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2o Perodo de 2010 UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR CAMPUS UNIVERSITRIO DE TUCURU FACULDADE DE ENGENHARIA ELTRICA TUCURU - PAR
DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO DIDTICO PARA ENSINO E PESQUISA: SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPERATURA - SISTEMA TRMICO
TRABALHO SUBMETIDO AO COLEGIADO DO CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA PARA OBTENO DO GRAU DE ENGENHEIRO ELETRICISTA.
DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO DIDTICO PARA ENSINO E PESQUISA: SISTEMA DE CONTROLE DE TEMPERATURA - SISTEMA TRMICO
Este Trabalho foi julgado em 18 de junho de 2010 adequado para obteno do grau de Engenheiro Eletricista e aprovado em sua forma nal pela banca examinadora que atribuiu o conceito Excelente.
Agradecimentos
Primeiramente agradeo Deus por me conceder sade, f e foras para seguir em frente todos os dias. Minha eterna gratido aos meus pais Raimundo Cunha Cabral e Pedrina de Carvalho Cabral, pelo amor incondicional, pela conana que depositaram em mim e por acreditarem nas minhas determinaes, possibilitando assim a realizao dos meus sonhos. Aos meus irmos Amanda Daniele de Carvalho Cabral e Augusto de Carvalho Cabral, pelo apoio, torcida e companheirismo em todos momentos. minha sobrinha Jlia Cunha Cabral pelo incentivo inocente. As pessoas que junto comigo trabalharam diretamente para a realizao deste trabalho, em especial aos meus amigos e companheiros de laboratrio Adjan Matos de Castro e Rmulo Lira Milhomem. Ao meu professor e orientador MSc. Cleison Daniel Silva pelos ensinamentos e dedicao. Ao professor Rafael Suzuki Bayma pelos ensinamentos. Aos meus amigos de faculdade, que agora levarei para toda a vida, com quem dividi alegrias e tristezas, e que direta ou indiretamente estiveram ao meu lado durante esses cinco anos. Em especial minha amiga Daniela da Silva Lisboa, pela companhia nas madrugas no dormidas em virtude deste trabalho. E aos amigos, que mesmo distantes nunca deixaram de ser presentes na minha vida, em especial Gilmara e Ellayne. todos que fazem ou de alguma forma zeram parte desta conquista. Meu muito obrigada.
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O Mundo est nas mos daqueles que tem coragem de sonhar, e correr o risco de Viver seus SONHOS Paulo Coelho
Resumo
Seguindo a metodologia que vem sendo adotada pelo Grupo de Controle e Automao da UFPA - GCA, na criao de prottipos didticos para ensino e pesquisa, este trabalho apresenta o estudo e desenvolvimento de um Sistema de Controle de Temperatura - Sistema Trmico, visando criar uma base de conhecimento sobre o tema e disponibilizar uma planta real, dotada de recursos de software e hardware necesrios para o estudo do mesmo. O hardware do sistema foi divido em trs mdulos, sendo eles: circuito de aquecimento, circuito de controle e aquisio de dados e fontes de alimentao, adotou-se o uso dessa estratgia visando facilitar o processo de fabricao das placas de circuito impresso e possveis manutenes. A parte de software foi divida entre interface em LabView e programao do microcontrolador. Aps a montagem do prottipo foi feita uma identicao do sistema utilizando o mtodo de resposta ao degrau, objetivando o levantamento do modelo matemtico para possibilitar o estudo das caractersticas dinmicas da planta e a implementao de controladores digitais. A partir do modelo denido alguns controladores foram projetados, atravs da ferramenta LGR do software Matlab, testados em simulao, utilizando o toolbox Simulink do software Matlab e implementados no Sistema Trmico, tais como Proporcional (P) e Proporcional-Integral (PI).
Sumrio
1 Introduo 1.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Motivao do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Sistemas Trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Tipos de transferncia de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Aplicaes de Sistemas Trmicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apresentao e diviso do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 2 3 5 6 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 . 8 . 10 . 10 . . . . . . . . . . . . . 11 13 14 16 18 18 19 19 20 22 23 24 25
1.4 2
Apresentao do Prottipo 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Introduo . . . . . . . . . . Viso geral do prottipo . . . Descrio do funcionamento Sensor de temperatura LM35
2.4.1 Aplicaes do sensor LM35 . Circuito de condicionamento de sinal . Circuito de gerao de calor . . . . . Fontes de alimentao . . . . . . . . .
Ventoinha (Cooller) . . . . . . . . . . . . . Circuito de Controle e Aquisio de Dados 2.9.1 Conversor A/D . . . . . . . . . . . 2.9.2 Comunicao serial . . . . . . . . . 2.9.3 Gravao ISP do microcontrolador .
2.9.4 Sinal PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9.5 Cdigo do microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10 Ambiente LabView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10.1 Interface desenvolvida no LabView para o Sistema Trmico vi
2.11 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 3 Identicao do Sistema 33 3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.2 Modelagem e identicao de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 3.3 Identicao do Sistema Trmico - resposta ao degrau . . . . . . . . . . . . . . 36 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 Modelo do Sistema Trmico . . . . . . . . . Clculo do ganho . . . . . . . . . . . . . . . Clculo da constante de tempo . . . . . . . . Ensaio em malha aberta - resposta ao degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 37 37 39 41 45 47 49
3.4 4
3.3.5 Validao do modelo . . . . 3.3.6 No-linearidades do sistema 3.3.7 Atraso de transporte . . . . Concluso . . . . . . . . . . . . . .
Projeto e Implementao de Controladores Digitais 50 4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4.2 Histrico sobre controladores digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.3 Aspectos gerais sobre controle digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.4 4.5 Vantagens da utilizao de sistemas digitais . . . . Sinais discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teorema da amostragem . . . . . . . . . . . . . . Transformada z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodos de projeto de sistemas de controle digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 52 52 52 53 53 54 55 56 56 57 61 61
4.3.6 Mtodos de discretizao . . . Lugar Geomtrico das Razes . . . . . 4.4.1 Projeto de controle pelo LGR Controlador Proporcional - P . . . . .
4.6
4.5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2 Implementao do controlador proporcional no Sistema Trmico Controlador Proporcional-Integral - PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7
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Lista de Figuras
1.1 1.2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 2.13 2.14 2.15 2.16 2.17 2.18 2.19 2.20 3.1 3.2 3.3 Tipos de transferncia de calor. Fonte: Nova Fsica (NOVA-FISICA, 2010) . . . . . Forno industrial. Fonte (CAMPOS; TEIXEIRA, 2006). . . . . . . . . . . . . . . . . 3 5
Visualizao geral da planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Vista superior do prottipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Encapsulamento e congurao do sensor LM35. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Faixa de operao do sensor de temperatuara para o sistema trmico. Circuito de condicionamento de sinal. . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama esquemtico do circuito de gerao de calor. . . . . . . . Circuito de aquecimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama esquemtico do circuito da fonte de alimentao. Fonte de alimentao dos circuitos. . . . . . . . . . . . . . Fonte de alimentao para o circuito de gerao de calor. . Placa do circuito de controle e aquisio de dados. . . . . . Sinal quantizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema para comunicao serial. . . . . . . . Esquema de gravao ISP do microcontrolador. Sinal PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de funcionamento do cdigo do PIC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 14 14 15 16 17 17 18 19 20 21 22 24 26 28 30 32
Interface para o Sistema Trmico em malha aberta. . Interface para o Sistema Trmico em malha fechada. Diagrama de funcionamento do cdigo do LabView. . Prottipo Sistema Trmico . . . . . . . . . . . . . .
