AUTOMAO INDUSTRIAL PARTE 6

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

Nestor Agostini
sibratec@sibratec.ind.br

Rio do Sul (SC), 12 de julho de 2012

1/25

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS GENERALIDADES

O Controlador Lgico Programvel, ou simplesmente CLP, tem revolucionado os comandos e controles industriais desde seu surgimento na dcada de 70. Antes do surgimento dos CLPs as tarefas de comando e controle de mquinas e processos industriais eram feitas por rels eletromagnticos, especialmente projetados para este fim. Em geral os painis atingiam propores bastante grandes, em funo da utilizao destes componentes magnticos. A indstria automobilstica foi o primeiro segmento industrial a utilizar conceitos de montagem em srie. Este tipo de linha de montagem, para seu correto funcionamento, necessita de uma coordenao muito bem planejada. Inicialmente, o planejamento era feito atravs de grandes painis de controle feitos com reles eletromagnticos, porm, com o aumento da produo surgiu a necessidade de elevar o grau de automao. Foi a partir desta constatao que surgiram os primeiros CLPs. O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento um usurio em potencial dos rels eletromagnticos utilizados para controlar operaes sequenciadas e repetitivas numa linha de montagem. A primeira gerao de CLPs utilizou componentes discretos como transistores e CIs com baixa escala de integrao. Este equipamento foi batizado nos Estados Unidos como PLC ( Programable Logic Control ), em portugus CLP ( Controlador Lgico Programvel ) e este termo registrado pela Allen Bradley ( fabricante de CLPs). Definio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas): um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com aplicaes industriais. Definio segundo a National Electrical Manufacturers Association: Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. 1. CARACTERSTICAS DOS CLPs Basicamente, um controlador programvel apresenta as seguintes caractersticas: - Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou reprogramao, com a mnima interrupo da produo. - Capacidade de operao em ambiente industrial. - Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e substituio. - Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia. - Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs da comunicao com computadores. - Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada.

2/25

- Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes de at 2 A. - Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo com a necessidade. - Possibilidade de expanso da capacidade de memria. - Conexo com outros CLPs atravs de rede de comunicao. - Conexo com computadores atravs de rede de comunicao. Todas estas consideraes mostram a evoluo de tecnologia, tanto de hardware quanto de software, o que permite o seu acesso a um maior nmero de pessoas tanto nos projetos de aplicao de controladores programveis quanto na sua programao. 2. APLICAES DOS CLPs O controlador programvel existe para automatizar processos industriais, sejam de sequenciamento, intertravamento, controle de processos, batelada, etc. Este equipamento tem seu uso tanto na rea de automao da manufatura, de processos contnuos, eltrica, predial, entre outras. Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no se possa aplicar os CLPs, entre elas tem-se: - Mquinas industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados); - Equipamentos industriais para processos ( siderurgia, papel e celulose, petroqumica, qumica, alimentao, minerao, etc ); - Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga); - Controle de processos com realizao de sinalizao, intertravamento e controle PID; - Aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes, etc; - Bancadas de teste automtico de componentes industriais; Etc. Com a tendncia dos CLPs terem baixo custo, muita inteligncia, facilidade de uso e massificao das aplicaes, a utilizao deste equipamento no ser apenas nos processos, mas tambm nos produtos. Poderemos encontr-lo em produtos eletrodomsticos, eletrnicos, residncias e veculos. 3. ESTRUTURA BSICA DOS CLPs O controlador programvel tem sua estrutura baseada no hardware de um computador, tendo, portanto uma unidade central de processamento (UCP), interfaces de entrada e sada e memrias. Na verdade o CLP um computador dedicado. Ele roda com softwares prprios e realiza um pacote de funes de interesse em automao. As principais diferenas em relao a um computador comum esto relacionadas qualidade da fonte de alimentao, que possui caractersticas timas de filtragem e estabilizao, interfaces de E/S imune a rudos e um invlucro especfico para aplicaes industriais. H tambm um terminal usado para programao do CLP.

3/25

O diagrama de blocos a seguir, ilustra a estrutura bsica de um controlador programvel:

TERMINAL DE PROGRAMAO

PROCESSADOR
FONTE DE ALIMENTAO

Unidade Central de Processamento

(UCP)

