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ACIONAMENTOS ELTRICOS

Sistema Mecnico
Dinmica do Sistema Motor Carga
onde:
Tm - torque desenvolvido pelo motor (N.m),
Tc - torque produzido pela carga (N.m),
Ta = J.dw/dt - torque de acelerao (N.m), torque desenvolvido sob
condies transitrias e usado para vencer a inrcia sistema mecnico.
J momento de inrcia (kg.m
2
)
dw/dt acelerao angular.
dt
d
J T T
c m
e
+ =
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ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Condies de operao:
Regime de acelerao: Tm > Tc , para vencer a inrcia => dw/dt > 0
(velocidade aumenta).
Regime de desacelerao: Tm < Tc => dw/dt < 0 (velocidade diminui), Se
for necessrio produzir uma parada rpida, o torque desenvolvido pelo motor
deve mudar de sentido (torque de frenagem).
Regime permanente ou funcionamento normal: Tm = Tc, dw/dt = 0 e a
velocidade permanece constante.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Componentes do Torque de Carga:
O conjugado resistente inerente de cada tipo de carga podendo ter os
seguintes componentes :
Torque de Atrito (Ta)
os atritos so efeitos sempre presentes e difceis de tratar analiticamente.
Podem ser:
Atrito esttico: surge na transio do repouso para o movimento. S interfere
na partida. Independe da velocidade.
Atrito viscoso: produz um torque de oposio que varia aproximadamente
proporcional a velocidade angular, devido a existncia de fluido lubrificante.
onde:
B - coeficiente de atrito viscoso
W
m
- velocidade angular
m B
B T e . =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Torque de ventilao (Tv)
o conjugado de ventilao usado para agitar ou bombear o ar ao redor das
partes mveis do sistema. Esta componente, para sistemas rotativos,
aproximadamente proporcional ao quadrado da velocidade.
Torque de acelerao (Tac)
o conjugado desenvolvido sob condies transitrias para vencer a inrcia
do sistema mecnico.
Tac conjugado de acelerao ( Nm )
J o momento de inrcia ( kgm2 )
Wm - velocidade angular ( rad/s )
( )
2
m V V
k T e =
dt
d
J T
m
AC
e
=
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Torque de carga (Tc)
a natureza deste torque depende do tipo de carga. Pode ser constante e
independente da velocidade, pode ser funo da velocidade, pode ser varivel
ou no com o tempo e pode variar de acordo com as mudanas no modo de
operao da carga.
onde k1 e k2 so constantes e x depende do tipo de carga.
Em muitas aplicaes Tv << Ta, logo o conjugado resistente total em sistema
mecnico dado por :
C m
m
r
T B
dt
d
J T + + = e
e
( )
X
m C
k k T e
2 1
+ =
C B AC r
T T T T + + =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Tipos de Cargas
O conjugado requerido pela carga depende do tipo de carga a ser acionada
pelo motor.
onde:
T
c
- conjugado resistente da carga [N.m],
T
0
- conjugado da carga para rotao zero [N.m],
k
c
- constante que depende da carga,
w - velocidade do eixo principal da mquina [rad/s]
x - parmetro que depende da carga, podendo assumir os valores -1, 0, 1 e 2.
( )
x
c o c
k T T e . + =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Conjugado Constante (x=0):
Formado por cargas que apresentam relao constante entre velocidade e
conjugado.
te c k T T
c o c
= + =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Exemplos: correias transportadoras; guindastes; bombas a pisto, talhas,
laminadores, extrusoras, britadores, mquinas ferramentas.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Conjugado Linear (x =1):
Grupo das cargas que mantm relao linear e direta entre conjugado e
velocidade.
Exemplos: mquinas cilndricas; mquinas para aplainamento, calandras
para conformar chapas de ao, moinhos de rolos.
linear k T T
c o c
= + = e .
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Conjugado Quadrtico (x=2)
Como o nome sugere, este grupo formado por cargas que mantm uma
relao quadrtica entre conjugado e velocidade.
( ) parablico k T T
c o c
= + =
2
. e
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Exemplos: Compreende mquinas operando por foras centrfugas, tais
como: centrfugas, bombas centrfugas e ventiladores.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Conjugado Inversamente Proporcional (x= -1)
Trata-se de cargas que apresentam uma variao de conjugado inversamente
proporcional variao de velocidade. Este grupo composto basicamente
por cargas que apresentam grande inrcia mecnica.
Exemplos: bobinadeiras; desbobinadeiras e moinhos.
o hiperblic
k
T
c
c
= =
e
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Modelagem de Cargas
Bobinadeiras / Carga a potncia constante
A potncia requerida pelo acionamento :
sendo esta potncia constante pois F e v so constantes.
.
r F T =
r
v
= e
e T F P = = v
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Resumo:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Conjugado Mdio da Carga
Conhecendo a curva do conjugado da carga possvel determinar o
conjugado mdio.
Quando a carga parte do repouso,
tem-se W
1
=0 e W
2
=W
n
:
( )
1 2
2
1
e e
e e
e
e

