Projeto de Compensadores/Controladores pelo Diagrama de Lugar das Razes

Carlos Eduardo de Brito Novaes carlos.novaes@aedu.com http://professorcarlosnovaes.wordpress.com 12 de novembro de 2012

Introduo

O diagrama do lugar das razes uma ferramenta muito til para visualizar as possibilidades de alocao de polos em um sistema de controle. Atravs dele, pode-se verificar qual a ao a ser tomada para que o sistema em malha fechada se comporte segundo as caractersticas desejadas. Sero apresentadas alguns procedimentos para o projeto de compensadores utilizando o diagrama de lugar das razes. As tcnicas descritas esto detalhadas no livro texto [1], e em diversas outras referncias recomendadas, como [2, 3], por exemplo. Sero discutidos os compensadores do tipo: 1. Lead ou Avano de fase 2. Lag ou Atraso de fase 3. PID O material ora apresentado se presta apenas como uma breve introduo, sendo tambm recomendada a leitura da apostila do curso e, para um maior domnio, a consulta ao livro texto. Em especial, o mtodo de projeto apresentado para compensadores PID apenas ilustrativo para o uso do diagrama de lugar das razes e, embora funcional, bastante dependente de um software para traar o lugar das razes e assim, acelerar o processo de melhoria da sintonia.

Compensador do tipo Lead ou Avano de Fase

O compensador do tipo Lead ou Avano de Fase utilizado para modificar o diagrama de lugar das razes, permitindo a alocao dos polos de malha fechada em posies que antes no seriam possveis. Possui uma funo de transferncia dada por GC (s) = s+a s+b (2.1)

com um polo em s = b e um zero em s = a e com a particularidade de que o seu polo mais rpido que o zero, ou seja, o polo esta localizado no eixo real em um valor mais negativo que o zero. Sendo assim, para ser um compensador do tipo lead, ento a funo de transferncia da equao 2.1 apresenta b > a. Por exemplo: GC (s) = s+8 s + 10 (2.2)

que possui um polo em s = 10 e um zero em s = 8. No plano complexo, o polo do compensador esta localizado esquerda do seu zero, apresentando portanto um transitrio mais rpido. Aplicando um degrau unitrio a um compensador lead e utilizando-se o teorema do valor final, podemos verificar que a longo prazo, o compensador apresenta um ganho dado por:

COMPENSADOR DO TIPO LEAD OU AVANO DE FASE

(
s0

lim s

1 GC (s) s

) = =

s+a s0 s + b lim a b (2.3)

a Como foi visto, o compensador lead apresenta b > a e portanto a razo menor que a unidade. Isto significa b que ao introduzir um compensador lead na malha direta de um sistema de controle, estamos reduzindo o ganho desta e portanto, reduzindo o valor das constantes de erro estacionrio. O efeito final que a introduo de um compensador do tipo lead aumenta o erro estacionrio do sistema em malha fechada. Um bom projeto visa escolher a e b de modo que os polos de malha fechada sejam alocados nos pontos de interesse, a mas buscando tambm o maior valor para a relao , de modo que o erro estacionrio em malha fechada no seja b muito prejudicado. Suponha por exemplo que um sistema a ser controlado possui funo de transferncia G (s) = 1 (s + 1) (s + 2) (2.4)

e, por questes de desempenho deseja-se alocar os polos de malha fechada em s = 2 2j, garantindo que a sada em malha fechada estabilize em 5% do valor final em aproximadamente 1 segundo, com fator de amortecimento = 0, 7 e portanto, um sobressinal tambm inferior a 5%. O primeiro passo determinar o lugar das razes do sistema sem compensador, e ento verificar se possvel alocar os polos nesta posio apenas pelo ajuste do ganho de realimentao. A figura 2.1 ilustra o diagrama de lugar das razes.

Figura 2.1: Lugar das Razes da planta sem compensador. como se pode verificar, no os pontos s = 2 2j no so parte do lugar as razes e portanto, ser necessrio projetar um compensador para alterar o lugar das razes de modo que este passe por s = 2 2j. A seguir vamos descrever dois mtodos de projeto. Muitas vezes, utiliza-se a representao

2.1

Projeto por cancelamento de polo

2 COMPENSADOR DO TIPO LEAD OU AVANO DE FASE

GC (s) =

KC

Ts + 1 T s + 1

(2.5)

onde KC representa o ganho que o compensador aplica quando em regime, T esta relacionado constante de tempo do zero e T corresponde constante de tempo do polo (Com estabelecendo a relao entre as duas). Nesta representao, KC o ganho calculado a partir da condio de mdulo para alocar os polos de malha fechada.

