Mecnica dos meios contnuos Notas de aula Nelson Achcar Lu COt ,s L 5 & Ce-9,e o

Chapter 1 Cinemtica dos Meios Contnuos 1.1 Elementos de Matemtica 1.1.1 Pontos , vetores , tensores Nestas notas E indica o conjunto dos pontos do espao da Geometria Euclidiana e V o conjunto dos vetores livres associados a E. Cada par ordenado de pontos (A, B) determina um nico vetor indicado por B de tal f orma que: quaisquer que sejam os pontos A, B, C B+BC+CA= edados AeEevEVexisteum nico ponto B tal que B=v (1.1) Exercicio 1. Verifique que AA = e que BA = -B Sendo v = B ento, por definio , o ponto B a soma do ponto A com o vetor v. B=A+v Uma base b de V uma tripla ordenada (E,, 2i e3 ) tal que cada v E V se escreve de modo nico como combinao linear dos i: 1

V = v1e1 + v2t:2 + v3*3 Cada nmero real vi chamado de coordenada de v na base b. Indicaremos por [VVb a m atriz coluna constituida pelas coordenadas de v na base b: V1 (V1b = V2 V3 J

A base b = (, , 2, *3) ortonormal se cada i for unitrio (comprimento igual a 1) e os forem mutuamente ortogonais. O produto escalar do vetor 2c pelo vetor v o nmero real i.v =11 i 1111 v 11cos e (1.4) onde indica a norma (ou comprimento) de i e 0 E [0, ir] o ngulo entre e U. Se a b ase b = (1, t:2i 3) for ortonormal ento 26.41 = u1v1 + U2V2 + U3V3 Fazendo = v em (3) e (4) segue-se que I^ 2L II- (i .4L)1/2 = (u12 + u22 + ,ti32)1/2 Um sistema cartesiano ortogonal de coordenadas em E um par (O, b) onde O um pont o de E e b uma base ortonormal de V. Dado um ponto X e E, OX E V e, portanto, OX se escreve como combinao linear dos i: OX = X1e1 + X22 + X3e3 2

Os escalares X1i X2, X3 so chamados coordenadas de X no sistema (O, b) Uma vez fi xado um sistema de coordenadas , podemos identificar cada ponto X e E com a trip la (X1i X2, X3) e pensar E como o espao R3. Neste caso escrevemos X = (X1, X2, X3) Exercicio 2. Mostre que se X = (X1, X2, X3) e Y = (Yl, Y2, Y3) ento XY = (Y1 - X1 )1 + (Y2 - X2) 2 + (Y3 - X3)3 Por causa do resultado enunciado no exerccio acima tambm se usa a notao Y - X para i ndicar o vetor XY, ou seja, por definio tem-se ti Y-X =XY (1.7) Exercicio 3. Sejam A = (X1, X2, X3), v = a1 + b2 + c3 e B = A + v. Mostre que B = ( X1 + a, X2 + b, X3 + c) Um operador linear em V uma aplicao T : V -a V que linear, ou seja, T (U- + v) = T () + T(,6) T (a) = aT () quaisquer que sejam zi , v E V e A E R. Em Mecnica do Contnuo os operadores linear es de V so chamados de tensores (de segunda ordem) A matriz de T na base b , indi cada por [T] b, definida do seguinte modo: sendo T(e1) T(2) T(3) ento Ti 1*1 + T2 1 &2 + T31 63 T12e1 + T22e2 + T32e3 T13e1 + T23e2 + T33e3 Til T12 T13 [T]b = T21 T22 T23 T31 T32 T33 A utilidade da matriz de T na base b est na seguinte frmula: lT (vIb = [Tlb[vb (1.10)

Exemplo 1 . Os operadores 1 : V -+ V e 0 : V -4 V definidos por 1(0 = v e 0(v) = so lineares e suas matrizes em relao a qualquer base b so: 1 0 0 0 1 0 0 0 1 000 [0]b = 0 0 0 0 0 0 Exemplo 2 . Seja b = (,, 2i 3 ) uma base ortonormal orientada segundo a regra da mo direita . Arotao vetorial de 0 radianos em torno de 3 no sentido anti-horrio o tenso r Q Mal que Q(,) = cosBl + senO2 Q(2) = -senO1 + cosBl Q(s) = 3 Portanto a matriz de Q na base b [Q] _ Exercicio coso -seno 0 sena cosa 0 o o 1 4. b =(e-, , 2i 3) uma base ortonormal 4

a) escreva , v, u + v na base b b) calcule v, 11 i 11, 11 i 11, 11 9 + v L(, v), L(i , + v). c) determine as coordenadas de B = A + ( + v) Exercicio 5. Seja b = (, , 2i 3 ) uma base ortonormal de V e seja v e V. Mostre que v = 1:3 1(v -i)i i= Exercicio 6. Quais das seguintes aplicaes T : V -^ V so lineares? Para as que forem , escreva [T] b. b = (ai, 2i 3) uma base de V e v- = VI 1 + v22 + v33. a) T(v) b) T(v) c) T(v) d) T(ii) = = = = v21 + vl1 - (vl + v3)3 v1v21 + v33 1 + 2 + 3 2v1i + v32 + (vl + v2 + v3)3 Exercicio 7. Mostre que se dois operadores lineares coincidem numa base de V, el as coincidem em todo V. Ou seja, verifique que sendo S e T tensores e b = (1, e2i 3) uma base de V, se S(ei) = T(ei) para i = 1, 2, 3, ento S(v) = T(,6) para todo ,6 ti Exercicio 8. Sejam e b E V. O produto tensorial de por b, indicado por b o opera dor definido por

1. mostre que b linear Seja b = (1, 2 , 3) uma base ortonormal de V. 2. sendo = E3 l aii e b = ^3 1 bii , determine [ b]b. 3. seja T : V -+ V linear e sej a Ti; = iT(j). Mostre que T = rij Tij i e1. 1.1.2 Mudana de base H Sejam b = (1, E2, 3 ) e b* = (f, f2, f3) bases de V. Cada fj se escreve como combi nao linear dos i: 3 mil i=1 5

A matriz m12 m22 M32 m13 m23 m33 chamada matriz de mudana da base b para a base b* e indicada por Mbb* Seja M = Mb b*, M invertivel e [VJb = M[v]b* [T]b* = M-1[T]bM Exercicio 9. Verifique as frmulas ( 11) acima. (1.11) Exercicio 10. Sejam b = ( l, 2, 3 ) uma base ortonormal e b* = (fl, f2, f3) onde fl = 1 1 - 2 r*, + reg - r e3 1 1 f2 = --l + -2 1 1 1 f3 = r- l + e2 + e3 1. verifique que b* ortonormal ` 2. determine M = Mbb* e M-1 3. escreva as matrizes da rotao RB3 nas bases b* e b. Exercicio 11. Sejam b e b* bases de V e seja T um operador linear de V. Mostre q ue det[T]b = det[T]b* tr[T]b = tr[T]b* 1.1.3 Anlise Vetorial. Curvas Consideremos uma funo definida num intervalo de nmeros reais com valores em V r:I -+V u r(u) 6

Fixada uma base b em V tem-se r(u) = x(u )el + y(u ) 2 + z(u)e3 Por exemplo , r(u) = cos (u)l + sen (u)2 + u3 Definio 1. 1. l imu,u0 r(u) = limu _yu0 x(u)s + l i mu-yu0 y(u)2 + l imu,u0 z(u)3 dx d-f1 2. du u0 = du u el + du Iu 2 + du Iufl e3 O limite e a derivada acima no dependem da base b usada para defini-los. Proposio 1. Proof. A demonstrao fica como exerccio. Uma curva em E uma funo definida num interval o de nmeros reais com valores em E: uEIi-+P(u)EE 0 conjunto dos pontos P(u), u E I, o trao da curva . Fixado O em E, a cada curva est associada uma funo vetorial d 1 I U0 = limu-yu0 r u-u uEI ^-+r(u)=OP(u) Fixado um sistema de coordenadas em E, (O, ei ) e2, e3), P(u) = (x(u), y(u),z(u )) t* r-(u ) = x(u)ei + y(u)2 + z(u)3 x 1ki .--' Usando a proposio anterior, podemos interpretar u Ju Ptu^^ d. l U o U.

F ^k} Ou --4 du 1,,,. quando u -* uo Quando o parmetro u o tempo , u = t, a curva t i P(t) o movimento de um ponto e L It a sua velocidade no instante to. 7

Exercicio 12. Desenhe o trao do movimento t ^-- + P(t) = (cost, sent, t) e calcul e a sua velocidade quando t = r/2. Exercicio 13. A ciclide a curva descrita por u m ponto de uma circunferncia que rola sem escorregar sobre uma reta fixa. Paramet rize a ciclide, ou seja, determine uma funo u P(u) cujo trao seja a ciclide. (Sugesto: use como parmetro u o ngulo que a circunferncia rolou a partir da posio original). 1.1.4 Regra da Cadeia Em uma varivel ^r Sey=y (x)ex=x (t), (t H x^-4 y), ent x(to) = xo dy = dy dx dt I to dx I x dt I t' desde que: (1.14) a composio y = y(x(t)) seja possvel e 2 It0 e Ixo existam. Se y = y( xl, ..., Em vrias variveis xn) e xi = xi (t), i = 1, ..., n, (t H ( xl, ..., x,, ) ^-4 y) ento dy = I^^1,...,^n> ( o o dxl xl dt It0 onde x = xo(to ), desde que: t0 + ... + Oy (^1, ...r^n^ 0 0 x,^ I dx, t dt I0 (1.15) a composio y = y(xi (t), ..., xn(t)) seja possvel as derivadas d ' I to existam, i = 1, ..., n. y = y(xl, ..., xj seja diferencivel em (xo, ..., xo ). (Isso ocorre se as derivadas parciais forem continuas em (x, ..., xn)) A frmula ( 1.15) pode ser escrita na forma to dI = Vy ( x , ..., x^) . v(t o) 8

onde Dy(x) -1 x) = ^ 1(^^,....X) , + ... + y 1(xO,....x) n Ox, v(to) _ dx1 Ito dt 1 + ... + dxn 1to , .,^ ^tr Cf ) Ck 1 Exercicio 14. A temperatura num ponto (x, y, z) dada por T (x, y, z) = x2 + y2 + z2. Num certo instante, um inseto passa pelo ponto (1, 1, 2) com velocidade v = 2ei + e2 + 3. Determine a taxa de variao da temperatura do inseto no instante cons iderado. Exercicio 15. A partir da Regra da Cadeia formulada acima, escreva a frm ula para calcular ou e sendo y = y(xl, ..., xn), xti = x{(u, v), i = 1..., n. Em 22 que pontos so calculadas cada derivada parcial que ocorre na frmula? Exercicio 16. Y(X1, X2, X3) = y(x1, x2, x3) onde x1 = X1 + ryX2, x2 = X2 +'yX3 i x3 = X3. Most re que VY = ay ay ay axl el + (7 5x1 + 5x2 )e2 ay ay + 713x2 + 0x3 )e3 Em que pontos esto calculados o primeiro membro e cada derivada parcial da iguald ade acima? Exercicio 17. y = y(xl, x2i x3 ), x1 = rcosO, x2 = rsenO, x3 = Z. Mostre que ^ a y. + 1ay ay ex Dy = ar eT ro ee + az onde e,. e9 ez ti cosBl + senOe2 -senOei + cosBl ti e3 9

1.2 Descrio do movimento de um corpo Consideremos um corpo em movimento e indiquemos por Bt sua configurao no instante t. $t Um ponto que ocupa a posio X no instante to passa a ocupar a posio x no instante t. Descreve-se matematicamente o movimento dando a funo que permite calcular x em funo de X e de t: x = f(X,t) habitual em Mecnica tambm se escrever x = x(X, t) (1.16) (1.17)

funo f que se d o nome de movimento. Bt0 a chamada confugurao de referncia do mov o e passar a ser indicada nestas notas por B, sem ndice. to chamado instante de re ferncia. Fixado um sistema cartesiano de coordenadas em E e sendo X = X1, X2, X3) , x = (x1i x2 , x3), (1.17) se escreve: X1 =x1 (X1,X2,X3,t) X2 =x2 (X1, X2,X3,t) X3 =x3 (X1,X2,X3,t) (1.18) Exemplo 3 . Dado o movimento X1=X1 X2=X2 + kt X3=X3 (t > O, k > 0) 10

sendo B o cubo unitrio 0 < X1 < 1, 0 < X2 < 1, 0 < X3 < 1. A configurao Bt o cubo 0 < xl < 1, kt < x2 < 1 + kt, 0 < X3 < 1. 0 instante de referncia to = 0 (por qu?) ^>t 1-1 O deslocamento do ponto X , por definio , o vetor =x - X. Neste exemplo, =kt2 Exemplo 4 . Dado o movimento X1=XI x2 = X2 -}- ktX3 X3=X3 (k > O, t 1 O) sendo B o cubo unitrio como no exemplo 1, desenhando com trao pontilhado, Bt o par aleleppedo desenhado com trao contnuo. 0 desenho anterior se justifica com o clculo do deslocamento i =x-X=ktX3e 11

Exercicio 18. Dado o movimento XI=XI e sendo B ocubo unitrio dos exemplos 1 e 2, desenhe Bt. Exercicio 19. Seja ( O, b) um sistema cartesiano ortogonal de coordenadas em E. Considere o movimento x = O + Q(t)(X - O) onde Q o operador de V cuja matriz na base b cost -sent 0 cost 0 [Q(t)]b = sent 0 0 1 1. Descreva o movimento de um corpo cuja configurao de referncia um cilindro de eix o no eixo3 2. Qual o instante de referncia? 3. Escreva o movimento em coordenadas. Considere agora x = q(t) + Q(t)(X - O) on de q (t) = (t, t, 0 ). Refaa para este movimento os itens 1) a 3) acima. 1.3 Gradiente de Deformao Consideremos um movimento descrito num sistema cartesiano (O, b) por (1.18). Fix ado um instante t, a funo X^-4x chamada deformao no instante t. Bt passa a ser chamada configurao deformada no instante t. Definio 2 . 0 tensor F(X, t) : V -+ V cuja matriz na base b 1 09X 1 x^ 09X2 19X3 1 j [F(X, t)]b = I 09x1 ax2 0x2 ax2 ax3 09x1 ax2 ax3 12

 chamado gradiente de deformao no ponto X no instante t. 0 determinante J(X, t) = d et[F(X, t)jb chamado Jacobiano da deformao no instante t Exemplo 5. O gradiente de deformao no instante t do movimento x1 = X1, x2 = X2 + ktX3, x3 = X3 dado por 1o0 [F(X, t)Ib = 0 1 kt 0 0 1 1 ; J(X, t) = 1 Exercicio 20. Calcule os gradientes e os jacobianos dos movimentos do exemplo e dos exerccios da seo anterior. Consideremos uma curva X (s) = (XI (s), X2 (s), X3 (s)), s c- I (I intervalo de R) cujo trao est contido em B. Na configurao Bt a deformada dessa curva dada por x(s) = (xi(s),x2(s ) ,x3(s)) s E I onde xt(s) = x;,(X1(s), X2 (s), X3 (s), t) i = 1, 2, 3 (1.19) Sejam R =OX er= x. Ento: 13

dR dX1 - dX2 - dX3 el + e2 + ds e3 ds ds ds di _ dx1 . dx2 dx3 ds ds el + ds e2 + ds e3 so os vetores x, respectivamente.(Mais precisamente, tores tangentes s curvas nesses pontos s so calculadas em so). Usando a regra dX2 axi dX3 ds - (9X1 ds + ax2 ds + c9X3 ds i = 112, 3 onde as derivadas ordinrias so calculadas em so e as parciais em (Xo, t). Logo r^ ds r axl -9x1 & a X2 axi axl 1 rei dx2 ds dX3 ds ds ax1 ax2 axi a^ ou seja, l a-3 axi ds aX1 ax2 axi j L s ]b - L F(Xo,t)1b 1 d Portanto Ib dir ds F(Xo, t) R Em palavras: enquanto a deformado transforma ponto em ponto (X em x), o gradient tangentes primeira curva em X e segunda em sendo X0 = X(so) e xo = x(so), ento os ve so dR 180 e 1801 ou seja, todas as derivada da cadeia em (1.19) temos: dxi axi dX1 axi

e transforma vetor tangente em vetor tangente (dR em CIS ). Exercicio 21. Dado o movimento 2 X1=X1 x2 = X2 + tX3 X3=X3 considere uma curva com trao na configurao de referncia e que passa por X0 = ( 1, 2, 3) tendo nesse ponto vetor tangente dR = e2. Considere a deformada dessa curva no instante t = 2, e calcule seu vetor tangente em xo = x(Xo, 2). 14