Identicao de sistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 Funo de transferncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 Grco ilustrativo para a determinao da constante de tempo. . . . . . . . . . . 38 ix
3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 4.17 4.18 5.1 5.2
Ensaio em malha aberta para resposta ao degrau. . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Diagrama de simulao para o modelo identicado. . . . . . . . Validao do ensaio em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de simulao do modelo para cada ponto de operao. Validao do modelo para cada ponto de operao. . . . . . . . Circuito original. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito com fonte de corrente aberta. Circuito com fonte de tenso em curto. Sinal de referncia. . . . . . . . . . . Sinal de sada da planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 43 44 45 46 46 46 48 48 50 55 56 58 58 58 59 59 60 60 61 62 62 63 64 64 65 65
Sistema de controle em malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LGR da planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de blocos para o controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . . . . . LGR do Sistema Trmico com o controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . . Resposta ao degrau simulado do Sistema Trmico com o controlador Proporcional. Resposta do Sistema Trmico com controlador Proporcional. Diagrama de simulao para o controlador Proporcional. . . Validao do controlador Proporcional. . . . . . . . . . . . Sinal de controle real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sinal de controle simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de blocos do controlador PI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LGR do Sistema Trmico com o controlador proporcional integral. . . . . . . . . Resposta ao degrau do Sistema Trmico para o controlador proporcional integral. Resposta do Sistema Trmico ao controlador PI. . . . . . . . . . Diagrama de simulao para o controlador Proporcional-Integral. Validao do modelo com controlador PI. . . . . . . . . . . . . Sinal de controle real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sinal de controle simulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Lista de Tabelas
2.1 2.2 3.1 3.2 Dados da fonte de alimentao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Conguraes da comunicao serial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Dados de entradas e sadas em malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Dados de malha aberta do sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
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Captulo 1 Introduo
1.1 Objetivos
Este trabalho tem como objetivos gerais a construo de um processo de controle trmico, disponibilizando uma planta real que servir de auxlio em aulas prticas de Sistemas de Controle. O processo tambm tem a nalidade de ser um atrativo a pesquisas/estudos relacionados ao tema (controle de temperatura), proporcionando aos alunos de graduao uma correlao entre a teoria abordada em sala com a prtica, aplicada a um sistema real. O desenvolvimento deste sistema, o qual foi denominado prottipo didtico Sistema Trmico, possui como objetivos especcos a criao de uma base de conhecimento sobre o tema, assim como, o desenvolvimento de um sistema real dotado de recursos necessrios ao seu estudo. No que diz respeito base de conhecimento, esta se dar principalmente a partir de pesquisa bibliogrca, anlise do modelo, reviso da teoria de controle, teste via simulao computacional e aplicao de controle sobre a planta real. Quanto ao funcionamento da planta, pode-se dizer que de fcil compreenso, bem como sua estrutura e forma de atuao. Desta forma, buscou-se desenvolver um conjunto de recursos de software e hardware, necessrios para a operao deste tipo de sistema, os quais so constitudos por: um sensor de temperatura, um conjunto de circuitos eletrnicos de aquisio de dados e um programa computacional que serve de interface entre o usurio e a planta.
CAPTULO 1. INTRODUO
CAPTULO 1. INTRODUO
A transferncia de calor a energia em trnsito devido a uma diferena de temperatura. Sempre que ocorrer uma diferena de temperatura entre dois meios, ou entre regies diferentes do mesmo meio, a transferncia de calor dever ocorrer. E essa transferncia ocorrer do meio de maior temperatura para o meio de menor temperatura at que o equilbrio trmico seja alcanado. Por exemplo, se dois corpos a diferentes temperaturas so colocados em contato direto, ocorrer uma transferncia de calor do corpo de temperatura mais elevada para o corpo de menor temperatura at que haja equivalncia de temperatura entre eles. Dizemos que o sistema tende a atingir o equilbrio trmico. Sistemas trmicos envolvem o armazenamento, transferncia, e converso de energia. Essa energia pode ser armazenada dentro de um sistema em formas diferentes, como energia cintica, energia potencial e energia gravitacional. Energia que pode ser transferida entre um sistema e seus ambientes por trabalho, transferncia de calor. Tambm pode ser convertida energia de uma forma para outra.
Figura 1.1: Tipos de transferncia de calor. Fonte: Nova Fsica (NOVA-FISICA, 2010)
CAPTULO 1. INTRODUO
1. Conduo: a transferncia de energia trmica entre molculas vizinhas em uma substncia devido a um gradiente de temperatura. Isso ocorre a partir de uma regio de maior temperatura para uma regio de menor temperatura, e atua para equalizar as diferenas de temperatura. Genericamente, a difuso de calor ocorre na propagao de calor sem transporte da substncia formadora do sistema, ou seja, atravs de choques entre suas partculas integrantes ou intercmbios energticos dos tomos, molculas, e eltrons. Conduo ocorre em todas as formas de matria: slidos, lquidos, gases e plasmas; mas no requer qualquer movimento de massa da matria. 2. Radiao: o processo pelo qual o calor transferido de um corpo sem o auxlio do meio interveniente, e em virtude de sua temperatura. A radiao ocorre perfeitamente no vcuo, no havendo, portanto, necessidade de um meio material para a coliso de partculas ou transferncia de massa. Isto acontece porque a radiao trmica se propaga atravs de ondas eletromagnticas. Um exemplo a energia do Sol. A radiao se resume em ser qualquer propagao de energia, atravs do espao a partir de uma fonte em todas as direes. Qualquer corpo ou superfcie a uma temperatura superior ao zero absoluto, ou zero Kelvin (0K) que corresponde uma temperatura de -273,15 C , emite radiao eletromagntica por alterao na congurao eletrnica de tomos e molculas. 3. Conveco: a forma de transmisso do calor que ocorre principalmente nos uidos (lquidos e gases). Na conveco a transferncia de calor ocorre dentro de um udo atravs de movimentos do prprio udo. Na conveco, no ocorre passagem de energia de um corpo para outro, mas movimento de partculas, levando consigo a energia de uma posio para outra. Por isso, a conveco no pode ocorrer no vcuo. A conveco explica, por exemplo, as brisas martimas e terrestres; porque os aparelhos de ar-condicionado devem ser instalados no alto; porque os refrigeradores tm o congelador na parte superior.