2.1

Projeto por cancelamento de polo

Uma tcnica para o projeto de um compensador do tipo lead o que se chama de cancelamento de polo ou zero. A ideia fundamental verificar se possvel obter um diagrama de lugar das razes satisfatrio ao se cancelar um polo da planta e coloca-lo em outra posio. Para o exemplo anterior, bastaria cancelar o polo da planta em s = 2, colocando ai o zero do compensador e, posicionar o polo do compensador em s = 3. Neste caso, a funo de transferncia do compensador ser s+2 s+3

GC (s) ento, a funo de transferncia do ramo direto

Gc (s) G (s) = = e traando o novo lugar das razes, obtm-se

s+2 1 s + 3 (s + 1) (s + 2) s+2 3 + 6s2 + 11s + 6 s

(2.6)

Figura 2.2: Lugar das Razes da planta com compensador lead projetado por cancelamento. claramente, possvel agora posicionar os polos de malha fechada em s = 2 2j. O ganho de realimentao necessrio pode ser encontrado pela condio do mdulo, ou seja 3

2.1

Projeto por cancelamento de polo

2 COMPENSADOR DO TIPO LEAD OU AVANO DE FASE

1 = K |Gc (s) G (s)|s=2+2j e que ao ser resolvida resulta em 1 |Gc (s) G (s)|s=2+2j 1 s+2 s3 + 6s2 + 11s + 6 =
3

(2.7)

= =

s=2+2j

1 2 + 2j + 2 (2 + 2j) + 6 (2 + 2j) + 11 (2 + 2j) + 6

2

1 2 + 2j + 2 (16 + 16j) + 6 (8j) + 11 (2 + 2j) + 6 1 2j 16 + 16j 48j 22 + 22j + 6

1 2j 10j

= = =

1 |0, 2| 1 0, 2 5

(2.8)

O resultado anterior representa o ganho que deve ser aplicado ao ramo direto. Podemos calcular ento as constantes de erro esttico para este ajuste de K Kp = lim (K GC (s) G (s)) ( ) 5 (s + 2) = lim s0 s3 + 6s2 + 11s + 6
s0

= =

10 6 1, 667

(2.9)

e portanto, o erro esttico de posio ser, em termos percentuais: Erro% = = 1 1 + Kp

1 2, 6667 = 0, 375 = 37, 5% O diagrama em blocos do sistema de controle ilustrado na figura 2.3 e a resposta apresentada na figura 2.4. 4

2.2

Projeto pelo mtodo grfico

2 COMPENSADOR DO TIPO LEAD OU AVANO DE FASE

Figura 2.3: Diagrama em blocos do sistema de controle.

Figura 2.4: Resposta do sistema de controle.

2.2

Projeto pelo mtodo grfico

Uma tcnica mais elaborada para o projeto de compensadores do tipo lead o procedimento grfico. Utilizando esta tcnica garante-se o maior ganho possvel no ramo direto e consequentemente, o menor erro estacionrio. Esta tcnica consiste em 1. Localizar no grfico a posio dos polos e zeros da planta e tambm a posio dos polos desejados em malha fechada, a figura 2.5 ilustra esta situao para a planta em questo, com polos em s = 1 e s = 2 e o polo desejado de malha fechada em s = 2 + 2j.

2.2

Projeto pelo mtodo grfico

2 COMPENSADOR DO TIPO LEAD OU AVANO DE FASE

Figura 2.5: Projeto grfico de compensador Lead - Passo 1. 2. A partir do polo desejado de malha fechada, trace uma reta horizontal e outra ligando origem, a figura 2.6 ilustra este procedimento.

Figura 2.6: Projeto grfico de compensador Lead - Passo 2. 3. Trace a bissetriz do ngulo formado entre as retas traadas anteriormente, procedimento ilustrado na figura 2.7.

2.2

Projeto pelo mtodo grfico

2 COMPENSADOR DO TIPO LEAD OU AVANO DE FASE

Figura 2.7: Projeto grfico de compensador Lead - Passo 3. 4. Determine qual deve ser a contribuio angular do compensador, . Para realizar este clculo, basta determinar qual a contribuio angular da funo de transferncia no ponto desejado e verificar quanto falta (ou quanto excede) 180 graus. No nosso exemplo temos G (s)|s=2+2j = 1 (s + 1) (s + 2)

s=2+2j

= 0, 2 + 0, 1j = 0, 2236153, 4 e portanto, constatamos que a contribuio angular da planta no ponto s = 2 + 2j de aproximadamente 153, 4 . Para completar 180 , faltam aproximadamente 26, 6 . Dizemos que a planta apresenta uma deficincia angular de 26, 6 em s = 2 + 2j e que esta deficincia deve ento ser suprida pelo compensador. Conclui-se que o compensador deve contribuir com um ngulo = 26, 6 . 5. Partindo do ponto onde se deseja alocar o polo de malha fechada, traamos duas, formando com a bissetriz um ngulo de o que equivalente a dizer que o ngulo entre estas duas retas . Veja a figura 2.8. 2

