Cap.

6 Dinmica do Manipulador
72
CAPTULO 6
DINMICA DO MANIPULADOR
O modelo matemtico (ou modelo dinmico) do manipulador desempenha um papel
preponderante na simulao do movimento, na anlise da estrutura do manipulador e no projeto dos
algoritmos de controle. Ele fornece uma descrio da relao entre as foras generalizadas (foras e
torques) aplicadas nas juntas e o movimento do manipulador.
Neste captulo so introduzidos dois mtodos da Mecnica que possibilitam deduzir tal modelo
matemtico. Inicialmente, ser apresentada a chamada formulao de Euler-Lagrange, a qual
conceitualmente simples e sistemtica. O segundo mtodo refere-se a uma formulao alternativa,
conhecida com formulao de Newton-Euler, que permite obter o modeoo matemtico de uma forma
recursiva e computacionalmente mais eficiente
.
Nesta seo ser apresentado, sem deduo (o leitor interessado deve referir-se a obras de
Mecnica Analtica), um sistema de equaes diferenciais, conhecidas como Equaes de Euler-
Lagrange, o qual descreve o movimento de um sistema mecnico sujeito a restries holonmicas, isto
, aqueles que apresentam equaes de restrio ligando suas coordenadas generalizadas.
Quando o movimento de um sistema mecnico estiver de alguma maneira restrito, surgem
tambm as chamadas foras de restrio, isto , as foras necessrias para que as restries sejam
satisfeitas. A determinao das foras de restrio (tambm denominadas foras de vnculo ou foras
internas) nem sempre uma tarefa fcil. Sob esse aspecto, a formulao Lagrangiana uma alternativa
vantajosa, pois ela no requer a determinao das foras de restrio para a obteno das equaes do
movimento.
6.1 INTRODUO
6.2 FORMULAO DE EULER-LAGRANGE
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
73
6.2.1 Coordenadas generalizadas
Considere-se um sistema de k partculas sujeito a l restries holonmicas e possuindo uma
quantidade de graus de liberdade igual diferena entre a quantidade de graus de liberdade que o
sistema teria se no houvessem restries e l. Nesse caso, possvel expressar as coordenadas das k
partculas em termos de n coordenadas generalizadas q
1
, q
2
, ... , q
n
, isto ,
r
i
= r
i
(q
1
, q
2
, ... , q
n
) i = 1, 2, ... , k (6.2.1)
onde q
1
, q
2
, ... , q
n
so todas independentes. Como ilustrao, seja um pndulo simples constando de
uma massa punctual m fixada a um fio inextensvel de comprimento L, conforme mostra a fig. 6.1.
Fig. 6.1 Coordenada generalizada independente de um pndulo simples
Considere-se um sistema de coordenadas cartesianas com origem no centro de oscilao e sejam x e y
as coordenadas cartesianas da massa. Pode-se ver facilmente que existe uma equao de restrio para
o sistema, vinculando x e y, obtida pelo fato de que L constante, que :
x
2
+ y
2
= L
2
(6.2.2)
Se no existisse a restrio acima, a massa teria dois graus de liberdade. Portanto, a quantidade de
graus de liberdade dada pela diferena 2 - 1 = 1, logo possvel expressar a posio da massa em
termos de n = 1 coordenada generalizada independente (no caso, q
1
= , o ngulo que o fio faz com a
vertical).
Resumindo, sendo n a quantidade de graus de liberdade (igual quantidade de coordenadas
generalizadas independentes), l a quantidade de equaes de restrio e p a quantidade de graus de
liberdade do sistema se no existissem restries, pode-se afirmar que:
n = p - l (6.2.3)
A idia de coordenadas generalizadas pode ser usada mesmo quando existe uma infinidade de
partculas. Por exemplo, um corpo rgido tal como uma barra possui uma infinidade de partculas, mas
como a distncia entre as mesmas no varia durante o movimento, somente seis coordenadas so
suficientes para especificar completamente a posio da barra: trs coordenadas para a posio do
centro de massa da barra e trs ngulos de Euler para a orientao do corpo.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
74
6.2.2 Equaes de Euler-Lagrange
Uma vez que tenha sido escolhido um conjunto de coordenadas generalizadas independentes q
j
,
j = 1, 2, ..., n, onde n a quantidade de graus de liberdade do sistema mecnico, define-se o
Lagrangiano do sistema mecnico como
L = K V (6.2.4)
onde K a energia cintica e V a energia potencial do sistema. Ento, as Equaes de Euler-
Lagrange (ou, simplesmente, Equaes de Lagrange) so expressas como:
(6.2.5)
onde
i
a fora generalizada no conservativa (torque ou fora) na direo da coordenada
generalizada independente q
i
. Recorde-se, aqui, que uma fora no conservativa aquela que no pode
ser obtida por derivao da energia potencial. Assim, a fora elstica de uma mola (que pode ser obtida
derivando-se a energia potencial elstica nela acumulada) e a fora peso (que pode ser obtida
