MECANISMOS

CAPTULO I - Introduo
1.1 Introduo aos estudos dos mecanismos

Mecanismos definiram-se como o ramo da Engenharia Mecnica relacionada ao estudo cinemtico de sistemas articulados, excntricos, engrenagens e trens de engrenagens. A fig. 1.1 mostra-nos um sistema articulado particularmente conhecido pela denominao de biela-manivela.

Fig 1.1

As articulaes I solidarizam-se a estrutura estacionria que suporta assim a manivela 2, a biela 3 e o cursor 4. Uma aplicao simples deste sistema est nos motores de combusto interna onde 4 o pisto e 1 o bloco do motor. Outro exemplo simples de mecanismo o que podemos ver na fig. 1.2, onde representa um excntrico e sua haste conduzida que sobe e desce quando o primeiro gira em um eixo motriz. O avano comandado pelo excntrico e o retorno realizado por gravidade ou por molas.

Fig. 1.2

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As engrenagens so aplicadas na transmisso de movimento entre eixos a uma razo constante de velocidades angulares. A fig. 1.3 nos d idia dos tipos mais comuns. Quando em alguns casos a reduo desejada excessiva para a utilizao do par de engrenagens, utiliza-se um conjunto de mais de duas engrenagens, denominado trem de engrenagens fig. 1.4.

Fig. 1.3

Fig. 1.4 Trem de engrenagens

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1.2 Mecanismo e Mquina Mecanismo uma combinao de corpos rgidos compostos e conectados de tal forma que se movem entre si com movimento relativo definido. Como exemplo podemos citar um conjunto biela manivela. Mquina um conjunto de mecanismos destinado a transmitir fora de uma fonte de potncia contra uma resistncia a ser superada. O sistema completo do motor de combusto interna uma mquina. 1.3 Movimentos Definiremos os vrios tipos de movimentos passiveis de serem realizados pelos mecanismos: Movimento plano Translao: Quando um corpo rgido movimenta-se de tal forma que cada linha reta que lhe pertinente mantm-se paralela a si mesma nas diversas posies ocupadas. 1.3.1 Translao retilnea: Todos os pontos do corpo tm como trajetrias retas paralelas. Quando o corpo movimenta-se desta forma, ora para frente ora para trs, temos um movimento alternativo. 1.3.2 Translao curvilnea: As trajetrias descritas por aqueles pontos so linhas curvas paralelas entre si. A fig. 1.5 mostra um mecanismo usado na conexo de rodas motoras de uma locomotiva. A barra 3 move-se em translao curvilnea com trajetria cicloidal durante o movimento de rolamento das rodas 2 e 4 ao longo do trilho 1. A barra 5 est possuda de translao retilnea.

Fig. 1.5

Rotao: Quando cada ponto de um corpo regido, realizando um movimento plano, permanece a distncia constante de um eixo fixo normal ao plano de movimento.

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Movimento Combinado: Quando em um sistema temos o movimento de translao e rotao. Movimento Helicoidal: Quando um corpo rgido, em seus pontos, move-se simultaneamente com rotao em torno do seu eixo fixo e translao paralela a este eixo. este o movimento descrito por um ponto de uma rosca em uma porca ao ser aparafusada. Movimento esfrico: Cada ponto do corpo mantm-se a uma distncia constante de um ponto fixo.

1.4 Ciclo, Perodo e Fase do Movimento: Quando as diversas partes de um mecanismo partem de uma posio inicial, descrevem um movimento intermedirio, retornando ento a posio inicial (posio relativa) para assim reiniciar a mesma transformao cinemtica, o mecanismo ter completado um ciclo durante o tempo denominado perodo, aps adquirir vrias posies instantneas relativas chamadas fases. 1.5 Pares Cinemticos a forma geomtrica pela qual dois membros de um mecanismo so unidos de modo a se relacionarem por movimentos consistentes. O contato dos pares pode ser feito por ponto, linha ou superfcie, como, respectivamente, em um mancal de esferas, em duas engrenagens e em uma junta de pino. 1.6 Conexo e Cadeia Uma conexo consiste em um corpo rgido com dois ou mais elementos de acoplamento pelos quais ela poder ser articulada com outros elementos com a finalidade de transmitir fora ou movimento.

Fig 1.6

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Geralmente essa conexo consta de um membro rgido com possibilidade de acoplamento em seus extremos a qualquer nmero de outras conexes como constatamos na figura 1.6, a, b e c. Um caso extremo de multiplicidade de acoplamentos pode ser representado pela biela de um motor multicilindrico radial para aeronaves, fig. 1.6d. Um exemplo conhecido de conexo triarticulada a alavanca angular, fig. 1.7 a e b, usada geralmente para reduo de movimento e que pode ser proporcionada por uma razo dada com um mnimo de distoro.

Fig. 1.7

Quando certo nmero de conexes agrupado aos pares, o sistema resulta numa cadeia cinemtica. A cadeia ser rgida, formando uma estrutura, se o conjunto se acoplar de modo em que nenhum movimento relativo entre os membros seja permitido. Quando as conexes se compem permitindo um movimento relativo entre as mesmas, movimento este ciclicamente constante obtm-se uma cadeia limitada. Tambm possvel obter conexes articuladas de forma a consistir uma cadeia livre, trazendo como conseqncia um modelo de movimento que variar com o tempo em funo da quantidade de resistncias passivas apresentadas nas articulaes. Se fixarmos uma das conexes de uma cadeia limitada obtm um mecanismo. 1.7 Inverso Se no mecanismo, libertamos a conexo fixada e, por outro lado, fixamos uma conexo anteriormente livre dizemos que este mecanismo foi invertido. A inverso do mecanismo no modifica o movimento relativo entre suas conexes, mas modifica seus movimentos absolutos (relativo a um referencial). 1.8 Transmisso de movimento No estudo dos mecanismos necessrio investigar o mtodo pelo qual o movimento se transmite de um membro para outro. Os movimentos podem ser transmitidos de trs formas diferentes: (1) contato direto entre os membros, como no caso de excntricos de ressalto e sua haste, ou entre duas engrenagens, (2) atravs de uma conexo ou biela e (3) por uma conexo flexvel como correia ou corrente.