MEMRIA

INTERFACE DE E/S

CARTES DE ENTRADA

CARTES DE SADA

Figura 3.1: Estrutura bsica de um CLP Dentre as partes integrantes desta estrutura tem-se: UCP Unidade Central de Processamento Memria E/S (Entradas e Sadas) Terminal de Programao 3.1. Unidade central de processamento (ucp) A Unidade Central de Processamento (UCP) responsvel pelo processamento do programa, isto , coleta os dados dos cartes de entrada, efetua o processamento segundo o programa do usurio, armazenado na memria, e envia o sinal para os cartes de sada como resposta ao processamento. Geralmente, cada CLP tem uma UCP, que pode controlar vrios pontos de E/S (entradas e sadas) fisicamente compactadas a esta unidade - a filosofia compacta de fabricao de CLPs, ou constituir uma unidade separada, conectada a mdulos onde se situam cartes de entrada e sada, esta a filosofia modular de fabricao de CLPs. Este processamento poder ter estruturas diferentes para a execuo de um programa, tais como: Processamento cclico; Processamento por interrupo; Processamento comandado por tempo; Processamento por evento. a) Processamento Cclico a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria so lidas uma aps a outra sequencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente. 4/25

Figura 3.2: Processamento cclico Um dado importante de uma UCP o seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do usurio (em mdia 10 ms a cada 1.000 instrues). b) Processamento por interrupo Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes, aguardar o ciclo completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrncia deste tipo, a UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa outro programa chamado de rotina de interrupo. Esta interrupo pode ocorrer a qualquer instante da execuo do ciclo de programa. Ao finalizar esta situao o programa voltar a ser executado do ponto onde ocorreu a interrupo. Uma interrupo pode ser necessria, por exemplo, numa situao de emergncia onde procedimentos referentes a esta situao devem ser adotados.

Figura 3.3: Processamento por interrupo c) Processamento comandado por tempo Da mesma forma que determinadas execues no podem ser dependentes do ciclo normal de programa, algumas devem ser executados a certos intervalos de tempo, s vezes muito curto, na ordem de 10 ms. Este tipo de processamento tambm pode ser encarado como um tipo de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa. d) Processamento por evento Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da UCP. Neste ltimo, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma condio de estouro de tempo de ciclo da UCP, parando o processamento numa condio de falha e indicando ao operador atravs de sinal visual e s vezes sonoro. 3.2. Memria O sistema de memria uma parte de vital importncia no processador de um controlador programvel, pois armazena todas as instrues assim como o os dados necessrios para executlas. Existem diferentes tipos de sistemas de memria. A escolha de um determinado tipo depende: - do tipo de informao armazenada; - da forma como a informao ser processada pela UCP. As informaes armazenadas num sistema de memria so chamadas palavras de memria, que so formadas sempre com o mesmo nmero de bits. A capacidade de memria de um CP definida em funo do nmero de palavras de memria previstas para o sistema. 5/25

Arquitetura de memria de um CP A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser constituda por diferentes tipos de memria. A memria do computador onde se armazenam os dados que devem ser manipulados pelo computador (chamada memria de dados) e tambm onde est armazenado o programa do computador ( memria de programa). Aparentemente no existe uma diferena fsica entre as memrias de programa, apenas utilizam-se memrias fixas para armazenar dados fixos ou programas e memrias que podem ser alteradas pelo sistema para armazenar dados que podem variar de acordo com o programa. Existem diversos tipos de memrias que podem ser utilizadas pelo computador: fita magntica, disco magntico e at memria de semicondutor em forma de circuito integrado. As memrias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos diferentes: - Memria ROM ( read only memory ) memria apenas de leitura. - Memria RAM ( random acess memory ) memria de acesso aleatrio. As memrias ROM so designadas como memria de programa por serem memrias que no podem ser alteradas em estado normal de funcionamento, porm tm a vantagem de no perderem as suas informaes mesmo quando desligada sua alimentao. Tipo de Memria RAM DINMICA Descrio Memria aleatrio de acesso Observao - Voltil - Gravada pelo usurio - Lenta - Ocupa pouco espao - Menor custo - Voltil - Gravada pelo usurio - Rpida - Ocupa mais espao - Maior custo - No Voltil - No permite apagamento - Gravada pelo fabricante - No voltil - No permite apagamento - Gravada pelo usurio - No Voltil - Apagamento por ultravioleta - Gravada pelo usurio - No Voltil - Apagvel eletricamente - Gravada pelo usurio controlador

RAM

Memria aleatrio

de

acesso

ROM MSCARA PROM EPROM EPROM EEPROM FLASH EPROM

Memria somente de leitura Memria programvel somente de leitura Memria programvel/ apagvel somente de leitura Memria programvel/ apagvel somente de leitura

Independente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa de memria de um programvel pode ser dividido em cinco reas principais: Memria executiva Memria do sistema Memria de status dos cartes de E/S ou Imagem Memria de dados Memria do usurio

