Uso de estereoscopia na movimentao autnoma de robs

Sibgrapi paper ID: 105302

[4] desenvolve um sistema que extrai o mapa de disparidade em tempo real com implementao em hardware. B. Viso Geral Da Tcnica A estereoscopia muito utilizada na explorao de locais que podem ser muito arriscados para os humanos, como na explorao de vulces em atividade, e em locais onde a presena humana impossvel, como na explorao de outros planetas. A estereoscopia tambm pode ser muito til no contexto industrial, dando maior outonomia a mquinas. Uma possibilidade que mquinas possam trafegar por um ambiente no previsvel em uma indstria levando peas de um ponto a outro sem causar um acidente. Este trabalho tem a nalidade de produzir um sistema de viso estreo eciente e que seja usado em alguma situao real, o esquema da Figura 1 mostra a forma como este sistema aplicado.
ResumoO projeto tem como objetivo analisar sistemas de viso computacional baseados em estereoscopia. Explorando tcnicas e ferramentas para o desenvolvimento de sistemas de viso estreo que, utilizando duas ou mais cmeras de video, seja capaz de retirar de ambientes reais, informaes que permitam a uma mquina se locomover evitando os obstculos prximos. Keywords-Viso estereoscpica; Processamento de Imagens; AbstractThe project aims to analyze computer vision systems based on stereoscopy. Exploring tools and techniques for the development of stereo vision systems, using two or more video cameras, is able to draw from real environments, information that allows a machine to move around avoiding obstacles nearby. Keywords-Stereoscopic vision, image processing;

I. I NTRODUO A capacidade que muitos animais, incluindo os seres humanos, tm de locomover-se por seu ambiente desviando-se dos obstculos existentes possvel graas viso estereoscpica que lhes permite saber, com certa preciso, onde os obstculos esto. A estereoscopia uma tcnica de processamento de imagens que permite simular a viso humana. A viso estereoscpica aplicada no auxlio da locomoo autnoma de sistemas computacionais pode ser conseguida com a utilizao de duas ou mais cmeras de vdeo acopladas em alguma estrutura que permita a estas captar imagens do ambiente e, por meio de clculos matemticos saber a real localizao dos obstculos presentes. A viso estereoscpica confere maior autonomia a robs, de modo que esses possam se locomover pelo ambiente e desviar-se dos obstculos sem a necessidade de muitas intervenes humanas. Contribuies: Com este trabalho pretende-se maior compreenso acerca de tcnicas de desenvolvimento de sistemas de viso computacional, de modo a identicar problemas pertinentes aplicao das tcnicas estudadas em um rob real, visando obter informaes que possam auxiliar no desenvolvimento de sistemas que funcionem bem em diversas situaes. Esta pesquisa objetiva tambm servir de incentivo aos interessados em trabalhar com o desenvolvimento de softwares para viso computacional. A. Trabalhos Relacionados Existem diversos trabalhos que utilizam a viso estreo como base para o sistema de viso que permite ao rob localizar obstculos tendo assim maior autonomia para locomover-se pelo ambiente, como nos trabalhos de Gaspar 1994 [1] e Mendes 2012 [2]. No trabalho de Sousa Segundo 2007 [3] ele prope uma juno de tcnicas para determinar a profundidade dos objetos presentes em cenas. O autor Calin

(a) Figura 1. Esquema de funcionamento da viso estereoscpica

II. FORMAO TCNICA O projeto consiste em identicar a real localizao dos obstculos no ambiente por meio da estereoscopia e posteriormente fazer com que o rob efetue uma ao para a qual foi programado de modo a evitar chocar-se com o obstculo. Assim haveria possibilidade de utilizar essa tcnica em vrias reas desde aplicaes agrcolas at explorao de outros planetas. A estereoscopia composta por trs etapas: Calibrao, emparelhamento e construo do mapa de disparidade. Na calibrao identica-se os parmetros intrnsecos, como o grau de desvio causado pela lente da cmera utilizada, para