derivando-se a energia potencial de posio) so foras conservativas e, portanto, no contribuem para
a formao do membro direito das eqs. (6.2.5).
Observe-se que as eqs. (6.2.5) constituem um sistema de n equaes diferenciais, uma para cada
grau de liberdade. A seguir, um exemplo elucidativo da aplicao das Equaes de Lagrange.
Exemplo Ilustrativo: Manipulador com um s brao
Seja o manipulador da fig. 6.2, consistindo de um brao rgido acoplado a um motor CC atravs
de um trem de engrenagens:
Fig.6.2 Manipulador com um s brao
Sejam
l
e
m
os deslocamentos angulares do brao e do motor, respectivamente. Nesse caso, sendo n a
relao de transmisso do trem de engrenagens, tem-se
l
=
m
/n. A energia cintica do sistema dada
por
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
75
onde J
l
e J
m
so os momentos de inrcia de massa do brao e do motor, respectivamente. A energia
potencial dada por
onde M a massa total do brao e l a distncia do centro de massa do brao ao eixo de rotao.
Portanto, o Lagrangiano do sistema vale
Levando L nas Equaes de Lagrange, obtem-se
A fora generalizada consiste do torque do motor (entrada) u e dos torques no conservativos
de amortecimento, e Observe-se que esto sendo desprezados os torques restauradores
devidos elasticidade dos eixos, isto , esto sendo considerandos eixos rgidos. Transferindo tudo para
o eixo do motor:
Portanto, a expresso completa para a dinmica desse sistema dada por
onde
Em geral, a aplicao das Equaes de Lagrange a sistemas robticos conduz a um sistema de
equaes diferenciais ordinrias no-lineares de segunda ordem, onde as variveis dependentes so as
coordenadas generalizadas e a varivel independente o tempo t.
Sero, a seguir, deduzidas expresses convenientes para as energias cintica e potencial de um
objeto rgido, de modo a facilitar o clculo do Lagrangiano para posterior aplicao nas Equaes de
Lagrange.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
76
6.3.1 Clculo da Energia Cintica
A energia cintica constituda por dois termos: a energia cintica de translao, obtida
concentrando-se a massa total do objeto no seu centro de massa, e a energia cintica de rotao, em
torno do seu centro de massa.
Seja um objeto contnuo de massa especfica , funo da posio espacial. Logo, a massa do
objeto ser dada por
(6.3.1)
onde B denota a regio do espao ocupada pelo objeto. Ento, a energia cintica do objeto dada por
(6.3.2)
onde v o vetor velocidade da partcula dm localizada nas coordenadas (x, y, z).
Por outro lado, o centro de massa do objeto localizado pelas coordenadas
(6.3.3)
ou, em uma forma vetorial mais compacta:
(6.3.4)
onde r
c
o vetor posio do centro de massa do objeto.
Suponha-se, agora, que um sistema mvel de coordenadas seja fixado ao objeto, com a origem
coincidindo com o centro de massa do objeto. medida que o objeto se move no espao, a velocidade
de um ponto arbitrrio do mesmo, em relao a um sistema inercial, dada por
(6.3.5)
onde v
c
a velocidade linear do centro de massa, r o vetor posio do ponto arbitrrio e a
velocidade angular do sistema de referncia ligado ao objeto, tudo em relao ao sistema inercial.
Entretanto, para o clculo da energia cintica, mais conveniente usar a velocidade em termos
do sistema mvel, o que possvel, j que a mudana de sistema de referncia no afeta o mdulo do
6.3 EXPRESSES PARA AS ENERGIAS CINTICA E POTENCIAL
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
77
vetor velocidade. Assim, pode-se usar a eq. (6.3.5), porm tendo sempre em mente que a mesma estar
sendo expressa em relao ao sistema mvel de coordenadas. A eq. (6.3.5) pode ser rescrita como
(6.3.6)
de acordo com a propriedade da matriz antissimtrica S( ) estabelecida no Cap.5. Levando a eq.
(6.3.6) na eq. (6.3.2):
(6.3.7)
Ser agora expandido o produto dentro do sinal de integrao, composto de quatro termos. O
primeiro termo nos d
(6.3.8)
onde foi levado em conta que o vetor v
c
no depende da varivel de integrao m. Essa quantidade
justamente a energia cintica de translao de uma partcula de massa m localizada no centro de
massa do objeto. O segundo termo dado por
(6.3.9)
porque (6.3.10)
j que o centro de massa est localizado na origem do sistema de coordenadas. Pelo mesmo motivo o
terceiro termo, dado por
(6.3.11)
tambm nulo. J o quarto termo demanda algum trabalho. Seja ele definido como
(6.3.12)
Existe uma propriedade das matrizes anti-simtricas, que pode ser facilmente comprovada, pela qual
S( ) r = - S(r) (6.3.13)
Aplicando a propriedade de transposio aos dois membros da equao acima:
r
T
S
T
( ) = -
T
S
T
(r) (6.3.14)
Levando as eqs. (6.3.13) e (6.3.14) na eq. (6.3.12):
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
78