6/25

MEMRIA EXECUTIVA

MEMRIA DO SISTEMA

MEMRIA DE STATUS

MEMRIA DE DADOS

MEMRIA DO USURIO

Figura 3.4: Estrutura de memria tpica do CLP Memria Executiva formada por memrias do tipo ROM ou PROM e em seu contedo est armazenado o sistema operacional responsvel por todas as operaes que so realizadas no CLP. O usurio no tem acesso a esta rea de memria. Memria do Sistema Esta rea formada por memrias tipo RAM, pois ter o seu contedo constantemente alterado pelo sistema operacional. Armazena resultados e/ou operaes intermedirias, geradas pelo sistema, quando necessrio. Pode ser considerada como um tipo de rascunho. No pode ser acessada nem alterada pelo usurio. Memria de Status de E/S ou Memria Imagem A memria de status dos mdulos de E/S so do tipo RAM. A UCP, aps ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas, armazena essas informaes na rea denominada status das entradas ou imagem das entradas. Aps o processamento dessas informaes, os resultados sero armazenados na rea denominada status das sadas ou imagem das sadas. Memria de Dados As memrias de dados so do tipo RAM, e armazenam valores do processamento das instrues utilizadas pelo programa do usurio. Funes de temporizao, contagem, aritmticas e especiais, necessitam de uma rea de memria para armazenamento de dados, como: - valores pr-selecionados ou acumulados de contagem e temporizao; - resultados ou variveis de operaes aritmticas; - resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funes de manipulao de dados. Memria do Usurio A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de executar o programa do usurio, de acordo com os procedimentos predeterminados pelo sistema operacional. As memrias destinadas ao usurio podem ser do tipo: RAM RAM/EPROM RAM/EEPROM 7/25

Tipo de Memria
RAM

Descrio
A maioria do CLPs utiliza memrias RAM para armazenar o programa d usurio assim como os dados internos do sistema. Geralmente associada a baterias internas que evitaro a perda das informaes em caso de queda da alimentao. O usurio desenvolve o programa e efetua testes em RAM. Uma vez checado o programa, este transferido para EPROM. Esta configurao de memria do usurio permite que, uma vez definido o programa, este seja copiado em EEPROM. Uma vez efetuada a cpia, o CLP poder operar tanto em RAM como em EEPROM. Para qualquer modificao bastar um comando via software, e este tipo de memria ser apagada e gravada eletricamente.

RAM/EPROM

RAM/EEPROM

3.3. Dispositivos de entrada e sada Os dispositivos de entrada e sada so os circuitos responsveis pela interao entre o homem e a mquina; so os dispositivos por onde o homem pode introduzir informaes na mquina ou por onde a mquina pode enviar informaes ao homem. Como dispositivos de entrada podemos citar os seguintes exemplos: leitor de fitas magnticas, leitor de disco magntico, leitor de carto perfurado, leitor de fita perfurada, teclado, painel de chaves, conversor A/D, mouse, scaner, etc. Estes dispositivos tem por funo a transformao de dados em sinais eltricos codificados para a unidade central de processamento. Como dispositivos de sada podemos citar os seguintes exemplos: gravador de fitas magnticas, gravador de discos magnticos, perfurador de carto, perfurador de fita, impressora, vdeo, display, conversor D/A, canal de som, etc. Todos eles tem por funo a transformao de sinais eltricos codificados pela mquina em dados que possam ser manipulados posteriormente ou dados que so imediatamente entendidos pelo homem. Estes dispositivos so conectados unidade central de processamento por intermdio de "portas" que so interfaces de comunicao dos dispositivos de entrada e sada. A estrutura de E/S (entradas e sadas) encarregada de filtrar os vrios sinais recebidos ou enviados para os componentes externos do sistema de controle. Estes componentes ou dispositivos no campo podem ser botes, chaves de fim de curso, contatos de rels, sensores analgicos, termopares, chaves de seleo, sensores indutivos, lmpadas sinalizadoras, display de LEDs, bobinas de vlvulas direcionais eltricas, bobinas de rels, bobinas de contatores de motores, etc. Em ambientes industriais, estes sinais de E/S podem conter rudo eltrico, que pode causar operao falha da UCP se o rudo alcanar seus circuitos. Desta forma, a estrutura de E/S protege a UCP deste tipo de rudo, assegurando informaes confiveis. A fonte de alimentao das E/S pode tambm constituir-se de uma nica unidade ou de uma srie de fontes, que podem estar localizadas no prprio compartimento de E/S ou constituir uma unidade parte. Os dispositivos do campo so normalmente selecionados, fornecidos e instalados pelo usurio final do sistema do CLP. Assim, o tipo de E/S determinado, geralmente, pelo nvel de tenso (e corrente, nas sadas) destes dispositivos. Os circuitos de E/S so tipicamente fornecidas pelos fabricantes de CLPs em mdulos, cada um com 4, 8, 16 ou mais circuitos. Alm disso, a alimentao para estes dispositivos no campo deve ser fornecida externamente ao CLP, uma vez que a fonte de alimentao do CLPs projetada para operar somente com a parte interna da estrutura de E/S e no dispositivos externos. A sada digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e TTL podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de vrias formas, dependendo 8/25