que as coordenadas do mundo real (3D) sejam passadas para as coordenadas da cmera (2D). A calibrao feita utilizando como base um gabarito como forma de identicar as coordenadas. O resultado nal do processo de calibrao so alguns valores que so somados matriz da imagem, com a nalidade de corrigir algumas anomalias causadas pelas lentes. O processo de emparelhamento o que mais dispensa esforo computacional e tambm sobre o qual mais se encontram pesquisas, posto que em muitos casos torna proibitivo o uso da estereoscopia por exigir um esforo computacional muito grande. O emparelhamento determina a posio dos pontos de um objeto nas duas imagens, possibilitando o clculo da distncia relativa dos pontos. O mapa de disparidade uma matriz na qual so guardadas os valores das distncias relativas dos pontos dos objetos presentes nas imagens e pode ser usado como entrada para um algoritmo de IA, que possibilite que um rob se locomova pelo ambiente identicando obstculos nele presentes e executando uma ao diante dos mesmos. O rob utilizado neste trabalho um LEGO, diferente do utilizado em Mendes 2012 [2], sendo assim teremos que fazer algumas modicaes no esquema de estereoscopia, apresentado na Figura 1, para atender s necessidades do rob LEGO. Assim como em Mendes 2012 [2] o rob ir capturar as imagens, mas o processamento das mesmas ocorrer em uma mquina que ter comunicao wi e bluetooth e o rob LEGO receber as informaes necessrias para realizar as aes. No momento a implementao do projeto est na fase de escolha do algoritmo de viso estereoscpica que melhor se adapte situao, deixando para prxima etapa a comunicao entre a mquina que processa os dados e o rob LEGO. III. E XPERIMENTOS Foram realizados experimentos para se obter o mapa de disparidade com funes fornecidas pela biblioteca OpenCV, vide Gary Bradski 2008 [5], foram usados como base os experimentos feitos em Mendes 2012 [2], os resultados obtidos so mostrados na Figura 3. A biblioteca OpenCV oferece j implementadas as funes para a construo do mapa de disparidade, e para a realizao dos testes foram testadas trs funes StereoBM, StereoSGBM e StereoVar. Para a execuo dos testes foram utilizadas as imagens Figura 2 e o resultado das funes so mostradas na Figura 3.

(a)

(b)

(c) Figura 3. a) StereoBM b) StereoSGBM c) StereoVAR

IV. C ONCLUSO Espera-se conseguir uma implementao compatvel com o apresentado na seo II, o resultado nal ser um sistema que possibilite a uma mquina, nesse caso um rob LEGO, se locomover pelo ambiente desviando-se dos obstculos utilizando para isso somente a viso estreo como guia. Apresentamos aqui uma ideia geral sobre estereoscopia, que uma tcnica apropriada para aplicao em robtica mvel. Trouxemos tambm uma discusso inicial a respeito de uma pesquisa que pretende desenvolver um sistema de viso estereoscpica aplicado a uma situao real. R EFERNCIAS
[1] J. A. da Cruz Pinto Gaspar, Viso para robtica mvel: Deteco de obstculos sobre pavimento plano, Masters thesis, Universidade tcnica de Lisboa, 1994. [2] C. C. T. Mendes, Navegao de robs mveis utilizando viso estreo, Masters thesis, USP-So Carlos, 2012. [3] J. S. A. de Sousa Segundo, Um mtodo para seterminao da profundidade combinando viso estreo e autocalibrao para aplicao em robtica mvel, Masters thesis, Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2007. [4] G. Calin, Processamento de vdeo esteroscpico em tempo real para extrao de mapa de disparidade, Masters thesis, So Carlos, 2007. [5] A. K. Gary Bradski, Learning OpenCV: Computer vision with the OpenCV library, M. Loukides, Ed. OREILLY, 2008.

(a) Figura 2.

(b) a) Imagem esquerda b) Imagem direita