(6.3.15)
Como no depende de m:
(6.3.16)
Tendo em vista que o vetor r pode ser escrito sob forma de matriz anti-simtrica, conforme eq. (5.2.4),
tem-se:
(6.3.17)
pode-se desenvolver a eq. (6.3.16), obtendo-se:
(6.3.18)
Finalmente, possvel rescrever a eq. (6.3.18) como
(6.3.19)
onde I a matriz inrcia, definida a partir da eq. (6.3.18) como
(6.3.20)
O quarto termo, K
4
, representa a energia cintica de rotao do objeto. Assim, a energia cintica total
do objeto rgido dada por
(6.3.21)
Considere-se, agora, um manipulador composto por n membros. Foi visto, no captulo 5, que as
velocidades linear e angular de qualquer ponto de qualquer membro podem ser expressas simplesmente
em termos do Jacobiano e das derivadas das variveis das juntas. Como, no caso, as variveis das juntas
so as coordenadas generalizadas, segue-se que, para matrizes Jacobianas apropriadas:
(6.3.22)
dm ] ) ( )][ ( [
2
1

T T
4
r -S r S - K
B

)dm} ( ) ( {
2
1

T T
4
r S r S K
B

r S
1
1
1
]
1

0 x y -
x - 0 z
y z - 0
) (

,
_

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0 x y -
x - 0 z
y z - 0
0 x - y
x 0 z -
y - z 0
2
1
K
T
4
B
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
79
onde a matriz R
i
T
(q) leva em conta o fato de que a velocidade angular deve ser expressa no sistema de
referncia fixado ao membro i. Supondo que o membro i tenha massa m
i
e que a sua matriz inrcia I
i
tenha sido calculada em relao ao sistema de coordenadas do membro i, ento, da eq. (6.3.21), segue-
se que a energia cintica total do manipulador dada por
(6.3.23)
Em outras palavras, a energia cintica total do manipulador tem a forma
(6.3.24)
onde D(q), denominada matriz inrcia generalizada, uma matriz simtrica positivo definida que
depende, em geral, da configurao do manipulador.
6.3.2 Clculo da Energia Potencial
Quanto energia potencial, ela tambm obtida concentrando-se a massa total do objeto no seu centro
de massa. No caso de corpos rgidos, a sua nica fonte a gravidade. Seja g o vetor acelerao da
gravidade, expresso no sistema inercial. Ento, a energia potencial de uma partcula infinitesimal de
massa dm, localizada no ponto r do objeto dada por g
T
rdm. Logo, a energia potencial total do
objeto
(6.3.25)
ou seja, a energia potencial do objeto obtida concentrando a massa de todo objeto no seu centro de
massa.
Sero considerados, nesta seo, dois casos especiais para a aplicao das Equaes de
Lagrange:
(1) a energia cintica uma funo quadrtica do vetor velocidade generalizada, na forma
(6.4.1)
onde a matriz inrcia D(q) simtrica e positivo-definida para cada q
n
.
6.4 EQUAES DO MOVIMENTO
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
80
(2) a energia potencial V = V(q) independente da velocidade generalizada (os manipuladores
robticos satisfazem essa condio).
As equaes de Euler-Lagrange sero deduzidas a seguir, para tal sistema. Tendo em vista que
(6.4.2)
tem-se
(6.4.3)
e
(6.4.4)
Tambm
(6.4.5)
Assim, as Equaes de Lagrange podem ser escritas
(6.4.6)
Trocando a ordem no somatrio e considerando a simetria, pode-se mostrar que
(6.4.7)
Portanto,
(6.4.8)
Os termos
(6.4.9)
so conhecidos como smbolos de Christoffel de primeira espcie. Note-se que, para um k fixado,
tem-se c
ijk