CAPTULO 1. INTRODUO
CAPTULO 1. INTRODUO
As principais variveis operacionais de um forno indusrial so a temperatura de sada do uido do processo do forno, a vazo e a carga trmica a ser fornecida pelo sistema de combustveis (CAMPOS; TEIXEIRA, 2006). Essa temperatura controlada pela manipulao da vazo dos combustveis para os queimadores. Os principais objetivos de controle de temperatura de um forno industrial so: Manter a temperatura de sada do produto constante; Manter a vazo dos passes do forno constante; Manter constante a presso interna; Manter o excesso de oxignio nos gases de combusto em um valor timo; Manter constante a presso e a vazo de ar para os queimadores; Manter a vazo do gs combustvel. A partir do que foi exposto, pode-se concluir que, em um forno industrial o controle de temperatura sem dvida um dos mais importantes. Em geral, os sistemas trmicos podem ser utilizados em diversas aplicaes, tais como: pistas de patinao, nas mquinas que fazem o gelo e tambm como equipamentos hospitalares. De forma geral, o controle de temperatura de fundamental importncia para aplicaes industriais, proporcionando qualidade nos produtos desenvolvidos, segurana da unidade produtora, evitando um possvel aumento brusco de temperatura, e ecincia de todo o processo dentre outros. Alm disso, proporciona conforto no dia-a-dia das pessoas, como um dos principais exemplos disso tem-se os refrigeradores de ar. Outro exemplo clssico da importncia do controle de temperatura a sua aplicao nos microcomputadores, um dos equipamentos eltricos que mais geram calor, onde esse controle de calor realizado por meio de dissipadores de calor ligados ventoinhas.
CAPTULO 1. INTRODUO
construo do prottipo, o estudo do comportamento dinmico deste sistema por meio de simulao computacional e testes na planta real e por m a concluso e propostas para trabalhos futuros com o tema, confome segue: Captulo 2: Apresentao do Prottipo. Mostra a concepo e contruo do prottipo didtico, apresentando seus aspectos constitutivos: sensor de temperatura, circuito de aplicao do sinal do sensor, circuito de aquisio de dados, interface de controle e uma estrutura da planta. Captulo 3: Identicao do Sistema. Partindo-se de um modelo no-paramtrico, determina-se as equaes que regem o comportamento dinmico deste sistema. Ser apresentada a tcnica utilizada para modelagem do Sistema Trmico. As no-linearidades presentes no sistema, ensaios prticos em malha aberta e consideraes acerca da dinmica da planta. Captulo 4: Projeto de controladores. Uma reviso terica do projeto de controladores apresentada buscando dar suporte para as simulaes de aplicao de projetos de controladores aplicados ao modelo desenvolvido. Em seguida sero mostrados os mtodos e passos apropriados para o projeto de controladores digitais atravs do toolbox rltool do software MATLAB 7.1. Captulo 5: Concluso. Faz uma avaliao do trabalho, apresentando a relevncia do desenvolvimento e estudo do tema, as diculdades enfrentadas no projeto alm de propostas sobre trabalhos futuros.
envia e recebe do microcomputador as informaes setadas pelo usurio, o circuito de condicionamento de sinal que responsvel por amplicar o sinal proviniente do sensor, circuito de aquecimento, o sensor de temperatura LM 35 e por m o cooller que responsvel pelo resfriamento do Sistema Trmico. A Figura 2.2, apresenta uma imagem da parte superior do prottipo.
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simples, necessitando apenas do sensor propriamente dito, um circuito condicionador de sinal e de uma interface que realize a leitura do sinal amplicado. O sensor LM35 (LM35, 1994) um sensor de preciso, que apresenta uma sada de tenso linear relativa temperatura em que ele se encontrar no momento em que for alimentado por uma tenso de 4 30V , tendo em sua sada um sinal de 10mV para cada 1 C de temperatura, sendo assim, apresenta uma boa vantagem com relao aos demais sensores de temperatura calibrados em graus Kelvin, no necessitando nenhuma subtrao de variveis para que se obtenha uma escala de temperatura em graus Celcius. O LM35 no necessita de qualquer calibrao externa para fornecer com exatido, valores de temperatura com variaes de 1/4 C ou at mesmo 3/4 C dentro da faixa de temperatura de 55 C 150 C. Alm dessas caracteristicas que motivaram a escolha desse sensor, outra bastante importante a baixa impedncia que ele drena da fonte de alimentao que de apenas 60F , sendo assim seu auto-aquecimento de aproximadamente 0.1o C ao ar livre. O sensor de temperatura LM35 pode ser encontrado com vrios tipos de encapsulamentos, sendo o mais comum o TO-92, que mais se parece com um transistor, e oferece tima relao custo benefcio, por ser o mais barato dos modelos e propiciar a mesma preciso dos demais. A grande diversidade de encapsulamentos se d devido alta gama de aplicaes deste integrado. O sensor LM35 pode ser facilmente utilizado, da mesma maneira que qualquer outro sensor de temperatura, colando-o sobre a superfcie que se deseja medir a temperatura e sua temperatura estar em torno de 0.01o C abaixo da temperatura da superfcie que se encontra colado, pressupondo que a temperatura da superfcie seja a mesma que a temperatura do ar que se encontra ao redor deste ambiente. Se a temperatura do ar fosse muito mais elevada ou mais baixa do que a temperatura da superfcie, a temperatura real do LM35 estaria em uma temperatura intermediria entre a temperatura de superfcie e a temperatura do ar (CRESPI; CERON, 2000).
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Conforme mencionado na Seo 2.3, a faixa de operao do sensor LM35 que ir ser adotada neste trabalho de 25o C 100 C, mas o mesmo possui duas faixa de operao determinadas, que so: +2o C a 150o C ou 55o C a +150o C. A Figura 2.3, representa o encapsulamento e a congurao, respectivamente, do sensor LM35 adotada neste trabalho.
Figura 2.3: Encapsulamento e congurao do sensor LM35. Fonte: Datasheet LM35 (LM35, 1994) Visto que o Sistema Trmico opera em temperaturas entre 25o C 1000 C, logo, a faixa de operao determinada foi de +2o C 150o C. Com isso, precisa-se determinar a converso de temperatura (o C) para tenso (mV ). Como para cada variao de um grau Celsius ocorre uma variao de 10mV , ento para +2o C tem-se 0mV na sada do sensor e para +150o C (variao de 148o C) tem-se 1480mV . Conforme mostra a Figura 2.4.
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A partir da mudana de escalas ilustrada na Figura 2.4, certica-se que, para 25 C tem-se 230mV e para 100 C tem-se 980mV . Assim: 150 2 1480 0 = x2 y0 o que resulta em: y = 10(x 2) (2.2) (2.1)
Percebe-se ento, que h a necessidade de amplicar o sinal de tenso proviniente do sensor de temperatura, para uma determinada faixa entre 0V e 5V , que a faixa de operao do microcontrolador.
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Figura 2.5: Circuito de condicionamento de sinal. x o sinal de sada do sensor de temperatura LM 35.
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Este circuito funciona da seguinte forma: a variao do ciclo de trabalho do sinal PWM , proveniente do microcontrolador P IC16F 788A (PIC16F87X, 2001), gera um valor mdio de tenso que aplicado base do BC548. Este componente, dependendo do nvel de tenso em sua base, permite a passagem de mais ou menos corrente para a base dos T IP 47, funcionando como uma fonte de corrente controlada por tenso. O resistor de 10K tem apenas a funo de limitar a corrente que passa na base do BC548, evitando possveis danos ao microcontrolador, que suporta correntes em torno de 25mA. O componente gerador de calor do circuito o T IP 47, que possui funo semelhante ao BC548, porm em sua base aplicado corrente, funcionando como uma fonte de corrente controlada por corrente. Este componente possui restries, dentre elas a corrente que passa nos coletores, que de 1A, dado extrado do datasheet, (TIP47, 1999). Porm na congurao escolhida, a corrente de coletor de cada transistor de cerca de 770mA. A Figura 2.7 mostra a placa do circuito de aquecimento, que formado pelo circuito de gerao de calor, o sensor de temperatura e o circuito de condicionamento de sinal.