da especificao do cliente, contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA, etc. A sada e a entrada analgicas podem se apresentar em forma de corrente (4 a 20 mA, 0 a 10 mA, 0 a 50 mA), ou tenso (1 a 5 Vcc, 0 a 10 VCC, -10 a 10 VCC etc). Em alguns casos possvel alterar o ranger da atravs de software. a) MDULOS DE ENTRADA Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no campo e a lgica de controle de um controlador programvel. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade para receber em certo nmero de variveis. Pode ser encontrado uma variedade muito grande de tipos de cartes, para atender as mais variadas aplicaes nos ambientes industriais. Mas apesar desta grande variedade, os elementos que informam a condio de grandeza aos cartes, so do tipo: ELEMENTO DISCRETO: Trabalha com dois nveis definidos; ELEMENTO ANALGICO: Trabalha dentro de uma faixa de valores.

BOTO CHAVE PRESSOSTATO FLUXOSTATO TERMOSTATO FIM DE CURSO TECLADO CHAVE BCD FOTOCLULA OUTROS

CARTES DISCRETOS UCP

Figura 3.5: Mdulos discretos nos CLPs

A entrada digital com fonte externa o tipo mais utilizado, tambm neste caso a caracterstica da fonte de alimentao externa depender da especificao do mdulo de entrada. Observe que as chaves que acionam as entradas situam-se no campo. CAMPO

PSH

ENTRADA 1 ENTRADA 2

fonte

COMUM
Figura 3.6: Entradas digitais em CLPs

9/25

As entradas dos CLPs tm alta impedncia e por isso no podem ser acionadas diretamente por um triac, como o caso do acionamento por sensores a dois fios para CA, em razo disso necessrio, quando da utilizao deste tipo de dispositivo de campo, o acrscimo de uma derivao para a corrente de manuteno do tiristor. Essa derivao consta de um circuito resistivo-capacitivo em paralelo com a entrada acionada pelo triac, cujos valores podem ser encontrados nos manuais do CLP, como visto abaixo. CAMPO

ENTRADA 1 sensor indutivo 2 fios

FONTE

C.A.

COMUM
Figura 3.7: Entradas digitais em CLPs

Se for utilizado um sensor capacitivo, indutivo, ptico ou indutivo magntico, sada a transistor com alimentao de 8 a 30 VCC, basta especificar um carto de entrada 24 VCC comum negativo ou positivo dependendo do tipo de sensor, e a sada do sensor ser ligada diretamente na entrada digital do CLP. A entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositivos que apresentam como sada a abertura ou fechamento de um contato. bom lembrar que em alguns casos uma sada do sensor do tipo transistor tambm pode ser usada, esta informao consta no manual de ligao dos mdulos de entrada. ELEMENTOS ANALGICOS

TRANSMISSORES TACO GERADOR TERMOPAR TERMO RESISTNCIA SENSOR DE POSIO OUTROS

C.A. C.A. C.A.

UCP

C.A. C.A. C.A.

10/25

Figura 3.8: Entradas analgicas em CLPs A entrada analgica em corrente implementada diretamente no transmissor como mostra o diagrama. CAMPO

ENTRADA 1 ENTRADA 2
PT TT PT

fonte

COMUM
Figura 3.9: Entradas analgicas em CLPs

A entrada analgica em tenso necessita de um shunt para a converso do valor de corrente em tenso, como mostra o diagrama O valor do resistor shunt depender da faixa de sada do transmissor e da faixa de entrada do ponto analgico. Para tal clculo utiliza-se a lei de ohm ( R = V / I).

CAMPO

ENTRADA 1 ENTRADA 2 PT
TT PT

fonte

COMUM

Figura 3.10: Entradas analgicas em CLPs

11/25

O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada, varia em funo de sua natureza, isto , um carto do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere do tratamento de um carto digital que recebe sinal contnuo e assim nos demais tipos de sinais. A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais componentes de um carto de entrada digital de tenso alternada :
Elementos Discretos

B.C.

C.C.

I.E.

I.El.

I.M.