1.4 Estiramento e distoro Sejam X em B e V o vetor tangente em X a uma curva cujo trao est contido em B. Com o sabemos, o vetor tangente curva deformada no ponto x = x(X,t) F(X,t)(V). Defin imos o estiramento em X na direo de V no instante t por (X, t) F(X,t)(V)^^ TINA ti fcil verificar que se Vl = aV2, ento (X, t) = XV, (X, t) (verifique como exerccio), ou seja, num dado instante , o estiramento s depende do ponto e da direo escolhida, no do particular V que a representa. Exercicio 22. Dad o o movimento xl = (1 + t)Xi x2 = X2 x3 = X3 calcule o estiramento no instante t = 4, no ponto X = (1, 1, 1), na direo l + e-.( Resposta : A - 7.1) Sejam U e V ortogonais e seja 9 a medida em radianos do ngulo entre F(X, t)(U) e F(X, t)(V). Chama-se distoro em X, no instante t, relativa --1 a U e V ao nmero ir ryv,v = 2 - B senry = cosO F(X, t)U - F(X, t)V = IIF(X, t) ll IIF(X, t)V il 15

Exemplo 6. Seja x1 = X1, x2 = X2 + (1 + t)X3, x3 = X3 o movimento do cubo 0 < X1 < 1, 0 < X2 < 1, 0 < X3 < 1 . Vamos calcular a distoro no ponto Xo = (0, 0 , 1) n o instante t = 1 relativa s direes 2 e e3. 1 0 0 [ F(X, t) ] = 0 1 2(1 + t)X3 0 0 1 2 [ F(Xo,1) ] = 100 014 o o 1 Sendo F = F(Xo,1 ), temos F(2) = senry 2 e F(e3) = 42 + 3) e-, logo (42 + 4 =11 e2 I I ' I I4e2 + ^3 1 Exercicio 23. Calcule a distoro no ponto X0 = ( 1, 1, 1) no instante t = 4 relativa a = l + 2i V = - + 2 causada pelo movimento xl = (1 + t)Xi, x2 = X2, x3 = X3 Interprete graficamente.(Resp .: y ti -78.6 ) 1.5 O Jacobiano como quociente de volumes Lembremos as definies e algumas propriedades do produto vetorial e do produto mist o. Definio 3. O produto vetorial de zc por v indicado por u x v e definido por: 1. Se itparalelo av", Ucxv= 16

2. Se no paralelo a v, a direo de i x v ortogonal a e ortogonal a v o sentido de x v dado pela "regra da mo direita" a norma de x entre e v. v" li x v" 11 =11 i v 11 sena sendo B o ngulo Observao 1. A rea do paralelogramo de lados e v 11 11 h=11U- 1111 v- 11sene = Hicx9 1 ir Definio 4. O produto uxvw" chamado produto misto de zi, v, w (nesta ordem). ti Observao 2. Se (U', v, w") for uma base positiva, ou seja, i x v" w" > 0, ento o vol ume do paraleleppedo pontilhado = rea da base . altura uxv1II1w11coso =uxvw 17

2G = Lei=1 4Liei Proposio 2. Seja b = (l, 2i e3 ) uma base ortonormal p ositiva e sejam j^ 3 3 3 2I = Ei-1 71iei 1 e w = Ei _1 wii . Ento UI u2 U3 Vi v2 V3 J ul ii x v =det e2 e3 xvw=det U2 U3 v2 v1 V3 w2 w1 W3 (1.20) Sejam T : V -+ V linear, , V, W linearmente independentes e T(1~I) v = T(V), w = T(W). Seja b = (l, 2, 3) uma base ortonormal positiva e consid eremos a matriz cujas colunas so [v"]b, [] b, [g]b: til V1 wl [ [ujb, ["Jb, [w]b ] = U2 v2 w2 U3 V3 W3 fcil ver que [ [u]b, [vib, [w]b ] = [T]b [ [U]b, [V]b, [yV]b] ] logo, det[ [tL]b, [vijb, [w]b 1= det[T]b det[ []b, [V

]b , [tiV ] b ] O primeiro e o terceiro determinantes acima so os produtos mistos T() x T(V) T(4V) e tI x V w respectivamente . Portanto, det[T]b = T() x T(V) T(V) UxVW (1.21) Consideremos agora um movimento x = x(X, t) e apliquemos ( 1.21) ao gradiente de deformao F = F(X, t). Consideremos o paraleleppedo de vrtices X, x + (I, X + V, X + W. Ento F(), F(V), F(LV) so tangentes, em x, s curvas deformadas dessas arestas no i nstante t. 18

Um dos axiomas da Mecnica do Contnuo que J(X, t) > 0 (1.22) Logo, de acordo com (1 . 21), se x V W > 0, ento F() x F(V) F(W) > 0 e J(X, t) o q uociente de volumes J(X t) F(C) x F(V) F(W) UxVW Diz-se que um movimento isocrico ou que preserva volumes J(X, t) = 1 para todo X e todo t. 1 (1.23) Uma outra condio postulada sobre os movimentos que no haja interpenetrao do corpo, ou seja, sendo x = f (X, t) o movimento, ento x Y = f (X, t) 7` f (Y, t) Portanto , para cada t fixo, a deformao X e B '-4 x c- Bt tem inversa X = X (x, t). Exercicio 24. Para t fixo, determine a inversa da deformao determinada pelo movime nto 1. x1 = X1cost - X2sent, x2 = X1sent + X2cost, x3 = X3 x2 = X2 + 2. x1 = X1 + tX2, tXl, x3 = X3 Qual movimento isocrico? Em que intervalo de tempo est definido o segundo moviment o ? Quais so as trajetrias de cada ponto X, em cada um dos movimentos? 'A partir da frmula de mudana de varivel para a integral tripla, demonstra-se que e sta propriedade implica que cada parte do corpo mantm seu volume durante o movim ento. Faremos isso adiante. 19

1.6 Velocidade e Acelerao Seja x = x(X, t) um movimento. A velocidade e a acelerao de um ponto X no instante t so definidos por 2 V (X, t) = (X, t) (X, t) = 02x (X, t) Exemplo 7. Consideremos o movimento xl = e-tXl x2 = e-tX2 X3 = X3 ento V (Xl, X2, X3, t) = axl el + 0x2 e 0x3 tX2e2 at at2 + e3 = -e-tX1ei - e_ & 2 2 A(X1 , X2, X3, t) = X22 2 e2 + 21 el + X23 3 = e-tXi l + e-tX22

V e , para cada t fixo, so funes do ponto X da configurao de referncia. Por isso so c ados campos materiais. Tambm podemos escrever a velocidade e a acelerao em funo de t e da posio x ocupada pela partcula no instante t. Definimos v(x) t) = V (X, t) . (x, t) = (X, t) (1.24)

onde X a partcula da configurao de referncia que no instante t est na posio x, ou se x = x(X, t).v e d so chamadas descrio espacial da velocidade e da acelerao, respecti vamente. No exemplo anterior, temos v(xl)x2, x3, t) = -xll - x2e2 (xl, x2, x3, t) = xll + x2e2 No exemplo acima, f7 varia com o tempo enquanto v no depende do tempo. Isso no dev e espantar. Fixando X e variando t em V (X, t) obtemos as diferentes velocidades que uma mesma partcula assume ao longo do tempo enquanto que fixando x e variand o t em v"(x, t) obtemos as velocidades das diferentes partculas quando passam pel a posio x (No caso , todas as partculas, ao passarem por x, esto com a mesma velocid ade). 20

Para cada t fixo, v( , t) um campo vetorial definido em Bt, ou seja, a cada x E Bt associa o vetor v(x, t) (representado como um vetor aplicado em x). No exemplo anterior, v = -x11-x22i temos: 11vJJ = x1 + x2, ou seja, lN1J1 constante nas circunferncias de centro na origem -v = -r onde ; = xll + x2e2. O campo de velocidades de um fluido escoando pelo ralo tem o aspecto 1 Exercicio 25. Determine as expresses espaciais da velocidade e da acelerao: 1. xl = X1 cos wt - X2 sin wt x2 = X1 sin wt + X2 cos wt x3 = X3 x102); = -LJ2(x 1G1 + Que movimento esse? (resp:v = -w(x21 X2e2)) 2. x1 = X1+atX2; x2 = (1-{-bt)X2; x3 = X3 (a, b constantes) (resposta:v 2 (l+bt)2-1 + bt 2) a = ) Exercicio 26. Represente graficamente as campos vetoriais v"(x, t) num instante t fixo 21

1. v do exerccio 25.1 2. 2I( x1i x2, x3, t) = tx1e1 3. v = i x O x onde i = w , O = (0, 0, 0), x = (x1, x2, x3) 1.7 Descrio material e descrio espacial. Derivada material Grandezas associadas a um corpo em movimento, x = x(X, t), podem ser descritas p or funes que dependem de (X, t) ou de (x, t). No primeiro caso fala-se em campo ma terial ou lagrangiano e no segundo, campo espacial ou euleriano. J fizemos uso de ssa nomenclatura ao definir velocidade e acelerao. V (X, t) um campo material e v( x, t) sua descrio espacial. Dado um campo material G = G(X, t) (com valores escalares, vetoriais is), sua descrio espacial o campo G, = G, (x, t) definido por G. onde X = X (x, t). E dado um campo espacial g = g(x, t) (com valores vetoriais ou tensoriais ), sua descrio material a funo gm g,,, m(X, t) = g(x, t) onde x = x(X, t). Logo G8(x, t) = G(X (x, t), t) e = g(x(X, t ), t) Exemplo 8. Consideremos o movimento (1.25) x1 = X1i x2 = X2 + kt; x3 = X3 e seja e(X1, X2, X3, t) = X2 + kt a descrio material da temperatura . Ento sua descrio espacial ea (x1, x2, x3, t) = x2 22 ou tensoria (x, t) = G(X, t) escalares, (X, t) definida por g g,,,(X, t)

Temos: DE) (X , t) = k a DE), ( x, t) = o Como interpretar esses resultados? Na primeira derivada, mantivemos X fixo e var iamos t. Portanto, calculamos a taxa de variao da temperatura. de uma mesma partcul a X. Na segunda derivada, mantivemos x fixo e variamos t , ou seja , calculamos a taxa de variao da temperatura das diferentes partculas ao passarem pela posio x. Um termmetro que acompanhe a partcula X mede uma variao de temperatura dei taxa k. Um termmetro.: parado na posio x indica temperatura constante. Seja G = G(X, t) um campo material , chamamos de derivada material,, de G deriva da DG (X, t) _ t (X, t) ,t)) s (1.26) Tambm definimos a derivada material do campo espacial g = g(x, t) por D9(x,t) _ a9m (1.27) onde x = x(X, t) ou seja, a derivada material a derivada no tempo mantendo a par tcula X fixa, quer o campo seja material , quer seja espacial. Assim V - Dt A Dt a Dt Exemplo 9. x1 =X1 x2 =X2+tX3 x3 =X3 Vamos calcular a derivada material do campo espacial B = tx2 DO_Dom Dt-(8t)s em = t(X2 + tX3) 23

. a =X2 olt COMO X1 = x1i +tX3+tX3 X2 = x2 - tx3 , X3 = x3, ento ame} Portanto DO Dt x2 + tx3 Exercicio 27. x1 = X1 + kX2 t2, x2 = X2 + kX2 t, x3 = X3, g(x, t) = x1 + x2. Calcule D Exercicio 28. x1 = X1 cos wt - X2 sin wt, x2 = X1 sin wt + X2 c os wt, x3 = X3 (x , t) _ (x1 + x2 )81 + x1 82 + x 383. Calcule Dt Proposio 3. Seja o = cp(x, t) um campo espacial escalar. Ento D^ = - + grad W vonde gradcp= 2 Proof. D x,t Dt (1.28) s a ei +^ e2+x e3 x & (1 .23) (a m x,t) (1 .20) 1. 21 (a t s x,t ,t) = ( a^(xl(X,t ),x2(X,t ),x3(X,t),t)) = s at axl axl X,t + acp x,t ax2 X,t + atp at 8 x2 at x,t ax 3 X,t + 0x3 at at 8 _ (grad cp(x, t) f 7(X, t) + a t )s = grad o(x, t) - v(x, t) + 8 ,t

Exemplo 10. Vamos refazer o exemplo anterior usando a frmula 1.24 X1=X1 x2 = X2 + tX3 X3=X3 B = tx2 grad B(x, t) = t e2 'V(X, t) = X383 a8 x,t v(x, t) = x3 82 x at- 2 2todas as funes acima so calculadas em (x, t) = (x1, x2, x3, t) 24

Logo DO _ DO Dt +grad0 v=x2+tx3. Exercicio 29. Calcule Dt pela definio e usando a frmula 1.24: 1. x1 = X 1 + atX2 x2 = (1 + bt)X2 x3 = X3 cp( x, t) = x1 + t x2 2. x1 = Xl cos t - X2 sin t, x2 = X1 sin t + X2 cos t, x3 = etX3 (x, t) = x1 + x2 + x3 Exercicio 30. x1 = X1 x2 = X2 +t X3 x3 = X3 0 a descrio espacial da temperatura. D etermine: = ( x l + x2 + X3) (t + 1)2 1. A temperatura, no instante t 1, do ponto que nesse instante est:em (0,1,1). 2. A temperatura, no instante t = 1, da partcula que no instante inicial est em (0 , 1, 1). 3. A taxa de variao da temperatura em relao ao tempo, no instante t = 1, da partcula que no instante inicial est em (0, 1, 1). 4. A taxa de variao da temperatu ra em relao ao tempo, no instante t = 1, de um termmetro fixado em (0, 1,1). Consid eremos agora um campo vetorial espacial = (x, t). Vamos estabelecer a relao entre D e c~. Para isso, precisamos introduzir o gradiente de 2c. Seja (O , ,, 2, *3 ) um s istema cartesiano ortogonal em E. Ento u(xl, x2, x3, t) = U1 (X1) x2, x3, t)el + u2(x1, x2, x3, t)e2 + u3 (xl, x2, x3, t)e3 0 gradiente de em (x, t) o tensor indicado por grad zc(x, t) cuja matriz na base b = (l, 2i 3) : 8x1 8x2 8x3 [grad zc(x, t)] = 8x1 8x2 8x3 -951 12-3 -9U3 8x1 8x2 8x3 3 as derivadas calculadas em (x, t) 25

Proposio 4. Seja = zZ(x, t ) um campo espacial vetorial. Ento Dic_i Dt t + grad (v) (1.29) D _ Dul - Du2 _ Du3 Dt Dt e1 + Dt e2 + Dt e3 Dui _ 9ui Dt + grad ui v" D i=1 (grad ui v)i Desta igualdade decorre a tese pois, 3 e i=1 r(gradui i=1 v-)ei = gradil (v) 4 Portanto, fazendo ic = v em (1 . 29) obtemos: a = Dt = t +grad v(v) Dv W (1.30) Consideremos o campo de velocidades v = -x21 + X12 Ento v = e 1 0 -1 0 -x2 [grad '1= 1 1 0 0 [V xl 0 o 0 o 4veja o exerccio 36 26