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Fig. 1.8

Pela fig. 1.8 determinaremos a razo entre velocidades angulares no caso de dois membros, ressalto (excntrico) 2 haste 3, em contato direto no ponto P. O ressalto tem movimento no sentido horrio e a velocidade no ponto P na qualidade de pertinente ao ponto 2 representada pelo vetor PM2. A linha NN, normal comum as duas superfcies no ponto P, tambm conhecida como linha de transmisso ou linha de ao. A tangente comum representada por TT. O vetor PM2 decomponvel no vetor normal Pn e no vetor tangencial Pt2, respectivamente sobre a normal comum e a tangente comum. Por serem o ressalto e a haste membros rgidos que permanecem em contato, a componente normal da velocidade no ponto P como pertinente ao corpo 3 dever se igual a componente normal no ponto P tomado como pertinente o corpo 2. Entretanto, conhecendo a direo do vetor velocidade P como ponto do corpo 3 e sua componente normal, possvel encontrar a velocidade PM3, como mostra o desenho. A partir deste vetor, a velocidade angular da haste pode ser determinada pela relao onde V corresponde a velocidade linear de um ponto que se move ao longo de um raio R e a velocidade angular do raio R. Nos mecanismos de contato direto, freqentemente necessrio determinar a velocidade de deslizamento. A partir do projeto isto pode ser visto pela diferena entre o vetor e as componentes tangenciais das velocidades dos pontos de contato, que dada pela distncia t2 t3, pois a componente Pt3 oposta a Pt2 em direo. Se t2 e t3 caem no mesmo lado de P, subtraem se as distncias. Se o ponto de contato P situase na linha dos centros, PM2 e PM3 sero iguais e equidirecionais, e as componentes tangenciais sero tambm iguais e equidirecionais, de modo a anular a velocidade de deslizamento, reduzindo assim o movimento de ambos os membros a um rolamento puro. Poder-se- ento estipular que a condio de rolamento puro a do ponto de contato situar-se na linha dos centros. possvel determinar uma relao em que a razo de velocidade angular de dois membros em contato direto pode ser determinada sem a construo geomtrica acima, a partir de O2 e O3, baixando perpendiculares sobre a normal comum que toquem em e e f respectivamente. Seguem-se as relaes:

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Desta forma, para um par de superfcies curvas em contato direto, as velocidades so inversamente proporcionais aos segmentos nos quais a linha do centro cortada pela normal comum. Conclui-se ento que para uma razo constante de velocidade angular, a normal comum dever cortar a linha dos centros num ponto fixo. Tambm possvel obter as relaes acima para uma transmisso de movimento atravs de uma conexo ou biela intermediria, e para a transmisso do movimento atravs de uma conexo flexvel. As figuras 1.9 e 1.10 mostram, respectivamente, estes dois casos onde a razo das velocidades angulares dada por: No caso da figura 1.10, as razes entre as velocidades angulares , independe da distncia entre os centros.

Fig. 1.9

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Fig. 1.10

CAPTULO II Sistemas Articulados 2.1 Quadrilteros Articulado

Neste sistema, muito usado, na fig 2.1, os apoio 1 consistem numa carcaa ou base geralmente estacionria. A conexo 2 gira completamente ou oscila apenas, mas em qualquer um dos casos, 4 oscilar. Em cada um desses casos dir-se- respectivamente que tal mecanismo transforma rotao em oscilao ou simplesmente multiplica oscilaes. No primeiro destes casos, quando 2 apto rotao completa, no h possibilidade de grimpagem

Fig. 2.1

Entretanto se o membro 2 oscila, cuidar-se- de evitar pontos mortos onde o mecanismo venha a ser paralisado. Estes pontos mortos ocorrero quando a linha de ao da fora motora coincidir com o eixo do membro 4, como mostra a fig. 2.2. O mesmo poder ocorrer no caso em que, embora a conexo 2 possa girar completamente, a conexo 4 seja a motora, caso este em que o ponto morto combatido com a utilizao de um volante. Outros mecanismos de quatro barras so apresentados na fig 2.3. Na fig. 2.3 a, a conexo intermediria possui posio cruzada em comparao com a figura 2.1, embora redunde no mesmo tipo de movimento.
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Fig. 2.2

Podemos observar na figura 2.3b um caso em que as conexes extremas so iguais e giram com a mesma velocidade angular, mantendo a conexo intermediria paralela a si mesma. Esse tipo de movimento caracterstico das rodas motrizes de uma locomotiva.

Fig. 2.3

A fig. 2.3c mostra outro arranjo em que ambos os membros extremos giram completamente. Este sistema bsico nas conexes de avano e ser discutido em mecanismos de retorno rpido. A rotao uniforme do membro 2 implica na rotao no uniforme do membro 4. Para evitar grimpagem utilizam as seguintes relaes entre as conexes:

A segunda e terceira relaes podem provir dos tringulos O4AB e O2AB, nos quais a soma de dois lados dever ser menor que o terceiro. Finalmente a figura 2.3d, a barra 4 substituda por um cursor e possui as mesmas caractersticas de movimento do caso 2.1

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2.2 Sistema Biela-Manivela
Esse mecanismo largamente usado e sua maior aplicao em motores de combusto interna. Na fig. 2.4, o desenho mostra o bloco 1, a manivela 2, a biela 3 e o cursor 4. No motor de combusto interna o cursor 4 o pisto sobre o qual os gases exercem sua presso, transmitida a manivela por intermdio da biela.

Fig. 2.4

Os dois pontos mortos nas posies extremas do pisto so superados pela instalao de um volante no eixo da manivela. Encontra-se tambm este mecanismo em compressores de ar, onde um motor eltrico movimenta a manivela e o pisto comprime o ar. Variaes deste mecanismo so obtidas pela fixao de outros membros que no o 1, como por exemplo da fig. 2.5 a, mquina rotativa usada nos primeiros avies, na qual a manivela o membro fixo. Modernamente este principio utilizado no mecanismo Whitworth, de retorno rpido. Na fig. 2.5 b,apresentamos outra inverso, fixando agora a biela, usada em locomoveis de plainas limadoras. A terceira inverso, fig. 2.5 c, fixando o cursor, eventualmente utilizada em bombas manuais de poo.