UCP

Figura 3.11: Mdulos dos CLPs

B.C. - Bornes de conexo: Permite a interligao entre o sensor e o carto, geralmente se utiliza sistema plug-in. C.C. - Conversor e Condicionador : Converte em DC o sinal AC, e rebaixa o nvel de tenso at atingir valores compatveis com o restante do circuito. I.E. - Indicador de Estado : Proporcionar indicao visual do estado funcional das entradas. I.El. - Isolao Eltrica : Proporcionar isolao eltrica entre os sinais vindos e que sero entregues ao processador. I.M. - Interface/Multiplexao : Informar ao processador o estado de cada varivel de entrada. b) MDULOS DE SADA Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos atuadores. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade de enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lgica de controle. Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos: ATUADORES DISCRETOS : Pode assumir dois estados definidos. ATUADORES ANALGICOS : Trabalha dentro de uma faixa de valores.

UCP

CARTES DISCRETOS

VLVULA SOLENIDE CONTATOR SINALIZADOR REL SIRENE DISPLAY OUTROS

Figura 3.12: Sadas discretas em CLPs

De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das sadas, estas apresentam caractersticas que as diferem como as seguintes: 12/25

- sada a TRANSSTOR promove comutaes mais velozes mas s comporta cargas de tenso contnua; - sada a TRIAC tem maior vida til que o tipo a contato seco mas s pode acionar cargas de tenso alternada; - sada a CONTATO SECO pode acionar cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto alternada. A ligao dos circuitos de entrada e ou sada relativamente simples, dependendo apenas do tipo em questo. A seguir vm-se os diagramas de ligao dos vrios tipos. As sadas digitais independentes possuem a vantagem de poder acionar no mesmo mdulo cargas de diferentes fontes sem o risco de interlig-las. Apresentam a desvantagem de consumir mais cabos.
CAMPO

carga
sada 1
fonte

SADAS DIGITAIS

INDEPENDEN TES
sada 2

carga
fonte

Figura 3.13: Sadas digitais independentes em CLPs As sadas digitais com ponto comum possuem a vantagem de economia de cabo. Se neste tipo de sada for necessrio acionar cargas com fontes incompatveis entre si, ser necessria a utilizao de rels cujas bobinas se energizem com as sadas do CLP e cujos contatos comandem tais cargas. CAMPO sada 1 SADAS DIGITAIS COM PONTO COMUM

carga

sada 2 comum

carga
fonte

Figura 3.14: Sadas digitais com ponto comum em CLPs

13/25

UCP

CARTES ANALGICOS

POSICIONADOR CONVERSOR INDICADOR VLVULA PROPORCIONAL ATUADOR ELTRICO OUTROS

Figura 3.15: Sadas analgicas em CLPs A sada analgica em corrente ou tenso implementada diretamente no dispositivo em questo. bom lembrar a questo da compatibilidade dos sinais, sada em tenso s pode ser ligada no dispositivo que recebe tenso e sada em corrente pode ser ligada em dispositivo que recebe corrente ou tenso, dependendo da utilizao ou no do shunt de sada.

SADA 1 SADA 2
POSICIONADO R ATUADOR

COMUM

Figura 3.16: Sadas analgicas em CLPs

c) TRATAMENTO DE SINAL DE SADA Existem vrios tipos de cartes de sada que se adaptam grande variedade de atuadores existentes. Por este motivo, o sinal de sada gerado de acordo com a lgica de controle, deve ser condicionado para atender o tipo da grandeza que acionar o atuador. A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais componentes de um carto de sada digital de corrente contnua :

14/25

UCP

I.M.

M.S.

I.El.

E.S.

B.L.

Figura 13.17: Tratamento de sinais analgicos em CLPs

I.M. - Interface/Multiplexao : Interpreta os sinais vindos da UCP atravs do barramento de dados, para os pontos de sada, correspondente a cada carto. M.S. - Memorizador de Sinal : Armazena os sinais que j foram multiplexados pelo bloco anterior. I.E. - Isolao Eltrica : Proporciona isolao eltrica entre os sinais vindos do processador e os dispositivos de campo. E.S. - Estgio de Sada : Transforma os sinais lgicos de baixa potncia, em sinais capazes de operar os diversos tipos de dispositivos de campo. B.L. - Bornes de Ligao : Permite a ligao entre o carto e o elemento atuador, e utiliza tambm o sistema plug-in. 3.4. Terminal de programao O terminal de programao um dispositivo (perifrico) que conectado temporariamente ao CLP, permite introduzir o programa do usurio e configurao do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja, um terminal que s tem utilidade como programador de um determinado fabricante de CLP, ou um software que transforma um computador pessoal em um programador. Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes, de fcil entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas do usurio numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CLP. Dependendo do tipo de Terminal de Programao (TP), podero ser realizadas funes como: - Elaborao do programa do usurio; - Anlise do contedo dos endereos de memria; - Introduo de novas instrues; - Modificao de instrues j existentes; - Monitorao do programa do usurio; - Cpia do programa do usurio em disco ou impressora. Os terminais de programao podem ser classificados em trs tipos: *0 Terminal Dedicado Porttil; *1 Terminal Dedicado TRC; *2 Terminal no Dedicado; a) TERMINAL PORTTIL DEDICADO Os terminais de programao portteis, geralmente so compostos por teclas que so utilizadas para introduzir o programa do usurio. Os dados e instrues so apresentados num display que fornece sua indicao, assim como a posio da memria endereada. A maioria dos programadores portteis so conectados diretamente ao CP atravs de uma interface de comunicao (serial). Pode-se utilizar da fonte interna do CP ou possuir alimentao prpria atravs de bateria. Com o advento dos computadores pessoais portteis (Lap-Top), estes terminais esto perdendo sua funo, j que pode-se executar todas as funes de programao em ambiente mais amigvel, com todas as vantagens de equipamento porttil.