Logo r l -xl L Dt J = [grad v1 [v _ -x2 o] ou seja Dv a Dt = -xlel - x2e2 Exerccio 31. v = xl2 + xlx3el + t3. Calcule Exercicio 32. Refaa o exerccio 28 usando a frmula (1.30). Exercicio 33. T=x "^x2 x a velocidade e 8 = k(x2 + x2 atemPeratu ra. ) 1 2 l Calcule DO , desenhe o campo de velocidades e os isotermas. Interprete. 1.8 Gradiente de um campo escalar e gradiente de um campo vetorial Um campo escalar em E uma funo cp : D c E -+ R e um campo vetorial emEumafunod :DcE V. Seja cp um campo escalar. Fixado um sistema cartesiano de coordenadas (O, e,, 2, 3 ), cp pode ser entendido como uma funo real de trs variveis reais (p(p) = cp(pl, p2, p3) onde P1, p2, P3 so as coordenadas de p. 0 gradiente de cp, indicado por Vo, o campo vetorial definido por Ow V ^ = Ow el + 2 + Ow e3 api 8P2 8P3 Exemplo 11 . cp(pl, p2, p3) = pl + p3 p2 DW = el + 2p3p2 e2 + p2 3 Exercicio 34. cp(pl, p2, p3) = arctan ( ). Calcule VVcp. Proposio 5. Seja cp : D C E -* R (D aberto em E) um campo escalar de classe Cl num a vizinhana de um ponto p E D. Ento o(P + h) - w(p) = Vo(p) h + o(h) 27

ou seja, W (p + h) - W(p) _ V (p) . h + r(h) ond e li mlhll--o If II o Seja cp = cp(x, t) um campo espacial escalar associado a um movimento x = x(X, t ). Para cada t fixo, o gradiente da funo x H cp(x) t ) indicado por grad cp. Se o campo for material, cp = cp(X, t), para cada t fixo, o gradiente da funo X H o(X, t ) indicado por Grad cp, ou seja, g r ad cp = e3 el + p e2 + x1 x 2 ax 3 W Grad W = O^O e3 e2 + X1+ X l 9X 2 3 Exemplo 12. 8(x1, x2, x3, t ) = x21ex2x3 a descrio espacial da temperatura. Calcul e, aproximadamente , a variao da temperatura entre os pontos (1, 0,1) e (1 . 1, 0. 1, 0.9). Pela proposio anterior temos AO = 0(1 . 1, 0. 1, 0.9) - 0(1, 0 , 1) ^' grad 0(1, 0, 1) h, onde h=0.1E,+0 . 1e 2-01. Mas grad B = (2x1ex2x31 + xix3eX2x3e2 + xix2ex2x3e3) I(xi=i; x2=0; x3=1)- 2e1 + e2 Logo OB^--2.0.1+0.1=0.3 Seja 2c : D C E -^ V um campo vetorial e seja (O, ,, 2 , ^ 3) um sistema cartesiano de coordenadas de E i (p1,p2,p3) = ul(pi)P2iP3)el +u2(p1)p2,p3)2 +u3(p1,P2,p3)3 0 gradiente de , indicado por D, o campo tensorial definido por 1 [ 0-1 C Qa `1 aP2 8P3 api N2 821 2-2 o(p) ]b= aP2 aP3 (As derivadas parciais so calculadas em p = '(P1, P2, P3)) Pi aP2 aP3 28

Proposio 6. Se for de classe C' numa vizinhana de um ponto p, ento (p + h) - l(p) = ou seja, V (p) [h] + (h) i (p + h) - 7(p) = V (p) [h] + T(h) onde limIIhII-o II^I = 0 Se = zc (x, t)for um campo vetorial espacial , ento para cada t fixo, o gradiente da funo x H 9(x , t) indicado por grad . Se o campo = 77(X, t ) for material,'para cada t fixo, o gradiente da funo X H ii(X, t) indicado por Grad i~. Assim c N1 r 09X1 ax2 ax3 1 e Grad = 19x3 0X1 r 0X1 0X2 0X 3 1 grad 77= axl ax2 ax3 2. U2 N21 0X1 8X2 8X3 axl ax2 8X2 ax3 i = v(x, t) um campo espacial. De acordo com a proposio anterior, grad v (x, t) [h ] aproxima a diferena v(x + h, t) - v"(x, t) para 11 h_ 11 prxima de zero. v(x + h, t) v"(x, t) + grad v(x, t) [] Exemplo 13. Consideremos o campo de veloci dades v(x,t) = (X'1 - x2)el + (xl + x2)e2 Vamos desenhar uma aproximao linear deste campo em torno da origem v(0 + h) 2-- v"

(0) + grad v(0)[h] (omitimos o t j que 6 no depende do tempo). Mas 6(0, 0, 0) = grad v(x) Portanto, 2x1 -1 0 1 3x2 0 0 0 0 .. [ grad v"(0, 0, 0) ] = 0 -1 0 1 0 0 0 0 0 [ grad v(0, 0, 0)(h) ] = 0 -1 0 1 0 0 0 0 0 29 h1 h2 h3 = -h2 h1 0

ou seja, grad v(0, 0, 0)(h) = -h21 + hl2 Logo, v(h) = -h21 + h12 s Exercicio 35. v(xl, x2i x3) = (x1+x2)l+x3e2+x23 e3 Desenhe a aproximao linear de v" na origem. Exercicio 36. Mostre que grad v(h) =1:3 1(grad vi h)i Uma deformao f : E -4 E pode ser estudada como uma funo de E em V : X H x - O, O fix o em E . Aplicando a proposio anterior temos f (X + h) - f (X) = F(X) (h) + o(h) .a. PtA1k ) Como F(X)(sh) = f (X + sh) - f (X) - r(sh) e como F(X) linear, ento F(X)(h) - f (X + sh) - f ( X) - r(sh) Fazendo s -* 0 concluimos que F(X)(h)=1mf( X 8-40 +ss)- f(X) 30

o que mostra que o operador linear F(X) no depende do sistema de coordenadas cart esiano usado para defini-lo. Do mesmo modo se mostra que nem o gradiente de camp o vetorial, nem gradiente de campo escalar, dependem do particular sistema de co ordenadas usado para defini-los. 1.9 Elementos de lgebra Linear 1.9.1 Multiplicao por escalar , adio e composio de operadores lineares Definio 5. Sejam Ti e T2 operadores lineares de V. Definimos os operadores Tl, Ti + T2, T1T2 por (T1)(v) _ T1(v) (Ti + T2 ) ( V) = Ti(v) + T2 ('U) (T1T2) (v) = Ti (T2 (v)) Exercicio 37. Verifique que XT1, Ti + T2, T1T2 so lineares e que (i\Tl)b = a(TI)b (Tl+T2) b = (Tl)b + (T2)b (T1T2)b = (Tl)b(T2)b qualquer que seja a base b de V 1.9.2 O transposto de um operador linear Proposio 7. Seja T um operador linear de V. Existe um nico operador linear de V, in dicado por Tt e chamado transposto de T, tal que T(u)v"=vTt(v) Vil, vEV (1.31) Proposio 8. Se b uma base ortonormal de V ento [Tt]b = [T]b (1.32) onde o sobrescrito t do segundo membro indica transposta de matriz. Exercicio 38 . Verifique que 31

1. (Tt)t = T 2. (T)t = Tt 3. (Tl+T2)t=Tl+T2 4. (TiT2)' = T2 T1 Exercicio 39. Seja b = (l, 2, 3) uma base ortonormal e seja T(v) =vl2 +( v2-v3 ) l+v2e3i v=>vjti

Determine Tt(v). 1.9.3 Operadores simtricos e anti -simtricos Definio 6. Seja T um o perador linear de V. Dizemos que T simtrico se Tt = T T anti-simtrico se Tt = -T S egue da Proposio (8) que: T simtrico se e s se a matriz de T em qualquer Proposio 9. base ortonormal simtric T anti-simtrico se e s se a matriz T em qualquer base ortonormal anti-simtrica. (1.33) Exercicio 40. Seja T anti-simtrico. Mostre que T (,U) ii = 0 Exercicio 41. Seja A : V -+ V definido por A(v") = w x v" onde w" um vetor fixo de V. Verifique que A um operador linear anti-simtrico. 32

Seja T um operador linear de V. Ento: TI = 2 (T + Tt ) simtrico (1.34) T. = 2 (T - Tt ) T3 + T. anti-simtrico e Exerccio 42. Verifique as trs ltimas afirmaes. T9 chamada parte simtrica de T e Ta parte anti-simtrica de T. Exemplo 14 . Seja T o operador linear de V cuja matriz numa base ortonormal : 1 o -1 [T] = Ento 2 1 0 1 0 1 [ T, ] _ [ 2(T +V) 2([T]+[T]t) = 2( 1 0 -1 1 1 2 1 2 1 0 0 1 0 + 1 0 1 -1 o 1 0 1 -1 o -1 o )= 110 110 oo1 [Ta]=[2(T-V) ([T]-[T]t) 2 1 0 o Seja W um operador anti-simtrico de V e seja b = (1, i e3) uma base ortonormal pos itiva (ou seja, 3 = l x 2) de V. A matriz de W nessa base anti-simtrica 0 a b [W]6 = -a 0 c -b -c 0 33

Seja cv = -c1 + b2 - a3. Ento av2 + bv3 1 [ W X v]b = - av l +CV3 = [W)b {v]b. -cv2 - bvl Portanto W(v)=wxv (1.35) 0 vetor w que verifica ( 1.35) nico e chamado vetor axial de W. Exercicio 4 3. b = (l, 2, 3 ) uma base ortonormal positiva. (-2v3 - v2 ) l + (vi + 3v2 ) 2 - (2v1 W(v) _ Determine + 3v2)3i v = > v,,ti. o vetor axial da parte anti-simtrica de W 1.10 Os tensores "velocidade de deformao" e "velocidade de rotao" Definio 7. Dado um movimento x = x(X, t), a parte simtrica do grad v(x, t), indicad a por D(x, t), chamada tensor velocidade de deformao e a parte anti-simtrica do gra d v(x, t), indicada por W (x, t), chamada tensor velocidade de rotao, ou seja, D(x , t) = 2 (grad v(x, t) + grad v(x, t)t) W (x, t) = 2 (grad v(x, t) - grad v(x, t)t) Num sistema cartesiano ortogonal (0, b) temos: O l 0x1 2 axe + ) ( axi l 2 ( ax3 0X1 + ) U") [D 1b 1 l+) 2 ( 0x2 ax1 av, 0x2 2 ax2

1(-%,+ ax3 0x2 1(ILL 2 + .) ax1 1(-9-VI + ) 2 ax3 ax3 0V3 ax3 34

o W 1(^ - 2) 1(vl - v3) 2 ax2 axl 2 ax3 09X1 ]b 1 2(ax2 axl) o 2 1(!h, 2 ax3 ax2 EI ) L -1(EL - ) 2232 ax3 axl -1( a ax3 V3 ax2 ) o 8 Chama-se rotacional de v o dobro do vetor axial de W rot v = 0v3 8v2 8v1 8v3 v2 8v1 ), e3 + (0x3 x1 )e2 + ( 8x1 x2 0x2 -8x3 8 8 Exemplo 15 . Consideremos a descrio espacial da velocidade de um movimento rgido v( x, t) = v(o, t) + w- (t) x (W =W(t) chamado vetor de rotao do movimento). (1.36) Substituindo 3 Ox = 3 3 r(xi - oi)ei; i=1

i ( t) _ E wi ( t ); v(o, t) _ E ai, i=1 =1 em (1.36 ), chegamos a 0 [ grad -w3(t) w2(t) v( x, t) ] = w3 (t) 0 - w l (t ) -w2 (t) w1(t) 0 Portanto W=grade, D=O, 2roty=W Ou seja, no que concerne aos movi mentos rgidos, os nomes "tensor velocidade de rotao", "tensor velocidade de deformao" e "rotacional" esto plenamente justificados. Seja 9 = v(x, t) o campo de velocidades de um movimento qualquer. Sabemos que v(x + h, t) = v(x,t) + grad v (x,t)(h) + o(h). 35

Lembrando que grad v" = W + D e que W (h) = 2 rot v x v(x + h, t) = v(x, t) + 1 rot v(x, t) x h + D(x, t)(h) + o(h) ou seja, a menos d a parcela o(h), o campo de velocidades aproximado numa vizinhana de x pela soma d e uma parcela de velocidade de um movimento rgido v(x,t) + W(x,t) x onde o vetor de rotao w(x, t) = 2rot v(x, t), uma parcela D(x) t) (h) que nula se o movimento for rgido. Uma forma de visualizar a faceta do movimento captada pelo rotacional a seguinte . Considere, num dado instante t, o campo de velocidades de um movimento plano e considere uma rolha colocada na posio x. Se rot v(x, t) = , a rolha no est girando no instante t e se rot v(x, t) , ela estar girando no sentido indicado por rot v(x, t) segundo a "regra da mo dire ita" (ou "regra do saca-rolhas"). Movimentos nos quais rot v = so chamados irrota cionais Exemplo 16. Sendo v"(x, t) x2)e, -1 < x2 < 1, ento rot v(x, t) _ 2 x2e3. Observe o campo v, o sentido do rot v e o movimento da rolha. 36

Exercicio 4 v =_+y2 (-x21 + x12). Calcule rot v", desenhe o campo v e interprete. Exercicio 45. Seja i = grad cp onde cp = cp(x, t) um campo escalar de classe C2. Mostre que rot v = . 1.11 Justificao do nome "tensor velocidade de deformao" Mostraremos nesta seo que todos os conceitos que expressam a idia de "velocidade de deformao de um corpo" ( velocidade de exteno, velocidade de cisalhamento, velocidad e de expano do volume) so calculados por meio do tensor D. Todos esses conceitos se apiam na definio de "vetor transportado pelo movimento". 1.11.1 Derivada de um vetor transportado pelo movimento Seja x = x (X, t) um movimento. Dizemos que 2c = u(t) um vetor transportado pelo movimento a partir de X E B se ii(t) = F(X, t) onde um vetor fixo. (1.37) O nome se justifica pois, como vimos na seo 1.3, se I tangente em X a uma curva de B, i(t) tangente em x = x (X, t) curva deformada em Bt. Se o movimento for de de formao homognea (F(X, t) no depende de X), o segmento de extremos X, X + se deforma no segmento de extremos x,x+i. 4t B Q^ 37

Exercicio 46. Num movimento de deformao homognea tem-se x(Y, t) - x(X, t) = F(t)(Y - X) VX, Y onde F(t) um operador linear. Usando este fato , demonstre que nesse tipo ti de movimento , o segmento de extremos X, X + U se transforma no instante t no se gmento de extremos x, x +' , i dado por (1.37). Passaremos a indicar com um ponto as derivadas materiais e as derivadas de funes q ue s dependem do tempo : F = Dt , U J i , etc. ' De (1.37) obtemos u(t) = F(X, t) = F(X, t)F-1(X, t)zi(t) Usando a frmula F(X, t)F-1(X, t) = grad v(x, t), que ser demonstrada no final desta seo, chegamos a (t) = grad v(x, t)u(t) que a expresso euleriana para it(t). (1.38) Exercicio 4 7. Seja it = i(t) um vetor transportado por um movimento rgido de vet or de rotao w = w -(t). Mostre que = W Xi (Frmula de Poisson). 1.11.2 Velocidade de extenso Sejam i = i(t) e w = w(t) vetores transportados pelo movimento a partir de um me smo X. Ento d(i w) dt w w = grad i(x, t)i w + i grad v(x, t)w = (grad v6(x, t) + grad v(x, t)t)u w= 2 D(x, t)i t (1.39) 38

Lembrando que obtemos IIlII' IIuII 11U112 _ D(x, t)u (1.40) 0 nmero chamado velocidade de extenso (ou velocidade to x e Pt, na direo 2c. Exercicio 48. Verifique (1.40) a velocidade de extenso s depende da direo de , ou movimento a partir do mesmo X e se num instante t se tem - IIII1 t=i 11U11 t=t Exercicio 50. x1 = X1, x2 = X2 + ytX3, x3 = X3. Calcule a velocidade de extenso nu m ponto x E Bt na direo de 2. 1.11.3 Velocidade de cisalhamento Sejam i e w transportados pelo movimento a partir de um certo X e tais que num c erto instante t eles sejam unitrios e ortogonais II(t)II = Iiw(t)II 1, u(t) . w(t) = o Be Sendo 9(T) a medida em radianos entre 2 - 9( T ) ento smy(T) d (,r) e w(r) e sendo y( T ) _ = Il u (T )II IIw(T)II 39 c(T) w(T)

especifica de extenso ) no pon Exercicio 49. Verifique que seja, se l e so transportados pe 1 (i) = aic(), a 0, ento

Derivando a relao acima em relao a r e calculando a derivada em T = t obtemos ^(t) = 2 D(x, t) w(t) (1.41) 0 nmero ry(t) chamado velocidade de cisalhamento no ponto x e Bt segundo as direes ( t) e W (t). Exercicio 51. Complete a prova de (1.41). Exemplo 17. O campo de vel ocidades de um movimento dado num sistema ortogonal de coordenadas por v(x, t) _ (1 - x2)l - 1 < x2 < 1 Vamos calcular a taxa de cisalhamento segundo as direes l e 2 num ponto x e Bt. Temo s 0 - 2 x2 0 [ grad v(x, t) ] = Logo 0 -x2 0 0 0 0 0 0 0 [ D (x, t) Ento, usando (1.41), temos -x2 0 0 0 0 0 ry = 21 D(x, t)e2 = 21 (-x2e1) = -2x 2 2 Observe o campo v, o movimento do fluido, e os sinais de ry. Exercicio 52. V (xl, x2, x3, t) = 2 t 1 2 Calcule as velocidades de cisalhamento em x = (xl, x2, x3) no instante t segundo as direes l e 62 i l e 3 e 2 e 3. Interprete. 40

