Acionamentos Industriais: Estudo do Controle Realimentado de um Acionamento CC

J. G. M. Souza
I. INTRODUO S motores CC so utilizados em aplicaes que requerem ajuste de velocidade, boa preciso da regulao da velocidade e partidas, frenagens e reverses frequentes. So aplicados em laminadores, enroladores, trao, escavadoras, elevadores, etc. O controle da velocidade pode ser feito por meio de controladores PI (propocional integral) que, a partir de um dado sinal de referncia, adequa o sinal de atuao caso o mesmo no esteja gerando a resposta desejada, integrando o erro e igualando o mesmo a zero. Desse modo, possvel repelir distrbios eltricos ou mecnicos. Os objetivos deste trabalho estudar o comportamento de um acionamento CC com controle realimentado de velocidade.

IV. RESULTADOS E AVALIAO 1.

Figura 1 Lugar das Razes para K e J nominais II. PREPARAO Encontra-se no Apndice 1. III. METODOLOGIA O comportamento do acionamento ser analizado por meio do modelo matemtico e do uso de ferramentas do programa MATLAB/SIMULINK, com auxlio do diagrama de blocos do acionamento. As funes de transferncia a serem utilizadas so as disponveis no Apndice 1. Os procedimentos sero: 1. Utilizando o MATLAB, traar o diagrama de migrao de plos para o acionamento em malha fechada, variando a constante de conjugado na faixa de 10 a 120% do valor nominal e o momento de inercia do acionamento na faixa de 0,1 a 5 kgm. 2. Traar a resposta em frequncia para as malhas de corrente e de velocidade para as condies acima. 3. Traar o diagrama de bode para a funo |(TL(j)/ r(j)| e avaliar a rigidez dinmica do sistema. 4. Utilizando o MATLAB/SIMULINK, traar as respostas temporais de corrente de armadura (conjugado eletromagntico) e velocidade frente aos seguintes transitrios: Partida com referncia de velocidade em degrau (ref =rnomu(t)). Partida com referncia em rampa (durao igual a cinco constantes de tempo em). Aplicao de um conjugado de carga em degrau (50% de Tnom). Reverso de velocidade a vazio (durao igual a 10 constantes de tempo em). 5. Incluir blocos de saturao na sada dos controladores PI e avaliar novamente os resultados.

Figura 2 Lugar das Razes para 10% de K e J nominal

Figura 3 Lugar das Razes para 120% de K e J nominal

Figura 4 Lugar das Razes para K nominal e J=1

Figura 6 Resposta em frequncia para K e J nominais para a Malha de Velocidade

Figura 7 Resposta em frequncia para K e J nominais para a Malha de Corrente Figura 5 Lugar das Razes para K nominal e J=5 Como pode ser visto no grficos das Figuras 1, 2 e 3, a variao da constante de conjugado no altera a localizao dos plos e zeros e o sistema continua com a resposta semelhante. A resposta, originalmente, possui oscilaes, devido posio dos plos que possuem parte imaginria. Pelas Figuras 4 e 5, perceptvel que o aumento do momento de inrcia aproxima os plos do eixo real, fazendo com que o sistema tenha oscilao menor. Ao chegar em J=5, os plos encontram-se no eixo real e o sistema para de oscilar, entretanto, os plos se distanciam e a constante de tempo aumenta consideravelmente.

Figura 8 Resposta em frequncia para 10% de K e J nominal para a Malha de Velocidade

2.

Figura 9 Resposta em frequncia para 120% de K e J nominal para a Malha de Velocidade

semelhantes medida em que a constante de conjugado variada. Pode ser observado tambm que o sistema possui um overshoot que antecede a frequncia de corte, momento onde a fase tambm varia, ou seja, os sistema oscila. O grfico da Figura 7 no foi replicado para as demais variaes pelo fato da constante de conjugado e do momento de inrcia no afetarem a funo de transferncia da malha de corrente. Assim, independente da variao desses parmetros, a resposta continuara semelhante. Por meio das Figuras 10 e 11, que mostram a resposta em frequncia com a variao do momento de inercia, possvel verificar que, com o aumento do mesmo, o sistema passa a ter a resposta com atenuao do ganho mais suave a princpio. A frequncia de corte tambm diminui. Ou seja, com o aumento do momento de inrcia, o sistema fica mais lento e sua frequncia de corte diminuda. 3.

Figura 10 Resposta em frequncia para K nominal e J=1 para a Malha de Velocidade

Figura 12 Diagrama de bode para a funo |(TL(j)/ r(j)| A Figura 12 mostra o diagrama de bode. A rigidez do sistema deveria ser idealmente igual a zero. Entretanto, ela proporcional ao inverso do ganho direto do sistema, enquanto a funo de transferncia , lgicamente, proporcional ao ganho direto do sistema. Considerando o ganho proporcional calculado de 500, ou seja, o ganho direto do sistema de -54dB, o grfico de bode da Figura 12 mostra essa caracterstica do sistema. Assim, a rigidez alta, confirmando a averso s alteraes na carga. 4. Como pode ser observado nas Figuras 13 e 14, o sistema tem uma resposta bastante rpida devido presena da realimentao e do controlador. O sinal de controle acelera o sistema, porm no verificado overshoot na velocidade (Figura 13). Na Figura 14, a corrente inicial extremamente alta, tambm devido ao sinal de controle que tenta vencer a inrcia mecnica com o aumento da magnitude deste mesmo sinal.