Fig. 2.5

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2.3 Par Senoidal

A figura 2.6 a, nos mostra este mecanismo, o qual j foi usado em bombas a vapor, seu uso atual restringe-se em mquinas de teste para simulao de vibraes, e como gerador de seno co-seno para mquinas computadoras. Na fig. 2.6 b podemos observar que o movimento harmnico simples gerado pela rotao do raio R a uma velocidade angular constante com a projeo do ponto P sobre os eixos coordenados x ou y. O deslocamento realizado a partir do eixo dos x e no sentido horrio.

Fig. 2.6

2.4 Mecanismo de Retorno Rpido

Esses mecanismos so usados em mquinas ferramentas para dar-lhes um curso de corte lento e um retorno rpido, com a utilizao com a de uma manivela motora com velocidade angular constante. No projeto de um sistema de retorno rpido, de primeira importncia a razo entre tempo de avano e tempo de retorno que naturalmente, dever ser maior que uma unidade. Mecanismo de Avano: Este mecanismo derivado de um sistema articulado de quatro barras e representado na fig. 2.7 onde, para uma velocidade angular constante da conexo 2, obtemos uma velocidade no uniforme da conexo 4. O cursor 6 mover-se- com uma velocidade aproximadamente constante na maior parte do avano, que ser lento para um rpido retorno enquanto h um movimento da conexo 2 no sentido horrio.

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Fig. 2.7

Mecanismo Whitworth: Trata-se de uma variao da primeira inverso do mecanismo biela-manivela na qual a manivela permanece fixa, como vemos na fig. 2.8, onde podese observar as conexes 2 e 4 realizando revolues completas.

Fig. 2.8

Mecanismo de plaina limadora: a variante da segunda inverso do mecanismo bielamanivela na qual fixamos a biela. Na fig. 2.9 observamos a rotao completa da conexo 2 e a oscilao da conexo 4. Podemos transform-lo em um mecanismo Whitworth por meio do encurtamento de O2O4 abaixo do comprimento da manivela.

Fig. 2.9

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Manivela Deslocada: Podemos regular o mecanismo biela-manivela, fig. 2.10, para obteno de um movimento de retorno rpido. A qualidade de retorno rpido, entretanto, insignificante, o que nos faz usar este mecanismo apenas pela sua simplicidade em espaos limitados.

Fig. 2.10

2.5 Alavanca Articulada

Este mecanismo tem muitas aplicaes onde se necessita superar uma grande resistncia com um pequena fora motriz.

Fig. 2.11

Na fig. 2.11 as conexes 4 e 5 tem o mesmo comprimento, e aproximam-se at a colinearidade com o decrscimo do ngulo . A fora F necessria para sobrepujar a resistncia P decresce segundo a relao: F/P = 2 x tg x Pode-se ento verificar que, para uma dada fora F, quando tende para zero, P tende para infinito.

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Este mecanismo tem emprego dinmico (britador) e esttico (dispositivos fixadores de peas a serem trabalhadas), com a caracterstica marcante de utilizar pequena fora de ao para grandes resistncias.

2.6 Juntas de Oldham

Pode ser visto na figura 2.12. Deriva-se do sistema biela-manivela. Prev a transmisso de uma velocidade angular constante entre dois eixos paralelos e no colineares.

Fig. 2.12

2.7 Geradores de retas

So projetados para que um determinado ponto seu movimente-se em linha reta, aproximadamente ou teoricamente exata. Como exemplo de linha aproximadamente reta, temos o Watt, fig. 2.13, onde o ponto P localizado de modo a termos AP e BP inversamente proporcional a O2A e O2B, o que implica no fato de que, se as conexes 2 e 4 forem iguais, o ponto P situar-se- no meio da conexo 3. Descreve assim esse ponto uma figura 8, no qual um determinado trecho da trajetria pode ser assimilado a uma linha reta.

Fig. 2.13

O Peaucellier, fig. 2.14, gera uma linha reta terica pelo ponto P. Tem mesmo comprimento as conexes 3 e 4, as conexes 5,6,7 e 8 e as 2 O2O4.

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Fig. 2.14

Notveis aplicaes desses sistemas encontram-se em mecanismos de indicadores de motores e engrenagens de clculos em equipamento eltrico.

2.8 Pantgrafo
um dispositivo para cpias. Quando um ponto descreve uma trajetria, outro ponto levado a descrev-la semelhantemente, segundo uma escala de reduo ou ampliao. Na fig. 2.15 observamos 2, 3, 4 e 5 formando um paralelogramo e o ponto P extrapolado a conexo 4. O ponto Q situa-se na interseo de 5 com OP. Ao descreverse esses mecanismos em copiadores, gravadoras e perfiladoras para moldes e matrizes, caso este em que o ponto P funciona como uma caneta acompanhadora de contorno do modelo, enquanto o ponto Q leva uma freza ou serra para usinagem de uma matriz ou molde.

Fig. 2.15

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2.9 Par Rotativo
As vrias formas desse mecanismo redundam em dois tipos fundamentais. O primeiro consiste em dois rotores acoplados em uma carcaa; o soprador de Roots, mostrado na fig. 2.16, cujos rotores so ciclides conduzidos por um trem de duas engrenagens iguais na parte posterior da carcaa.

Fig. 2.16

Um moderno soprador de Roots, com trs lbulos por rotor, usado para superalimentadores de baixa presso para motor Diesel. A outra classe de bombas rotativas consta apenas de um rotor excntrico em relao a carcaa, geralmente variante do sistema biela-manivela. O exemplo da Fig. 2.17, outrora usado em mquinas de vapor, aplica-se atualmente em bombas.

