1

Din amica de motores eletricos - Lista de exerccios 1

Philipe Cesar Teixeira Pereira
06/05/2013
Exerccio 1 - Turbina e olica
a
A gura 1 ilustra o sistema a ser analisado:
Figura 1: Turbina e olica
Onde K
T
=
1
100
,

T
=

T
K
T
, D
T
e o coeciente de atrito no eixo de baixa rotac ao:
D
T
= 0, 002
P
nom

2
T,nom
= 0, 02
2, 0.10
6
W
(2..0, 3Hz)
2
= 1, 126.10
3
N.m
rad/s
e D
G
e o coeciente de atrito no eixo de alta rotac ao:
D
G
= 0, 002
P
nom

2
G,nom
= 0, 02
2, 0.10
6
W
(2..30Hz)
2
= 0, 1126
N.m
rad/s
= K
2
T
D
T
Eliminado a caixa de multiplicac ao de velocidades referindo os componentes do lado de
baixa velocidade no lado de alta velocidade, temos o sistema ilustrado na gura 2:
Figura 2: Sistema referido no lado de alta velocidade
Onde T

T
= K
T
T
T
, J

T
= K
2
T
J
T
e D

T
= K
2
T
D
T
= D
G
. Escrevendo as equa coes, temos:
2
Din amica da turbina:
J

T
d

T
dt
= T

T
D

T
T
e
Din amica do gerador:
J
G
d
G
dt
= T
e
D
G

G
T
G
Torc ao do eixo:
d
dt
=

T

G
Onde T
e
e a forca de torcao do eixo:
T
e
= K
S
+ D
d
dt
= K
S
+ D(

T

G
)
Substituindo T
e
nas relacoes acima, obtemos as equac oes dinamicas referentes ao eixo de alta
velocidade, que na forma matricial sao dadas por:
d
dt
_
_

G
_
_
=
_
_
_
0 1 1

K
S
J

T
+D
J

T
D
J

T
K
S
J
G
D
J
G

D
G
+D
J
G
_
_
_
_
_

G
_
_
+
_
_
_
0 0
1
J

T
0
0
1
J
G
_
_
_
_
T

T
T
G
_
A partir do sistema da gura 1, se tivessemos referido os componentes do lado de alta
velocidade no lado de baixa velocidade, teramos o sistema ilustrado na gura 3:
Figura 3: Sistema referido no lado de baixa velocidade
Onde

G
= K
T

G
, T

G
=
T
G
K
T
, J

G
=
J
G
K
2
T
, D

G
=
D
G
K
2
T
= D
T
, K

S
=
K
S
K
2
T
e D

=
D
K
2
T
. Escrevendo
as equac oes, temos:
Din amica da turbina:
J
T
d
T
dt
= T
T
D
T

T
T

e
Din amica do gerador:
J

G
d

G
dt
= T

e
D

G
T

G
Torc ao do eixo:
d

dt
=
T

G
3
Onde T

e
e a forca de tor cao do eixo:
T

e
= K

+ D
d

dt
= K

+ D

(
T

G
)
Substituindo T

e
nas relacoes acima, obtemos as equac oes din amicas referentes ao eixo de baixa
velocidade, que na forma matricial sao dadas por:
d
dt
_
_

G
_
_
=
_
_
_
_
0 1 1

S
J
T

D
T
+D

J
T
D

J
T
K

S
J

G
D

G
+D

G
_
_
_
_
_
_

G
_
_
+
_
_
_
0 0
1
J
T
0
0
1
J

G
_
_
_
_
T
T
T

G
_
b
A partir das equac oes din amicas no eixo de alta velocidade (ou de baixa velocidade) e substi-
tuindo os termos referidos do outro lado do multiplicador de velocidade (termos linhas) pela
suas expressoes em K
T
, temos:
d
dt
_
_

