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( )
Disponvel para moviment os na frequncia da onda e no clculo do arrast o
mdio e nas cargas e respost as de baixa frequncia.
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Espectros de Vento
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0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
50
100
150
200
250
300
350
400
S
p
e
c
t
r
a
l
d
e
n
s
i
t
y
[
(
m
/
s
)
2
/
H
z
]
Frequency [Hz]
Wind spectra (U=20 m/s)
Davenport
Harris
API
ISO
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Foras de Correnteza
Foras de corrent eza nas linhas so levadas em considerao :
- Fora 3D.
- Deflexo 2D ou 3D.
- Efeit o da fora na embarcao.
- Cont ribue para o amort eciment o de baixa frequncia.
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Respostas Calculadas Devido s Cargas Ambientais
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Posio est t ica
- X, Y, (Z, banda, t rim), aproament o
Perodos nat urais.
Moviment os de baixa frequncia (LF)
- Avano, deriva, (afundament o, balano, cat urro),
guinada
- Desvios padres, valores ext remos, perodos
mdios
Moviment o na frequncia da onda (WF)
- Avano, deriva, (afundament o, balano, cat urro),
guinada
- Desvios padres, valores ext remos, perodos
mdios
Moviment o WF+ LF
- Avano, deriva, (afundament o, balano, cat urro),
guinada
- Valores ext remos
vento
ondas
correnteza
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Anlise Esttica
Posio de equilbrio e aproament o.
Moviment o t ransient e.
Foras de rest aurao.
Clculo da folga ent re as linhas.
Clculo de dist ncia ent re a gua e
convs.
Deslocament o da posio.
Tenso nas linhas.
Ot imizao da dist ribuio de t enses (com a ut ilizao dos guinchos de
ancoragem).
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FPSO com spread mooring
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Metodologia para Anlise Esttica
Mt odo CAT
- Equaes diferenciais da cat enria.
- Soluo rpida.
- Permit e modelagem da frico com o solo.
- A linha est t oda em um mesmo plano vert ical.
Mt odo FEM
- Cada element o finit o t rat ado como
cat enria.
- Permit e vrios cont at os com o solo.
- Efeit os de corrent eza incluidos.
- Linha 3D fora do plano.
- Bias sem limit ao.
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Posio de Equilbrio
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F
mo
: fora nas linhas
F
th
: fora nos impelidores
F
cu
: fora da corrent eza
F
wi
: fora do vent o
F
wa
: fora de arrast o de onda
F
fi
: fora fixa
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Ajuste do Calado, Banda e Trim
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1. Aceit e as mudanas.
2. Permit a que o usurio aplique fora e moment o
para corrigir a sit uao.
3. Permit a que o MI MOSA faa a correo
aut omat icament e :
I . Aplicando fora e moment o
I I . Alt erando a massa da embarcao e
posio do cent ro de gravidade (last ro)
A fora vert ical da ancoragem ir causar um
reassent ament o da embarcao, com mudanas
no calado, t rim e banda.
Possibilidades :
Fora e
momento
corretivos
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Movimento Transiente
Calcula se a embarcao ir se chocar com out ros obj et os vizinhos durant e o
t ransient e.
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Movimento transiente aps
ruptura da linha
Histrico da tenso na linha
durante o movimento transiente
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Clculo de Folga Entre as Linhas
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Folga
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Clculo da Distncia at a gua
O clculo do air-gap inclue o moviment o de baixa frequncia em adio
ao moviment o na frequncia de ondas, com 6 graus de liberdade.
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Otimizao da Distribuio de Tenses
(1)
Dois mt odos disponveis :
Programao linear modificada :
- Minimiza a t enso mxima em qualquer das linhas do
sist ema.
- Alguma t olerncia para o moviment o da embarcao.
- Todas as linhas t em a mesma import ncia.
- Princpio rgido.
Mnimos quadrados :
- Minimiza a mdia quadrt ica das t enses.
- Cada linha pode t er uma import ncia (peso) diferent e.
- I mpelidores podem ser adicionados.
- Soment e t enses est t icas.
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Otimizao da Distribuio de Tenses
(2)
Ut ilizao de guinchos :
Para aj ust ar o compriment o das linhas de ancoragem.
Clculo exat o soment e se o cabo for :
(i) homogneo (segment o simples).
(ii) o leit o mart imo horizont al e no t em frico.
(iii) A part e do cabo prxima da ncora repousa sobre o leit o mart imo, nenhuma
fora de iament o at ua sobre a ncora.
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No otimizado Otimizado
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Anlise Dinmica
(1)
Tenso na frequncia de ondas WF
- Quase-est t ico (dependent e apenas da posio do fairlead).
- Dinmico, com eficient e modelo analt ico simplificado SAM .
- Dinmico, usando modelo de element os finit os.
- Dinmico, usando funes de t ransferncia RAO de moviment o-t enso.
Tenso em baixa frequncia LF
- Quase-est t ico.
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Anlise Dinmica
(2)
Quase-Est t ico
- A inrcia da linha e foras de amort eciment o at uant es na linha no so levadas
em considerao.