= c
jik
, o que reduz metade o trabalho envolvido no clculo. Finalmente, definindo
(6.4.10)
ento as Equaes de Lagrange se tornam
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
81
(6.4.11)
Na eq. (6.4.11) existem trs tipos de termos:
(1) termos envolvendo as segundas derivadas das coordenadas generalizadas;
(2) termos quadrticos das primeiras derivadas de q, onde os coeficientes podem depender de q, os
quais podem ser classificados em:
(2.1) termos centrfugos: envolvem produtos do tipo
q
.
i
2
(2.2) termos de Coriolis: envolvem um produto do tipo
q
.
q
.
j i
onde i j
(3) termos envolvendo somente q mas no as suas derivadas, os quais surgem da derivao da energia
potencial.
comum escrever a eq. (6.4.11) na forma matricial
(6.4.12)
onde o k,j-simo elemento da matriz C definido como
(6.4.13)
A seguir, apresentado o enunciado de um teorema relacionando as matrizes D e C que aparecem na
eq. (6.4.12), o qual ser muito til no problema de controle de manipuladores.
(O leitor interessado na demonstrao do teorema poder consultar Spong & Vidyasagar, pg. 143).
Seja examinado, agora, um caso especial importante, em que a matriz inrcia diagonal e
independente de q. Nesse caso, segue-se da eq. (6.4.9) que todos os smbolos de Christoffel so nulos,
pois cada d
ij
uma constante. Alm disso, a quantidade d
kj
no nula se e somente se k = j, de tal modo
que as eqs. (6.4.11) desacoplam na forma
(6.4.15)
Teorema: Seja a matriz definida por
(6.4.14)
Ento N antissimtrica, isto , n
jk
= - n
kj
.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
82
Em resumo, o desenvolvimento mostrado nesta seo muito geral e se aplica a qualquer
sistema mecnico em que a energia potencial seja independente de q
.
. Na prxima seo ser aplicado
tal desenvolvimento a configuraes robticas especficas.
6.5.1 Manipulador cartesiano com dois membros
Seja o manipulador cartesiano da fig. 6.3, onde esto ilustradas as massas e as coordenadas
generalizadas dos membros:
Fig. 6.3 Manipulador cartesiano com dois membros
Como as coordenadas generalizadas das juntas tm dimenses de comprimento, as foras
generalizadas associadas, aplicadas nas juntas, tm dimenses de fora e so dadas por f
i
, i = 1, 2. A
energia cintica tem a forma da eq. (6.41), ao passo que a energia potencial funo apenas de q
1
e q
2
.
Portanto, pode-se usar as frmulas da seo anterior para obter as equaes dinmicas. Por outro lado,
como as juntas so prismticas, o Jacobiano da velocidade angular nulo e a energia cintica de cada
membro consiste somente do termo translacional.
A velocidade do centro de massa do membro 1 dada por
(6.5.1)
onde
(6.5.2)
Analogamente,
(6.5.3)
onde
(6.5.4)
6.5 ALGUMAS CONFIGURAES COMUNS
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
83
Portanto, a energia cintica dada por
(6.5.5)
Comparando com a eq. (6.4.1), v-se que a matriz de inrcia dada simplesmente por
(6.5.6)
A energia potencial do membro 1 dada por m
1
g