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Figura 2.8: Diagrama esquemtico do circuito da fonte de alimentao. A Figura 2.9 mostra a verso nal da fonte de alimentao. No entanto, a estrtegia adotada para a alimentao do circuito de gerao de calor no correspondeu aos resultados esperados, com isso optou-se por utilizar uma fonte externa ao circuito para fazer essa alimentao, fonte essa que possui robustez suciente para atender as necessidades do circuito de gerao de calor. Os dados de placa dessa fonte esto listados na Tabela 2.1. DVE SWITCHING ADAPTER - Modelo: DSA - 0113F - 05 US13
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Figura 2.9: Fonte de alimentao dos circuitos. Tabela 2.1: Dados da fonte de alimentao. Entrada Sada 100 - 240V - 50/60Hz - 0,3A +5V - 60Hz - 2,5A
A Figura 2.10, mostra a fonte de alimentao utilizada para o circuito de gerao de calor.
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Tabela 2.2: Conguraes da comunicao serial. Taxa de transmisso (baud) Bits de parada Paridade Bits de transmisso 57600 bps (bits por segundo) 1 bit no usa 10 bits
A sequncia de passos da comunicao serial iniciada atravs do envio de um cdigo de solicitao pelo PC para o microcontrolador, em seguida, o microcontrolador realiza uma leitura de temperatura no canal AD, e em seguida envia o valor de volta para o PC, onde calculado o sinal de controle. Todo o processo realizado em um nico perodo de amostragem. Os nveis de tenso gerados e recebidos pelo PIC para a comunicao esto no padro TTL, enquanto o microconputador interpreta e faz uso do padro RS 232. necessrio portanto implementar um circuito de converso entre os dois padres. Essa converso processada pelo circuito integrado M AX232 (MAX232, 2000), que executa a converso de nveis para estabelecer a compatibilidade entre o padro TTL e o RS232.
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Engenharia Eltrica do NUT. Entretanto, a retirada e devoluo do microcontrolador ao circuito de aplicao bastante trabalhosa e, provavelmente, ocasionou danos em alguns destes dispositivos. Por estes motivos, a placa foi desenvolvida com um esquema de chavemanto que possibilita a gravao do microcontrolador sem a necessidade de remov-lo. Este o procedimento de gravao ISP9 (ELNEC, 2002). O esquema funciona de maneira relativamente simples. O gravador dispe de um conector especial para esse tipo de operao, conector ISP, mas para que seja bem sucedido, preciso que as ligaes do circuito de aplicao do PIC estejam isoladas das conexes com o gravador. A Figura 2.14 representa o esquema de gravao ISP.
Figura 2.14: Esquema de gravao ISP do microcontrolador. Uma forma de realizar o isolamento utilizar um rel que faa a comutao, no momento adequado, entre as ligaes do circuito e do gravador: VDD, VSS, VPP/MCLR, PGD e PGC (PIC16F87X, 2001). No circuito de aplicao, os pinos PGD e PGC no esto sendo utilizados, de modo que no foi necessrio fazer comutao e as ligaes do gravador so feitas diretamente. Para o pino de terra (VSS), suciente que seja ligado trilha de terra da placa. Portanto, o rel, ao comando de gravao do usurio, deve trocar a alimentao de 5V para a alimentao proveniente do gravador (GRAV-VDD); o mesmo feito entre o circuito de reset e o terminal VPP do gravador (indicado como GRAV-MCLR). Este ltimo o terminal mais importante do procedimento, porque atravs de um aumento de tenso, para aproximadamente 10V , que a operao de gravao se torna possvel.
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In System Programming
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Vale ressaltar que o tempo necessrio para a realizao dessas tarefas pelo microcontrolador o perodo de amostragem do sistema, o qual determinado pelo microcomputador atravs do envio do dado ADCONV.
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1. Diagrama de blocos: a estrutura do programa propriamente dita, que contm o cdigo fonte construdo de forma grca; 2. Painel frontal: parte que constitui a interface com o usurio, apresentando de forma visual todos os controles, grcos e indicadores formando uma tela que simula o painel fsico de um instrumento. Este pode ser formado por botes, leds, e indicadores que permitem a interao atravs do mouse ou do teclado do computador.
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A Figura 2.17, ilustra a interface em malha aberta para o Sistema Trmico desenvolvida atravs da plataforma LabVIEW.
Figura 2.17: Interface para o Sistema Trmico em malha aberta. Sendo que, 1. Grco que mostra a sada em C do Sistema Trmico; 2. Grco que mostra a referncia aplicada; 3. Valor da referncia aplicada; 4. Valor da sada do Sistema Trmico;
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Conforme pode-se observar, a interface desenvolvida se mostra amigvel e de fcil compreenso, uma vez que suas funcionalidades so de fcil acesso, pois o painel de iterao com o usurio montado com controles visuais que possibilitam a alterao dos parmetros em tempo real. A Figura 2.18 ilustra a interface para o Sistema Trmico em malha fechada, onde atravs desta ser possvel a alterao de parmetros, de um controlador Proporciona-Integral-Derivativo para o Sistema Trmico em malha felhada. Sendo que, 1. Grco que mostra a sada em C do Sistema Trmico; 2. Grco que mostra a referncia aplicada; 3. Valor da referncia aplicada; 4. Valor da sada do Sistema Trmico; 5. Valor do sinal de controle; 6. Boto para ligar/desligar a aquisio de dados; 7. Boto para parar o experimento;
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Figura 2.18: Interface para o Sistema Trmico em malha fechada. 8. Boto para ligar/desligar o ltro; 9. Boto para ligar/desligar a armazenagem dos dados (salvar ou no os dados); 10. Seleo do perodo de amostragem; 11. Boto para limpar a tela dos grcos; 12. Valor de referncia aplicada; 13. Bloco somador; 14. Bloco de controladores, onde Kp , Ki e Kd podero ser alterados; 15. Planta real do Sistema Trmico; 16. Valores das constantes do ltro digital.
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Pode-se concluir, que o uso deste tipo de ferramenta para programao possibilita uma maneira prtica e visualmente atratativa, pois pode melhor explorar o trabalho desenvolvido, proporcionando assim, um melhor desenvolvimento e entendimento do algoritmo adotado para o Sistema Trmico. Cdigo do LabView Inicialmente foram propostas duas alternativas para implementar o algoritmo de controle do Sistema Trmico. A primeira idia seria embarcar no microcontrolador, essa alternativa se mostrou relevante, quando considerado que no seria necessria a utlizao de um microcomputador para supervisionar o processo, no entanto, adotar essa idia tornaria o sistema pouco interativo com o usurio, alm de serem necessrias diversas regravaes do microcontrolador, que seriam realizadas constantementes em etapas de projetos, o que poderia ocasionar danos a esse dispositivo. A partir da anlise da primeira proposta optou-se por implementar o algoritimo de controle em um software desenvolvido na plataforma LabVIEW e utilizar o microcontrolador apenas para aquisio de dados e acionamento de carga. Essa idia mostrou-se favorvel em relao versatilidade e interatividade com o usurio. Entretanto, testes iniciais mostraram algumas diculdades para sincronizar a comunicao entre o microcontrolador e o microcomputador, o que foi contornado atravs do desenvolvimento de um protocolo relativamente simples para a essa troca de dados. O cdigo desenvolvido para interfaciar a comunicao entre microcomputador e microcontrolador pode ser apresentado resumidamente da seguinte forma: Primeiramente a interface solicita a inicializao de comunicao com o microcontrolador, enviando a este o dado (a) onde atribudo a este o valor ADCONV, em seguida recebe o valor de temperatura, calcula o sinal de erro e envia novamente o dado (a) atribuindo a este o valor do ciclo de trabalho do sinal PWM (a=ciclo de trabalho). Vale ressaltar que o cdigo do software LabView est disponvel em arquivo no CD que ser entregue junto ao trabalho. Para um melhor entendimento do funcionamento do cdigo foi construdo o diagrama (FARRER et al., 2004), apresentado na Figura 2.19.