G
_
_
=
_
_
_
_
0
1
K
T
1

K
S
J
T
K
T

D
T
+
D
K
2
T
J
T
D
J
T
K
T
K
S
J
G
D
J
G
K
T

D
G
+D
J
G
_
_
_
_
_
_

G
_
_
+
_
_
0 0
1
J
T
0
0
1
J
G
_
_
_
T
T
T
G
_
c
O diagrama de blocos e exibido na gura 4.
Figura 4: Diagrama de blocos
4
d
Sendo x o vetor das variaveis de estado do sistema
x =
_
_

G
_
_
u o vetor dos torques da turbina e do gerador
u =
_
T
T
T
G
_
e y = o angulo de torc ao do eixo, temos:

x = Ax + Bu
y = Cx + Du
onde
A =
_
_
_
_
0
1
K
T
1

K
S
J
T
K
T

D
T
+
D
K
2
T
J
T
D
J
T
K
T
K
S
J
G
D
J
G
K
T

D
G
+D
J
G
_
_
_
_
; B =
_
_
0 0
1
J
T
0
0
1
J
G
_
_
; C =
_
1 0 0
_
; D =
_
0 0
_
Fazendo a transformada de Laplace do sistema de equa coes rearranjando os termos, temos:
Y (s) = [C(sI A)
1
B + D]

U(s)
Onde
Y (s) = (s);

U(s) =
_
T
T
(s)
T
G
(s)
_
Calculando o termo matricial da equac ao, temos:
Y (s) =
1
det(sI A)
_
K
T
J

T
(s +
D
G
J
G
)
1
J
G
(s +
D

T
J

T
)
_

U(s)
e
det(sIA) = s
3
+s
2
(
D
G
+ D
J
G
+
D

T
+ D
J

T
)+s
(D

T
+ D)(D
G
+ D) D
2
+ K
S
(J
G
+ J

T
)
J

T
J
G
+
K
S
(D

T
+ D
G
)
J

T
J
G
Logo

T
T
(s) =
K
T
J

T
(s +
D
G
J
G
)
s
3
+ s
2
(
D
G
+D
J
G
+
D

T
+D
J

T
) + s
(D

T
+D)(D
G
+D)D
2
+K
S
(J
G
+J

T
)
J

T
J
G
+
K
S
(D

T
+D
G
)
J

T
J
G

T
G
(s) =
1
J
G
(s +
D

T
J

T
)
s
3
+ s
2
(
D
G
+D
J
G
+
D

T
+D
J

T
) + s
(D

T
+D)(D
G
+D)D
2
+K
S
(J
G
+J

T
)
J

T
J
G
+
K
S
(D

T
+D
G
)
J

T
J
G
Particularmente nesse caso, temos D
G
= D

T
= D
E
, logo:
det(sI A) = s
3
+ s
2
(D
E
+ D)(
1
J
G
+
1
J

T
) + s
(D
E
+ D)
2
D
2
+ K
S
(J
G
+ J

T
)
J

T
J
G
+
2K
S
D
E
J

T
J
G
5
det(sI A) = s
3
+ 2s
2
+ s[
(D
E
+ 2D)D
E
J

T
J
G
+
2
n
] +
2K
S
D
E
J

T
J
G
onde
n
e a frequencia natural de oscilacao do sistema:

n
=
_
K
S
J
P
onde J
P
e o momento de inercia paralelo do sistema:
J
P
=
J

T
J
G
J

T
+ J
G
=
1
1
J

T
+
1
J
G
e e a constante de amortecimento do sistema:
=
D
E
+ D
2J
P
As funcoes de transferencia cam na forma:

T
T
(s) =
K
T
J

T
(s +
D
E
J
G
)
s
3
+ 2s
2
+ s[
(D
E
+2D)D
E
J

T
J
G
+
2
n
] +
2K
S
D
E
J

T
J
G

T
G
(s) =
1
J
G
(s +
D
E
J

T
)
s
3
+ 2s
2
+ s[
(D
E
+2D)D
E
J

T
J
G
+
2
n
] +
2K
S
D
E
J

T
J
G
O diagrama de bode das duas func oes de transferencia e exibido na gura 5.
Figura 5: Diagrama de bode das func oes de transferencia

