Robtica

Afinal, se eu no puder mudar quando as circunstncias exigem... como posso esperar que os outros mudem quando eu exijo? Nelson Mandela (Filme Invictus)

Aula 6 Aplicao de Robs

Professor: Mauricio Ferrari S Correa E-mail: mauricio.correa@pitagoras.com.br

Sumrio

Discusso sobre tipos de manipuladores Classificao dos Manipuladores pelo tipo de controle Aplicaes dos Manipuladores Sequenciais E-Puck Robs Industriais HiBot Outros Robs Outros Robs Robot X Sandia National Laboratories Projeto Walk Again
Prof. Mauricio Ferrari

Contatos e Bibliografia

Professor: Mauricio Ferrari S. Correa E-mail: mauricio.correa@pitagoras.com.br Site: iLang Bibliografia Adotada

ROSARIO, J. M. Princpios de Mecatrnica. Pearson/Prentice Hal l . 368p. 2005 ISBN 8576050102.

AGUIRRE, L. A. Enciclopdia de Automtica - Vol . 3. Editora Edgard Blcher 472p. 2007. ISBN 9788521204107. ROSRIO, J. M. Robtica Industrial I Modelagem, utilizao e programao. Editora Barana. 494p. ISBN 9788579231452.
Prof. Mauricio Ferrari

Anteriormente ...

Prof. Mauricio Ferrari

Discusso sobre tipos de manipuladores

Em termos de repetitividade o rob cartesiano o mais indicado (devido a sua estrutura inerentemente rgida). Em termos de alcance, as configuraes polar e articulado levam vantagem;

Em termos de capacidade de levantamento, o mais indicado so aqueles robs de configurao cilndrica.

Atualmente, a tecnologia e a mecnica j proporcionam aos robs articulados uma boa capacidade de carga, sem comprometer a tarefa da qual ele foi designado.

Prof. Mauricio Ferrari

Classificao dos Manipuladores pelo tipo de controle:

Robs sequenciais:

Sequncia fixa:

Controlados por chaves-limite e/ou batentes mecnicos, os quais estabelecem os pontos extremos de deslocamento para cada uma de suas juntas.

Sequncia varivel:

Podem realizar ciclos de movimento em que a trajetria seguida pelo rob controlada.

Prof. Mauricio Ferrari

Aplicaes dos Manipuladores Sequenciais

Servios de prensas;

Servios de mquinas-ferramenta;
Transferncia de peas para montagens;

Micromanipulao de circuitos;
Manipulao de micromecnica; Montagens repetitivas (enroscar peas); Servio de prensas de estamparia;
Prof. Mauricio Ferrari

Aplicaes dos Manipuladores Sequenciais

Alimentao de mquinas de moldar (injeo sob presso); Extrao de moldes de mquinas de moldar;

Servio de fornos e forjas;

Manipulao de cargas pesadas; Pintura de objetos especiais.
8 Prof. Mauricio Ferrari

Tarefas sequencias

Prof. Mauricio Ferrari

Mtodos de programao de robs industriais.

Aprendizagem direta (walk through):

O operador guia fisicamente o rob por seu rgo terminal (end effector). Enquanto isso os sensores de posio das juntas memorizam os pontos importantes da tarefa a ser executada. O operador guia um simulador fsico com geometria e sensores idnticos ao rob original. Aps memorizada a tarefa, esta transferida para o sistema de controle do rob.

Aprendizagem por simulao fsica:

Aprendizagem por telecomando:

Um dispositivo de telecomando (Teach-in-Pendant) utilizado para mover cada junta do rob (Lembra do vdeo da ABB com a Fanta?).

10

Prof. Mauricio Ferrari

Aplicaes dos Manipuladores Programveis

Solda (a arco ou ponto); Pintura; Montagens; Servio de mquinas ferramenta; Controle de qualidade; Servio de fornos, forjas e fundies; Rebitagem; Paletizao; Acabamento de peas; Posicionamento de peas para solda; Manipulao de cargas pesadas.
11 Prof. Mauricio Ferrari

Mtodos de programao de robs industriais.

12

Prof. Mauricio Ferrari

Mtodos de programao de robs industriais.

13

Prof. Mauricio Ferrari

Tipos de Acionamentos

Existem diversos tipos de drivers de acionamento de braos robticos:

Eltrico; Hidrulico; Pneumtico.

14

Prof. Mauricio Ferrari

Tipos de Acionamentos

Eltrico:

Utiliza vrios tipos de motores eltricos:

Motor de Corrente Contnua (CC); Servo Motor; Motor de Passo; Motor de Corrente Alternada (CA).

Motor de corrente contnua tem sido mais utilizado devido ao alto grau de preciso e simplicidade em seu controle.

15

Prof. Mauricio Ferrari

Tipos de Acionamentos

Eltrico:
Vantagens Desvantagens
No pode manter um momento constante nas mudanas de velocidade de rotao. Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor.

Eficincia calculada, controle preciso.

Envolve uma estrutura simples e fcil manuteno.

No requer uma fonte de energia cara.

Custo relativamente pequeno.

Baixar razo de potncia da sada do motor e seu peso, necessitando um motor grande no brao.

16

Prof. Mauricio Ferrari

Tipos de Acionamentos

Hidrulico:

Utiliza uma unidade hidrulica composta dos seguintes elementos:

Motor de movimento rotativo; Cilindro para movimento deslizante.

A unidade de acionamento hidrulico provoca movimento em pistes que comprimem o leo. O controle feito atravs de vlvulas que regulam a presso do leo nas duas partes do cilindro e que impulsionam o pisto.
17 Prof. Mauricio Ferrari

Tipos de Acionamentos

Hidrulico:
Vantagens Desvantagens
Requer uma fonte de energia cara.