- A geomet ria da linha e a dist ribuio de t enses ao longo da mesma so funes
apenas da posio de sua ext remidade superior.
Dinmico
- A t enso na linha de ancoragem depende t ambm da velocidade e acelerao na
part e superior da linha.
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Anlise Dinmica
(3)
Dinmica da linha modelo analt ico simplificado SAM
- Grau de liberdade simples (soment e a direo mais import ant e considerada).
- Funo de t ransferncia de 2 ordem.
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Fora de arrasto
Configurao quase-esttica
Movimento
Configurao dinmica
Configurao inicial
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Anlise Dinmica
(4)
Dinmica da linha por modelo FEM
- Bias includas.
- Tenso dinmica.
- Forma dinmica.
- Foras de onda e corrent eza na linha includas.
- Maior preciso em guas profundas.
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Vrios graus de liberdade
n element os 3 n graus
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Metodologia Para Resposta WF
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Clculo no domnio da frequncia usando as funes de t ransferncia para
a embarcao e o espect ro de ondas.
- 6 graus de liberdade
Tenses nas linhas :
- Quase-est t ico ou
- Dinmico ut ilizando um modelo analt ico
simplificado - SAM - para a dinmica dos cabos
(bias no permit idas)
- Dinmico ut ilizando mt odo dos element os
finit os - FEM - (bias permit idas)
- Dinmico ut ilizando RAO de ensaios ou
out ros programas (RI FLEX)
Clculo de valores ext remos :
- assumida uma respost a gaussiana
- Mximo pela dist ribuio de Rayleigh
( ) ( )
WF WF
i
WF
x
S H S
i
2
) ( =
0 100 200 300 400 500 600 700 800
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
(m)
(
m
)
Configuration of line with a buoyant segment
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Metodologia Para Resposta LF
(1)
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Clculo no domnio da frequncia usando funes de
t ransferncia derivadas de modelo linearizado e
espect ro de vent os e de fora de baixa frequncia de
ondas.
Mt odo quase-est t ico.
Clculo de valores ext remos gaussianos ou no.
Mximo esperado e mais provvel.
3 or 6 graus de liberdade.
Permit e a modelagem de est rut uras esbelt as e alt as
(SPARs)
I nclue o efeit o dos moviment os de balano e cat urro nas
t enses nas linhas e vice-versa
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Metodologia Para Resposta LF
(2)
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A mat riz de amort eciment o C e a mat riz
de rigidez K so calculadas ut ilizando uma
linearizao est ocst ica.
O moviment o de baixa frequncia
calculado ut ilizando t cnicas do domnio
da frequncia
A excurso mxima e t enso de baixa
frequncia so est imadas ut ilizando
est at st icas de Rayleigh ou no-Rayleigh
LF LF LF LF
F Kx x C x M = + +
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
=
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
LF
y
x
z
y
x
x x ou
2s1
x
F(x)
2s2
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Metodologia Para Resposta WF+LF
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Baseado em t est es com modelos e est udos de simulao.
Valor significat ivo = 2 vezes o desvio padro.
+
+
=
LF
ext
WF
sign
WF
ext
LF
sign tot
ext
x x
x x
x max
Movimento de excurso de baixa frequncia e
grande amplitude associado com efeitos de
segunda ordem no lineares
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Amortecimento do Arrasto em Ondas
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A fora mdia das ondas aument a com a velocidade da embarcao.
Para moviment o oscilat rio de baixa frequncia ist o acarret a um efeit o
de amort eciment o.
Dois mt odos :
O usurio fornece os coeficient es de amort eciment o de arrast o em ondas
O clculo dos coeficient es feit o aut omat icament e pelo mt odo de Aranha
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Amortecimento de Baixa Frequncia na Linha
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Amort eciment o LF na embarcao como consequncia da fora de arrast o
no cabo.
Amort eciment o dependent e do moviment o da embarcao na frequncia
de ondas (WF).
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Excitao e Amortecimento Viscoso
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Efeit os viscosos nos modelos de moviment o WF e LF.
Efeit o da int erao corrent eza/ onda.
Mt odo limit ado est rut uras que permit am o uso da equao de Morison (semis e
spars).
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Acionamento Automtico dos Impelidores (ATA)
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Controlador
Embarcao
+
Ancoragem
Sistema de
impelidores
posio de
referncia
posio medida
cargas ambientais
fora
comando para impelidor
0
F G x G F
P
+ =
x
: Vetor de erro de posio
v : Vetor de velocidade
F
0
: Vetor de fora constante
O modelo ATA funciona no clculo do equilbrio est t ico, na respost a de baixa
frequncia e no moviment o t ransient e.
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O Futuro de MIMOSA
A verso at ual permit e a modelagem de amarrao t ensionada (t aut
mooring).
As prximas verses cobriro :
- TLPs
- Modelagem de linhas de ancoragem muit o complexas
- Topografia do leit o mart imo
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Alguns Usurios Mimosa
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Safeguarding life, property
and the environment
www.dnv.com
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