T
T
(azul) e

T
G
(verde)
Se nao houvesse atrito nos eixos (D
E
= 0):
6

T
T
(s) =
K
T
J

T
s
2
+ 2s +
2
n
que e a equac ao dos osciladores harmonicos amortecidos. Se o sistema n ao tivesse partes
dissipativas (D = D
E
= = 0):

T
T
(s) =
K
T
J

T
s
2
+
2
n
=
1
K
T
J
T
s
2
+ K
S
J

T
+J
G
J

T
J
G
=
K
T
J
G
K
2
T
J
T
J
G
s
2
+ K
S
(J
G
+ K
2
T
J
T
)
que e a mesma f ormula encontrada nas notas de aula [1].
e
O momento de inercia visto pelo eixo da turbina e dado por:
J = J
T
+ J

G
= J
T
+
J
G
K
2
T
Expresso em termos de tempo, temos:
H =
1
2
J
2
T,nom
P
nom
=
1
2
3, 3779.10
6
kgm
2
(2.0, 3Hz)
2
2.10
6
W
= 3, 0005s
Para um regime de acelerac ao constante (torque constante), desprezando as forcas dissi-
pativas e considerando que, num primeiro momento, n ao h a torque eletromagnetico no eixo
do gerador, o tempo necess ario para que a turbina, a partir do repouso, atinja sua velocidade
nominal e de:
t = 2.H = 6, 0009s
Assim, em nossa simulac ao consideraremos que o sistema ter a como entradas o torque
mec anico na turbina em degrau a partir do instante t = 0 e um torque eletromagnetico no
gerador em degrau a partir do instante t = 6, 0009s.
u =
_
T
T
1
0
(t)
T
G
1
6,0009
(t)
_
Onde 1
x
(t) e a func ao degrau deslocada x no tempo. Em regime permanente, o torque na
turbina e dado por:
T
T
=
P
nom

T,nom
= 1.0610.10
6
Nm
enquanto que o torque no gerador, considerando que 0,4% da potencia e dissipada na forma
de atrito nos eixos (em regime permanente nao h a variac ao no angulo de torc ao, logo o atrito
nos eixos e a unica forca dissipativa), e dado por:
T
G
=
0, 996.P
nom

G,nom
= 1, 0568.10
4
Nm
Realizando as simulac oes, obtemos os gracos da gura 6 para a rotacoes da turbina e do
gerador e o angulo de torc ao do eixo.
Analisando as guras 6(c) e 6(e), vemos que as vari aveis de estado oscilam com um dado
perodo:
T
d
8ms
7
(a) Rotacao da turbina - aceleracao e estabilizacao na
rotacao nominal
(b) Rotacao da turbina - amortecimento das oscilacoes
apos a aplica cao do torque do gerador
(c) Rota cao da turbina - oscilacoes em torno da rotacao
nominal
(d)

Angulo de torcao do eixo - divergencia durante a
aceleracao, amortecimento apos a aplica cao do torque
do gerador
(e)

Angulo de torcao do eixo - transi cao entre a ace-
leracao e estabilizacao
(f) Rota cao do gerador
Figura 6: Gracos obtidos na simulacao
chamado de perodo amortecido. A frequencia natural de oscilac ao do sistema acima denida
e dada pela f ormula:

n
=
_
K
S
J
P
=

K
S
J

T
+ J
G
J

T
J
G
= 824, 64rads
1
O perodo de oscila cao natural e
T
n
=
2

n
= 7, 619ms
A proximidade entre esses dois valores nos conrma o que ja havamos constatado pela
forma do graco: que o sistema se encontra num regime de amortecimento subcrtico (ou
seja, ha uma predominancia das for cas conservativas sobre as dissipativas na din amica do
sistema). Analisando detalhadamente os gr acos 6(b), 6(d) e 6(f), podemos calcular o tempo
de amortecimento do sistema (i.e. tempo para o qual a amplitude das oscilacoes se reduz a
1
e
= 36, 8%):
1, 15s
8
A constante de amortecimento do sistema pode ser calculada pela f ormula:
=
D
E
+ D
2J
P
=
D
E
+ D
2
J