Fig. 2.17

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2.10 Junta de Hooke
Mais freqentemente conhecida como junta universal, utilizada grandemente em indstria automobilstica, na conexo de dois eixos que se interceptam, como no esquema da fig. 2.18 e no modelo comercial da fig. 2.19. A conexo 2 comanda a conexo 4 pelo acoplamento 3. Demonstra-se que embora cada conexo realize uma rotao no mesmo intervalo de tempo, a relao entre as velocidades angulares de ambas no se mantm constante durante a revoluo, vinculando-se, sim, ao ngulo e o ngulo , de rotao da conexo motriz segundo a frmula: Frmula:

Fig. 2.18

Fig. 2.19

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Plotamos esta equao em coordenadas polares para um quarto de revoluo do eixo motor na fig. 2.20 mostrando-se claramente o efeito de um grande ngulo entre os dois eixos.

Fig. 2.20

Possvel e a conexo dupla por meio de um eixo intermedirio de modo que a irregularidade de velocidade na primeira junta seja contrabalanada pela segunda, tal como na fig. 2.21, quando h dois eixos no coplanares 2 e 4 , a serem conectados. A conexo de ser feita de modo a manter o mesmo ngulo entre os eixos 2 e 4 e o eixo intermedirio 3 conectem-se de modo que, enquanto uma se coloca no plano 2-3, e a outra o faz no plano 3-4. Se os dois eixos a serem conectados forem coplanares, as juntas do eixo intermedirio sero paralelas. Uma aplicao desta ltima junta universal dupla se faz no sistema Hotchkiss de transmisso, usado nos automveis modernos.

Fig. 2.21

2.11 Junta Universal de Velocidade Constante

Tem-se estudado durante muitos anos o desenvolvimento de uma junta universal simples, capaz de transmitir com uma relao constante de velocidades. Diversas juntas derivadas do principio Hooke, uma das quais em 1870, cujo eixo intermedirio reduzia-se ao comprimento nulo, foram propostas. Entretanto, pelo que nos dado a conhecer, tais juntas jamais tiveram emprego comercial. Com o desenvolvimento do sistema de trao dianteira nos veculos automotores, a necessidade de uma junta universal com capacidade para transmitir relao constante de velocidade angular se faz necessrio. verdade que o sistema Hooke com o eixo
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intermedirio pode ser usado, porm no se mostra satisfatrio no sistema de trao dianteira onde o ngulo algumas vezes um pouco grande de modo a tornar muitas vezes impossvel a obteno de uma relao constante de velocidades angulares. A necessidade deste tipo especial de junta introduziu nos E.U.A. os sistemas Weiss e Rzeppa, na Frana o sistema Tracta, patenteados respectivamente nos anos de 1925, 1928 e 1933. A operao destas juntas no se baseia no mesmo principio do sistema Hooke. Apresentamos a junta Bendix-Weiss na fig. 2.22. Como mostra a figura, as ranhuras, simtricas entre si em relao as linhas de centro dos eixos, so abertas nas superfcies dos dentes das juntas, e quatro esferas de ao so colocadas entre estes dentes no ponto onde os eixos dos dentes de um lado da junta interceptam os eixos dos dentes do outro lado. A potncia transmitida do eixo motor ao eixo conduzido atravs destas esferas. Uma quinta esfera ranhurada fixa a montagem das partes e recebe os impulsos das extremidades. Durante a operao, as esferas automaticamente mudaro as suas posies no momento em que variar o deslocamento angular dos dois eixos, de tal modo que o plano contendo o centro das esferas bissectar sempre o ngulo entre os dois eixos. Demonstra-se que a relao constante de velocidades resulta destas condies. A fig. 2.25 mostra-nos uma fotografia da junta Bendix-Weiss.

Fig. 2.22

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Fig. 2.23

Fig. 2.24

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Fig.2.25

A fig. 2.23 mostra-nos uma junta tipo sino Rzeppa. A junta consiste em um alojamento esfrico e uma pista interna com suas ranhuras em cada uma das partes. Seis esferas inseridas nestas ranhuras transmitem o torque do eixo motor para o conduzido. As ranhuras so feitas concntricas com a interseo O da linha de centro dos eixos. As seis esferas so carregadas em uma gaiola cuja posio controlada por uma haste. Uma extremidade dessa haste embutida em um encaixe na extremidade B e a outra corre em um furo no extremo do eixo A. Um alargamento esfrico no corpo desta haste prende a gaiola. Se o eixo B defletido com respeito ao eixo A, dever pivotear centrado em O porque a unidade concntrica a este ponto. A biela acionada atravs do movimento desse eixo, movendo a gaiola e conseqentemente as esferas, atravs de aproximadamente a metade do ngulo girado pelo eixo B. Por outro lado, prova-se geometricamente que o ngulo entre os eixos exatamente bisseccionado pelo plano dos centros das esferas por um e somente um ngulo diferente de zero entre os eixos e, dependendo das propores do mecanismo piloto, as derivaes so assim desprezveis para ngulos do entorno de 40. Todavia, na prtica, o plano dos centros das esferas bissecciona o ngulo entre os dois eixos, e a junta transmite com razo de velocidades angulares constantes. A fig. 2.25 nos mostra uma fotografia desta junta.

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A junta Tracta, fig. 2.24, consiste de quatro partes: Dois eixos com os terminais em forquilha e dois hemisfrios, um dos quais com lingeta e outro com sulco para receb-la. Alm disso cada um dos hemisfrios tem outros dois sulcos para conect-los as forquilhas. As forquilhas subtendem um ngulo maior que 180 de forma a prender-se por si quando montadas. A lingeta e seu sulco esto em ngulos retos com os sulcos das forquilhas. Por meio da unio lingeta-sulco na junta montada, as linhas de centro dos hemisfrios devero permanecer no mesmo plano. Quando a junta montada, as forquilhas so livres de girar em torno das linhas de centro dos hemisfrios, que repousam no plano da lingeta e seu sulco. Nas aplicaes industriais as juntas mantm-se alinhadas por meio de um alojamento esfrico que no aparece na figura. Quando montado, isto prove uma junta do tipo esferas, com alojamento, que suporta os eixos de tal forma que suas linhas de centro se interceptaro sempre em um ponto eqidistante dos centros dos membros hemisfricos, transmitindo assim movimento com razo de velocidade constante. A fig. 2.25 mostra uma fotografia das juntas Tracta. 2.12 Mecanismos de Movimento Intermitente Muitas vezes necessitamos converter um movimento contnuo em intermitente. Um exemplo freqente o do comando de mquina ferramenta para trazer uma nova pea ao corte, o que pode ser feito de vrias formas.