q
1
, enquanto que a do membro 2 dada por m
2
g

q
2
,
logo a energia potencial total
(6.5.7)
Pode-se, ento, escrever as equaes do movimento. Tendo em vista que a matriz de inrcia
constante, os smbolos de Christoffel so nulos. Alm disso, os vetores
k
so dados por
(6.5.8)
Substituindo na eq. (6.4.11), chega-se a
(6.5.9)
6.5.2 Manipulador planar articulado (cotovelar)
Seja o manipulador da fig. 6.4, onde os ngulos das juntas q
1
e q
2
servem de coordenadas
generalizadas:
Fig. 6.4 Manipulador cotovelar
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
84
Seja I
I
momento de inrcia do membro i em torno de um eixo perpendicular ao plano xy e
passando pelo centro de massa do membro i. Tendo em conta que estamos usando as variveis das
juntas como coordenadas generalizadas, pode-se usar o contedo da seo 6.4. Inicialmente,
(6.5.10)
onde
(6.5.11)
Analogamente,
(6.5.12)
onde
(6.5.13)
Portanto, a parcela translacional da energia cintica dada por
(6.5.14)
A seguir, sero tratados os termos da velocidade angular. Devido simplicidade deste
manipulador, muitas das dificuldades no aparecem. Em relao ao sistema inercial, tem-se
(6.5.15)
Entretanto, conforme assinalado anteriormente, necessrio exprimir essas velocidades angulares em
relao ao sistemas locais. Felizmente, os eixos z esto todos paralelos nesse caso, de modo que a
expresso acima tambm vlida em relao aos sistemas locais. Alm disso, como
i
est alinhado
com k, o triplo produto
i
T
I
i