Movimento alto e constante sob uma grande faixa de variao de velocidade. Preciso de operao (menor do que o eltrico e maior do que o pneumtico). O volume do leo no varia com a presso. Pode manter um alto momento para um longo perodo de tempo, quando parado.

Requer uma manuteno cara e intensa.

Requer vlvulas de preciso caras.

Est sujeito a vazamento de leo.

18

Prof. Mauricio Ferrari

Tipos de Acionamentos

Pneumtico:

O acionamento similar ao hidrulico e composto de:

Motores pneumticos de movimento rotativo; Cilindros pneumticos de movimento deslizante.

Tem o mesmo princpio do acionamento pneumtico, porm utilizando o ar ao invs de leo. Alto grau de preciso nas paradas. So muito utilizados em sistemas automticos simples, mas pouco utilizado em robs devido alta compressibilidade, o que reduz a habilidade de realizar controle preciso.
19 Prof. Mauricio Ferrari

Tipos de Acionamentos

Pneumtico:
Vantagens Desvantagens
No possui alta preciso. Est sujeito a vibraes quando um motor ou cilindro pneumtico parado.

Podem operar em velocidades extremamente altas. Custo relativamente pequeno e fcil manuteno.

Podem manter um momento constante em uma grande faixa de velocidade.

Pode manter alto o momento por longos perodos de tempo sem danos, quando parado.

20

Prof. Mauricio Ferrari

Quadro Comparativo

Acionamento
Preciso Capacidade de transferncia de carga Velocidade Custo

Eltrico
Alta Pequena e mdia (20 Kg) Alta Alto

Hidrulico
Mdia-Alta Pesada (>1000 Kg) Mdia-Alta Mdio-Alto

Penumtico
Baixa Pequena e mdia (20 Kg) Alta Baixo

21

Prof. Mauricio Ferrari

Atuadores

O atuador (end effector) todo um sistema, cuja a tarefa agarrar objetos, ferramentas e ou transferilas de um lugar para outro. Exemplos:

Pistola de solda; Garras; Pulverizadores de tinta.

22

Prof. Mauricio Ferrari

Preciso, Repetibilidade e Resoluo

Preciso:

Capacidade do rob de ir a uma posio desejada com um erro determinado (por exemplo, 1 mm). Caracteriza a aptido para situar o rgo terminal em um ponto programado.

Repetibilidade:

Capacidade do rob repetir uma posio (ida e volta) com um erro determinado, partindo de uma mesma condio inicial at uma condio final. uma medida do espalhamento de posies numa srie de tentativas para posicionar o rgo terminal numa posio especfica.
Prof. Mauricio Ferrari

23

Preciso, Repetibilidade e Resoluo

A)

Preciso: ruim Repetibilidade: ruim Preciso: ruim Repetibilidade: boa Preciso: boa Repetibilidade: ruim Preciso: boa Repetibilidade: boa

B)

C)

D)

24

Prof. Mauricio Ferrari

Preciso, Repetibilidade e Resoluo

Resoluo:

a menor magnitude de movimento que pode ser comandada confiavelmente. A resoluo no pode ser menor que o menor movimento detectvel pelo sensor ou que pode ser comando pelo controle.

25

Prof. Mauricio Ferrari

Garras e Ferramentas

Garras e mos mecnicas:

Sujeio por presso; Sujeio magntica; Sujeio a vcuo.

Ferramentas especializadas:

26

Pistolas pulverizadoras (Pintura, metalizao); Soldagem por resistncia por pontos; Soldagem por arco; Dispositivos de furao; Polidoras; Dotadas de sensores, etc.
Prof. Mauricio Ferrari

Exemplos

27

Prof. Mauricio Ferrari

Exemplos

28

Prof. Mauricio Ferrari

Sandia National Laboratories

Empresa cria mo robtica para desarmar bombas.

A Sandia National Laboratories, nos Estados Unidos, desenvolveu uma nova ferramenta que pode ser muito til no trabalho dos esquadres antibombas das foras policiais do mundo inteiro.
Trata-se da Sandia Hand, uma mo-robtica capaz de realizar o trabalho de preciso cirrgica de desarmar bombas.

29

Prof. Mauricio Ferrari

Sandia National Laboratories

A modularidade da Sandia Hand vai alm da multiplicidade de dedos que podem ser instalados rapidamente no dispositivo. Segundo a Sandia, possvel fixar lanternas, chaves ou mesmo cmeras no aparelho.

30

Prof. Mauricio Ferrari

Sandia National Laboratories

Em um primeiro momento, o projeto foi criado para desenvolver um dispositivo que pudesse ajudar os militares norte-americanos, vtimas de diversas exploses ao longo da ltima dcada nas misses no Iraque e Afeganisto.

Mas com a considervel reduo de custos atingida, a Sandia prev o uso extensivo desse tipo de tecnologia em diversas aplicaes.
Segundo o laboratrio, o custo de uma Sandia Hand no mercado dever chegar casa dos US$ 10 mil 90% mais barato que a mdia dos aparelhos robticos semelhantes no mercado.
Prof. Mauricio Ferrari

31

Sandia National Laboratories

32

Prof. Mauricio Ferrari

Robs Mveis na Indstria

36

Prof. Mauricio Ferrari

HiBot

37

Prof. Mauricio Ferrari

Novidades Robticas

Titan - 2010

Leap Motion

38

Prof. Mauricio Ferrari

Projeto Walk Again

39

Prof. Mauricio Ferrari

Dvidas?

40

Prof. Mauricio Ferrari