Fig. 2.26

Roda de Genebra: Este mecanismo muito usado na produo de movimento intermitente porque minimiza o choque de acoplamento. A fig. 2.26 mostra um esquema onde o disco 1, girando continuamente, contm o pino diretor P que engrena na ranhura do membro 2. No esquema, o membro 2 gira um quarto de revoluo para cada volta do disco 1. As ranhuras devero tangenciar a trajetria do pino durante o engrenamento para reduzir os choques, o que faz com que o ngulo mede a metade
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do ngulo girado pelo membro 2 durante o perodo de comando. No caso temos medindo 45. necessria a frenagem do membro 2 para evitar que gire fora de engreno pela inrcia, o que pode ser conseguido de modo simples com um ressalto circular interrompido sobre o disco motor. A parte convexa do ressalto se ajusta a parte cncava do membro 2 enquanto a interrupo, cncava, do mesmo d passagem a ranhura durante o comando do movimento. Essa interrupo subtender um ngulo 2 . Se fecharmos uma das ranhuras, nela o movimento se interrompe ao ser atingido pelo pino. Essa variante usada em relgios e mecanismos similares para evitar tenso demasiada ao se dar corda. Mecanismo de catraca: Este mecanismo transforma o movimento de um membro alternativo em movimento circular intermitente, como vemos na fig. 2.27, onde a alavanca 2 alterna-se, transmitindo um movimento alternativo a roda de catraca 4, por intermdio da catraca 3, a ausncia de retorno da primeira garantida pela catraca 5, durante o preparo par outro curso.

Fig. 2.27

A linha de ao PN da catraca motora e do dente dever passar entre os centros O e A com a finalidade de manter ambos em contato. A linha de ao, no demonstrada para a catraca travadora e o dente dever passar por seu lado, entre os centros O e B. Esse mecanismo, entre outras aplicaes, usado em dispositivo de contagem. Engrenamento Intermitente: Aplica-se em caso de cargas leves e nos quais os choques so aceitveis. A roda motora possui um s dente, e a conduzida dividir-se- em um nmero de dentes necessrios a realizao de um ngulo de comando desejado, como nos mostra a figura 2.28. necessria a travagem da roda conduzida durante o giro louco da motora, o que pode ser conseguido pelo acoplamento de convexidade da roda 1 concavidade da roda 2.
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Fig. 2.28

Escape: Nesse mecanismo uma roda dentada levada a um movimento com passos curtos pela ao de um pndulo, o que o habilita a ser usado em dispositivos de tempo, como, na sua maior aplicao, relgios e afins. Outra aplicao feita em comandos de controle de deslocamentos, torques e velocidades. H vrios tipos de escapes, mas o usado em relgios, por sua grande preciso, o escape de roda de balano, ilustrado na fig. 2.29.

Fig. 2.29

A roda de balano e a mola de cabelo constituem-se um pndulo com perodo fixo, ou seja, com o tempo de oscilao fixo para cada ciclo. A roda de escape movida por uma mola mestra atravs de um trem de engrenagens e possui movimento intermitente no sentido horrio, comando pela alavanca. Para toda oscilao completa da roda de balano, a alavanca permite o avano de um dente roda de escape. A roda de escape conta o nmero de vezes que a roda de balano oscila e tambm supre energia, atravs da alavanca roda de balano para compensar as perdas indesejveis.
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Para se estudar esse mecanismo durante um ciclo, consideremos a alavanca inicialmente encostada no pino batente da esquerda e o dente A da roda de escape agindo sobre a lingeta tambm da esquerda. A roda de balano girar no sentido anti-horrio e o rubi movimentar a alavanca no sentido horrio. O movimento da alavanca levar a lingeta esquerda a escorregar, soltando assim o dente A e impulsionando a lingeta esquerda ao mesmo tempo em que desliza sob ela. A partir desse impulso a alavanca passa ento a movimentar o rubi dando energia roda de balano para mant-la em seu movimento. Depois da roda de escape rodar uma certa distncia ser travada em seu dente B pela lingeta da direita, baixada pela rotao da alavanca. Esta atinge o pino da direita e pra, mas a roda de balano continua at que a energia de que possuda seja sobrepujada pela tenso da mola de cabelo, frico de mancal e resistncia do ar. A fora do dente B da roda de escape contra a lingeta da direita mantm a alavanca travada contra o pino batente da direita. A roda de balano completa o seu movimento, inverte a direo do mesmo, retornando assim no sentido horrio. O rubi agora atinge o lado esquerdo do garfo da alavanca impulsionando-a no sentido antihorrio. Esta ao destrava o dente B, que tambm impulsiona a alavanca atravs da lingeta da direita. Aps certa rotao da roda de escape, a alavanca passar novamente assim que o dente A atingir a lingeta da esquerda. O escape da roda de balano desligado do escape da alavanca posto que nem sempre, durante as oscilaes, ambos se mantenham em contato.