2.2

Projeto pelo mtodo grfico

2 COMPENSADOR DO TIPO LEAD OU AVANO DE FASE

Figura 2.8: Projeto grfico de compensador Lead - Passo 5. 6. Por fim, o ponto onde as retas interceptam o eixo real determina a posio do polo e do zero do compensador. Veja a figura 2.9.

Figura 2.9: Projeto grfico de compensador Lead - Passo 6. Este procedimento permite a determinao do melhor compensador lead possvel para a planta em questo. Pelos valores obtidos para este exemplo, o compensador deve ter um polo em s = 3, 4 e um zero em s = 2, 3. A funo de transferncia do ramo direto ser 1 s + 2.3 s + 3.4 (s + 1) (s + 2) s + 2.3 3 + 6.4s2 + 12.2s + 6.8 s

Gc (s) G (s) = =

(2.10)

O diagrama do lugar das razes com o compensador ilustrado na figura 2.10

2.2

Projeto pelo mtodo grfico

2 COMPENSADOR DO TIPO LEAD OU AVANO DE FASE

Figura 2.10: Lugar das Razes da planta com compensador lead projetado graficamente. Pela condio do mdulo, determinamos o ganho K que deve ser imposto para posicionar os polos de malha fechada em s = 2 2j. Determinando o ganho adequado: 1 |Gc (s) G (s)|s=2+2j 1 s + 2.3 s3 + 6.4s2 + 12.2s + 6.8 1 = |0, 1852| 1 = 0, 1852 = 5.4

= =

s=2+2j

(2.11)

resultado que confirmado pela figura 2.10. O resultado anterior representa o ganho que deve ser aplicado ao ramo direto. Podemos calcular ento as constantes de erro esttico para este ajuste de K Kp = lim (K GC (s) G (s)) ( ) 5.4 (s + 2.3) = lim s0 s3 + 6.4s2 + 12.2s + 6.8
s0

12.42 6.8 = 1, 83

(2.12)

3 COMPENSADOR DO TIPO LAG OU ATRASO DE FASE

e portanto, o erro esttico de posio ser, em termos percentuais: Erro% = = 1 1 + Kp

1 2.83 = 0, 375 = 35, 3%

(2.13)

O erro obtido pelo projeto grfico foi apenas um pouco inferior ao obtido por cancelamento de polos. Esta situao no a regra geral, muitas vezes o erro estacionrio muito menor, e portanto, o projeto pelo mtodo grfico sempre prefervel em relao ao simples cancelamento de polo. O diagrama em blocos do sistema de controle ilustrado na figura 2.11 e a resposta apresentada na figura 2.12.

Figura 2.11: Diagrama em blocos do sistema de controle.

Figura 2.12: Resposta do sistema de controle.

Compensador do tipo Lag ou Atraso de Fase

Utiliza-se o compensador do tipo lag quando o sistema em malha fechada no satisfaz os requisitos de erro estacionrio, mas a resposta transitria suficientemente rpida. Neste caso, a funo de transferncia do compensador 10

3.1

Projeto de um compensador lag

3 COMPENSADOR DO TIPO LAG OU ATRASO DE FASE

GC (s) = s+a s+b (3.1)

com um zero em s = a e um polo em s = b e com duas particularidades: 1. O seu zero mais rpido que o polo, ou seja, o zero esta localizado no eixo real em um valor mais negativo que o zero. Sendo assim, para ser um compensador do tipo lead, ento a funo de transferncia da equao 2.1 apresenta a > b. 2. O polo e o zero esto localizados no eixo real, prximos origem. Desta maneira, garante-se que a interferncia no ponto de localizao dos polos em malha fechada mnima. Por exemplo: GC (s) = s + 0.1 s + 0.01 (3.2)

que possui um polo em s = 0.01 e um zero em s = 0.1. No plano complexo, o polo do compensador esta localizado direita do seu zero, apresentando portanto um transitrio mais lento. Ao se aplicar o teorema do valor final na funo de transferncia do compensador lag, verifica-se que a longo a prazo como se fosse includo um ganho com valor > 1. A incluso de um compensador do tipo lag, tem ento b o efeito de aumentar o ganho na malha direta, reduzindo o erro estacionrio s custas de uma pequena modificao na posio dos polos de malha fechada que tende a tornar o sistema ligeiramente mais lento.