15/25

b) TERMINAL DEDICADO TRC No caso do Terminal de programao dedicado tem-se como grandes desvantagens seu custo elevado e sua baixa taxa de utilizao, j que sua maior utilizao se d na fase de projeto e implantao da lgica de controle. Estes terminais so compostos por um teclado, para introduo de dados/instrues e um monitor (TRC - tubos de raios catdicos) que tem a funo de apresentar as informaes e condies do processo a ser controlado. Como no caso dos terminais portteis, com o advento da utilizao de computadores pessoais, este tipo de terminal est caindo em desuso. c) TERMINAL NO DEDICADO - PC A utilizao de um computador pessoal (PC) como terminal de programao possvel atravs da utilizao de um software aplicativo dedicado a esta funo. Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilizao de um micro de uso geral realizando o papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e software so bem menores do que um terminal dedicado alm da grande vantagem de ter, aps o perodo de implantao e eventuais manutenes, o PC disponvel para outras aplicaes comuns a um computador pessoal. Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais interativos com o usurio, utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponveis neste tipo de computador. 3.4. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP Um controlador lgico programvel, tem seu funcionamento baseado num sistema de microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de varredura. Basicamente a UCP de um controlador programvel possui dois estados de operao : - Programao - Execuo A UCP pode assumir tambm o estado de erro, que aponta falhas de operao e execuo do programa.

Programao
Neste estado o CP no executa programa, isto , no assume nenhuma lgica de controle, ficando preparado para ser configurado ou receber novos programas ou at modificaes de programas j instalados. Este tipo de programao chamada off-line (fora de linha).

Execuo
Estado em que o CP assume a funo de execuo do programa do usurio. Neste estado, alguns controladores, podem sofrer modificaes de programa. Este tipo de programao chamada online (em linha).

3.4.1. Funcionamento
Ao ser energizado, estando o CP no estado de execuo, o mesmo cumpre uma rotina de inicializao gravada em seu sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas : - Limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos; 16/25

- Teste de memria RAM; - Teste de executabilidade do programa. Aps a execuo desta rotina, a UCP passa a fazer uma varredura (ciclo) constante, isto , uma leitura sequencial das instrues em loop (lao). Entrando no loop, o primeiro passo a ser executado a leitura dos pontos de entrada. Com a leitura do ltimo ponto, ir ocorrer, a transferncia de todos os valores para a chamada memria ou tabela imagem das entradas. Aps a gravao dos valores na tabela imagem, o processador inicia a execuo do programa do usurio de acordo com as instrues armazenadas na memria. Terminando o processamento do programa, os valores obtidos neste processamento, sero transferidos para a chamada memria ou tabela imagem das sadas, como tambm a transferncia de valores de outros operandos, como resultados aritmticos, contagens, etc. Ao trmino da atualizao da tabela imagem, ser feita a transferncia dos valores da tabela imagem das sadas, para os cartes de sada, fechando o loop. Neste momento iniciado um novo loop. Para a verificao do funcionamento da UCP, estipulado um tempo de processamento, cabendo a um circuito chamado de Watch Dog Time supervision-lo. Ocorrendo a ultrapassagem deste tempo mximo, o funcionamento da UCP ser interrompido, sendo assumido um estado de erro. O termo varredura ou scan, so usados para um dar nome a um ciclo completo de operao (loop). O tempo gasto para a execuo do ciclo completo chamado Tempo de Varredura, e depende do tamanho do programa do usurio, e a quantidade de pontos de entrada e sada.