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CAPTULO III Cinemtica das mquinas
3.1 Introduo Grandezas como velocidade e acelerao so muito importantes para a engenharia na anlise e projetos dos componentes de mquinas. Uma grandeza bsica nos rotores a velocidade perifrica, funo da rotao e da dimenso. A acelerao centrpeta na periferia de um rotor, funo do quadrado da rotao e da dimenso. A velocidade da mquina limitada pelas propriedades dos materiais usados e pelas condies de trabalho que venham a influenciar nestas propriedades, como, por exemplo, a temperatura. Para corpos girando em torno de um eixo fixo, como rotores, os valores cinemticos so rapidamente determinados por frmulas elementares bem conhecidas. Entretanto, sistemas como biela manivela e suas inverses, so combinaes de conexes no s com rotores, mas tambm com membros oscilantes e alternativos. Em virtude das velocidades e aceleraes relativas entre os diversos membros, atravs das diversas posies geomtricas relativas possveis, a anlise cinemticas do sistema articulado relativamente complexa quando comparado a do rotor. As conexes individuais de um mecanismo so consideradas corpos rgidos nos quais a distncia entre duas partculas da conexo em movimento permanece fixa. O movimento de uma conexo expresso em termos de deslocamentos, velocidades e aceleraes lineares da parte individual que constitui a conexo. Entretanto, o movimento de uma conexo pode tambm ser expresso em termos de deslocamentos, velocidades e aceleraes angulares de linhas que se movem com a conexo rgida. 3.2 Movimento linear de uma partcula A velocidade linear de uma partcula a taxa de variao instantnea da posio da partcula em relao ao tempo. V = R. A acelerao linear normal de uma partcula a taxa instantnea de variao da sua velocidade normal em relao ao tempo. An = V. Podemos tambm obter a acelerao normal da seguinte forma:
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An = R. , bem como An = V.R A taxa de variao da componente tangencial da velocidade no tempo nos d a componente tangencial da acelerao At e depende da variao do mdulo da velocidade. At = R. , onde a acelerao angular instantnea.

3.3 Movimento angular As velocidades e aceleraes angulares so respectivamente a primeira e a segunda derivadas do deslocamento angular de uma linha em relao ao tempo. O movimento angular de uma conexo expresso pelo movimento angular de qualquer linha visualizada fixa com a conexo. Na fig. 3.1, a linha AB est em movimento angular porque tem deslocamento angular com o tempo. As linha BC e AC levam os mesmos deslocamentos angulares que a linha AB porque o tringulo ABC fixo em posio com a conexo 3, formando um corpo rgido. Desde que todas as linhas da conexo 3 tm o mesmo movimento angular, a velocidade e acelerao angulares destas linhas so e da conexo.

Fig. 3.1

conceito importante na Mecnica o fato da partcula, que possui a dimenso infinitesimal do ponto, s possuir movimento linear (velocidades e aceleraes lineares). Movimento linear peculiar a uma linha e como a partcula um ponto, no possui este movimento.

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3.4 Movimento relativo

Fig. 3.2 Na figura 3.2, P e Q so partculas independentes, movendo-se ao longo de trajetria traadas na terra com as respectivas velocidades relativas VP e VQ. Assim, o vetor velocidade relativa VPQ determinado a partir das velocidades absolutas VP e VQ na seguinte equao. VPQ = VP VQ Onde: VPQ a velocidade relativa de P em relao a Q. Podemos observar que a velocidade relativa VQP ( velocidades relativa de Q em relao a P) igual a em mdulo a VPQ, porm em sentido oposto, ou seja, VQP = VPQ

Da mesma forma podemos considerar a acelerao da partcula P em relao a partcula Q: APQ = AP AQ. O movimento angular de uma linha pode ser dado em relao a outra linha em movimento. Na fig. 3.3, as velocidades angulares das linhas das conexes 2 e 3 respectivamente so absolutas j que so relativas a linha a---a na conexo fixa. Com relao a um referencial possuindo o movimento angular absoluto da conexo 3, a linha da conexo 3 aparenta ter a velocidade angular zero e a linha 2, da conexo 2, aparenta ter variado a velocidade angular de .

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Fig. 3.3 Assim a velocidade angular da conexo 2 em relao a conexo 3 :

E tambm:

3.5 Determinao de velocidade nos mecanismos Na figura 3.4, mostram-se vrios tipos de sistemas articulados, nos quais a conexo motriz (barra 2) a mesma, mas os movimentos transmitidos as conexes conduzidas dependem de diferentes tipos de limitaes. Na fig. 33 a limitao do movimento obtida atravs de articulaes com pinos, na 3.4b por uma guia e cursor, e na 3.4c por contato de rolamento. A velocidade absoluta de qualquer partcula da conexo 2 rapidamente determinada se a velocidade angular da mesma conexo for conhecida. Entretanto, para se determinar a velocidade linear de qualquer partcula das conexes conduzidas necessrio, um conhecimento do movimento relativo de pares de partculas.

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Fig. 3.4 3.6 - Velocidade relativa das partculas nos mecanismos Conforme j vimos, a velocidade relativa VPQ de uma partcula em relao a outra pode ser determinada pela diferena vetorial das velocidades absolutas VP e VQ, desde que as velocidades absolutas sejam conhecidas. Entretanto, na anlise de um sistema, somente uma das velocidades absolutas usualmente conhecida e a outra dever ser determinada. A velocidade absoluta VP, por exemplo, pode ser determinada pela equao: VP = VQ + VPQ Embora VQ seja conhecida necessrio que a velocidade relativa VPQ seja tambm conhecida. Nos sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so independentes, mas limitam-se entre si, de forma a manter um movimento relativo controlado. 3.7 - Velocidade relativa de partculas em uma conexo comum Considerando o corpo rgido (conexo 3) da fig. 3.5 qualquer partcula, como Q pode estar na velocidade absoluta VQ e a conexo na velocidade angular absoluta . Se so feitas observaes relativas a Q, ento est em repouso como mostra a fig. 3.4b, entretanto, como a partcula Q no possui movimento angular, a velocidade angular
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da conexo em relao a Q no varia. Assim sendo, como na fig. 3.5b, relativa a Q, a conexo gira em velocidade angular absoluta centro fixo. em torno de Q, como se fosse um

Fig. 3.5 Em relao a Q, qualquer outra partcula do membro como P, por exemplo, limitado a mover-se em trajetria circular, fig. 3.5c, porque o membro um corpo rgido e a distncia PQ fixa. A velocidade relativa VPQ de P em relao a Q tangente a trajetria relativa. J que o raio de curvatura R da trajetria relativa igual a PQ e a velocidade angular do raio de curvatura igual a , a magnitude ou mdulo de VPQ pode ser determinada pela equao: VPQ = R. VPQ = PQ. Na fig. 3.5c, a direo de VPQ tangente a trajetria circular relativa e representada pelo vetor fixo em P. O sentido de VPQ determinado pelo sentido de rotao . Na fig. 3.5d, vemos que o vetor VQP tem o mesmo mdulo de VPQ,suas direo tambm se igualam, j que ambas so normais a PQ. Entretanto, tem sentido opostos.