3.1

Projeto de um compensador lag

O projeto de um compensador do tipo lag se resume a: 1. Determinar o fator pelo qual a constante de erro esttico do sistema deve ser aumentada. 2. Escolher os valores a e b da funo de transferncia do compensador prximos da origem e, de modo que a a relao seja igual ao aumento desejado para a constante de erro esttico. b 3. Traar o novo diagrama do lugar das razes e verificar se existe alterao sensvel. Caso a alterao do lugar das razes seja pequena, determinar o novo ganho K que leva os polos at a posio desejada. Do contrrio escolher novos valores de a e b. 4. No caso de um reprojeto de a e b, cabe observar que quanto mais prximos da origem estiverem o polo e o zero do compensador lag, menor sera a modificao no CLR, mas por outro lado, mais lenta ser a minimizao do erro estacionrio. Nada impede que se utilize um compensador lead para tornar o sistema mais rpido e um compensador lag para minimizar o erro estacionrio. Este arranjo conhecido como compensador lead-lag e possui uma tcnica de projeto especfica. Aqui apresenta-se apenas as tcnicas isoladas, e por este motivo fizemos primeiro o projeto do compensador lead e agora faremos o projeto do compensador lag de modo independente. Vamos projetar um compensador do tipo lag para o sistema anterior, da figura 2.11, de modo a obter um erro estacionrio ao degrau de 2%. Neste caso, a constante de erro do sistema era Kp = 1, 83 (nossa planta agora a planta original em srie com o compensador lead projetado graficamente). Para obter um erro estacionrio ao degrau de 2%, a nova constante de erro estacionrio ao degrau deve ser tal que 1 . Assim: 0, 02 = Kp,novo + 1 Kp,novo + 1 = Kp,novo Ento, o aumento desejado na constante de erro 50 (3.3)

= 49

11

3.1

Projeto de um compensador lag

3 COMPENSADOR DO TIPO LAG OU ATRASO DE FASE

Kp,novo Kp

= =

49 1, 83 26, 77

(3.4)

Escolhendo-se a posio do zero do compensador lag em s = 0, 5, para satisfazer o aumento desejado na constante de erro esttico: a = 26, 77 b 0.5 = 26, 77 b 0.5 b = 26, 77 = 0, 0187 portanto, o polo deve estar localizado em s = 0, 0187. A prxima etapa traar o novo lugar das razes. A funo de transferncia da malha direta agora dada por s + 0.5 s + 2.3 1 s + 0.0187 s + 3.4 (s + 1) (s + 2)
lag 2 lead planta

(3.5)

GC,lag GC,lead G =

s + 2.8s + 1.15 4 + 6, 42s3 + 12, 32s2 + 7s + 0, 13 s

e o novo diagrama do lugar das razes apresentado na figura 3.1

Figura 3.1: Lugar das Razes da planta (planta+lead) com compensador lag.. Percebe-se que o lugar das razes foi modificado e no mais possvel alocar o polo de malha fechada exatamente em s = 2 2j. Se esta modificao for aceitvel, podemos prosseguir o projeto escolhendo novos polos prximos 12

3.1

Projeto de um compensador lag

3 COMPENSADOR DO TIPO LAG OU ATRASO DE FASE

aos desejados, por exemplo em s = 1.8 2j. Observe que se a modificao do CLR devida incluso do lag no for muito significativa, o ganho K da realimentao tambm permanece praticamente o mesmo. Determina-se o novo ganho K que leva os polos at esta posio em malha fechada pela condio de mdulo 1 |Gc (s) G (s)|s=2+2j 1 s + 2.8s + 1.15 s4 + 6, 42s3 + 12, 32s2 + 7s + 0, 13 1 = |0, 1656| 1 = 0, 1656 = 6, 04
2

= =

s=2+2j

(3.6)

informao que confirmada pelo MATLAB na figura 3.1. O diagrama em blocos do sistema de controle ilustrado na figura 3.2 e a resposta apresentada na figura 3.3.

Figura 3.2: Diagrama em blocos do sistema de controle.

13

4 O COMPENSADOR PID

Figura 3.3: Resposta do sistema de controle. Muitas vezes, utiliza-se a representao Ts + 1 KC T s + 1

GC (s) =

(3.7)

onde KC representa o ganho que o compensador aplica quando em regime, T esta relacionado constante de tempo do zero e T corresponde constante de tempo do polo (Com estabelecendo a relao entre as duas). Nesta repre sentao, KC o ganho calculado a partir da condio de mdulo para alocar os polos de malha fechada.