Exercicio 53. Seja (0, , 2, 3) um sistema cartesiano ortogonal. Sendo [D]b = [Di;] , b = (1, 62i 3) ortonormal, mostre que Dii = velocidade de extenso na direo i Dia = velodicade de cisalhamento segundo ei e j 1.11.4 Velocidade de expanso do volume por unidade de volume Sejam z4 (t), i 2 (t), 3 (t) transportados pelo movimento a partir de uma mesma p artcula X. O volume do paraleleppedo de vrtices x = x(X, t), x+ l (t), x + i 2 (t), x + !3 (i) dado por V(t) = J(X,t)Vo (1.42)

onde Vo o volume do paraleleppedo formado por 1, 2, it3 na configurao de referncia (c . seo 1 .5). Logo v(t) f(x, t) V(t) J(X, t) (1.43) Chamamos o quociente V de velocidade de expanso do volume por unidade de volume o u velocidade especfica de expanso do volume. A frmula (1.43) nos d a expresso lagrang iana dessa velocidade. Para obtermos uma expresso euleriana, observamos que o seg undo membro de (1.43) no depende de i 1i 412, u3. Ento tomemos di de modo que, no instante t considerado, se tenha 2li (t) = i (1.44) onde (1, e2, e3) uma base ortonormal positiva. Sendo T um instante genrico, de V(T) = 2i11-r ) X u2(T ) . u3(T) obtemos V (T) = 2l1 (T) X 2l2 (T) 263 ( T) + 1 (T) X 92 (T) V3 ( T) + 261 (T) X 262 ( T) 'U3 (T) 41

Calculando V em 7- = t, e usando as frmulas (1.38) e (1.44) obtemos V (t) = (grad v(x, t)l) x 2 3+1 x (grad v(x, t)2) 3+1 x E2 . grad v(x, t)3 ou seja (x, t) 0 0 V (t) = det (x,t) 1 0 + det (x, t) 0 1 det vl ax1 (x t) + a xe 0 v2 ( x t) +3 ax (1.45) (x) t) = trD(x, t) Observao 3. Lembre-se que o trao um invariante do operador , ou seja, tr[D]b = tr[D ]b*, quaisquer que sejam as bases b e b* (exerccio 11). Portanto, podemos nos ref erir ao tr(D) sem fazer meno base. Definio 8. Chama-se divergente de v" ao campo esc alar div v = a v1 av2 av3 axl + axe + 0x3 = tr D Como V(t) = 1, concluimos de (1.43) e (1.46) que div v(x , t) = J(X, t) J(X, t) (1 . 46) Substituindo ( 1.46) em ( 1.43), conclumos que qualquer que seja o paraleleppedo transportado pelo movimento: div v"(x, t) = V (t) V (t) (1.47) Exercicio 54. Mostre que um movimento isocrico se, e somente se, div v = 0. 42

1.11.5 A frmula FF-1 = grad v Precisamente, a frmula que vamos demonstrar F(X, t)F -1(X, t) = grad v(x, t) (1.48) onde x = x(X, t). Seja (0, b) um sistema cartesiano de coordenadas . O elemento de posio i, j da matriz [F(X, t)]b axi (X, t), ou seja, &x [F(X, t)]b = [ ( x; )ij ] Mas, admitindo- se as funes xi = xi (X, t) de classe C2, ( 1.49) a t) _ a a xi (X, t) = a ax; ax; at ax;V(x, t) axi (x (1.50) onde V (X, t) = Vl (X, t)l + V2 (X, t)2 +V3 (X, t)e3 a expresso material da velocidade. Como V (X, t) = vii( xl, x2, x3, t), x i = xi(X, t) ento a avi 9x1 a vi 9x2 a vi 9 x 3 a (x' t) xl aX; + 19x2 aXj + 09x3 0X; (1.51) Observao 4. As derivadas so calculadas em (x, t) e as derivadas x so calculadas em (X , t). O segundo membro de ( 1.51) o produto escalar da i-sima linha da matriz [gr ad v(x, t)]b pela coluna j-sima da matriz [F(X, t)]b. Portanto, de (1.51), (1. 50 ) e (1 .49) concluimos que [F(X, t)]b = [grad v(x, t)]b [F(X, t)]b Logo F(X, t) = grad v(x, t) F(X, t) Como F(X, t) tem inversa, concluimos (1.48) 43

Chapter 2 Massa 2.1 O teorema de mudana de varivel na integral de volume Sejam D* um subconjunto de E, fechado , limitado e com volume. f : E -3 E de classe C', injetora no interior de D* e com Jf (X) 0 para X no int erior de D*. D = f (D*) : D -+ IR contnua. D 11 Ento ) J cpdv= J (cpo f)IJfIdV D D Nos cursos de Clculo f chamada "mudana de varivel" e as ocorrncias mais frequentes so as seguintes: 44

1. mudana de coordenadas cartesianas para cilndricas f : (r, 0, z ) ^--4 (x, y, z) x = rcosO y = rsin0 z = z 1 IJf(r,0,z)I =r Um caso tpico aquele em que se quer calcular fD o(x, y, z ) dx dy d z onde D o cilindro x2 + y2 < R2, 0 < z < h . Neste caso, D* o paraleleppedo 0 < r < R, 0 < 0 < 2ir, 0 < z < h D Ento fD o(x, y, z) dx dy dz = fD. cp(rcos 0, rsin 0, z) r dr d0 dz 2. mudana de coo rdenadas cartesianas para esfricas f : ('P,0,r ) (x,y,z) x = rsin o cos 0, y = rsin o sin 0, z = rcos cp 0<W<7r, 0<0< 2ir, r>0 IJf ((o, 0, r) I = r2sin 0 O paraleleppedo D* : 0 < co < 7r, 0 < 0 < 2ir, 0 < r < R se transforma na esfera x2 + y2 + z2 < R2 45

i x.. I D (x, y, z)dxdydz = J (rsin cos B, rsin sin B, rcos )r2sin drdd6 D' Dado um movimento x = x(X, t) e fixado um instante t a deformao X ^---) x(X, t) satisfaz as hipteses sobre a funo f do teorema da mudana de varivel. Ento , dado um ca mpo escalar espacial cp = cp(x, t), tem-se f cp(x, t)dv = t ou seja f o(x(Xt)t)J(X,t)dV f Om(X,t)J(X,t)dV '9f (x, t)dv = 1R 1 k onde J uma parte de B, ou seja, um subconjunto do corpo B que tambm um corpo. Faz endo cp = 1 temos volume de Pt = L dv = Muitas vezes vamos precisar do seguinte 46 j J(X, t)dV

Teorema 10. Teorema da localizao . Seja cp = cp(x) um campo escalar contnuo sobre 2 ,um conjunto aberto de E. Se ff2 odv = 0 para toda esfera contida no domnio de cp ento cp = 0. Exercicio 55. Mostre que so equivalentes: 1. o movimento isocrico , ou seja, J(X, t) = 1, VX, Vt. 2. dtvol (IPt) = 0 qualquer que seja a parte IP do c orpo. 3. divv=0 2.2 O teorema da divergncia para campos vetoriais Uma regio aberta um subconjunto de E que aberto e conexo, e uma_ regio fechada uma regio aberta unida com sua fronteira . Chamaremos de regio regular uma regio fecha da com "fronteira lisa por partes" [veja Kellog...]. Teorema 11 . Teorema da div ergncia para campos vetoriais Seja R uma regio regular e limitada e seja i : IR -} V um campo vetorial de classe C'. Ento ndA= f!R J divo- dV R onde n o campo de vetores unitrios normais exteriores em t9IR. Exercicio 56. Most re que vU-dA=0 fpt para toda parte IP do corpo B, se e somente se o movimento isocrico. 2.3 Conservao da massa. Equao da continuidade A noo de massa num meio contnuo dada atravs da densidade volumtrica de massa, ou seja , dado um campo espacial escalar contnuo P = P(x, t) 47

A massa de uma parte IE do corpo B no instante t , por definio, m(Pt) = ft p(x,t) dv pdv=0 0 princpio da conservao da massa postula que d dt Pt para toda parte IE do corpo B. Observao 5. Se R uma regio fixa de E e cp = cp(x, t) de classe C' em IR, ento d- f d cp(x, t) dV = entretanto o f - (x, t)dV d cp(x, t) dV f cp(x, t)dV dt ^t t & porque o domnio de integrao , Pt, varia com o tempo. Uma outra forma de se afirmar a conservao da massa consiste na igualdade d =- f pv"n"dA dt,^pdV aR onde R uma reg io fixa de E - chamada volume de- controle em Mecnica dos Fluidos . Observe que o primeiro membro d a variao da massa em R por unidade de tempo e positiva se a massa estiver aumentando em lis, e a integral faR pv n dA o fluxo de massa (massa por unidade de tempo) que atravessa a fronteira 8R sendo positiva se a massa estive r saindo de R (n a normal exterior em aR). Teorema 12 . Seja B a configurao de ref erncia de um corpo em movimento . So equivalentes: 1. ^ fft pdv = 0 para toda part e IP de B. t 2. d+ pdiv v= 0 3. dt + div(pv) = 0 48

 fR pdV = - fa2 p,9 i dA para toda regio R contida em Bt para t variando num certo intervalo de tempo. Proof. 1 > 2 Do teorema de mudana de variveis e da observao anterior segue-se que dt fPdV=jpmJdV= fPmJdV (i) Mas a Como J = div v J ento (pmJ)= Dpt J + pmJ pmJ) (Dp - + pm div v")J (ii) De (i) e (ii) obtemos dpdv = f (Do P + P,, div v)J dV Novamente usando o teorema - da mudana de varivel vemos que a intervaal do segundo membro igual a (Dp + p div v)dv Dt Assim d f pdv =O VP equivalente a f+pdivvidvO VP que, de acordo com o princpio de localizao, equivalent e a Dp +pdivv=0 Dt 2-^* 3 Segue-se das frmulas Dp + grad p v" D 49

e div pv = pdiv v + grad p - v 3t^4 0+divpv=0 a equivalente a r J , para toda regio 1R.. a + div pv dV = 0 para toda regio ]R que, usando o teorema da divergncia , equivalente aExercicio 57. Complete a deduo da equivalncia 2 b 3. As equaes (2) e (3) do ltimo teorema so chamadas equaes da con tinuidade. Os textos de Mecnica dos Fluidos em geral usam (4) como ex= presso da conservao de massa. Nos ca sos em_ que ': = 0 (regime esta cionrio, fluidos incompressveis, homogneos, por exe mplo), a aplicao da frmula (4) se resume ao clculo de vazo de massa atravs da fronteir a de

R Exemplo. 18. Na figura, a gua flui em regime estacionrio atravs do tubo. O campo de velocidade na entrada circular de raio R r2 ve=(1-R2e, e a velocidade de sada uniforme vs = ve . A rea da seo de sada A2. Det rmine v. J kr e A 4 50

Como o regime estacionrio, = 0, ento pelo item (4) do Teorema 11, pvndA=0. R Nas faces laterais o fluxo nulo, logo L PA+ A PA=o l f2 A normal exterior em Al n" = -e, e em A2 n ven= (1 e v", n=ve 1 =v em A2. 2. Logo, emA1 R2)^l 2 2 l_=-(1RZ) Ento, como p = 1 para a gua , o fluxo de massa por Al j Pil.il dA= _ f (l_ -)dA (i) l Em. coordenadas polares Al descrito por 0 < r, < , R, 0<0< 27r J f (1-R2)dA= 1 e o fluxo por A2 2 1 -R2)rdrdO -4 2 () 1, De (i), (ii) e (iii) segue-se que vdA = v A2 (iii) v= irR2 2 Exemplo 19. Conhecida a densidade no instante de referncia to = 0, po(X) po const ante , e dada a descrio espacial da velocidade, y. y v = xe1 vamos determinar p = p(x, t). 51

Substituindo os dados em D Dp + p div v = 0 obtemos a equao Dp Dt que integrada resulta +p=0 p = Ae-t Como p = po no instante t O, A = po. Logo p = Poe-t Exercicio 58. Refaa. o exemplo acima supondo v (resposta : p = (1 Exercicio 59. v" = xll. Sabendo que p s depende da coordenada x1, p(x, t) f (x1), determine p = p(x, t). Exercicio 6 0. v = t (xiEi + x22) e a descrio espacial da densidade s depende, do tempo, p p(i). Determine p(t). No instante de referncia to = 0, p po. (Resposta: p Poe-t ) Exer cicio 61. Mostre que: (a) fp, pdv = 1-}- t(x11 + x2e2 +x3e3) f'p p,,,.JdV para,' toda parte P do corpo B. Po(X) = P. (X, t)J(X, t) (b) Conclua de (a) e do princpio da conservao da massa que onde po a densidade na configurao de referncia. (c) Dado o movimento xl = (1 + t)X1 x2 = (1 + t2)X2 x3 = X3 e a densidade de referncia Po(X1i X2, X3) calcule a densidade x x x t) = kX2 osta: kx2 Resposta: 52

Chapter 3 Foras 3.1 Foras de corpo e foras de contato. A hiptese de Cauchy Num corpo B em movimento h interaes mecnicas entre suas partes assim como aes de outro s corpos sobre ele. A Mecnica dos Meios Contnuos modela essas aes e interaes por meio de dois tipos de foras: 1. As foras de corpo, ou de volume, que so exercidas por ou tros corpos sobre B. Esse tipo de fora dado por uma "densidade volumtrica de fora" que um campo espacial vetorial contnuo b = b(x, t) tal que, sendo IP uma parte de B, a fora de corpo que age em Pt dada por b(x,t)dv it Um exemplo de fora de corpo a gravitacional cuja densidade volumtrica g" p onde g a acelerao da gravidade e p = p(x, t) a densidade de massa. Ento peso de ? = f gp(x, t)dv = g J p dv = g m(F) t ^t 2. As foras de contato, ou de s uperfcie, que so exercidas sobre as fronteiras de cada parte Pt de Bt. Elas so dada s por uma densidade superficial de fora que, para cada parte ]Pt de Bt, uma funo sp : 1Pt --4 V 53

de modo que a fora de superfcie que age em Pt dada por spt(x)da apt A Hiptese de Ca uchy diz que se 1t e t so tangentes em x com a mesma normal unitria exterior n" ento Set (x) = 4t (x) Portanto, de acordo com essa hiptese, s s depende de t, x e n : s"(x, t, n) _= s]pt (x) = S, (x) y A ( X, t, `V. ) Portanto, a fora de superfcie que age em Pt dada por 9(x, t, ii,,) da fPt onde nx a normal unitria exterior a P no ponto x. Se S a superfcie de contato entre duas par tes Ilt e ]P2t de Bt ento a fora que P2t exerce sobre plt i s 9(X, t, n-,) da 54 1

onde fy a normal unitria exterior a 0P1, Se x pertence fronteira de Bt ento 9(x, t , ny) a densidade superficial de fora decorrente da ao do ambiente sobre Bt. --I Exemplo 20. Vamos calcular a resultante F da ao do fluido em repouso sobre a semiesfera de raio R da figura. Sabe-se que s(x, n) = -p n" onde p = po + pgh. F= s -pii dA i Uma parametrizao de S : +pg(H-x2))ndA s xl = R sincp cosO U= x2=Rcoscp 0<cp<7r/2 0<0<27r x3 = R sincp sina Ento iz dA = Logo aU cP x 9 dcpd8 = R2sin2cp sina dodOe +R2sincp coscp dcpdOe2+R2sin2cp cosa dcpdO3 Is o ir/2 f 27r -(po + pg (H - x2)) n dA f f o + + 7, 11 -(po + pg(H - Rcosp)R2sin2cp cosO d8 dp *, -(po + pg(H - Rcoscp)R2sincp coscp dO dcp 2 27r 7r/2 27r f Jo f r 21r -(po + pg(H - Rcosp)R2sin2p cosO dO dp 3 As integrais nas direes l e 2 tm a forma rr/2 J0 o J r g((p)dcp J J0 0 zr/2 f ((p)dcp sin6 dB = 0 2 7r cosa dO = 0 55

e um clculo simples da integral na direo '2 resulta 3 F = (-poR2'ir - pgH7rR2 + pg2 R )2 Exercicio 62. Interprete as 3 parcelas da expr esso de F acima Exercicio 63. Calcule a fora resultante da ao exercida pelo fluido e m repouso sobre a comporta AB . E dado que s"(x, ii) = -p n , p = po + pgh (Resp osta:-(pold + pgHodl + pg 4 l)e"2 onde d e 1 so os lados da comporta retangular e Ho=H - d) 2 ^l. Exemplo 21. (O empuxo) Um slido est imerso num fluido em repouso:s(x, ii) _ -P n, p = Po + pgh. Vamos mostrar que a fora resultante da ao do fluido sobre o slido igua l ao oposto do peso do fluido deslocado pelo slido. Sejam a fora procurada e Z um vetor fixo e arbitrrio. Ento: Ei = f -p n"dAzi = J -piZZndA (i) Pelo Teorema da Divergncia: -p n dA = Jau Mas J div (p) dV (ii) div (p) grad p u + p div (ic) = grad p (iii) 56