T
J
G
J

T
+J
G
= 0.9011s
1
1

= 1, 1097s
Mostrando-nos assim o sentido fsico da constante de amortecimento: ela e o inverso do tempo
necess ario para que as oscila coes sejam reduzidas de um valor
1
e
.
Exerccio 2 - Maquina sncrona monofasica
a
As correntes do estator i
a
e do rotor i
A
s ao dadas pela express ao:
i
a
(t) = I
e
cos(t)
i
A
(t) = I
r
onde = 377rads
1
. O conjugado eletromagnetico e dado pela express ao:
T =
W

i
a
,i
A
onde e o angulo entre os eixos magneticos e W

e a co-energia do sistema, dada pela

express ao:
W

=
1
2
_
i
a
i
A
_
_

a

A
_
=
1
2
_
i
a
i
A
_
_
l
ee
l
re
l
er
l
rr
__
i
a
i
A
_
=
1
2
l
ee
i
2
a
+
1
2
l
rr
i
2
A
+ l
er
i
a
i
A
onde l
ee
e a indutancia propria do enrolamento do estator, l
rr
e a indutancia propria do
enrolamento do rotor e l
er
e a indut ancia m utua entre os dois enrolamentos. Do fato de a
m aquina possuir um entreferro uniforme (p olos lisos), as indut ancias pr oprias sao constantes:
l
ee
= L
ee
; l
rr
= L
rr
Supondo ondas senoidais de forca magnetomotriz no entreferro, a indut ancia m utua e dada
na forma de uma func ao cossenoidal com a posic ao angular:
l
rr
= L
er
cos[(t)]
o que nos permite obter a seguinte expressao para a co-energia:
W

=
1
2
L
ee
I
2
e
cos
2
(t) +
1
2
L
rr
I
2
r
+ L
er
cos[(t)]I
e
cos(t)I
r
e para o conjugado:
T(t) = L
er
I
e
I
r
cos(t) sin[(t)]
= L
er
I
e
I
r
sin[t + (t)] sin[t (t)]
2
9
Para o rotor girando a uma velocidade angular constante ((t) =
m
t + ), temos:
T(t) = L
er
I
e
I
r
sin[(
m
+ )t + ] + sin[(
m
)t + ]
2
O torque medio num perodo de tempo de 0 a e:
1

_

0
T(t) dt =
_

L
er
I
e
I
r
2
{
cos(2+)
2
+ sin()
cos()
2
} se
m
=

L
er
I
e
I
r
2
{
cos(2+)
2
+ sin()
cos()
2
} se
m
=

L
er
I
e
I
r
2
{
(
m
) cos[(
m
+)+]+(
m
+) cos[(
m
)+]2
m
cos()
(
m
)(
m
+)
} sen ao
Em regime permanente ( ), temos:
lim

_

0
T(t) dt =
_

L
er
I
e
I
r
2
sin() se
m
=
0 senao
Logo, temos um conjugado medio n ao nulo para o rotor girando a 60Hz (3600rpm) em
qualquer um dos dois sentidos (rotacao sncrona). Isso pode ser interpretado como se o rotor
acompanhasse uma das duas componentes girantes que comp oem o campo magnetico pulsante.
b
O conjugado instantaneo e dado pela formula:
T(t) = L
er
I
e
I
r
sin[(
m
+ )t + ] + sin[(
m
)t + ]
2
= L
er
I
e
I
r
sin(2t + ) + sin()
2
e o m aximo conjugado medio admissvel e obtido para uma defasagem de 90

entre um dos
dois campos magneticos girantes e o eixo do rotor ( =

2
):
T
max
=
L
er
I
e
I
r
2
Referencias
[1] Notas de aulas da disciplina Din amica de motores eletricos, Rocha Silva, S., mar co de 2013.
[2] M aquinas Eletricas: Com Introduc ao ` a Eletr onica de Potencia, Fitzgerald, A.E. et al., 6
a
Ed., Companhia Bookman, 2006.