Figura 11 Resposta em frequncia para K nominal e J=5 para a Malha de Velocidade Observando as Figuras 6, 8 e 9, possvel afirmar que alterando-se a constante de conjugado, o sistema no sofre alteraes em sua resposta, como j constatado no tem 1. A fase a amplitude permanecem com respostas em frequncia

Figura 13 Velocidade: Referncia em Degrau

Figura 16 Corrente: Referncia em Rampa A referencia de velocidade zero, assim, como o conjugado de carga contrrio ao do motor, a velocidade atinge valores negativos, ou seja, o motor gira em sentido contrrio com uma pequena velocidade, como mostrado na Figura 17. Entretanto, em estado estacionrio, ele voltar a ter funcionar na velocidade de referencia. A corrente de partida pequena (pois a referncia de velocidade e, consequentemente, de tenso, igual a zero) com sinal de controle baixo, atingindo rapidamente um valor estacionrio.

Figura 14 Corrente: Referncia em Degrau Nas Figuras 15 e 16, perceptvel que o sistema responde rpidamente rampa, porm, como esperado, a corrente de partida menor. A rampa de tenso um mtodo de partida direcionado para amenizar o problema das altas correntes na partida. Por um breve perodo, a corrente aumenta alm do valor inicial de partida, devido ao sinal de controle que tenta acelerar o sistema.

Figura 17 Velocidade: Tl = 50% de T nominal

Figura 15 Velocidade: Referncia em Rampa

5. A saturao limita o valor da corrente, porm, deixa o sistema bem mais lento quando comparado ao sistema sem saturao. As Figuras 21 e 22, referentes velocidade e corrente, ilustram ese fato. Nota-se que, na Figura 22, a corrente permanece saturada at que a velocidade nominal seja atingida, momento esse em que a mesma volta ao valor mnimo necessrio para manter o motor em funcionamente (vencer atritos e outras perdas).

Figura 18 Corrente: Tl = 50% de T nominal A reverso de velocidade mostrado na Figura 19 e acontece rpidamente. Na Figura 20, a corrente de partida bastante alta, como no Figura14 e, durante o transitrio de reverso de velocidade, ela atinge valores negativos at que a velocidade tenha se estabelecido no sentido contrrio. Figura 21 Velocidade: Referncia em Degrau (saturao)

Figura 19 Velocidade: Reverso de Velocidade

Figura 22 Corrente: Referncia em Degrau (saturao) Como no caso anterior, a corrente novamente limitada e permanece saturada at que o motor atinja a velocidade nominal, como mostrado na Figura 24. O sistema, novamente, fica mais lento, como mostrado na Figura 23.

Figura 20 Corrente: Reverso de Velocidade

Figura 23 Velocidade: Referncia em Rampa (saturao)

Figura 26 Corrente: Tl = 50% de T nominal (saturao) A saturao limita a corrente de partida no caso da reverso de velocidade e, assim, o sistema fica mais lento e a velocidade demora mais para atingir o seu valor nominal, como mostrado na Figura 27. Durante o tempo em que a velocidade sobe at atingir o valor nominal, a corrente permanece saturada at voltar ao valor mnimo necessrio para manter o motor em funcionamento. Na reverso de velocidade, a tenso novamente permanece saturada enquanto a velocidade se inverte e, posteriormente, volta ao valor mnimo para manter o motor em funcionamento. Todo esse proceso fica mais lento devido presena dos saturadores, porm, torna o processo mais seguro para o equipamento. Esse fenmeno mostrado na Figura 28.

Figura 24 Corrente: Referncia em Rampa (saturao) Com a referncia de velocidade em zero, o acrscimo da saturao no acrescenta muita diferena entre os grficos das Figuras 17 e 25 e entre os grficos das Figuras 18 e 26, uma vez que a corrente j baixa.

Figura 27 Velocidade: Reverso de Velocidade (saturao)

Figura 25 Velocidade: Tl = 50% de T nominal (saturao)

Figura 28 Corrente: Reverso de Velocidade (saturao) V. CONCLUSES O controle de velocidade do motor CC com realimentao foi estudado e os grficos foram analisados, alcanando os resultados esperados. Como podem ser percebidos, os transitrios de corrente podem ser um pouco bruscos, levando danificao do equipamento. Entretanto, o acrscimo do bloco de saturao faz com que os valores de corrente no excedam o limite suportado pelo motor. Apesar de deixar o sistema mais lento (em todos os casos estudados, referncia em degrau, referncia em rampa, variao da caga e reverso de velocidade), constitui um fator importante para manter o sistema livre de danificaes. As oscilaes tpicas do sistema no sofrem influncia da constante de conjugado, porm, com o aumento da carga, aumenta-se o momento de inrcia que, por sua vez, desloca os plos do sistema, aproximando-os do eixo real e amenizando essa oscilao. Tambm foi verificada a rigidez do motor virtual em questo e concluiu-se que sua rigidez bastante alta (devido ao alto ganho proporcional), rejeitando as cargas eficientemente. Conclui-se, ento, que todos os objetivos propostos por este trabalho foram alcanados com xito. REFERNCIAS
[1] [2] Dubey, G. K., Fundamentals of Electrical Drives, 2nd edition, Alpha Science International Ltd., Harrow, U.K., 2001. Leonhard, W., Control of Electrical Drives, 3rd edition, Springer, Harrow, 2001.