17/25

START PARTID A
- Limpeza de memria - Teste de RAM - Teste de Execuo

OK
Sim Leitura dos Cartes de Entrada Atualizao da Tabela Imagem das Entradas Execuo do Programa do Usurio Atualizao da Tabela Imagem das Sadas Transferncia da Tabela para a Sada

No

Tempo de Varredura OK

No

Sim

STOP PARADA

18/25

Figura 3.18: Fluxograma de funcionamento do CLP 3.4.2. Ciclo de Operao de um CLP

Carto de Entrada

o - 00 o - 01 o - 02 o - 03 o - 04 o - 05 o - 06 o - 07 IN 1 0 E N T R A D A S S A D A S 1

OUT 04 IN 00 IN 03 Memria Imagem

Carto de Sada

o - 00 o - 01 o - 02 o - 03 o - 04 o - 05 o - 06 o - 07 OUT Figura 3.19: Ciclo de operao de um CLP13

3.4.3. Linguagem de Programao Na execuo de tarefas ou resoluo de problemas com dispositivos microprocessados, necessria a utilizao de uma linguagem de programao, atravs da qual o usurio se comunica com a mquina. 19/25

A linguagem de programao uma ferramenta necessria para gerar o programa, que vai coordenar e sequenciar as operaes que o microprocessador deve executar. Estas linguagens podem ser classificadas em: Linguagem de baixo nvel Linguagem de alto nvel a) Linguagem de baixo nvel: So consideradas linguagens de baixo nvel aquelas em que o programador necessita conhecer os detalhes tcnicos construtivos da mquina (posies de memria, cdigos internos, etc). Por exemplo, a linguagem binria, tambm mostrada no formato hexadecimal, uma linguagem de baixo nvel. As instrues so escritas em cdigo binrio (bits 0 e 1).

Cdigo Binrio Endereo 0000000000000000 0000000000000001 0000000000000010 0000000000000011 0000000000000100 0000000000000101 0000000000000111 0000000000001000 0000000000001001 0000000000001010 0000000000001011 0000000000001111 0000000000010000 0000000000010001 Cdigo Hexadecimal Endereo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 000A 000B 000C 000D

Contedo 00111110 10000000 11010011 00011111 00100001 00000000 01111110 00100011 10000110 00111111 00000001 11011010 00000000 11011010

Contedo 3E 80 D3 1F 21 00 10 7E 23 86 27 D3 17 3F

20/25

Cada item do programa, chama-se linha ou passo, representa uma instruo ou dado a ser operacionalizado. Outra linguagem de baixo nvel popular o Assembler. Assembler significa construtor. Esta linguagem baseada em micro instrues que tem uma relao direta com os cdigos binrios. Surgiu como evoluo da linguagem binria para facilitar a programao. Na linguagem assembler o programa escrito com instrues abreviadas chamadas mnemnicos.

Endereo 0000 0002 0004 0007 0008 0009 000A 000B 000D 000F 0012 0013 0015

Contedo MVI A,80H OUT 1FH LXI ,1000H MOV A,M INX H ADD M DAA OUT 17H MVI A,1H JC 0031H XRA A OUT 0FH HLT

Cada microprocessador ou microcontrolador possuem estruturas internas diferentes, portanto seus conjuntos de registros e instrues tambm so diferentes. Isto torna a programao uma tarefa rdua, visto ser necessrio, primeiramente, conhecer toda a estrutura interna do microprocessador que est sendo utilizado. b) Linguagem de alto nvel: Este grupo de linguagens surgiu com o objetivo de simplificar a programao e o entendimento dos programas. uma linguagem prxima da linguagem corrente utilizada na comunicao de pessoas, ou seja, as instrues se parecem com frases normais das pessoas. O computador, porm, no entende estas linguagens, por isso so necessrios os compiladores ou interpretadores para fazer a interpretao e realizar a transformao para o cdigo binrio. 1111 COMPILADORES 0000 OU PROGRAMA 0101 INTERPRETADOR 0100 ES 1100 0101 Figura 13.20: Interpretao dos programas 0101 0111 Vantagem Elaborao de programa em tempo menor, no necessitando conhecimento da arquitetura do microprocessador. Desvantagem Tempo de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em linguagens de baixo nvel. Exemplos de linguagens de alto nvel - Pascal

21/25

-C - Fortran - Cobol - etc

3.5. PROGRAMAO DE CONTROLADORES PROGRAMVEIS

Normalmente podemos programar um controlador atravs de um software que possibilita a sua apresentao ao usurio em quatro formas diferentes: - Diagrama de contatos (ladder); - Diagrama de blocos lgicos ( lgica booleana ); - Lista de instrues; - Grafcet. Alguns CLPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou mais formas. 3.5.1. Diagrama Ladder: Esta linguagem tambm conhecida como - Diagrama de rels; - Diagrama escada. Trata-se de uma forma grfica de apresentao muito prxima da normalmente usada em diagrama eltricos. Exemplo: ------|E1 |------|E2 |--------------------------( S1 )-----E3 ------| |-------------Figura 3.21: Diagrama ladder 3.5.2. Diagrama de blocos lgicos Trata-se da mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde a representao grfica feita atravs das chamadas portas lgicas. Exemplo:
I 0.0 Q 0.0 I 0.2 I 0.4 Q 0.2 I 0.6 & >=1 Q 0.2 >=1 & Q 0.0