i
reduz-se simplesmente a (I
33
)
i
multiplicado pelo quadrado do mdulo da
velocidade angular. A quantidade (I
33
)
i
, na verdade, o que foi chamado acima de I
i
. Portanto, a
energia cintica de rotao do sistema total
(6.5.16)
Est tudo pronto para a montagem da matriz de inrcia D(q). Para tanto, tem-se apenas que adicionar
as duas matrizes dadas nas eqs. (6.5.14) e (6.5.16), respectivamente. Assim:
(6.5.17)
Executando a multiplicao acima e usando relaes trigonomtricas elementares, chega-se a
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
85
(6.5.18)
Pode-se, agora, calcular os smbolos de Christoffel usando a definio (6.4.9), obtendo
(6.5.19)
A energia potencial do manipulador dada pela soma das energias potenciais dos dois membros,
logo:
(6.5.20)
Portanto, as funes
k
definidas em (6.4.10) tornam-se
(6.5.21)
(6.5.22)
Finalmente, pode-se escrever as equaes dinmicas como em (6.4.11). Substituindo nessa equao as
vrias quantidades e omitindo os termos nulos, obtemos
(6.5.23)
Nesse caso, a matriz dada por
(6.5.24)
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
86
6.5.3 Manipulador planar articulado (cotovelar) com acionamento remoto
Ser, agora, ilustrada uma situao em que as coordenadas generalizadas independentes no so
as variveis das juntas, conforme definidas em captulos anteriores. Considere-se, novamente, o
manipulador cotovelar, mas supondo, agora, que ambas as juntas so acionadas por motores localizados
na base, conforme mostra a fig. 6.5:
Fig 6.5 Manipulador cotovelar com acionamento remoto
A primeira junta acionada diretamente pelo atuador 1, enquanto a outra acionada pelo
atuador 2, atravs de uma transmisso por correia. Pode-se escolher as coordenadas generalizadas p
1
e
p
2
, de acordo com a fig. 6.6. O ngulo p
2
determinado pelo acionador 2, que est na base, no sendo
afetado (independente, portanto) pelo ngulo p
1
.
Fig. 6.6 Coordenadas generalizadas para o manipulador da fig. 6.5
Tendo em vista que p
1
e p
2
no so os ngulos das juntas, no se pode usar os Jacobianos
deduzidos no cap. 5, devendo-se efetuar a anlise diretamente. fcil verificar que
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
87
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
88
A formulao de Newton-Euler leva aos mesmos resultados obtidos atravs da formulao de
Euler-Lagrange, embora percorrendo um caminho bastante diferente. Na formulao Lagrangiana,
trata-se o rob como um todo e realiza-se a anlise usando a funo Lagrangiana (diferena entre as
energias cintica e potencial). Na formulao Newtoniana, considera-se cada membro separadamente e
escreve-se as equaes que descrevem os seus movimentos linear e angular. Evidentemente, como cada
membro est acoplado aos demais, a equao do movimento de um membro contem foras e torques de
restrio, que aparecem tambm nas equaes do movimento dos demais membros. Utilizando um
procedimento recursivo, possvel determinar todos esses termos de acoplamento e eventualmente
chegar descrio do manipulador como um todo.
A anlise dinmica de um sistema mecnico consiste em achar relaes entre as coordenadas
generalizadas q e as foras generalizadas , j apresentadas anteriormente. Deve-se fazer a distino
entre os dois casos seguintes:
- no primeiro caso, h interesse em obter equaes em forma fechada que descrevam a
evoluo temporal das coordenadas generalizadas;
- no segundo caso, deseja-se saber quais foras generalizadas necessitam ser aplicadas, a fim
de realizar uma evoluo temporal particular das coordenadas generalizadas.
A distino reside no fato de que, no segundo caso, quer-se apenas saber qual funo temporal
produz uma trajetria particular, sem preocupao com a relao entre as duas. Pode-se dizer que, no
6.6 FORMULAO DE NEWTON-EULER
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
89
primeiro caso, a formulao Lagrangiana superior, ao passo que, no segundo caso, a formulao
Newtoniana mais adequada. J no caso de estudos mais avanados, tais como aqueles que consideram
as deformaes elsticas dos membros, a formulao Lagrangiana claramente superior.
A Mecnica Newtoniana repousa sobre as seguintes Leis:
1. Terceira Lei de Newton:
A toda ao corresponde uma reao igual e de sentido oposto.
Assim, se o corpo 1 aplica uma fora f e um torque sobre o corpo 2, ento o corpo 2 aplica uma fora
-f e um torque - sobre o corpo 1.
2. Segunda Lei de Newton:
A taxa de variao da quantidade de movimento linear igual fora total aplicada ao corpo.
3. Lei de Euler:
A taxa de variao da quantidade de movimento angular igual ao torque total aplicado ao corpo.
Nas aplicaes robticas, a massa m pode ser considerada constante, de modo que a Segunda
Lei de Newton pode ser escrita como
ma = f (6.6.1)
onde a a acelerao linear do centro de massa do corpo e f a resultante das foras externas
aplicadas, tudo em relao a um sistema inercial de coordenadas.
Aplicando a Lei de Euler ao movimento angular de um corpo:
(6.6.2a)
onde I
0
o momento de inrcia do corpo

0
a velocidade angular do corpo

0
a soma dos torques aplicados externamente ao corpo
tudo em relao a um sistema inercial x
0
y
0
z
0
, cuja origem coincide com o centro de massa do corpo.
Em muitos casos, mais conveniente usar a Lei de Euler em relao a um sistema mvel de
coordenadas xyz, fixado ao corpo, cuja origem coincide com o centro de massa do corpo:

dt
) d(I
(6.6.2b)
onde I o momento de inrcia do corpo
a velocidade angular do corpo
a soma dos torques aplicados externamente ao corpo
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
90
tudo em relao a um sistema mvel xyz, cuja origem coincide com o centro de massa do corpo.
Existe uma diferena essencial entre os movimentos linear e angular: enquanto a massa de um
corpo constante na maioria das aplicaes, o seu momento de inrcia pode ser ou no constante. Para
ilustrar isso, suponha-se que I seja a matriz de inrcia do corpo em relao a um sistema local de
coordenadas, fixado ao corpo. Ento, I permanece constante, no importando que movimento o corpo
execute. Entretanto, a matriz I
0
, em relao ao sistema da base, dada por
onde R a matriz de rotao do sistema local em relao ao sistema da base. Logo, em geral, a matriz
I
0
no constante, mas varia com o tempo.
Uma maneira de contornar essa dificuldade consiste em escrever a equao para o movimento
angular em relao a um sistema local fixado ao corpo, o que conduz a
(6.6.4)
onde I a matriz de inrcia (constante) do corpo em relao ao sistema local;
a velocidade angular expressa no sistema local;
o torque total sobre o corpo, tambm expresso em relao ao sistema local.
Ser deduzida, agora, a eq. (6.6.4), mostrando de onde vem o termo x [I ], denominado
termo giroscpico.
Seja R a matriz de rotao do sistema local em relao ao sistema da base, a qual varia com o
tempo. Ento, a eq. (6.6.3) fornece a relao entre I e I
0
. Por outro lado, ps-multiplicando a eq.
(5.3.1) por R
T
:
(6.6.5)
Em outras palavras, a velocidade angular do corpo, expressa em relao ao sistema da base, dada pela
eq. (6.6.5). J em relao ao sistema local, ela dada por
(6.6.6)
Portanto, a quantidade de movimento angular, expressa no sistema da base, vale
(6.6.7)
Derivando em relao ao tempo e levando em conta que I constante, obtem-se uma expresso para a
taxa de variao da quantidade de movimento angular:
(6.6.8)
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
91
Agora,
(6.6.9)
Portanto, com relao ao sistema inercial,
(6.6.10)
Com relao ao sistema local, a taxa de variao da quantidade de movimento angular
(6.6.11)
o que mostra o estabelecimento da eq. (6.6.4). Embora seja possvel escrever a equao acima em
relao ao sistema inercial, muitos vetores tornam-se constantes em relao ao sistema do corpo, o que
leva a simplificaes significativas nas equaes.
Ser, agora, usada a formulao de Newton-Euler para deduzir as equaes do movimento de
um manipulador de n membros. Para isso, escolhem-se n sistemas de coordenadas, sendo o sistema 0
um sistema inercial e o sistema i um sistema local rigidamente fixado ao membro i, para i 1. A origem
do sistema i coincide com o centro de massa do membro i.
Considerem-se vrios vetores, todos expressos no sistema local i. O conjunto seguinte de
vetores est relacionado s velocidades e aceleraes de vrias partes do manipulador:
a
c,i
= acelerao do centro de massa do membro i;
a
e,i
= acelerao da extremidade do membro i (junta i + 1);

i
= velocidade angular do sistema i com relao ao sistema 0;

i
= acelerao angular do sistema i com relao ao sistema 0.
J o conjunto abaixo diz respeito a foras e torques:
g
i
= acelerao da gravidade expressa no sistema i;
f
i
= fora exercida pelo membro i 1 sobre o membro i;

i
= torque exercido pelo membro i 1 sobre o membro i;
R
i
i+1
= matriz de rotao do sistema i + 1 em relao ao sistema i.
O ltimo conjunto de vetores, a seguir, define caractersticas fsicas do manipulador, sendo
independentes da configurao q:
m
i
= massa do membro i;
I
i
=matriz de inrcia do membro i em relao ao sistema i;
r
i,ci
= vetor com origem na junta i e extremidade no centro de massa do membro i;
r
i+1,ci
= vetor com origem na junta i + 1 e extremidade no centro de massa do membro i;
r
i,i+1
= vetor com origem na junta i e extremidade na junta i+1.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
92
Considere-se, agora, o diagrama de corpo livre da fig. 6.7, a qual mostra o corpo i com todas as
foras e torques que atuam sobre ele:
Fig. 6.7 Foras e torques sobre o corpo i
Analisando a figura acima, v-se que f
i
a fora aplicada pelo corpo i-1 sobre o corpo i. Pela 3
a
Lei de Newton, o corpo i+1 aplica uma fora f
i+1
sobre o corpo i, devendo-se pr-multiplicar essa
fora pela matriz de rotao R
i+1
i
. obtendo-se - R
i+1
i
f
i+1
. Explanao anloga se aplica aos torques
i
e -
R
i+1
i

i+1
. A fora m
i
g
i
a fora gravitacional. Escrevendo a 2
a
Lei de Newton para o corpo i:
f
i
- R
i+1
i
f
i+1
+ m
i
g
i
= m
i
a
c,i
(6.6.12)
A seguir, ser escrita a Lei de Euler. Para isto, importante notar que o momento exercido por
uma fora f em torno de um ponto P pode ser dado por f x r, onde r o vetor cuja origem o ponto
de aplicao da fora e cuja extremidade o ponto P. Alm disso, como o peso no exerce momento
em relao ao centro de massa, tem-se a Lei de Euler