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Figura 2.19: Diagrama de funcionamento do cdigo do LabView. Filtro digital Filtros Digitais so ltros que atuam sobre sinais representados na forma digital, so elementos que iro exercer um certo processamento sobre os dados do sinal, produzindo um outro sinal, no qual teremos uma modicao da informao contida no sinal original (LATHI, 2008). A utilizao dos ltros digitais ao invs dos analgicos traz algumas vantagens. Os ltros digitais podem ser facilmente implementados e testados, j que no necessrio a construo de circuitos especiais para cada implementao, como o caso dos ltros analgicos. Alm disso, os ltros digitais so mais versteis, sendo possvel processar os sinais das mais variadas formas, sendo possvel, inclusive, adaptarem-se de acordo com o sinal de entrada. Com isso, para uma melhor visualizao do sinal de temperatura, optou-se por projetar um ltro digital que atendesse essa necessidade. Vale ressaltar que a ltragem desse sinal opcional, cabendo ao usurio habilitar ou no, via interface, esse mecanismo.
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O projeto do ltro digital implementado no Sistema Trmico passou por duas etapas. Inicialmente foi desenvolvido um ltro do tipo Butterworth de primeira ordem, onde sua equao de diferenas expressa pela Equao 2.6. yout (k) = Ayout (k 1) + Byin (k) + Cyin (k 1) (2.6)
Contudo, esse ltro no obteve sucesso em eliminar o nvel do rudo de medio, assim optou-se em desenvolver um novo ltro, agora de segunda ordem, cuja equao de diferenas apresentada pela Equao 2.7 yout (k) = Ayout (k 1) + Byout (k 2) + Cyin (k) + Dyin (k 1) + Eyin (k 2) (2.7)
onde, yout e yin , so os sinais de sada e entrada do ltro, respectivamente. importante ressaltar que no software esse ltro implementado de forma generalizada, onde os ganhos A, B, C, D e E da equao de diferenas podem ser alterados em tempo real atravs de controles presentes no painel de interao com o usurio.
2.11 Concluso
Neste captulo foram apresentados os aspectos construtivos do prottipo didtico Sistema Trmico. A partir do que foi exposto, pode-se ento descrever o Sistema Trmico sob a forma de trs mdulos: circuito de aquecimento, composto pelos transistores de potncia, sensor de temperatura e circuito de condicionamento de sinal; CCAD e fontes de alimentao. Optou-se por essa estratgia com o objetivo de facilitar a manuteno e a montagem da planta. Alm da descrio de todos os circuito mencionados acima, tambm foi apresentado a interface desenvolvida utilizando a plataforma LabVIEW juntamente com a sua lgica de funcionamento. A Figura 2.20 representa o prottipo Sistema Trmico j nalizado.
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Figura 3.1: Identicao de sistemas. Existem vrias formas e tcnicas para se obter um modelo matemtico de um determinado sistema real. Dentre elas, trs so denidas da seguinte forma: modelagem fenomenolgica, modelagem emprica e modelagem caixa cinza. Modelagem fenomenolgica ou modelagem caixa branca baseada na fsica do processo, ou seja, no equacionamento dos fenmenos envolvidos. Nesse tipo de modelagem todos os parmetros so conhecidos, ou previamente determinados, ou seja, necessrio conhecer a fundo o sistema a ser modelado. Modelagem emprica ou modelagem caixa preta baseada em tcnicas que buscam descrever as relaes de causa e efeito entre as variveis de entrada e sada. Uma das caractersticas dessa tcnica o pouco ou nenhum conhecimento prvio do sistema. O uso desse mtodo se justica quando o sistema em estudo muito complexo e quando possvel obter dados relativos evoluo temporal de variveis relevantes do sistema em estudo. Modelagem caixa cinza semelhante caixa branca, porm por no se ter um conhecimento completo acerca das leis fsicas da planta utiliza-se, por exemplo, dos dados da resposta ao degrau (exemplo de modelo no-paramtrico) para se levantar um modelo da planta. Existem ainda, dois mtodos que possibilitam o processo de identicao de um sistema
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Mtodos determinsticos so aqueles que desprezam os rudos presentes nos dados, ainda que aceite o fato de que os dados estejam contaminados. Com isso, esse mtodo s apresenta bom resultado se a relao sinal/rudo for sucientemente alta. J os mtodos estocsticos levam em considerao os rudos presentes nos dados. Mtodos determinsticos e estocsticos dizem respeito ao algoritmo, ou seja, forma como o algoritmo tratado na identicao (AGUIRE, 2007). Alm das tcnicas para identicao de sistema mostradas acima, pode-se obter o modelo matemtico de um sistema utilizando modelos paramtricos e a modelos no-paramtricos, que a princpio so as formas que se espera encontrar para o sistema em estudo. Modelos paramtricos so aqueles que possuem parmetros, ou seja, nmeros, coecientes que caracterizem o comportamento do sistema. Modelos no-paramtricos so aqueles que no resultam em um modelo matemtico, mas sim numa representao grca que caracteriza o comportamento do sistema em estudo (AGUIRE, 2007). Exemplo dessas representaes so a resposta ao impulso e a resposta em frequncia. Modelos paramtricos e no-paramtricos se referem ao tipo de modelo resultante. A partir do que foi mostrado, pode-se apresentar as principais etapas para identicao de um sistema. 1. Coleta de dados e testes dinmicos - como na maioria dos problemas de identicao so necessrios a coleta de dados para obteno do modelo, portanto necessrio gerar tais dados. Entretanto, em outras situaes possvel efetuar testes de forma a extrair informaes sobre a dinmica do sistema. 2. Escolha da representao matemtica a ser usada - em problemas de identicao determinstica so usadas funes de transferncia em tempo contnuo, j em identicao estocstica utiliza-se frequentemente a representao ARMAX. 3. Determinao da estrutura do modelo - para modelos lineares, a estrutura ca restrita escolha do nmero de plos, zeros e atraso de transporte. 4. Estimao de parmetros - primeiro escolhe-se o algoritimo a ser utilizado, para ajustar os parmetros usando as estatsticas obtidas dos dados. 5. Validao do modelo - a avaliao do desempenho do modelo para dados de teste necessria para vericar se eles atendem as caractersticas do sistema original.
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Vale ressaltar, que no prottipo Sistema Trmico ser feita uma identicao para o modelo paramtrico, pois os parmetros de entrada da planta so conhecidos, atravs de mtodo determinstico j que o rudo presente nos dados so desprezados e por m, a modelagem do tipo caixa cinza, pois as informaes disponveis sobre o sistema so apenas os dados de entrada e sada da planta.