Como p = Po + pgx2 ento grad p = pg e2 Substituindo (iv) em (iii) obtemos (iv) J div (p) dV = - f pg 2 . dV = - f pgdV 2 . (v) E= - j PgdV 2ii P De (i), (ii) e (v) concluimos que Como arbitrrio, ento .E= J pgdV 2 = - peso do lquido deslocado 3.2 As equaes do movimento de um sistema material discreto As equaes do movimento de um meio contnuo sero apresentadas como axiomas . Para moti v-los vamos deduzir as equaes de movimento de um sistema material discreto. Conside remos um sistema material S constitudo por um nmero finito de pontos P1i ..., P1L de massas m1i ..., Mn, respectivamente. As aes mecnicas externas so dadas por foras F 1i ..., Fn aplicadas em P1, ..., Pn respectivamente, e as internas so dadas por f oras fzj que representam a ao de P3 sobre P. Sobre as foras internas feita a hiptese de que fi1iipi (foras centrais). Decorre do princpio da ao e reao que fli = -Ai 57

Da tiramos duas concluses: a soma de todas as foras internas nula pois elas se anulam aos pares, a soma dos momentos de todas as foras internas em relao a um ponto O arbitrrio nula E( XEfj i i (3.2) porque os momentos tambm se anulam aos pares, pois x +0-7 x 0-1 0-1 x ijP x fij Podemos agora deduzir as equaes do movimento a partir da segunda lei de Newton que sabemos ser vlida para referenciais inerciais ( por definio, referenciais inerciai s so aqueles onde vale a segunda lei de Newton) Indiquemos por F a soma das foras externas F= ti E i Fi (3.3) e por Mo a soma dos momentos em relao a O das foras externas MoXFi (3.4) i 58

Teorema 13 . (la equao do movimento) Suponhamos S em movimento em relao a um referen cial inercial. Ento F = E mii onde ai a acelerao de P. Proof. Decorre da 2a lei de N ewton que ti mii = Fi + 3 logo, EmiQi= i EFi+EE fij i i levando em conta 3.1 e 3.3 conclumos a tese. u Teorema 14 . (2a equao do movimento) Suponhamos S em movimento em relao a um referen cial inercial. Ento Mox mii i Proof. Decorre da 2a lei de Newtoo que n ^^ VYi X MA = VY{ X Fi + VYi x Ai logo xmiiVt'i xFi +r(-1i x Efij) levando-se em conta 3.4 e 3.2 conclumos a tese. u Observao 6. A primeira equao do movimento afirma que num referencial inercial vale F l dt onde r = >i mivi a quantidade de movimento de S(ou momento linear de S). A segun da equao do movimento afirma que num referencial inercial vale Mo=dtKo 59

onde Ko fixo 0. 01 i x mtivti o momento angular de S em relao a um ponto Exercicio 64. Verifique que Mo = d ko equivalente segunda equao do movimento.(O se ndo um ponto fixo do espao E) Exercicio 65. O centro de massa do sistema discreto S o ponto G definido por G = 0 + M (ml o1 + ... + mnP) (i) ou, equivalentemente , dado por O0G = onde M = ml +... + m,, e O um ponto arbitrrio. (G no depende do ponto O usado para defini-lo, ou seja, se G' for dado por M (m 1VI'1 +... + mnP) (ii) G'=0'+M(m10P +...+mIOP) ento G'=G (verifique isso) Observe que como P1, .... P, esto em movimento, G tambm est em mov imento: G = G(t)). 1. Mostre que Mv"G = m1v1 + ..- + mnvn ou seja, a quantidade de movimento linear de S igual de uma partcula de massa M q ue se movimenta como G (sugesto: tome O fixo e derive (ii) em relao ao tempo) 2. Mo stre que num referencial inercial vale --I F=MG (sugesto: derive a igualdade do item (1) acima e use a ia equao do movimento) 60

3. Seja KG o momento cintico(ou momento angular) de S em relao a G, ou seja, -', KG = G-1 x miv"i (iii) Mostre que num referencial inercial vale ' (sugesto: derive (iii) em relao ao tempo, use o item (1) deste exerccio e a 2a equ ao do movimento). 3.3 As equaes do movimento de um meio contnuo A primeira e a segunda equaes do movimento, que no caso discreto foram deduzidas d a segunda lei de Newton, tm suas verses para um meio contnuo apresentadas como post ulados. 3.3.1 Primeira equao do movimento ou Princpio do Momento linear Num referencial inercial vale s (n) da + bdv = J p dv fPt ^t ^t qualquer que sej a a parte IP do corpo B em movimento ou, escrevendo de modo mais preciso, 9(x, t , nem) da + f t J j b(x) dv = f (x, t)p(x, t) dv t onde n,, a normal unitria exterior a Pt em x. Observao 7. O momento linear ou quanti dade de movimento da parte IP de B no instante t definid, por o l(IP) = ft P v( x , t) p(x, t) dv 61

Verifica-se que dtl(pt) = fpt i (x, t) p(x, t) dv ft b(x) dv = tl(Pt) PdV Portanto, a primeira equao pode ser escrita como s(ii ) da + lapt Exercicio 66. Justifique cada passagem pt) dL = d f f ilmPm1'W JilmP dVJPOd1V = f pmJdV= f pdv Pt Exercicio 67. Seja = cp(x, t ) um campo espacial . Verifique q ue d f cp p dv = f D p dv d et Pt Dt 3.3.2 Segunda equao do movimento ou Princpio do momento angular Seja O E E. Num referencial inercial vale rxs(n)da + f rxbdv= rxdpdv p et it fapt para qualquer parte P de B, onde r" = x - O. Escrevendo mais precisamente: f (x-O) xs1x, t, ) da+ f (x-O) x(x, t) dv = J (x-O) xd(x, t) p(x, i) dv Pt Pt t Exercicio 68. Seja S uma superfcie que parte da fronteira de uma parte 1t de Bt. Seja Mo - f (x - O) x s(x, t, ny) da s o momento em relao a O das foras de superfcie que agem em S. 62

1. Mostre que Mo,=Mo+(O-O')xP3 onde 18 = s a resultante das foras de superfcie que agem em S. 2. Calcule MB das foras de superfcie que agem na comporta AB do exerccio 62. Exerci cio 69. 0 centro de massa de Pt o ponto G definido por J 9(X i!,) da G=O+1 m(P) P, J (x - O) p(x, t) dv (a) verifique que G no depende do ponto O usado para defini-lo. ti (b) seja b = pg a densidade volumtrica de peso em Pt. Mostre que b equivalente a uma nica fora, o peso de IPt, aplicada em G, ou seja, verifique que a resultante de b = peso de Pt (= P). ti momento de b em relao a um ponto O = momento do peso P aplicado em G em relao a O.

3.4 Conseqncias do princpio do momento linear 3.4.1 Lei da ao e reao para foras de superfcie Teorema 15. s(xo, t, -i) = s(xo, t, fi) Na figura, Pt um cilindro, 1P2, o cilindro superior ao plano S e P1, o inferior. x0ESennormal aS. a7 2k _Xo 63

Proof. Aplicando o princpio do momento linear a IPt, ]P e P2t obtemos: s(x, t, n, ,) da + f b(x, t) dv = f (x, t) p(x, t) dv (i) t t f1P t b(x, dv s"(x, t, ny) da JaPlt+ flt t) l = f (x, t) p(x, t) dv (ii) t s(x, t, n"s) da + J b( x, t) dv = f P2t P2t J a(x, t) p (x, t) dv ]P2t Fazendo (i) - (ii) - (iii) chegamos a J Multiplicando escalarmente por um vetor fixo jz w Js (s(x, t, n") + s(x, t, -n)) da = 0 Pelo teorema da mdia para integrais 1 existe E S tal que t, n") + s"(, t) -)) ,r rea e S = 0 Logo -17 ")) (s(^, t, n) + s"(x, t, -n ;n = 0 Fazendo S tender a xo, por tanto -+ xo, segue u (s"(xo, t, n) + S(xo, t, -n)) yz'= 0 Como,r' genrico , conclum os a tese 'Admitida a continuidade do integrando , f W dA = W(x) rea de S S o 64 1

3.4.2 Existncia do tensor de Cauchy Teorema 16. Para cada (x, t) existe um tensor T(x,t):V-^V tal que K x, t, n) = T (x, t) (n) (3.5) para todo n unitrio . T (x, t) o chamado tensor de Cauchy em (x, t) ou tensor de tenses de Cauchy e o campo espacial (x, t ) H T (x, t) chamado campo tensorial de Cauchy ou campo tenso de Cauchy. Proof. S eja xo E Bt e seja (, , -, e3 ) uma base ortonormal de V. Para definir T(xo, t) ba sta faz-lo na base dada . Para satifazer 3.5, isto s pode ser feito assim T (xo, t)(i) = s(xo, t, i) (i) Para que valha 3.5 para todo n unitrio necessrio e suficiente que s(xo, t, n) seja uma funo linear de n, isto , 3 S(xo, t , E i=1 ni ei) ni S(xo, t, ei) (22) sempre que n = 1:i ni i for unitrio . isso que demonstraremos a seguir. Considerem os xo no interior de Bt e consideremos inicialmente ni > 0, i = 1, 2, 3 (n est no primeiro oitante). Para cada h > 0, pequeno o suficiente para que isto seja pos svel, construamos o tetraedro 1P contido em Bt como na figura (S a face oblqua cuja normal exterior unitria i, ST, tem normal exterior -i,h a dis tncia de xo a S) 65

Apliquemos a Pt o princpio do momento linear: Is s(x,t,n) da+ i) da + J b(x, t) - p(x, t) (x, t) dv = Pt Indiquemos por b*(x, t) a diferena b(x, t) - p (x, t) i (x, t ). Para transformar os integrandos em funes reais e poder aplicar o teorema da mdia para integrais rea is, multipliquemos todos os membros por W E V. f s s(x,t,n") . W da+ i=1 Si s(x,t,-i) W da + b*(X) t) . W dv =0 3 Aplicando a cada integral o referido teorema da mdia, existem _ E S, -iESieX= e P t tais que: s x, t, n) . W ^S^ + i=1 s(^i, t , -^i) W ^Sij + b(x, t) W ^Pj = C (iii) onde (vide figura abaixo) ISI = rea de S lSil = rea de Si = ISI ni 1Pt1 = volume de Pt = 6hIS1 ei = <(7ri, 7r) = <(e-i, 7l).

Como i e n so unitrios, cosei = i n = ni. Sendo Si a projeo ortogonal de S em 7ri, en 1 Si _ ISIcosei = ISini Substituindo em (iii) e dividindo por ISI obtemos S (x, t, n ) + S( xi, t, - ei)ni + b *(x, t) 6 ti=1 h W =0 66

Fazendo h -* 0 ento -+ xo, :ti -+ xo e x -+ xo obtemos, admitindo a continuidade dos integrandos, 3 ( (xot ) + S(xo, t, -i) ni W = o i=1 Como isto vale para todo W, concluimos que o termo entre parnteses nulo. Logo, 3 S(xo, ni S(xo, t, -ti) i=1 ni S(xo, t) i) i.l onde, na ltima igualdade usamos a lei de ao e reao. Portanto, vale (ii) senti>0, i=1, 2,3 O caso em que algum ni estritamente negativo demonstrado de modo anlogo. Por continuidade da funo n ^-+ s(x, t, n) conclui-se os outros casos e por continuidad e da funo x i ^x, t, n) conclui-se que o mesmo vale se u xo est na fronteira de Bt. Exemplo 22. Vamos supor que o campo tensorial de Cauchy num corpo em movimento s eja dado por [T(x,t)] = -axe 0 0 ax1 0 0 -axe ax1 ,Q -} yx1 + 6x2 ( suposto fixado um sistema cartesiano ortogonal (O, E, , 2, 3) e a matriz de T(x, t) est dada na base (, , 2, 3)) onde a, Q, ry, so constantes. Seja IIDt o cilindro ci rcular reto de raio a e altura L da figura. Vamos calcular a densidade superfici al de fora na superfcie curva e na tampa x3 = 0 assim como a fora total de superfcie que age em x3 = O. L.' 67

A normal unitria exterior face curva no ponto x = (xl, x2 x3) 7t. = a (xll + X2(T2) Logo -axe 0 0 [s(x, t, n.)] = [T (x, t)] [n] = 0 0 axl - ax 2 axl Q + 7x 1 + 5x2 ou seja , na superfcie curva i 1 a 01 o 1o o ti Na tampa, S dada por x3 = 0, a normal unitria exterior n=-e3 logo ax2 [s-(x, t, e3 )] = [T (x, t)] [-3] _ - ax l - (C3 +'yxl + 5x ou seja, na tampa x3 = 0 temos * = ax2 l ax1 2 (Q +'yxi + 5x2) e3 A fora total de superfcie que age em S Fs = s da = fax2 da l- J axl da 2s s s J Q+ryxi+x2 da = -Q7ra2 Exercicio 70. Em relao ao exemplo acima calcule: a densidade superficial de fora na tampa x3 = L, sua resultante, o momento em relao origem das foras que agem na tamp a x3 = 0. (respostas: s = -ax2 l + ax1 2 + lQ + 7x1 + 5x2) 3, F = f 7ra2 3i Mo = 4 7ra4bel - 47ra47 ^2 2 7ra4a 3) Exercicio 71. Suponha qae no movimento de cisalhamento xl = X l + kt X2; x 2 = X2; x 3 = X3 o campo tensorial de Cauchy seja dado por 272 +,y4 73 0 [T (x, t)] = 73 272 0 0 0 272

68

onde y = kt. Considere, na configurao de referncia, o cubo IP dado por 0 < Xj < 1; i = 1, 2, 3. Calcule a densidade superficial de fora na face de 1t que proveio da face X1 = 1 de P. Calcule a resultante das foras de superfcie nesta face. (Observe que y = tan 0 onde o trao contnuo indica Pt e o pontilhado P. 2 3 Resposta: s = (1 +7 )1/2 el (1+,y2)1/2 e3i F = 2y21 `y32) . A componente de T(x, t)(n) na direo de n chamada tenso normal(no ponto x , no insta nte t, segundo i) e a componente perpendicular a n chamada tenso de cisalhamento ( no ponto x, no instante t, segundo n) w^ ^a t1 1/\ Q vente: -ib T(m ) F /^^ M, ;'^ -^ -,--r'ts ' ^ ^d r^.^ K ^ L^ L l ^ ^vt eme tti l.^ Exercicio 72. No exerccio anterior, calcule a norma da tenso normal e a norma da t enso de cisalhamento quando y = 1. (Resposta: 2 e ) Exercicio 73. Num movimento, a tenso de Cauchy dada por axe Q 0 [T(x,t)] = o 00 0 0 0 69

onde a e Q so constantes. Seja 1t o cubo de vrtices (0,1,1) (0, -1, -1) (0, 1, -1) (0, -1, 1) (-2, 1, 1) (-2) -1, -1) (-2, 1, -1) (-2, -1, 1) 1. desenhe o campo d ensidade superficial de fora na face x1 = 0 do cubo. 2. ache a resultante e o mom ento em relao origem do campo do item (1). (Resposta: F = 40'2; Mo = -4',) (todos os dados esto referidos a um sistema ortogonal de coordenadas:(O, E,, 2i 3)) Exercici o 74. O tensor de Cauchy num dado ponto, num certo instante, dado por 2 -1 3 MPa [T] -1 4 0 3 0 -1 Sabendo que o ponto pertence ao plano x3 + 2x1 + 2x2 = 0, det ermine a norma da tenso normal e a norma da tenso de cisalhamento nesse ponto deco rrente da ao sobre o plano da parte do corpo que fica "acima" do plano. Todos os d ados esto referidos a um sistema ortogonal ( O, E,, 2 , 3) onde 3 tem a direo e sentid o a vertical ascendente , ou seja, um ponto est acima do outro se a coordenada x3 do primeiro for maior do que a coordenada x3 do segundo .(Resposta : T", = 3MPa ; TT = MPa) Exercicio 75. Num, movimento , o tensor de Cauchy dado por -ax3 axe 0 0 0 [T (x, t)] _ -ax3 axe ]t o cilindro x2 +X3 <49 0 < xl < 1 0 0 1. ache a densidade superficial de fora na superfcie curva e nas tampas do cilindro (resposta : , ax32 - ax23, -ax32 + ax23, respectivamente) 2. ache a fora resultante na face xl = 1(resposta: ) 3. ache o momento em relao origem das foras que agem em xl = 1(8ira1) 70