Figura 3.22: Blocos lgicos

22/25

3.5.3. Lista de instruo Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores. Exemplo : :A :A :O :A :A := I 1.5 I 1.6 I 1.4 I 1.3 Q 3.0

( I 1.5 . I 1.6 ) + ( I 1.4 . I 1.3 ) = Q 3.0 3.5.4. Grafcet uma linguagem grfica que, alm de ser a prpria linguagem tambm um fluxograma do funcionamento do sistema. Vem sendo amplamente divulgada, principalmente pelos europeus. Devido a sua flexibilidade pode vir a tornar-se um padro de programao de CLPs. Exemplo

Figura 3.22: Programa em Grafcet Com o objetivo de ajudar na escolha de um sistema que melhor se adapte as necessidades de cada usurio, pode-se analisar as caractersticas das linguagens programao disponveis de CLPs. Esta anlise deve observar os seguintes pontos: - Forma de programao; - Forma de representao; - Documentao; - Conjunto de Instrues. No quesito forma de programao, deve-se observar se a programao linear ou estruturada: Programao Linear - programa escrito escrita em nico bloco Programao Estruturada - Estrutura de programao que permite: - Organizao; - Desenvolvimento de bibliotecas de rotinas utilitrias para utilizao em vrios programas; - Facilidade de manuteno; - Simplicidade de documentao e entendimento por outras pessoas alm do autor do software. Permite dividir o programa segundo critrios funcionais, operacionais ou geogrficos. 23/25

No item forma de apresentao deve ser analisado: Diagrama de Contatos; Diagrama de Blocos; Lista de Instrues; Grafcet. Quanto a documentao: A documentao mais um recurso do editor de programa que de linguagem de programao. De qualquer forma, uma abordagem neste sentido torna-se cada vez mais importante, tendo em vista que um grande nmero de profissionais esto envolvidos no projeto de um sistema de automao que se utiliza de CLPs, desde sua concepo at a manuteno. Quanto mais rica em comentrios, melhor a documentao que normalmente se divide em vrios nveis. No tocante ao conjunto de instrues notar que este define o funcionamento e aplicaes de um CLP. Podem servir para mera substituio de comandos a rels: - Funes Lgicas; - Memorizao; - Temporizao; - Contagem. Como tambm manipulao de variveis analgicas: - Movimentao de dados; - Funes aritmticas. Se funes complexas de algoritmos, comunicao de dados, interfaces homem-mquina, podem ser necessrias: - Saltos controlados; - Indexao de instrues; - Converso de dados; - PID; - sequenciadores; - aritmtica com ponto flutuante; - etc.

3.5.5. Normalizao
Existe a tendncia de utilizao de um padro de linguagem de programao onde ser possvel a intercambiabilidade de programas entre modelos de CLPs e at de fabricantes diferentes. Esta padronizao est de acordo com a norma IEC 1131-3, na verdade este tipo de padronizao possvel utilizando-se o conceito de linguagem de alto nvel, onde atravs de um chamado compilador, pode-se adaptar um programa para a linguagem de mquina de qualquer tipo de microprocessador, isto , um programa padro, pode servir tanto para o CLP de um fabricante A como de um fabricante B. A norma IEC 1131-3 prev trs linguagens de programao e duas formas de apresentao. As linguagens so: - Ladder Diagram - programao como esquemas de rels. - Boolean Blocks - blocos lgicos representando portas E, OU, Negao, Ou exclusivo, etc.

24/25

- Structured Control Language (SCL) - linguagem que vem substituir todas as linguagens declarativas tais como linguagem de instrues, BASIC estruturado e ingls estruturado. Esta linguagem novidade no mercado internacional e baseada no Pascal. 3.5.5. Tendncias modernas de programao de CLPs: Modernamente os CLPs esto tendendo a ter sua programao feita por blocos lgicos associada ou no ao grafcet. A programao em ladder vem perdendo espao dia a dia, principalmente pela sua complexidade e dificuldade na interpretao de programas prontos. CLPs modernos, como o caso dos Millenium 3 podem ser programados tanto em ladder com em grafcet com blocos lgicos, porm , fortemente recomendada programao em grafcet com blocos lgicos devido ao grande nmero de funes prontas que s podem ser utilizadas nesta modalidade de programao. A SIBRATEC disponibiliza no site um curso completo de programao em grafcet e blocos lgicos especialmente para os CLPs da famlia Millenium e3, porm, nada impede que os mesmos princpios sejam utilizados para outros CLPs.

25/25