Figura 3.2: Funo de transferncia. A funo de transferncia de primeira ordem para a planta (3.1): G(s) = onde, K o ganho; a constante de tempo do sistema. K T (s) = A(s) s + 1 (3.1)
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Conforme a Equao 3.1, a resposta temporal de um sistema de primeira ordem, tem-se que o valor de caracteriza a velocidade com que o sistema responde a uma certa entrada e o valor de K representa o valor do ganho correspondente a variao dessa velocidade.
Onde: y() representa o valor da resposta em regime permanente; y(0) representa o valor da resposta antes da aplicao do degrau; A representa o valor da amplitude de tenso do degrau de teste aplicado como entrada do sistema. O clculo do ganho feito para diferentes valores de amplitudes do sinal degrau aplicado ao sistema de modo a se obter o ganho mdio representativo do Sistema Trmico. Durante os experimentos, observou-se que com apenas um ensaio, ou seja, com a aplicao de apenas um sinal degrau seria suciente para determinar o valor do ganho K para cada ponto de operao, porm para uma melhor estimativa, optou-se em realizar quatro ensaios com diferentes valores de amplitudes do sinal de entrada e a partir desses valores calcular-se um ganho mdio. O clculo do ganho mdio, representativo da planta, obtido conforme a Equao (3.3). K= Onde, K o valor mdio do ganho; Kn o valor do ensimo ganho; n a quantidade de ensaios. K1 + K2 + K3 + K4 + ... + Kn n (3.3)
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A Figura 3.3 ilustra uma variao de temperatura no tempo, a qual servir de exemplo para a deduo da frmula adequada para o clculo da constante de tempo do sistema, com isso podese ento determinar valores de constantes de tempo para qualquer valor de amplitude do sinal degrau.
Figura 3.3: Grco ilustrativo para a determinao da constante de tempo. O clculo da constante de tempo, assim como o valor do ganho, feito para diferentes amplitudes do sinal de entrada, e obtido atravs da Equao (3.4): = t0,632 ti (3.4)
Onde, t0,632 o tempo correspondente variao da temperatura [T = (Tf Ti ) 0,632 + Ti ]; ti o tempo inicial; Ti a temperatura inicial; Tf a temperatura nal. Assim, a constante de tempo tambm poder ser determinada com apenas um ensaio, ou seja, com a aplicao de apenas um sinal degrau, porm, optou-se em realizar quatro ensaios com diferentes valores de amplitude do sinal de entrada e calcular uma mdia, conforme a Equao (3.5). = 1 + 2 + 3 + 4 + ... + n n (3.5)
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A partir da Figura 3.4, pode-se determinar os valores de temperatura inicial e em regime permanente para cada ponto de operao, ou seja, para cada valor de amplitude do sinal de entrada e a partir desses valores, utilisando a Equao 3.2, determinar seus respectivos ganhos,
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Figura 3.4: Ensaio em malha aberta para resposta ao degrau. conforme mostra a Tabela 3.1. Tabela 3.1: Dados de entradas e sadas em malha aberta. Amplitude do sinal de entrada (V) -A 0,5 1,0 1,5 2,0 Temperatura inicial ( C) - Ti Temperatura nal ( C) - Tf Ganho - K
Fazendo uso da Figura 3.4, pode-se tambm determinar os valores para o tempo inicial, ou seja, momento em que o sinal de entrada aplicado, e para o valor de tempo correspondente aos 63.2% para cada ponto de operao, ou seja, para cada valor de amplitude do sinal de entrada e assim determinar suas respectivas constantes de tempo, atravs da Equao 3.4, conforme mostra a Tabela 3.2.
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Tabela 3.2: Dados de malha aberta do sistema. Amplitude do sinal de entrada (V) - A 0,5 1,0 1,5 2,0 Tempo inicial (s) - ti tempo correspondente aos 63.2% (s) - tf 320,0 295,0 280,0 243,0 Const. de tempo (s) -
Com base nos dados das Tabelas 3.1 e 3.2, pode-se ento determinar o modelo do Sistema Trmico em malha aberta, utilizando as Equaes (3.2) e (3.4).
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Figura 3.5: Diagrama de simulao para o modelo identicado. Conforme a Figura 3.5, para cada ponto de operao foi introduzida uma contante com valor correspondente temperatura inicial do mesmo. A insero dessa constante apenas a nvel de simulao, para que possa ser feita uma comparao com os dados obtidos da planta real, com isso tanto os dados simulados quanto os dados reais devero partir do mesmo ponto inicial, o mesmo vlido para Figura 3.7.
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Na gura 3.6, tem-se as seguintes curvas: Azul: so as curvas de resposta da planta real; Preto: so as curvas para simulao da resposta do modelo identicado. A simulao mostrada na gura 3.6 feita utilizando como valores de ganho e constante de tempo as mdias obtidas a partir das Equaes (3.3) e (3.5). Nota-se que o comportamento do modelo simulado relativamente diferente do comportamento real da planta, isso ocorre por diversos motivos, dentre eles: o fato do modelo linear desenvolvido ser uma aproximao do Sistema em estudo e tambm por estar utilizando dados obtidos atravs de mdias. Como forma de validar o modelo linear foram realizadas algumas simulaes, onde foram aplicados valores de amplitude diferentes como sinal de entrada e coletadas as curvas de resposta do sistema. Sendo que para cada curva de temperatura foram medidos os valores de ganho e constante de tempo. O diagrama da simulao mostrado na Figura 3.7. E em seguida apresentado, na Figura 3.8, as curvas, tanto para o modelo real do sistema, quanto para o modelo obtido em simulao.
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Na gura 3.8, tem-se as seguintes curvas: Azul: so as curvas de resposta modelo da planta real; Preto: so as curvas para simulao da resposta do modelo identicado para cada valor de amplitude diferente do sinal de entrada. Conforme esperado, as curvas para os modelos obtidos em simulao para cada valor de amplitude diferente do sinal de entrada, ou seja, para cada ponto de operao, so prximos das curvas reais da planta, j que o ganho e a constante de tempo no so valores mdios.
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c(t) = d(t)
(3.8)
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(3.9)
Como forma de exemplicar o teorema da superposio, as Figuras 3.9, 3.10 e 3.11 representam um circuito eltrico no qual usa-se esse teorema para determinar o valor de tenso no resistor de 4 (ALEXANDER; SADIKU, 2003).
Figura 3.10: Circuito com Figura 3.11: Circuito com fonte de corrente aberta. fonte de tenso em curto.
