Es t frequentemente alinhada esquerda ou direi ta da pgina , ou localizada na pa rte superior ou inferior. Utilize o sepa rador Ferramentas da Cai xa de Texto pa ra altera r a forma ta o da caixa de texto da ba rra lateral . Es creva o contedo da ba rra lateral . Uma ba rra la teral um suplemento autnomo do documento pri ncipal. Es t frequentemente alinhada esquerda ou direi ta da pgina , ou localizada na pa rte superior ou inferior. Utilize o sepa rador Ferramentas da Cai xa de Texto pa ra altera r a forma ta o da caixa de texto da ba rra lateral .]

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