3.8 - Velocidade relativa de partculas coincidentes de conexes separadas Em muitos mecanismos como da fig. 3.4b, a limitao do movimento relativo obtida pela orientao da partcula P em uma conexo ao longo de uma trajetria prescrita relativa a outra conexo por uma superfcie guia. Esta limitao encontrada em excntricos e em inverses de biela-manivela, onde a superfcie de uma conexo

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controla o movimento de uma partcula em outra conexo por um rolamento ou deslize relativo.

Fig. 3.6 Na fig. 3.6 a partcula P3 da conexo 3 movimenta-se na trajetria circular do membro 2 em virtude do rasgo guia nesta ultima conexo. A trajetria de P3 em relao ao membro 2 referenciada pela tangente t t e normal n n em P3. Considere-se a partcula Q2, membro 2, coincidente com a partcula P3 no membro 3. V-se que no obstante as velocidades angulares absolutas e das conexes 2 e 3, a guia limita o movimento de P3 impedindo-o de moviment-lo em relao a Q2 na direo n n, e dessa forma no pode haver velocidade relativa das duas partculas nesta direo. Entretanto, a guia permite liberdade para a partcula P3 para se deslocar em relao a Q2 na direo t t e dessa forma a velocidade relativa VP3Q2 s pode ser a direo tangencial da guia. 3.9 - Velocidade relativa de partculas coincidentes no ponto de contato dos elementos rolantes. Um terceiro tipo de limitao nos mecanismos ocorre quando um membro destinado a rolar sobre outro sem deslizar no ponto de contato. Na fig 3.7 mostram-se os crculos primitivos de rolamento de um par de engrenagens acopladas. Considerem-se as partculas coincidentes no ponto de contato, P3 no membro 3 e Q2 no membro 2. A tangente t---t e a normal n---n so vistas no ponto de contato das superfcies rolantes. Na direo normal no poder haver deslocamento relativo entre P3 e Q2, e dessa forma no poder haver velocidade relativa das duas partculas nesta direo. Considerando a direo tangencial, a condio de no-rolamento no permite deslocamento de P3 em relao a Q2 e, portanto no pode haver velocidade relativa das duas partculas nesta direo. Assim, para as duas partculas coincidentes P3 e Q2
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no ponto de contato de uma elemento rolando sobre o outro sem deslizar, a velocidade relativa VP3Q2 zero.

Fig. 3.7

Na fig. 3.7, sendo a velocidade relativa zero, as velocidades VP3 e VQ2 so idnticas.

3.10 - Centro instantneo de velocidade zero Nos pargrafos anteriores, as anlises de velocidade de articulaes foram feitas a partir de um conhecimento da velocidade relativa e da influncia da limitao do movimento na velocidade relativa. Vamos agora usar um outro conceito para determinar a velocidade linear das partculas nos mecanismos, isto , o conceito de centro instantneo de velocidade zero. Para qualquer corpo rgido com movimento angular, h uma partcula ou um ponto movendo-se com o corpo que, por um instante, tem velocidade linear zero. Nesse instante, o corpo apresenta rotao pura em torno de um ponto chamado centro instantneo de velocidade zero. No quadriltero articulado da Fig. 3.8, bvio que, com referncia a conexo fixa, os pontos O2 e O4 so posies das partculas nas conexes 2 e 4 respectivamente, que esto a velocidade zero. menos bvio que, na conexo 3, que tem movimento angular e de translao, uma partcula esteja em velocidade zero absoluta. Com referncia ao polgono de velocidade mostrado na fig. 3.8, a imagem da velocidade da conexo 3 aparece como a linha AB e nenhuma das partculas nesta linha est em velocidade zero. Entretanto, se a conexo 3 visualizada suficientemente grande em extenso como um corpo rgido para incluir Ov do polgono, uma partcula de velocidade zero ser includa na imagem. Para determinar a posio de Ov, o centro instantneo da conexo 3 no mecanismo, um tringulo semelhante a OvBA do
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polgono construdo no mecanismo, de tal modo que os lados dos dois tringulos semelhantes so perpendiculares reciprocamente. importante notar que para as partculas da conexo 3 em A e B, os vetores fixos VA e VB so normais as linhas traadas a partir do centro instantneo Ov, aos pontos A e B.

Fig. 3.8 Sendo A e o centro instantneo Ov so partculas numa conexo rgida comum, a magnitude de VA pode ser determinada de VA = .(OvA). Semelhantemente, VB = .(OvB). A velocidade de qualquer partcula na conexo 3 pode ser determinada a partir do produto de com a distncia radial do centro instantneo para a partcula, e a direo do vetor velocidade normal linha radial. Podemos ver que o centro instantneo da conexo 3 muda de posio com respeito ao tempo, por causa das mudanas na forma do polgono de velocidade, assim que o mecanismo passa atravs de um ciclo de fases. Entretanto, para conexes em rotao pura, os centros instantneos so fixos, como O2 e O4 para as conexes 2 e 4 da fig. 3.8 A determinao das velocidades pelos centros instantneos no requer polgono de velocidade de vetores livres e considerado por muitos como o mtodo mais rpido. Pelo mtodo dos centros instantneos, os vetores de velocidade so mostrados diretamente como vetores fixos. Na soluo de um problema, como na fig. 3.9, as posies dos centros instantneos das conexes mveis so freqentemente determinadas primeiro.

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Fig. 3.9 Para as conexes 2 e 4, O2 e O4 so obviamente pontos de velocidade zero. Para conexes como a 3, somente as direes das velocidades de duas partculas na conexo necessitam ser conhecidas, visto que a intercesso das normais as linhas de direo de velocidade determinam o centro instantneo. Os vetores fixos de velocidade podem ser determinados em quase toda a sua totalidade por construo grfica. Na fig. 3.9, presumindo que seja a nica informao dada, VA pode ser obtido de . (O2A) e VA traado normal a O2A usando o centro instantneo da conexo 2. Considerando a partcula A e B como pertinentes a conexo 3, o mdulo de VB pode ser determinado por semelhana de tringulos, como mostrado na construo grfica, j que VA e VB so proporcionais s distncias de A e B ao centro instantneo da barra 4. A velocidade de qualquer partcula da conexo 4, como por exemplo D, pode ser determinada graficamente por semelhana de tringulo, como se mostra usando o centro instantneo da conexo 4. Para conexes em translao pura, como um pisto no mecanismo biela-manivela, as linhas de direo das velocidades de todas as suas partes so paralelas e as normais, sendo tambm paralelas, interceptam no infinito. Assim, o centro instantneo de uma conexo em translao est a uma distncia infinita da referida conexo numa direo normal trajetria de translao.