Como o circuito eltrico da Figura 3.9 apresenta duas fontes, sendo uma de corrente e outra de tenso, sabe-se que a tenso v no resistor de 4 ser a soma de v1 e v2 . Onde, v1 obtido a partir da Figura 3.10, na qual a fonte de 3A substituda por um circuito aberto e posteriormente aplicado um divisor de tenso no resistor de 4, resultando em v1 igual a 2V ; v2 obtido a partir da Figura 3.11, na qual a fonte de 6V substituda por um curto circuito e posteriormente aplicado um divisor de corrente no resistor de 4, resultando em v2 igual a 8V . Logo, o valor de tenso no resistor de 4 igual a 10V . J a propriedade da homogeneidade signica que a resposta de um sistema linear a uma multiplicao da entrada por um escalar faz com que a resposta na sada seja multiplicada pelo mesmo escalar, por exemplo, a(t) = b(t) logo, Ka(t) = Kb(t) (3.11) (3.10)
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Uma das no-linearidades presentes no Sistema Trmico em estudo a saturao do controlador, causada por certas restries dos quais os sistemas dinmicos possuem, por exemplo, limitaes na entrada do sistema. Com isso, a entrada do sistema ca temporariamente diferente da sada do controlador. Para o Sistema Trmico desenvolvido neste trabalho, a limitao o sinal de entrada da planta que varia entre 0V e 5V , que coincide com a faixa de operao do atuador, j que o mesmo possui como limitao sca a fonte de alimentao. Quando essa faixa ultrapassada, diz-se que ocorre saturao do controlador. Como o controlador projetado para operar em uma regio linear, o desempenho em malha fechada deteriora-se em relao ao desempenho linear esperado. Esta deteriorao de desempenho denominada windup (COELHO; LUS, 2003). Quando o valor da varivel de controle atinge o limite mximo (5V ), ou o limite mnimo (0V ) do controlador, ocorre a saturao do sinal de controle. Este fato faz com que a malha de realimentao seja de certa forma quebrada, pois o atuador permanece no seu limite mximo ou mnimo independentemente da sada do processo. Se um controlador com ao integral utilizado, o erro continua a ser integrado e o termo integral torna-se grande, ou seja, tende a carregar-se demasiadamente. Assim, para que o controlador volte a trabalhar na regio linear necessrio que o termo integral se descarregue. Para tanto deve-se esperar que o sinal de erro troque de sinal e, por um longo perodo de tempo, aplicar na entrada do controlador um sinal de erro oposto. A conseqncia disto que a resposta transitria do sistema torna-se lenta e oscilatria, caractersticas extremamente indesejveis em processos dinmicos (MENEZES, 2009), tais como o Sistema Trmico.
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bastante comum encontrar atraso de transporte em sistemas de controle dinmicos, em especial nos que envolvem atuadores do tipo servo-vlvulas hidrulicas ou servomotores DC. Sua presena normalmente causa degradao do desempenho do controlador, podendo inclusive levar ao aparecimento de oscilaes no sistema em malha-fechada (MENEZES, 2009). Contudo, para o Sistema Trmico desenvolvido neste trabalho, no se observou a presena de um atraso de transporte signicativo, assim por questes de simplicidade de modelagem optou-se por desprez-lo. Uma das justicativas pela ausncia desse fenmeno no sistema em estudo pode ser o uso do CCAD, pois este no introduz no Sistema Trmico nenhum atraso de transporte. Levando em considerao o posicionamento do sensor, que de fundamental importncia, pois, dependendo da distncia em que for colocado, este poder aumentar ou diminuir o atraso de transporte da planta. No caso do Sistema Trmico, o sensor foi colocado a uma distncia prxima de 0,3cm da placa metlica a ser aquecida. Podendo ser uma das possveis explicaes para a no identicao de atraso de transporte no sistema em estudo. Como forma de validar essa no identicao de atraso de transporte foram plotados os grcos abaixo. A Figura 3.12 representa o sinal de referncia aplicado sobre a planta e a Figura 3.13 representa o sinal sada da planta como resposta ao sinal de referncia aplicado para identicao do atraso de transporte.
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3.4 Concluso
Este Captulo apresentou a anlise e identicao da planta, sob o enfoque bsico da teoria de sistemas dinmicos vista no curso de graduao. Inicialmente foi mostrada uma introduo terica sobre os mtodos para identicao de um sistema para dar suporte ao processo de identicao da planta. Em seguida, foi apresentado todo o procedimento adotado para identicar o modelo do Sistema Trmico. Por m, mostrou-se as possveis no-linearidades presentes no sistema.
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Em sistemas de controle de malha fechada, o sinal do erro atuante, a diferena entre o sinal de entrada e a realimentao do controlador, de modo que minimize o erro e acerte a sada do sistema para o valor desejado (OGATA, 2003).
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4.3.4 Transformada z
A Transformada Z de grande importncia na anlise de sinais digitais. Pode ser aplicada para sinais amostrados tais como aqueles advindos da converso analgico-digital.
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Mtodo Backward: Baseia-se na equao de diferenas (4.3), resultado de um mtodo de integrao numrica semelhante ao de Euler (STROM; HAGGLUND, l994), cuja transformao expressa pela Eq.(4.4): y[k] = y[k 1] + T u[k] z1 s = Tz (4.3) (4.4)
Mtodo Trapezoidal, Tustin ou Aproximao Bilinear: Este mtodo corresponde ao uso de aproximao trapezoidal para integrao numrica (STROM; HAGGLUND, l994) dado pela
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equao de diferenas (4.5). A transformao realizada por esse mtodo expressa pela Eq.(4.6): y[k] = y[k 1] + T s = 2(z 1) T (z + 1) u[k] + u[k 1] 2 (4.5) (4.6)
Onde, para as aproximaes dos mtodos, T o perodo de amostragem e os argumentos k e k1, representam o instante atual e o anterior em uma amostra do sinal discreto, respectivamente. Vale ressaltar que os projetos de controladores desenvolvidos neste trabalho foram atravs da estratgia de Emulao fazendo o uso do mtodo de discretizao por Backward.
Os plos de malha fechada so as razes da Eq.(4.8). Em geral, a localizao destas razes no plano s muda, quando o ganho de malha aberta K variado. O deslocamento dessas razes gera uma gura no plano s, que chamada Lugar Geomtrico das Razes (NISE, 2003). A Figura 4.2 representa o LGR da planta, conforme a Equao 3.6, desenvolvida neste trabalho sem que haja nenhuma compensao.
1
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para o Sistema Trmico, utilizando o mtodo do LGR. Todas as simulaes e ajustes dos controladores foram realizados utilizando-se o toolbox rltool, do Matlab.
Figura 4.3: Diagrama de blocos para o controlador Proporcional. A partir da Figura 4.3, o sinal de erro e(s) pode ser denido como a diferena entre a referncia r(s) e o sinal de sada y(s), conforme a Equao (4.9). e(s) = r(s) y(s) Logo, o sinal de controle u(s) expresso pela Equao (4.10). u(s) = Kp e(s) (4.10) (4.9)
onde, Kp o ganho proporcional. Sabe-se que quando se aumenta o ganho proporcional (Kp ), melhora-se a resposta transitria do sistema de forma a diminuir o tempo de subida, diminuindo tambm o erro de regime permanente, por outro lado esse aumento exagerado pode levar o sistema para a instabilidade, em sistemas de ordem elevada. Esta uma das precaues que se deve ter ao se projetar um
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controlador proporcional para um sistema em malha fechada. Vale pena ressaltar que esse tipo de controlador no acrescenta plos nem zeros ao sistema.
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Figura 4.5: Resposta ao degrau simulado do Sistema Trmico com o controlador Proporcional.
A resposta do Sistema Trmico com controlador Proporcional, mostrada na Figura 4.6, apre-
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senta erro de regime permanente, um pequeno sobressinal e oscilaes em regime permanente, que pode ser explicada pela alta sensibilidade do Sistema Trmico variao de temperatura ambiente. Fazendo uso do toolbox de simulao, Simulink, do software Matlab 7.1, pode-se ento simular o controlador Proporcional projetado, atravs do diagrama de simulao apresentado na Figura 4.7 e e em seguida feita uma validao entre o controlador projetado e a resposta do Sistema Trmico sua implementao, conforme mostrada na Figura 4.8.