O compensador PID

O compensador do tipo PID (Proporcional, Integrativo e Derivativo) um tipo de compensador amplamente utilizado na industria, podendo ser encontrado em implementao independente ou mesmo como um bloco funcional em CLPs. A sintonia de um PID (ou seja, o ajuste de seus parmetros) pode ser feita com base no diagrama de lugar das razes, embora, outros mtodos so comumente utilizados, como por exemplo o mtodo de Ziegler-Nichols e at mesmo de forma totalmente emprica (no recomendvel, mas pode levar a timos resultados dependendo da experincia do profissional que ajusta o PID) Basicamente, um PID possui um diagrama esquemtico como o da figura 4.1 (outras configuraes ou algortimos so possveis)

14

4 O COMPENSADOR PID

Figura 4.1: Esquema interno do PID. Teoricamente, o bloco derivador tem funo de transferncia do tipo F (s) = s, ou seja, no tem polos e possui um zero na origem. Na prtica, para poder ser construdo e apresentar alguma robustez a rudos, utiliza-se um bloco com s funo de transferncia do tipo F (s) = onde tem um valor muito grande e em alguns casos pode ser ajustado s+ no CLP ou PID. Ao se simplificar o diagrama de blocos do PID, obtm-se para o algortimo representado na figura 4.1 KI + KDs + KP s KDs2 + KP s + KI s

P ID (s) = =

(4.1)

observa-se ento que o PID apresenta um polo na origem e dois zeros (devidos equao de segundo grau no numerador). O projeto pelo diagrama de lugar das razes deve ento considerar a incluso de um polo na origem (algo normalmente desejvel pois elimina o erro estacionrio ao degrau) e de dois zeros que podem estar localizados em pontos distintos do eixo real ou ser complexos conjugados. Pela avaliao do diagrama de lugar das razes, possvel verificar qualitativamente as modificaes devidas aos zeros e ao polo do PID. Pode-se ento, determinar a localizao aproximada dos zeros adicionados pelo PID, de modo a levar os polos de malha fechada para a posio de interesse e realizar um ajuste mais preciso utilizado o MATLAB para traar o CLR exato e verificar o resultado. Para a planta exemplificada, com funo de transferncia G (s) = 1 (s + 1) (s + 2) (4.2)

aps algumas experincias (traando o CLR no MATLAB), verificou-se que adicionar um polo na origem e dois zeros complexos conjugados em s = 2.3 0.8j leva o lugar das razes a passar prximo do ponto desejado. Ento, a funo de transferncia temporria do PID deve ser da forma (s + 2.3 + 0.8j) (s + 2.3 0.8j) s s2 + 4, 6s + 5, 93 s

P ID (s) = =

fazendo = 1 e traando o CLR obtm-se o o diagrama da figura 4.2

15

4 O COMPENSADOR PID

Figura 4.2: Lugar das Razes da planta com compensador PID. onde se observa que para um ganho de aproximadamente K = 3, 74, os polos de malha fechada se localizam em s = 2, 04 2, 04j. Desta maneira, deve-se escolher o valor final de = 3, 74. O prximo passo determinar a funo de transferncia definitiva do PID e os correspondentes parmetros de sintonia. Assim: 3, 74s2 + 4, 6 3, 74s + 5, 93 3, 74 s 3, 74s2 + 17, 2s + 22, 17 s

P ID (s)

= =

(4.3)

e que, pela equao 4.1 correspondem a KD KP KI = 3, 74 = 17, 2 = 22, 17

O diagrama em blocos do sistema de controle ilustrado na figura 4.3 e a resposta apresentada na figura 4.4.

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REFERNCIAS

REFERNCIAS

Figura 4.3: Diagrama em blocos do sistema de controle.

Figura 4.4: Resposta do sistema de controle PID. Como era de se esperar, o erro estacionrio ao degrau nulo devido incluso de um polo na origem.

Referncias
[1] K. Ogata, Engenharia de controle moderno, 5th ed. Prentice Hall / SP, 2010. 1 LTC - Livros Tcnicos e [2] R. C. Dorf and R. H. Bishop, SISTEMAS DE CONTROLE MODERNOS, 11th ed. Cientficos Editora, 2009. 1 [3] N. S. Nise, ENGENHARIA DE SISTEMAS DE CONTROLE, 5th ed. LTC, 2009. 1

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