+
=
}
d K T
T
x
c o
cm
1
1
1 2
1
1
1
2
0
+
|
|
.
|

\
|

+ =
+ +
x
K T T
x x
c cm
e e
e e
1
0
+
+ =
x
K T T
x
n
c cm
e
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Temos ento para cada tipo de carga:
Carga de conjugado constante (x=0)
Carga conjugado linear (x=1)
Carga conjugado quadrtico (x=2)
Carga conjugado hiperblico (x=-1)
cn c o cm
T k T T = + =
2
0
0
rn
c cm
T T
K T T
+
= + = e
3
0
0
2
0
T T
T K T T
cn
c cm

+ = + = e
1
2
1 2 1 2
ln
2
1
e
e
e e e e
e
e
e
e

=
}
c
c
cm
K
d
K
T
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Nas aplicaes onde so utilizados algum tipo de engrenagem ou outro
dispositivo que produzem velocidades diferentes nos eixos da carga e do
motor, as anlises do comportamento do sistema devem ser feitas com as
grandezas da carga ( conjugado, momento de inrcia e coeficiente de atrito
viscoso ) referidas a velocidade do eixo do motor.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
A equao de conjugado da combinao motor-carga descrita por:
onde:
J
m
- momento de inrcia do motor;
J
c
- momento de inrcia da carga;
J
ce
- momento de inrcia da carga referido ao eixo do motor;
B
c
- coeficiente de atrito viscoso do motor;
B
m
- coeficiente de atrito viscoso da carga;
B
ce
- coeficiente de atrito viscoso da carga referido ao eixo do motor;
T
m
- conjugado do motor;
T
c
- conjugado da carga;
T
ce
- conjugado da carga referido ao eixo do motor;
W
c
- velocidade da carga;
W
m
- velocidade nominal do motor.
( ) ( ) ( )
ce
m
ce m
m
ce m m
T B B
dt
d
J J T + + + + = e
e
2
|
|
.
|

\
|
=
m
c
c ce
J J
e
e
2
|
|
.
|

\
|
=
m
c
c ce
B B
e
e
|
|
.
|

\
|
=
m
c
c ce
T T
e
e
m
c
N
N
e
e
=
2
1
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
como:
logo:
Ce
m
T
m
T m
T B
dt
d
J T + + = e
e
ce m T
J J J + =
ce m T
B B B + =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Momento de inrcia referido ao eixo do motor
O momento de inrcia da carga acionada uma das caractersticas
fundamentais para verificar, atravs do tempo de acelerao, se o motor
consegue acionar a carga dentro das condies exigidas pelo ambiente ou
pela estabilidade trmica do material isolante atendendo ao ciclo de servio a
que est sujeito.
Momento de inrcia uma medida da resistncia que um corpo oferece a
uma mudana em seu movimento de rotao em torno de um dado eixo.
O momento de inrcia total do sistema (J
T
) a soma dos momentos de
inrcia da carga (J
C
) e do motor (J
M
):
J
T
= J
M
+ J
C
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Momento de Inrcia em Rotaes Diferentes:
Carga em rotao diferente daquela do motor, caso de acionamento por
engrenagens ou polias, o momento de inrcia dever ser referido rotao
do motor.
onde:
Jce - momento de inrcia da carga referido ao eixo do motor;
Jc - momento de inrcia da carga;
Wc - velocidade da carga;
Wm - velocidade nominal do motor.
2
|
|
.
|