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A partir da validao apresentada na Figura 4.8, conrma-se as seguintes incompatibilidades: erro de regime permanente, um pequeno sobressinal e tambm pequenas oscilaes em regime permanente, entre a planta real e o modelo simulado. As oscilaes em regime permanente so causadas pela prpria variao da temperatura ambiente aliada ao fato de o valor de regime do sinal de controle no ser suciente para manter a resposta do Sistema Trmico em um valor constante. Logo, como j era esperado, o controlador proporcional no eciente para essa planta, pois, o mesmo diminui, mas no elimina totalmente o erro de regime permanente. A Figura 4.9 representa a ao do sinal de controle real da planta e a Figura 4.10 representa o sinal de controle para o modelo simulado.
Portanto, percebe-se a necessidade de se projetar outro controlador que possa atender s condies desejveis para o comportamento dinmico da planta em estudo, tais como: baixo sobressinal, erro de regime permanente nulo e reduo das oscilaes em regime permanente.
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Figura 4.11: Diagrama de blocos do controlador PI. O sinal u(t) gerado pelo controlador PI denido de acordo com a Equao (4.11): u(t) = Kp e(t) + Kp Ti
t
e(t)dt
0
(4.11)
onde, e(t) o sinal de erro e Ti o tempo integral. A funo de transferncia do controlador PI denida aplicando-se a transformada de Laplace em (4.12), o que resulta em (4.13): U (s) 1 = Kp (1 + ) E(s) Ti s ou, Ki U (s) = Kp + E(s) s Utiliza-se o mtodo Forward para fazer a discretizao da Equao (4.13). Onde, (z 1) s= (T ) (4.13) (4.12)
(4.14)
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Figura 4.13: Resposta ao degrau do Sistema Trmico para o controlador proporcional integral.
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(4.16)
Utilizando o mtodo de Forward para discretizao, tem-se (4.17): Cz = 0.42272 (z 0.9981) (z 1) (4.17)
Logo, os valores para os ganhos Kp e Ki so: 0,42272 e 0,0052 respectivamente. A partir dos valores de Kp e Ki calculados, deve ser feita a sua implementao do controlador PI no Sistema Trmico, conforme mostra a Figura 4.14. Utiliza-se a Interface do Sistema Trmico apresentada no Captulo 2, para que possa ser ajustado os valores dos ganhos Kp e Ki . A resposta do Sistema Trmico com o controlador PI, mostrada atravs da Figura 4.14, apresenta erro de regime permanente muito pequeno, devido ao plo na origem, que caracterstico do controlador PI, o tempo de assentamento menor que 146s e um sobressinal mximo menor que 11%, tais especicaes foram requeridas no projeto do controlador, assim com mostra a Figura 4.13.
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Fazendo uso do toolbox de simulao, Simulink, do software Matlab 7.1, pode-se ento simular o controlador Proporcional-Integral projetado, atravs do diagrama de simulao apresentado na Figura 4.15 e em seguida feita uma comparao entre o controlador projetado e a resposta do Sistema Trmico sua implementao, conforme mostrada na Figura 4.16.
Figura 4.15: Diagrama de simulao para o controlador Proporcional-Integral. A validao do modelo obtido com o controlador PI aplicado ao Sistema Trmico mostrada na Figura 4.16.
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A partir da validao do modelo com o controlador PI apresentada na Figura 4.16, observase que mesmo com divergencncia entre o modelo simulado e o sistema real, pode-ser armar que o controlador PI projetado satisfatrio, pois no ultrapassa o sobresinal que de 11% e est dentro do tempo de assentamento especicado. Essas discrepncias podem ser justicadas pelas no-linearidades presentes no Sistema Trmico e que no foram consideradas, tais como: o resfriamento, a variao da temperatura ambiente, entre outros fatores ainda desconhecidos, mesmo assim, as especicaes de desempenho, apesar da diferena, foram atendidas. A Figura 4.17 representa a ao do sinal de controle real da planta e a Figura 4.18 representa o sinal de controle para o modelo simulado.
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4.7 Concluso
Neste Captulo foram apresentados os projetos de controle digital para o Sistema Trmico. Apresentou-se ferramentas bsicas para o desenvolvimento das estratgias de controle implementadas, dentre elas o LGR, os mtodos de discretizao dos controladores contnuos. Foram realizadas diversas simulaes para testar o desempenho desses controladores, os quais foram implementados com xito na planta real. importante ressaltar que no foi possvel aplicar sobre o sistema a estratgia do tipo PID, que havia sido proposta no nicio do Captulo, devido a problemas relacionados implementao em software e diculdades em sintonizar o ltro na ao derivativa.
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ladores digitais foi realizado atravs da emulao de controladores contnuos desenvolvidos utizando-se o mtodo do LGR. Os controladores desenvolvidos foram em sua maioria do tipo Proporcional e Proporcional-Integral, esses controladores foram implementados no sistema real, cujos dados experimentais foram confrontados com o modelo simulado. Outras estratgias foram utilizadas, mas no foram obtidos resultados coerentes. A Figura 5.1 ilustra o equipamento nalizado.
O objetivo deste trabalho, que era a construo de um prottipo didtico para ensino e pesquisa, foi alcanado e restam algumas propostas futuras para aprofundamento e melhoramento do sistema, levando em considerao o atual estado do Sistema Trmico, so cogitadas as seguintes propostas: Estudo sobre o resfriamento do sistema, com o desenvolvimento de um modelo matemtico que leve em considerao essa caracterstica dinmica. Construo de uma nova fonte para alimentao dos circuitos que possua robustez suciente para aguentar a carga.
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Desenvolvimento de controladores mais robustos e inteligentes: Fuzzy, Alocao de Plos, entre outros; Um estudo de controle multivarivel, para que se possa utilizar a ventoinha tambm como parte do processo. Estudo das no-linearidades, dentre elas o efeito Windup. Por m mostra-se o Sistema Trmico em funcionamento, conforme a Figura 5.2.
#include <16f877a.h> #device adc=10 #include <stdlib.h> #use delay(clock=20000000) #fuses HS,PUT,NOWDT #use rs232(baud=57600,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7)
void main() { char a[8]; char b[8]="ADCONV"; long int x; float y; setup_adc_ports(ALL_ANALOG); // Habilita todas as portas analgicas 70 // Varivel de entrada // Varivel de referncia
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setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,248,1); // Habilita o timer 2=1,004 Khz setup_ccp1(ccp_pwm); setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32); // Configura CCP1 para o modo PWM // Clock para converso A/D
while (true) { if (kbhit()){ gets(a); //Aguardando os dados chegarem //Leitura dos dados e guarda em a
if (~strncmp(a,b,6)){ //Compara os 6 caracteres da //varivel a com b set_adc_channel(3); //Seleciona o canal da porta analgica delay_us(100); //Atraso x = read_adc(); //Guardando o valor que foi convertido y=0.0881*x+2.0; //Eq. de converso de Volts p/ Temperatura printf("%.4f\n",y); //Imprime na porta serial //(y um nmero inteiro) } else{ set_pwm1_duty(atol(a)); delay_ms(10); } } } } //Mostrar o valor de PWM (0-1023) //Atraso
Referncias Bibliogrcas
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