3.4.3 Equao local do movimento Dado um movimento, seja T = T(x, t) um campo tensorial espacial dado num sistema cartesiano ortogonal (0, 1, E2, 3) por T11 T12 T13 [T] = T21 T22 T23 T31 T32 T33 onde Tij =Ti;( x1,x2,x3,t) 0 divergente do campo` tensorial T , por definio, o campo vetorial dado por 2 3 div T = ( 0x1 + i-1 aTi1 0Ti2 aTi3 + ax 3 aX2 et (3.6) ou seja, pensando em cada linha i da matriz de T como um campo vetorial Pi = TiA + Ti22 + Ti33 ento div T = (div F1)1 + (div F2)2 + (div F3)e3 Exemplo 23. Seja 2 x1 X1X2 X3 [T (x, t)] = x1x2 2x3 x2 x3 x2 x2 (3.7) ento div T(x,t) = (2x1 + x1 + 1)1 + x22 + e3 Teorema 17 . (da divergncia para campos tensoriais ) Seja T = T(x, t) um campo tensorial espacial e seja P uma parte do corpo em movimento. Ento T(n)da = fPt Jt div Tdv onde n o campo de vetores unitrios exteriores a a]E't, isto , div T(x, t)dv T(x, t )(n"s)da = J f 1Pt t 2Pode-se demonstrar que o campo vetorial div T independe do sistema cartesiano d e coordenadas usado para defini-lo. Veja exerccio 82. 71

Proof. fcil ver que 3 T (il) = sendo F, definido em 3.7. Logo E(FP il)Z ti =1 a PT T(il)da=>J Ftindai i=1 pt Aplicando o teorema da divergncia para campos vetoriais, j chegamos a Fi n"da Pt div. dv, oPt 3 3 j T(il)da = ^(J div Fidv)ti = J (> div Ftie,,)dv = J div Tdv r t t-1 ^t pt t_1 Teorema 18. (Equao local do movimento) Seja T = T ( x, t) o campo tensorial de Cau chy num movimento. Ento ti divT+b=p ou seja div T (x,t) + b(x,t) = p(x,t)(x,t) qualquer que seja (x, t). Proof. Subst ituindo s" = T (il) no princpio do momento linear temos T (il)da + J bdv = J p dv f 1Pt Pt ^t Aplicando o teorema da divergncia na 1a integral e escrevendo todas as integrais sob o mesmo sinal de integrao obtemos divT +b - pdv= JPt Como isto vale para toda parte P do corpo em movimento, segue do teorema da localizao que divT+ b-p=0 o 72

Num sistema cartesiano ortogonal a equao local do movimento se escreve: DT11 DT12 DT13 + 0 X 1 + 0x 2 0T21 DT22 0x 3 + bl = p ai 1 0X1 + axe + + 19T23 (9X3 + z - p a2 z DT81 DT32 + Dx2 8T33 + b3 = pai 3 05 3 b = b11 + b22 + b33, d = a1el + a2e2 + a3e3 Exemplo 24 . Num corpo em equilbrio esttico, o tensor das tenses 0 0 0 0 - ax2 ax 1 0 -ax2 ax1 + [T(x, t)] = Yx1 + 8x2 Vamos calcular a fora de corpo que age no corpo. Como = , a equao de movimento fica divT+b= Logo, b=-divT=0. Exercicio 76. A nica fora de corpo que age num corpo seu peso e a tenso de Cauchy d

ada por r o [T (x, t)] = 0 a -^-1 y2 +y2 cx x2+y2 0 0 x2+y2 x2+y2 0 Determine o campo de aceleraes. (Resposta: g) 73

Exercicio 77. No movimento x1 = X1 +'yX2, x2 = X2, X3 = X3i 'y = kt o campo tensorial de Cauchy dado por 2y2 + ry4 73 0 ry3 2-y2 0 0 0 2'y2 [T (x, t)] = Calcule a fora que age no corpo. (resposta: b = ) Exercicio 78. 0 corpo -a < xl < a, -a < x2 <' a, -h < x3 h est em equilbrio e o tensor das tenses dado por _p(2^a2^ 2) [T (x, t)] = 2pxa2z 2pxa 0I p(^1Q2y2) 0 o o o 1. calcule a fora de corpo. (resposta: b = ) 2. ache a fora superficial na face x1 = a. (resposta: -3pah ,) Exercicio 79. Num corpo em repouso, o tensor de Cauchy d ado por x1 2x1x2 0 2x1x2 x2 0 0 0 2(x1 + x2) [T(x, t)] = k k constante. 1. Determine a fora de corpo. (resposta: b = -4k(xli + x282)) 2. Supo ndo que o corpo o tetraedro de vrtices (0, 0, 0), (a, 0, 0), (0, a, 0), (0, 0, a) , ache a fora superficial que age na face inclinada (no contida nos planos coorden ados) (resposta: k63a4(i + 2 + 2*3)) 74

Exercicio 80. Num corpo em repouso tem-se T = -(PO + P9x3)1I onde 11 o tensor id entidade, ou seja, -(PO + P9X3) 0 0 -(PO + P9X3) 0 -(PO + P9xs) 0 0 [T(x, t)] = po e a densidade p so constantes e 3 tem o sentido da acelerao da gravidade g. Deter mine a fora de corpo. (resposta: pg-) Exercicio 81. T = -pi< onde p = p(xl, x2i x 3, t) e 1 o tensor identidade. Calcule div T. (resposta: -grad p) Exercicio 82. Um corpo na forma de um paraleleppedo de arestas paralelas aos eixos tem densidad e constante (com x e com t) e T = -pl, p = p(x1, x2, x3). O corpo est em repouso sob a ao do prprio peso e na face superior age a presso atmosfrica pa. Determine T. E xercicio 83. 1. Verifique que para todo campo vetorial cosntante w vale div T w = div (Tt(w)) 2. Mostre que se um campo vetorial i verifica ziw=div(Tt(w")) para todo campo constante w, ento div T = zc. (Este exerccio mostra que a definio de div T dada nesta seo independe do sistema de coordenadas adotado) 3.5 Conseqncia do princpio do momento angular: a simetria do tensor de Cauchy Teorema 19 . 0 campo tensorial de Cauchy T = T (x, t) simtrico. Proof. Substituin do 9= T (n-) no princpio do momento angular temos J Pt (x - O) x T(n)da + J (x - O) x b v = (i) t 75 1

Seja (O, ,, 2, *3) um sistema csrtesiano ortogonal de coordenadas. Ento x-O = > "xidi b - pd = b* = E bi di T(n) = 1:(Fi n)i onde Pi est definida em 3.7. Substituindo em (i) e projetando todos os termos na direo obtemos J f tc 1 (x2F3 - x3F2 nda + f t x2b3 - x3b2dv = 0 Pt Aplicando o teorema da divergncia na 2a integral chegamos a T31 f32 09T33 T21 09T22 23 + 09x2 + 09x3 09x1 + 09x2 + 09 x3 +b3) - x 3( Oxl +b2 ) +(T32-T23)dv = 0 Pelas equaes de movimento 3.8 vemos que o 10 e o 2 parnteses so nulos. Logo, Pt, T32 - T23 dv = 0 Como esta igualdade vale para toda parte P t, segue do teorema da localizao que

T32-T23=0 De modo anlogo, projetando a equao (i) na direo 2 e na direo e3 obtemos T31 3=0 e T12-T21=0 Como a base (O, l, e2i 3) ortonormal, conclumos que T simtrico. u Exercicio 84. Suponha que s(x, t, n) = para todo x E ai t e ny normal exterior a O]3t. Mostre que a tenso em qualquer ponto x E O H em qualquer plano normal a O3 t tangente fronteira. 76

3.6 Autovalores e autovetores Seja T : V -^ V linear . Diz-se que A E RIg um autovalor de T se existir um veto r no nulo w tal que T (w) = aw. Um tal w dito autovetor de T associado ao autovalor . 7 AJ ti Exemplo 25 . Seja T = al. Qualquer vetor w 0 um autovetor associado ao autovalor a pois T(w) = alI(w) = a w Exemplo 26 . Seja T o operador linear cuja matriz na base b = (1, 2i 3) 1 0 0 [T] = 0 a2 0 0 0 3 cada ti um autovetor de T pois T({) = Atiti Exemplo 27 . Seja T : V --4 V dado por T(xii + x22 + x33) = xll + x22 onde (,, 2i 3) uma base de V. (T a projeo no plano , 2) todo vetor w = w11 + w2e i no nulo, autovetor associado ao autovalor 1. De fato, T(wii +w2e2) = 1(w11 +W2e2) 77

 todo vetor no nulo da forma w = w33 autovetor associado ao autovalor 0. De fato, T(w33 ) = = 0 w33 Seja A um autovalor de T. Ento existe um vetor w" (T - f) (w") = , tal que ou seja, o sistema linear [T - AR] X = 0 tem soluo no trivial (qual seja, X = [w]). Mas isto equivalente a dizer que det[T-M]=0 Em resumo, os autovalores de T so as razes do polinmio caracterstico p(a) = det [T - al[] Exerccio 85. dada a matriz de T numa base ortonormal (1, e2i 3). Determine os autov alores e os correspondentes autovetores. 1. 5 4 0 [T]= 4 -1 0 0 0 3 (resposta: .X1 = -3 , v1 = a(2e2 - ,), 2=3 , i2=a3 3 = 7 , v3 = a(21 + 2)) 2. 1 1 0 [T] = 1 1 0 0 0 2 (resposta: 1 = 2 0 V1 = a(i - 2) a3+/3 ( el+e2)) =2 , v2 = 78

Teorema 20. (espectral para operadores simtricos) Seja T um operador simtrico de V . Ento existe uma base ortonormal de V cosntituda por autovetores de T. Exercicio 86. Determine a base ortonormal referida no teorema espectral no caso dos dois o peradores do exerccio anterior. Escreva a matriz do operador na base encontrada. 3.7 Tenses e direes principais Fixemos (x, t). J sabemos que o tensor de Cauchy T = T (x, t) simtrico. Portanto e xiste uma base ortonormal b = (nl, n-2, i3 ) tal que T(ii) = Uinz Os autovalores U1, o-2, U3 so chamados tenses principais em (x, t) e as direes de nl , n2i n3 so chamadas direes principais em (x, t). Assim, no instante t, no ponto x, no piano de normal ni s h tenso normal e essa tenso ui 1 1 Na base b, a matriz de T U1 0 0 U2 [T] = 0 0 0 0 U3 79

Chapter 4 Fluidos 4.1 Hipteses Constitutivas Diferentes corpos, submetidos a esforos idnticos, reagem diferentemente. o que se percebe quando se submete um fio de ao ou um fio de borracha a um mesmo esforo de trao. Essa constatao experimental se reflete na teoria atravs da indeterminao que ocorre quando se quer achar o campo ti de tenses num corpo em repouso, conhecidos b e as condies de contorno sobre a front eira, usando exclusivamente as equaes divT+b= e Tt=T. Como temos um sistema de trs equaes escalares (as equaes 3.8) e seis incgnitas (os TTj ), est a a indeterminao . Para super-la so necessrias mais informaes: as hipteses utivas do material, ou seja, afirmaes que traduzem propriedades especficas do mater ial que se estuda. As hipteses constitutivas podem se referir: 1. aos movimentos que o corpo pode realizar. Rigidez e incompressibilidade so exemplos desse tipo d e hiptese . No primeiro caso admite-se que os nicos movimentos que o corpo pode re alizar so os rgidos. No segundo, os nicos movimentos admissveis so os isocricos. 2. ao Tensor de Cauchy. Um exemplo o dos fluidos invcidos para os quais se admite que a tenso superficial em qualquer ponto, em qualquer plano, no tem componente de cis alhamento, ou seja, admite-se que o 80

tensor de Cauchy tem a forma T= -pU Corpos elsticos outra classe de exemplos. Par a esses corpos a hiptese constitutiva consiste em dar o tensor das tenses como funo do gradiente das deformaes T = f (F). 4.2 Fluido ideal Um fluido ideal um corpo caracterizado pelas seguintes hipteses constitutivas 1. incompressvel, ou seja, os nicos movimentos admissveis so os que preservam volume (m ovimentos isocricos) o que equivale a dizer que

div v = 0 2. homogneo, isto , po no depende da posio Logo, por ser incompressvel e homogneo, p po = constante 3. a tenso de Cauchy da forma T = -pil onde p = p(x, t). A condio (3 ) informa que os fuidos ideais so invcidos (incapazes de exercer tenso de cisalhame nto) e que a presso p funo de (x, t). Exemplo 28. (Hidrosttica) Consideremos um flui do ideal em repouso em relao Terra e sujeito ao do prprio peso. Vamos determinar a e presso da presso p e concluir que as superfcies de igual presso e, em particular, a superfcie livre, so planos horizontais. 81

Seja (O, , 2, e3) um sistema cartesiano ortogonal com 3 com o mesmo sentido que g. Substituindo T = -pl[, = e b = pg3 na equao local do movimento, div T + b = 0, cheg amos a ap ax1 ap =o 0x2 ap 0x3 Portanto, = P9 p= pgx3+c Admitindo-se que a origem do sistema de coordenadas esteja na superfcie livre, ou seja, p = pa, para x3 = 0, concluimos que c = pa. Logo p=P9x3+Pa Logo, a superfcie de presso constante po o plano horizontal Po -Pa x3 = P9 Em particular, a superfcie livre o plano x3 = 0. Exemplo 29. (Hidrosttica num r eferencial no inercial) Um fluido ideal sujeito ao prprio peso est em repouso em re lao a um balde que gira com velocidade angular w constante em torno de um eixo ver tical. Vamos determinar a frmula da presso e a equao da superfcie livre. 82

Precisamos de uma equao de movimento para um referencial no inercial (o balde no ine rcial se supusermos que a Terra o seja, como comum nos problemas de engenharia). Esta equao div T + b* = p (4.1) onde b* a soma das foras de corpo oriundas da ao de outros corpos sobre o fluido (c omo o peso, por exemplo), com as foras de inrcia (as foras de arrastamento e de Cor iolis). No caso, usando um sistema cartesiano ortogonal (O, , 2, 3) com 3 no sentid o oposto a w It -o-s 1 1 b* _ -p9e3 + pw2ri onde r2 = x11 -{- x22 ou seja b* _ -P9a + PW2x11 + PW 2x2e2 Levando na equao 4.1 esta expresso de b*, T = -pl, e =` (o fluido est em repouso em r elao ao balde) temos axl Pw2x1 09X2 P^22 ap 3x3 Logo 2 P = P 2 _(X2 + x2) - P9x3 + c Supondo a origem na superfcie livre, x1 = x2 = x3 = 0 e p = Pa conclumos que c = Pa. Logo, Pw 2 (x1+x2)-P9x3 83