3.11 - Centro instantneo relativo Anteriormente, o centro instantneo de velocidade era determinado para cada uma das conexes em movimento em relao a uma estacionria. O ponto de velocidade zero, ou centro instantneo, de uma conexo mvel um ponto com velocidade relativa zero com respeito a um ponto coincidente na conexo fixa; assim, com efeito, as conexes mveis aparentam, no instante, estar girando em torno de um eixo fixo em relao a conexo fixa com uma velocidade angular relativa a esta conexo. Na fig. 3.10, o centro instantneo da conexo 3 numerada 31, indicando 3 em ralao a 1.
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Entretanto, para a fase do mecanismo que foi ilustrada, a conexo 1 aparenta girar no sentido contrrio ( em relao a conexo 3. Pelo fato dos ponto 31 e 13, coincidirem, qualquer uma das designaes aceita e a forma 13, mais simples; preferida.

Fig. 3.10 Na fig. 3.10, em A, tanto A2 como A3 tem velocidade absoluta comum VA por causa da junta de pino e das velocidades relativas VA3A2 e VA2A3 serem zero. bvio que o ponto A o centro instantneo 32 em torno do qual a conexo 3 gira em relao a 2 com velocidade angular . O ponto A tambm o centro instantneo 23. O ponto B o centro instantneo 43 ou 34. 3.12 - Teorema de Kennedy Para trs corpos independentes em movimento plano geral, o teorema de Kennedy estabelece que trs centros instantneos relativos caem em uma reta comum. Na fig. 3.11, as conexes independentes 1, 2 e 3 so mostradas com movimento relativo recproco. Dever ser determinada a posio instantnea dos trs centros instantneos relativos 12, 13 e 23.

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Fig. 3.11 Se a conexo 1 suposta fixa ou referencial, as velocidades de A2 e B2 na conexo 2 e de D3 e E3 na conexo 3 podem ser encaradas como velocidade absolutas em relao a 1. O centro instantneo 12 pode ser localizado pela interseo das normais s linhas de direo da velocidade traadas de A2 e B2. Semelhantemente, o centro 13 localizado pelas normais traadas dos pontos D3 e E3. Os centros instantneos 12 e 13 so relativos a conexo 1. Falta determinar o terceiro centro instantneo relativo 23. Sobre uma linha traada pelos centros 12 e 13 existe uma partcula C2 na conexo 2 a uma velocidade VC2 tendo a mesma direo da velocidade absoluta VC3 da partcula C3 na conexo 3. Desde VC2 proporcional distncia de C2 ao centro 12, o mdulo de VC2 determinado pela construo grfica da figura e VC3 determinado de modo semelhante. Da interseo das linhas de construo no ponto K a posio comum de C2 e C3 determinada de tal modo que as velocidades absolutas VC2 e VC3 sejam idnticas. Essa posio o centro instantneo 23, visto que as velocidades absolutas das partculas coincidentes so iguais e as relativas VC2C3 so nulas. Resulta evidente que 23 deve estar alinhado com 12 e 13 a fim de que as direes de VC2 e VC3 sejam comuns. O teorema de Kennedy extremamente til para determinar as posies dos outros centros instantneos em mecanismos com grande nmero de conexes, a maioria dos quais em movimento plano geral. 3.13 - Posio dos centros instantneos Num mecanismo de n conexes h n 1 centros instantneos em relao a cada conexo dada. Para n conexes h ento um total de n(n 1) centros instantneos. Como porm para cada posio dos centros instantneos existem dois centros relativos, o nmero total N de posies dado por: N = n(n 1)/2
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O nmero de posies de centros aumenta rapidamente com o nmero de conexes: n conexes 4 5 6 7 N centros 6 10 15 21

3.14 - Determinao da velocidade pelos centros instantneos O teorema de Kennedy pode ser usado com vantagem na determinao direta da velocidade absoluta para qualquer partcula de um mecanismo sem se determinar as velocidades das intermedirias como no mtodo dos polgonos dos vetores. Em relao ao mecanismo da Fig. 3.12, por exemplo, a velocidade do suporte de ferramenta (conexo 6) pode ser determinada a partir da velocidade conhecida da conexo motora 2 sem determinao prvia das velocidades de pontos das conexes de transmisso 3, 4 e 5.

Fig. 3.12

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3.15 - Elementos rolantes O mtodo dos centros instantneos freqentemente aplicado em mecanismos com elementos rolantes como tens de engrenagens epicicloidais (fig. 3.13). Como j se viu, a velocidade relativa das partculas coincidentes no ponto de contato de dois elementos rolantes zero. Assim, existe um centro instantneo relativo no ponto de contato.

Fig. 3.13 Para o tipo aeronutico de redutor de velocidade da fig. 3.13, mostra-se o centro instantneo. A razo de reduo de velocidade (velocidade da coroa e do vnculo das engrenagens planetrias) respectivamente, quando se fixa a engrenagem solar pode ser determinada a partir das velocidades lineares das partculas, como no grfico. Supondo a velocidade angular absoluta do vnculo das engrenagens planetrias conhecidas, VA pode ser determinada usando-se o outro 14. VA tambm a velocidade absoluta de uma partcula da conexo 2; desse modo, usando o centro 12, a velocidade absoluta VP2 de P2 na barra 2 pode ser determinada graficamente por semelhana de tringulos. Pelo fato do centro 23 ser a posio de partculas coincidentes nas conexes 2 e 3, tendo velocidades absolutas comuns, pode ser calculado partindo-se de VP3.

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