\
|
=
m
c
c ce
J J
e
e
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Se o conjunto possuir outros acoplamentos, com seus eixos de rotao
paralelos, girando a velocidades diferentes (ex: e1 e e2), com seus
respectivos momentos de inrcia J1 e J2, o momento de inrcia equivalente
referido ao eixo do motor ser dado por:
2
2
2
2
1
1
2
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
m m m
c
c ce
J J J J
e
e
e
e
e
e
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Se o conjunto for semelhante ao da figura abaixo que representa,
simplificadamente, um guincho ou talha para levantamento de cargas, o
momento de inrcia equivalente ser:
onde:
m - massa da carga em kg a ser levantada com a velocidade de v m/s
Jtb - momento de inrcia do tambor.
2 2
1
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
m m
tb ce
v
m J J
e e
e
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Momento de Inrcia total:
A inrcia total de uma carga um importante fator para determinao do
tempo de acelerao.
ce m t
J J J + =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Sistema de Transmisso / Acoplamento
Quando se deseja escolher um motor para acionar uma determinada carga,
preciso conhecer o conjugado requerido pela carga e a rotao que esta carga
deve ter em condies nominais. Conhecendo-se o tipo de acoplamento
possvel saber qual a rotao nominal do motor.
No acoplamento direto o conjugado requerido pela carga igual ao conjugado
nominal do motor. Quando o acoplamento for com alterao de velocidade, o
conjugado requerido pela carga deve ser referido ao eixo do motor.
c c c
T P e =
m m
ac
c
m
T
P
P e
q
= =
c
m
c
ac
m
T T . .
1
e
e
q
=
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
onde:
P
m
- potncia do motor [W], P
c
- potncia da carga [W],
T
m
- conjugado do motor [N.m], T
c
- conjugado de carga [N.m],
W
m
- velocidade do motor [rad/s] W
c
- velocidade da carga [rad/s]

ac -
rendimento de acoplamento.
Rendimento de alguns tipos de acoplamento:
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Tipos de transmisso / acoplamento
a) acoplamento direto; b) acoplamento com alinhamento oblquo; c) e d)
transmisso com redutores; e) transmisso por polia e correia; f) converso de
movimento rotativo/linear com fuso; g) com correia dentada; h) com
cremalheira.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Quadrantes de Operao
O sistema mecnico visto pelo motor como um conjugado que deve ser
aplicado a um eixo pelo acoplamento do motor. Para operao em regime
permanente, a relao entre o conjugado de carga e a velocidade do motor
pode ser feita em quatro quadrantes de operao.
AO
FRENAGEM
REVERSA
AO
FRENAGEM
AO
MOTORA
AO
MOTORA
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
1 Quadrante
Conjugado e velocidade so ambos positivos, indicando operao motora em
um sentido de rotao (direto).
2 Quadrante
Conjugado e velocidade possuem sinais opostos indicando que a mquina
est operando como gerador ou em frenagem direta. Sistema mecnico
requer um conjugado negativo para frenagem (Frico, Dinmica ou
Regenerativa)
3 Quadrante
Conjugado e velocidade so ambos negativos, indicando operao como
motor na direo de rotao invertida.
4 Quadrante
Conjugado e velocidade possuem sinais opostos indicando que a mquina
est operando como gerador ou em frenagem reversa.
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Tempo de Acelerao:
- o tempo que o motor leva para acionar a carga desde a rotao zero at a
velocidade nominal.
- Permite verificar se o motor consegue acionar a carga dentro das condies
exigidas pela estabilidade trmica do material isolante.
- Parmetro til para dimensionar o equipamento de partida e o sistema de
proteo.
Para ter um acrscimo de velocidade de do conjunto cujo momento de inrcia
J, o motor deve aplicar um conjugado de acelerao Ta = Tm - Tc, durante
um tempo dt.
dt
d
J T T T
a c m
e
= =
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
Tempo de Acelerao:
logo:
onde: Jt o momento de inrcia do conjunto (motor + carga) referido ao eixo
do motor:
ce m t
J J J + =
} }
=

=
2
1
2
1
e
e
e
e
e e
a
t
c m
t a
T
d
J
T T
d
J t
a
t a
T
J t
1 2
e e
=
ACIONAMENTOS ELTRICOS
Sistema Mecnico
O conjugado de acelerao pode ser substitudo sem perda de preciso pelo
conjugado de acelerao mdio:
logo:
cm mm am
T T T =
( )
am
ce m a
T
J J t
1 2
e e
+ =