Portanto, a superfcie livre, p = pa, tem equao a x3 = 2g 2 2 ( x1 + xa)

que um parabolide de eixo vertical. Observao 8. Os resultados dos dois ltimos exemplos valem para qualquer fluido, conf orme veremos adiante. Exercicio 87. Um tanque contendo 1im fluido ideal move-se horizontalmente com acelerao -constante = -ae que tambm a acelerao de cada partcula fluido. Mostre que a superfcie livre um plano e calcule o ngulo 8 que este plano forma com a vertical. (resposta: tg8 = 9 ) Q 4.3 Equao de Bernoulli para fluidos ideais Vamos introduzir alguma nomenclatura. O termo escoamento comumente usado como si nnimo de movimento de um fluido. Fluxo designa a tripla (v, p, T). Diz-se que o e scoamento ou o fluxo permanente ou estacionrio se Bt = B para todo t (4.2) p _ v - ff 8t 0, - = 0 e t = 0 (4.3) A condio (4.2) no significa que o fluido est em repouso, claro, mas que o escoamento se d sempre na mesma regio do espao. Diz-se que o 84

escoamento irrotacional no instante t se rot v(x) t) = para todo x. Diz-se que ele irrotacional (sempre) se rot 19(X, t) = o para todo x e todo t. Diz-se que a fora de corpo b censervativa com potencial ,Q = ,Q(x, t) se - = -grad /3 P Um exemplo o peso b P (estamos supondo o sistema de coordenadas cartesianas (O, l, 2i -3) com de senti do oposto a g). Diz-se que o escoamento potencial se v = grad cp para algum camp o espacial W. Se cp for de classe C2, o escoamento potencial irrotacional. = -ge 3 = -grad (gx3) Exercicio 88. Verifique a ltima afirmao acima. Consideremos agora um fluido ideal. Substituindo div T = -grad p na equao local do movimento obtemos -grad p + b = p Mas - = + grad v(v) grad v(v) = grad (I (4.4) 2^ 2 + rot v x v (4.5) Exercicio 89. Verifique a frmula 4.5. 85

Assim temos as seguintes equaes equivalentes para o movimento de um fluido ideal, todas chamadas equao de Euler -grad p + b = P Dv Dt -grad p + b = p + grad v(v) 2, _ -grad p + b = p + grad -- 2I^ + rot v x v St (4.6)

que uma equao vetorial (ou seja, trs equaes escalares) com quatro incgnitas escalares p, v1, v2 e v3. A quarta equao dada pela equao da continuidade que, como o fluido i deal, se reduz condio de incompressibilidade divo=0 Em escoamentos permanentes, ir rotacionais e sob a ao de foras de corpo conservativas com potencial /3 ti P bb _ -grad /3 a equao de Euler se reduz a gr ad ou seja, ( 11T =0 v2 II 2II + P + Q = constante com a posio P (Por ser um escoamento permanente conc lui-se que tambm constante com o tempo). Esta a equao de Bernoulli para fluidos ide ais, em escoamento perman,3nte, irrotacional e sob a ao de fora de corpo conservati va. Exemplo 30. (A frmula de Torricelli) Um fluido ideal contido num reservatrio e scoa por um orifcio de pequenas dimenses. Vamos calcular a velocidade de sada do fl uido em funo da altura h. 86

O escoamento no rigorosamente estacionrio, mas vamos considerlo assim supondo as di menses do reservatrio muito maiores do que a do orifcio. Tambm admitiremos o escoame nto irrotacional. Outra hiptese tambm devida desproporo entre as dimenses do reservat io e do orifcio, que a velocidade na superfcie livre nula. A fora de corpo o peso e conservativa b P Ento aplicando Bernoulli (lIIvII'+P -gx3 IIvII' +P -9x 3 2 =P )em B 2 P A em = ge3 = - grad (-gx3) ) MasemA : IIvII =0, P=paex3 = OeemB: p=Pa, x3=h. Logo Pa= 2IIvII2+ Pa -g h Portanto, IIvII = 2gh Exemplo 31 . (0 princpio de Venturi) Escoamento estacionrio , irrotacional sob fora de corpo desprezvel de um fluido ideal num conduto esquematizado na figura. 87

Admitamos que em Si a presso e velocidade no variam com a posio e o mesmo em S2. Pre tendemos calcular v1 e v2 (as velocidades em Si e S2, respectivamente ), conheci da a diferena de presso Pl - p2 e as reas Si e S2. Alicando o princpio da conservao da massa no volume de controle entre Si e S2 temos S1v1 = S2v2 e da equao de Bernoul li temos lv,+P1 2 p 2 p = lv2P2 Logo, v1 = SZ 2(P1 - P2) SZ-S2 P 1 2 Exercicio 90. O escoamento permanente, irrotacional e sob fora de corpo nula de u m fluido ideal, tem em seu percurso um obstculo representado por uma regio R fixa no espao. 88

Mostre que a fora total exercida pelo fluido sobre R PO % ilvli2 n da 2 aR Exercicio 91. Mostre que se v = grad cp, cp de classe C2, ento 09 = grad O(P Exercicio 92. Considere um escoamento de um fluido ideal sob fora de corpo conser vativa com potencial Q (P = -grad ,Q) 1. Mostre que se o escoamento for potencia l com v = grad cp, ento grad ( +2 +p 2. Se o fluxo for permanente D +a 0 C 0 (Sugesto : Faa a = ll + p +Q. Conclua da equao de Euler que grad a = rot v x V. Use D = a- + grada v.) 4.4 Escoamentos irrotacionais Vamos mostrar que se o fluido for ideal, e for irrotacional em algum instante, s er irrotacional sempre. Teorema 21. (de Lagrange-Cauchy) Um escoamento com aceler ao gradiente de potencial irrotacional se for irrotacional em algum instante. Proof. Indiquemos com um ponto a derivada material: F DF Dt 89

De 2 (grad v + grad v t) e FF -1 = grad v FtWmF = (Ft Logo Dt (FtWmF) = 2 FtF + FtF - FtF - FtF = FtF - tF Mas F=gradF (a demonstrao anloga de F = grad v F e fica como exerccio) Logo Dt (FtWm,F) Ft(grad - grad t)F Como = grad cp e (grad (grad c0))t grad (grad cp) ento Dt (FtWm,F) = 0 Portanto, FtW,,,F(X, t) constante com o tempo para cada X. Como FtWm,F(X, i = 0 em algum instante t, qualquer que seja X, ento FtWmF(X, t) = 0 VX , Vt Como F tem inversa F-1 ento Wm=0 ou seja, W (x, t) = 0 vx, Vt o 90

Consideremos um fluido ideal sob a ao de fora de corpo conservativa. Ento , a equao de movimento se escreve -grad P - grad,3 = P ou seja, = -grad P + Po Pelo Teorema de Lagrange-Cauchy oncluimos o Corollary 22. Se o escoamento de um fluido ideal sob a ao de fora de corpo conserva tiva irrotacional num instante, irrotacional sempre. Exercicio 93. Demonstre a fr mula F=gradF (Sugesto: veja p. 41) Exercicio 94. Mostre que (grad (grad (P))t = grad (grad co) se p for de classe e2. 4.5 Fluidos Newtonianos Consideraremos agora fluidos viscosos, ou seja, fluidos que exercem tenso de cisa lhamento. A forma que se admite para o tensor de Cauchy parte das seguintes hipte ses: 1. A tenso de cisalhamento s ocorre quando o fluido est em movimento. 2. A tenso de cisalhamento depende das diferenas de velocidades entre as vrias partc ulas. Consideremos, por exemplo, um fluido onde v = vl(x2)el 91

A parte do fluido acima de S exerce sobre S uma presso -pn e um cisalhamento TT ( T: tangente unitria a S). razovel se supor que 7- funo de 1 2 E se se pretende um modelo matemtico simples, se admite que T e funo linear de ou seja, T=11 dvl dx 2 dvl dx2 Num escoamento genrico, o tensor que mede o movimento relativo das partculas o grad v. Ento toma-se como hiptese constitutiva que T = -pl< + f (grad v") Para qu e "T no seja essencialmente afetada pela sobreposio de movimentos rgidos" (o conceit o preciso "T satisfaz o princpio da independncia em relao a mudana de observador" ou T objetiva) prova-se que f no pode depender de W (o tensor velocidade de rotao ), m as s de D (o tensor velocidade de deformao) T = -pII+f(D) Impondo-se que o fluido seja incompressvel e que f seja linear, prova-se que f de terminada por um nico coeficiente escalar: f (D) = 2D 92

Definio 9. Um fluido newtoniano um corpo caracterizado pelas seguintes hipteses con stitutivas: 1. incompressvel e homogneo. 2. o tensor de Cauchy da forma T = -p11 + 2D onde D = 2 (grad v" + grad v p = p(x, t) e p um escalar chamado coeficiente de v iscosidade Consideremos o escoamento com v = vl(x2)2 Faamos vl(x2) = axe. Ento [T] = -p 0 0 0 -p 0 0 0 -p + 2 0 a/2 0 a/2 0 0 0 0 0 donde, T(x, t)(2) = -p2 + pal T12 = a- I-dvl dx a 93

4.6 A equao de Navier Stokes Sendo T = -plI + 2D = -plt + (grad v + grad v-t) ento div T -grad p + pdiv (grad v) + div (grad v t) (4.7) Mas div (grad v) = Ov (4.8) onde Av- o laplaciano de v que num sistema cartesiano ortogonal de coordenadas d ado por Ov = Lvll + IAv2e2 + Ov3e3 sendo 2vti 2v{ 02V. Ove = 8xi + 0X2 + 8x3 Exercicio 95. Prove a frmula 4.8. E, quando o f luido incompressvel, div (grad v t) = 0 (4.9) Exerccio 96. Prove 4.9. Levando-se 4.9 e 4.8 em 4.7 e o resultado na equao local do movimento obtemos: v + grad v(v)) = -grad p + 0v + b po(at ou, equivalentemente, ti (4.10) po( + 2grad 1lvii2 + rot v x v) = -grad p + 0v + b (4.11)

Essas equaes so chamadas equaes de Navier Stokes e, junto com a condio de incompressib lidade divo=0 fornecem um sistema de quatro equaes e quatro incgnitas escalares: p, vi, v2, v3. 94

4.7 Condies de Contorno Retomemos as equaes de Euler para um fluido ideal Dv ti PO Dt div v = -grade+b Essas equaes so complementadas pelas condies de contorno vn=0 na fronteira do domnio D onde se d o escoamento, se D estiver em repouso ou, ti v- n=V n se V for a velocidade da fronteira de D. Essas condies exprimem o fato que o fluid o no cruza a fronteira de D embora possa ter velocidade tangencial a D d J para um fluido viscoso Newtoniano, as equaes de Navier Stokes Dv Po Dt = -grade+0v+b div v = 0 so complementadas pela condio de contorno v=0 95

na fronteira de D, se D estiver em repouso, ou v=V se D estiver em movimento e V for a velocidade da fronteira. Essa condio exprime o fato observado experimentalmente que fluidos viscosos no escorregam no contato c om D. Exemplo 32 . Consideremos um escoamento estacionrio de um fluido newtoniano no canal 0 < x2 < h na ausncia de fora de corpo , supondo p = p(xi ) e p(0) = Pi, p(L) = P2 e v = vl(xi,x2)el Vamos determinar v e p. 0 Da incompressibilidade, div v = 0, obtemos Logo, vl = vi(x2). Levando-se em conta que & = 0 e b = , a equao de Navier Stokes f ica grad v( v) = -grad p + 0v (i) 96

Mas 0 (9X2 [grad v(v)] = grad v(v) = -grad p = - p el 1 ^v = a2y1 0 v1 0 0 0 0 0 = 0 0 0 0 0 0 a2v1 + 92V1 e1 = 0 2v1 (a x 1 ax2 2 ax3) ax2 1 Substituindo em (i) obtemos: ap a 2V1 - - + p 09x2 = o ax1 Como aa funo s de x2 e funo s de x1, concluimos que aXI 2 ambos so constantes a2v1 ax2 = 2 c= ax p a 1 (ii) Logo, p = cx1 + b. Das condies p(O) = cl e p(L) = P2 concluimos que c = P2 -P1 L p = P1 + p2 L P1xl Voltando a (ii) obtemos 02v1 c ax2 donde V1 = 2 C x2 + C1X2 + C2 Como vi(0) = 0 e vi(h) = 0 concluimos que c v1 = - -- x2(h - x2)

97

Logo, de T = -p11 + 2D concluimos que -P [T] = 0 0 0 -p 0 0 -P 0 0 - (2 - x2) 0 + -. (2 - x2) o 0 0 o o Exercicio 97. Um fluido ideal percorre o canal da figura nas condies de presso dada s 0 Supondo v = vl(xl, x2, t)l e p = p(xl), determine v e p. (resposta: p(x) = pl - 1 L 2 xi i v = (1 t + constante) el ) POL Exercicio 98. Um fluido newtoniano desce em escoamento permanente pelo canal inc linado da figura. 98

e. ti Tem-se b = pog(senal - cosa2) e x2 = h a superfcie livre, ou seja, sujeita presso at mosfrica pa,. Supondo v = vl(xl,x2)ei determine v e T. Exercicio 99. Um fluido viscoso Newtoniano escoa em regime permanente pelo canal 0 < x2 < h. O plano x2 = 0 fixo e o plano x2 = h move-se com velocidade constan te V Sendo v = v1(xl, x2)i e p = constante, determine v e a tenso de cisalhamento T12. (resposta : v-= h e1i T12 = h ) 99

4.8 Circulao e rotacionalidade Consideremos uma curva c na configurao de referncia, chamada curva material, e ct s ua deformada no instante t c: sF--^c( s) ct : s a<s<b (c(s), t) ct (s) x

A parametrizao c (e, portanto,, ct) suposta simples: no h autointerseces exceto _c(a) = c(b), no caso em que a curva fechada Se c for fechada, ct tambm o e, nesse caso, a integral de linha b J v dr = J ( s), t) c't(s)ds (4.12) chamada circulao de v em torno de ct. Exerccio 100. Calcule a circulao de i em torno de ct sendo ct a circunferncia x2 + y2 = r2 orientada no sentido anti-horrio e (a) v = xi + y2 (b) v = -yl + x2 (c) v = y2 +y 2 (-yl + x2) Para perceber o significado fsico da circulao vamos considerar alguns casos 100

 v(ct(s), t) com mesma direo e sentido de ct(s) v4 fotvd">0 v(ct(s), t) com mesma direo e sentido oposto a ctt(s) f v. dr <0 v(ct(s), t) ortogonal a ct(s) f iU -dr=0 Ento, fet v dr uma medida do giro do fluido em torno de ct. Por exemplo, nos escoamentos da figura 101

a circulao em torno de ct nula no primeiro caso e positiva no segundo. Ezercicio 1 01. Desenhe os campos v e interprete os resultados obtidos no exerccio anterior. Quando v gradiente de um potencial , v = grad cp, vdr= J gradcpdr =o(B)-g(A) (4.13) onde A = ct(a) o ponto inicial e B = ct(b) curva for fechada (A = B), a circulao nula e um escoamento potencial em torno de qualquer porte da circulao) Seja c uma curva material dt f, :, ^ vdr= Jct a.dr (4.14) (Veja a demonstrao em Gurtin (1981),p. 82) Diz-se que um escoamento preserva a cir culao se d v" dr=0 dt f r,t para toda curva fechada c. Consideremos um fluido ideal sob a ao de fora de corpo conservativa. Ento a equao de E uler fica = -gral(P + Po 102 - ) o ponto final da curva. Se a . Portanto, Teorema 23. nula a circulao d curva fechada. Teorema 24. (trans fechada. Ento d

Logo PO ft - dr = J -grad ( -- + /3 dr = 0 ^t porque ct fechada. Isto, junto com 4.14 , nos permite concluir o seguinte Teorema 25. 0 escoamento de um fluido ideal so b a ao de fora de corpo conservativa preserva a circulao Os conceitos de circulao e de rotacional so duas medidas do "quanto gira" um escoamento. Esses conceitos se rel acionam no Teorema de Stokes: vdr= %rotvnda Jas Js Olhando para a frmula de Stokes somos levados, precipitadamente, a afirmar que a circulao nula em torno de qualquer curva fechada se, e somente se, o rotacional nulo sempre. 103

Acontece que nem sempre se pode aplicar essa frmula. Ela no se aplica se, por exem plo, dada uma curva fechada, no existir uma superfcie S contida no domnio de v cuja fronteira seja a curva dada. Considere, por exemplo, os seguintes domnios D de v Figure 4 .1: D = toro Figure 4.2: D = plano com buraco Nos dois exemplos no existe superfcie contida em D (no toro ou no plano com buraco ) que tenha ct como fronteira . Esses domnios no so simplesmente conexos. Um conjun to simplesmente conexo se toda curva fechada contida nele puder ser contrada a um ponto e essa contrao ocorrer sempre dentro do conjunto . O espao sem uma esfera , por exemplo, simplesmente conexo. Pois bem, se o domnio de v for simplesmente conexo, vale o seguinte resultado ^ r oto = ^ v = grad c p - # = - J v . dr" = 0 Vct fechada Exerccio 102. Seja v = X2 1 (-yi + x2 ). Verifique que rot v" = mas a circulao de v e m torno da circunferncia x2 + y2 = 1 no nula. 0 que acontece? Exerccio 103. Seja v o campo de velocidades de um escoamento plano, irrotacional, num domnio D como o da figura (no simplesmente conexo) 104

> I 1 1 __ Mostre que a circulao em torno de c, igual circulao em torno de C24.9 Escoamento plano, permanente, irrotacional de um fluido perfeito em torno de um perfil Um dos principais problemas da aerodinmica consiste em estudar, em torno de um pe rfil, escoamentos estacionrios e que longe do perfil so uniformes 111 Entendendo-se o perfil como uma seo R de um cilindro ortogonal ao plano da seo, um p onto importante calcular a fora exercida pelo fuido sobre o cilindro. Vamos considerar um fluido ideal em escoamento permanente e irrota105

cional. Sendo c a fronteira de R, o vetor -pndl a fora por unidade de comprimento do eixo do cilindro, exercida pelo fluido. Supondo a fora de corpo nula, decorre da frmula de Bernoulli (veja exerccio 89) que j_Pildl-Po fIIv12 ildl Vamos calcular esta fora num exemplo muito significativo, o do fluxo dado em coor denadas polares por v= vrr + vogo sendo 2 Vr = Vcoso (1-a r2 VO = -VsenB 1 + ( 2 r a2 Este fluxo tem as seguintes propriedades: irrotacional pois v = grad q5 sendo = Vrcos6 + V T cosO + 2 0 2 divo=0 quando r -* oo, vr --+ VcosO, vo -+ -VsenO Logo v -+ VcosO - VsenO = V quando r = a, vr = 0. Logo, v satisfaz a condio na circunferncia r = a. 106

Exercicio 104. Complete a veriricao das quatro propriedades de v citadas acima. Seja c a circunferncia de raio a: c(0) = (acosO, asen0 ) 0 < 0 < 21r c'(0) = -asenOe1 + acosO2 = ae n(0) _ Na circunferncia r = a temos: vII2 = (v2 + v ) I r-a = v l r-a = -VsenO 2 2 a) 4V2sen20 + n = ,. = cos61 + senO2i dl= llc'(0)1I d0=adO, 4F2 a2 - 2VsenO -a logo, aps clculos simples(todas as integrais , exceto uma, so nulas), obtemos:

00 J 11v112 n dl = -p0VI' 2 Portanto, a componente da fora na direo de V (direo l), ch mada fora de arrasto, nula! (paradoxo de D'Alembert) e a componente na direo ortogo nal a V, chamada fora de sustentao poFV. ti 107

Vamos verificar que r a circulao de v em torno de c. De fato 27r v di = (v rEr + VOe) (B) do o f r 2zr 21r = J ave d8 o f27r = r C - V e n6 C l+ r2l a+2_) d9 O que acabamos de verificar para este particular escoamento vale mais geralmente : Teorema 26. (Blasius - Kutta - Joukourski) Consideremos um fluido ideal em esc oamento plano, permanente e irrotacional num domnio exterior a uma regio limitada R com fronteira c. Se v -^ V quando Ill; - OII --* oo

ento a fora de arrasto nula e a fora de sustentao tem norma IpoVrI onde r a circula torno de c A demonstrao deste teorema depende de conhecimentos de funo de varivel complexa e pod e ser vista em (Gurbin, 1981, p.124). 108

Chapter 5 Elasti c idade Linear 5.1 O tensor das deformaes infinitesimais Embora a Cinemtica (mais geralmente , a M ecnica) dos Meios Contnuos seja uma teoria nica tanto para fluidos quanto para slido s, seus conceitos desempenham papis de diferente importncia num ou noutro caso. No s fluidos, os protagonistas so os campos de velocidades e os tensores velocidade de deformao e velocidade de rotao. J nos slidos , o foco est no campo de deslocamentos e nos tensores de deformao. Na Elasticidade Linear , que estuda o comportamento mecnico de slidos sujeitos a " pequenas deformaes" (as barras e as placas da Engenharia Civil, por exemplo), o te nsor usado para caracteriz - las o "tensor das deformaes infinitesimais". Dado um m ovimento x = x(X, t), o deslocamento o campo material vetorial ic(X, t) = x - X t Fixado t, ele omitido da notao e se escreve ii(X) em lugar de ic(X, t). 109 Q

Num sistema cartesiano ortogonal (O, ,, 2, 3), = ul*l + u22 + u33 O gradiente de 2c ser indicado por Vi . Como sabemos, sua matriz na base (l, 2i 3) ul XJ [Vuu = r 19x1 19x2 19x3 au, 1 2, -9U2 19x1 19x2 19x3 N2 19x1 axe 19x3 De 5.1 concluimos que ViZ = F - ff (5.2) Ali O gradiente d uma aproximao linear em h da diferena (X + h) U-(X) : ic(X + h) - 2c(X) = Vt(X)() + o(h) X Exemplo 33. X i=kX3e"2 0 0 0 [Vt ] = 0 0 2kX3 0 0 0 [V (h)] = 0 0 0 hl 0 0 0 2kX3 h2 = 2kX3h2 0 0 0 h3 0 110 N N

Z 1 A parte simtrica do Vil indicada por E e chamada tensor das deformaes infinitesimai s: E= 2(Vi+Vi t) 5.2. Interpretao geomtrica de E Vamos mostrar que para deslocamentos i de "pequeno gradiente", isto , aui ax, (X) 0 os elementos de E(X) so boas aproximaes dos nmeros que expressam as deformaes sofridas pelo corpo em X: os alongamentos, as distores e as variaes de volume. Sejam F = F(X), v : F(V) e w = F(W), ento v- w w = F(V) F(V) = (V2c + IC)(V) (Vil+ U)(W) = V W + (V + V t) (V) W + V tV (V) W ou seja, v w""=V W+(2E+VictVii)(V)W Como estamos admitindo Vil "pequeno", desprezamos Vil tVil que contm termos xk a Xk 111 axi 3X, E

que so o(e2) se for o(e). Logo, w^^VW+2E(V)W 0 alongamento em X na direo de W o nme (5.4) 6 ,(X) = I w I - II W II IIWII Omitindo o X e o W da notao, temos e = IQ - 1. Ento IIWII II0I2 -_IIWII2 _ IIwII _ 1 I W II2 IIwII + 1 = e(e + 2) IIWII IIWII (5.5) Por outro lado, usando 5.4, temos IIwII-IIWII2 2E(W).W =2E(N)N IIWII2 IIWIIIIWII ondeN =lj. De 5.5 e 5.6: 2 2 +e - E(N) N Sendo Vi "pequeno", = (Vi + 1 )(W) - W e portanto, e 2^ 0. Desprezamos ento a par cela e2/2 (e2/2 e para e - 0 ). Donde N) -R ou seja, E]-V(X) ti E(X) (N) . N (5.7) onde N unitrio. Sejam V e W ortogonais, o nmero ry tal que sen ry = vw IIwII IIwII 112

t a distoro em X segundo V e W. 'Yv,w (X) . Se necessrio , usamos a notao k Como V V. W 0, de 5. 4 obtemos v-W ---2E(V) . W sendo V = ^^V^^1V1 e W = IIWI1N2i ento ,9 - w -;211VJIIIT 11E(91) N2 Logo, levando esta ltima aproximao em 5.8, 4 sen 'y 2E(Nl) N2 -11v11 4 P w 11 11v11 II Novamente usando que V pequeno, temos - 1, - 1, e, portanto, senryE (Ni)N2 2 Exercicio 105. U kX2 1; k = 10-4; Xo = (0) 1, 0) 1. Calcule exatamente , e usando o tensor E, os alongamentos em Xo nas direes , e 2. (Resposta: E]1 = 0 , 4k2)1/2 - 1, E22 = (1 + E,, = 0, E22 = 0) 2. Calcule exatamente , e usando o tensor E, a distoro em Xo segundo as direes l e e2 (Resposta : sen ry = (1+4^Z^1/2 3 2E12 = 2k) 113

Sejam wi = F(Wi), i = 1, 2, 3. Sendo V0 o volume do paraleleppedo de vrtices Xo, Xo+W1i Xo+W2, Xo+W3 e V o volume do paraleleppedo de vrtices XO = x(Xo, t), XO + w1, XO + w2, XO + w3 ento V - Vo Vo =J-1 (veja(1 . 42)) no depende dos particulares vetores linearmente independentes W1, W2, W3 e chamado variao especfica de volume em Xo. au1 + 1 r ax1 axe ax3 i21^L &u, J = det (Vi + I[) = det OU, ax1 x +1 au .21 ax3 + ax1 axe ax3 1+ 8u1+au2+ +... aX1 X2 ax3 au3 a J onde as parcelas subsumidas pelos trs pontos so todas o(e2) se ax for o(e). Despre zando essas parcelas obtemos J-1 _axl+aX2+ax3=divu au1 au2 au3 (5.10)

Observao 9. Pode-se perguntar por uma avaliao das aproximaes feitas nesta seo. Demons -se que se aui ax; (X ) ento < Vi, j < ^E (X) -E(X)NN^ <82 114

 1 sen 'y 1 N2 (X) - 2E(X)N1 - N21 < 52 (2&2 2+5)

onde 6 < 1 e N, 91i N2 so unitrios . ( P. Boulos - Introduo Mecnica dos Slidos Deform is - notas de aula de 1989). Exercicio 106. [E] = k1X2 0 0 0 -k2X2 0 0 0 -k2X2

(a) Quais so os pontos onde no h variao de volume? (b) Qual deve ser a relao entre k1 k2 para que no haja variao de volume em nenhum ponto? Exerccio 107. Sendo (O, , 2, 3 um sistema cartesiano ortogonal , interprete em termos de alongamento e distores , os elementos Ei;. Exercicio 108. O s alongamentos num dado ponto nas direes (Res posta : E11 = a , E22 = 1( 2b + 2c - a ), E12 = Exercicio 109. Justifique a apro ximao p^po(1-E11-E22-E33) para deformaes de "pequeno" gradiente. e-, 2 (l + Y J2), e 2 (-i+\ J2 ) so a , b, c, respectivametne . Determine E11, E22, E12. 5.3 Slido elstico-linear isotrpico Em Elasticidade Linear consideram-se movimentos cujos deslocamentos 1. so pequeno s, II (X,t)II Do VX,Vt ou seja, x X. 2. tm gradientes pequenos 1 aui ax; (X) ^-,0 VX,Vi,j 115

Assim , confunde - se a configurao deformada com a de referncia, tomase T (X) em lu gar de T (x), aX em lugar de , etc. A fim de motivar a hiptese constitutiva que c aracteriza os slidos elsticolineares, lembremos da lei de Hooke. Consideremos uma barra cilndrica de seo A constante e comprimento 1, sujeita fora P nas extremidades P Sendo Ai o aumento no comprimento, a experincia mostra que para "pequeno" Ai a re lao entre e 1 linear ou seja, = EY l P Al para "Ai pequeno" onde Ey chamado mdulo de Young. No ao, por exemplo, Ey = 207 GPa (Pa = 1N/m2, Giga = 109). Sendo a = e e = L, ento a=EYE A lei de Hooke generalizada, hiptese constit utiva que caracteriza os chamados slidos elstico-lineares, estabelece que 1 T funo linear de E 116

Em um sistema cartesiano ortogonal, 3 Tij = k,1=1 cijklEkl (5.11) Portanto, a princpio so necessrias 81 constantes (OS Cijkl = cijkl (X ), chamadas elasticidades em X) para caracterizar um slido elstico-linear. Como E e T so simtricos, o nmero de elasticidades cai para 6x6 = 36. Admitindo-se a existncia de uma funo "energia armazenada", demonstrase que Cijk1 = Cklij

o que reduz o nmero de elasticidades a 21. O slido se diz homogneo se po for consta nte e as elasticidades Cijkl no dependerem de X. A relao entre o- e e pode variar c onforme muda a direo. Por exemplo, a madeira tem rigidez (mdulo- de Young) na direo d as fibras diferente da que tem na direo ortogonal a elas. Slidos assim so ditos anis otrpicos. Se a relao e - o, no muda com a direo, diz-se que o slido isotrpico. Prec nte : o slido isotrpico em X se dadas duas bases ortonormais quaiquer K , 2, 3 ) e ( e1, 2, e3) e sendo Tij = k,l Tij = CijklEkl Cijk1Ek1 k,l ento Cijk1 = Cijk1 Teorema 27 . Um corpo elstico- linear isotrpico em X se e somente se T = 2E + tr(E) 11 (5.12) onde T = T(X), E = E(X). Os nmeros a = (X) e = (X) so chamados coeficientes de Lam em X. Como E adimensional, e tm a dimenso de T. 117

Exemplo 34. Num corpo de ao (a = 119.2 GPa, = 79.2 GPa), num certo ponto, num cer to instante, 10 10 5 10 20 0 [E] = k 5 0 30 Ento, nesse ponto e nesse instante, [T] A tr(E) [I<] + 21z[E] 100 0 1 0 001 1 0 10 5 1 0 20 0 5 0 30 GPa 60ak + 2k =k 8836 1584 792 1584 10320 0 792 0 11904 1f Exercicio 110. Mostre que num material elstico-linear isotrpico, as direes principai s de tenso (autovetores de T) coincidem com as direes principais de deformao (os auto vetores de E). Encontre a relao entre as tenses e os alongamentos principais (autov alores de T e de E, respectivamente). 5.4 Os mdulos de Young, de rigidez compresso (bulk modulus) e o quociente de Poiss on A relao 5. 12 que caracteriza um corpo elstico -linear isotrpico pode ser invertida para se obter E em funo de T. Inicialmente tomamos o trao dos dois membros de 5.12 trT = (2 + 3a)trE ou seja, trE = 1 trT 2+31\ X k X 118

Substituindo esta ltima expresso em 5.12 e isolando E obtemos a relao desejada (5.13 ) E 2 \T 2 + 3,\trT1[ A fim de introduzir os coeficientes do ttulo desta seo e conhecer seus significados fsicos vamos estudar as relaes 5.12 e 5.13 em alguns casos particulares. 1. Tenso u niaxial. T dado numa base ortonormal por T11 0 0 [T] = 0 0 o 0 0 0 J Ento, por (5.13), Ey o o [E] = Til o Ey -v 0 (5.14) o o.EYJ onde Ey e v so definidos por 1 - A+ Ey (2 + 3a) a v 2( + ) Exercicio 111. Verifique 5.14 Portanto, E12= (5.15) E1 3= E23=0 (5.16) 1 E11=^YTi1 119

E22 = E33 = -VEll (5.17) Como se espera que havendo trao (Til > 0) deve haver alongamento positivo na direo 1 (E11 > 0), 5.16 nos diz que Ey>0 Tambm se espera que havendo aumento de comprime nto na direo 1 (E11 > 0) deve haver contrao nas direes 2 e 3, concluimos de 5.17 que v >0 Ey chamado mdulo de Young e v quociente de Poisson. 2. Cisalhamento puro dado o campo ='YX21 2. 0 7 0 [E] = 2 7 0 0 1 o o 0 Usando 5.12 obtemos 0 T 0 [T] T 0 0 0 0 0 onde T=U'Y O coeficiente de Lam p chamado mdulo de cisalhamento. 120

3. Tenso puramente normal . T dado por T=HR Usando 5.13 obtemos E -ff onde 11=3res sendo i=3c+ chamado mdulo de rigidez compresso (bulk modulus ) porque para um dado valor de 11, E to menor quanto maior for rc. Os coeficientes Ey, v, rc esto relacionados por 3rc = Ey 1 - 2v Como rc > 0 (devemos esperar e > 0 para II > 0) e Ey > 0 ento Alguns valores para Ey e v: ferro: Ey = 2.1 x 1011 N/m2 v = 0.29 cobre: Ey = 101 1 N/m2 v = 0.33 vidro: Ey = 0.55 x 1011 N/m2 v = 0.25 (Gurtin p.204) Exercicio 112. Verifique qu e E = - - [(1 + v)T - v(trT)!] 121

Exercicio 113. Mostre que _ Ey _ - Ey _ vEy 3(1 - 2v) P- A 2(1+ v) (1 ^- v)(1 v) Exercicio 114. Num corpo T constante 6 2. 0 [T] a de 5cm de raio. Qual 6 10-5) E13 = 0, E22 -1, MPa 122 homogneo e isotrpico com EY = 207GPa, v = 0, 30,o tensor 2. -30 0 0 0 - Determine E *-Suponha que o corpo uma esfer sua variao de volume? (resposta E11 3, 33 10 -5, E12 = 1, 2 9710- 5, E23 = 0, E33 = - 0, 43 10-5 AV = 4, 8710-3cm3)