i
- R
i+1
i

i+1
+ f
i
x r
i,ci
(R
i+1
i
f
i+1
)x r
i+1,ci
= I
i

i
+
i
x (I
i

i
) (6.6.13)
A essncia da formulao de Newton-Euler consiste em encontrar os vetores f
1
, f
2
, ... , f
n
e
1
,

2
, ... ,
n
, correspondentes a um dado conjunto de vetores . e ,
. ..
q q q Em outras palavras, consiste em
achar as foras e os torques que correspondem a um dado conjunto de coordenadas generalizadas e
suas duas primeiras derivadas temporais. Essa informao pode ser usada tanto para obter equaes em
forma fechada que descrevem a evoluo temporal das coordenadas generalizadas, como para saber
quais foras generalizadas necessitam ser aplicadas, a fim de realizar uma trajetria particular.
A idia geral pode ser estabelecida assim: dados q q q e ,
. ..
, suponha-se que, de algum modo, seja
possvel determinar todas as velocidades e aceleraes de vrias partes do manipulador, isto , todas as
quantidades a
c,i
,
i
e
i
. Ento, pode-se resolver as eqs. (6.6.12) e (6.6.13) recursivamente para achar
todas as foras e torques, da seguinte maneira:
(1) fazer f
n+1
= 0 e
n+1
= 0, o que exprime o fato de que no existe o corpo n+1;
(2) resolver a eq. (6.6.12) para obter
f
i
= R
i+1
i
f
i+1
+ m
i
a
c,i
- m
i
g
i
(6.6.14)
Substituindo, sucessivamente, i = n, n-1, ..., 1, pode-se encontrar todas as foras f
i
.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
93
Semelhantemente, pode-se resolver a eq. (6.6.13) para obter

i
= R
i+1
i

i+1
- f
i
x r
i,ci
+ (R
i+1
i
f
i+1
)x r
i+1,ci
+ I
i

i
+
i
x (I
i

i
) (6.6.15)
Substituindo, sucessivamente, i = n, n-1, ..., 1, pode-se encontrar todos os torques
i
.
A soluo estar completa calculando-se as relaes entre q q q e ,
. ..
e a
c,i
,
i
e
i
. Isso pode ser
feito atravs de um procedimento recursivo no sentido crescente de i, o qual ser ilustrado a seguir,
para o caso de juntas rotativas (o caso de juntas prismticas ainda mais simples). A fim de distinguir
as quantidades expressas no sistema i daquelas expressas no sistema da base, ser usado o smbolo (0)
como sobrescrito para as ltimas.
Considere-se, inicialmente, as velocidade e acelerao angulares. A velocidade angular do
sistema i igual velocidade angular do sistema i 1 somada velocidade angular da junta i:
(6.6.16)
Para obter uma relao entre
i
e
i-1
preciso apenas expressar a equao acima no sistema i,
levando em conta que
i
e
i-1
esto expressos em sistemas diferentes. Isso conduz a
(6.6.17)
onde
(6.6.18)
o eixo de rotao da junta i expresso no sistema i.
Considere-se, agora, a acelerao angular
i
. importante notar aqui que
(6.6.19)
Em outras palavras,
i
a derivada da velocidade angular do sistema i, porm expressa no
sistema i, ou seja, no verdadeira a expresso Uma situao semelhante ser encontrada
com a velocidade e a acelerao do centro de massa. Da eq. (6.6.16), v-se que
(6.6.20)
Passando para o sistema i:
(6.6.21)
Considere-se, agora, as velocidade e acelerao lineares. Note-se que, em contraste com a
velocidade angular, a velocidade linear no aparece nas equaes dinmicas. Contudo, h necessidade
de uma expresso para a velocidade linear, para a deduo de uma expresso para a acelerao linear.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
94
Aplicando a eq. (5.3.6), obtem-se a velocidade linear do centro de massa do corpo i:
(6.6.22)
J a acelerao linear pode ser obtida a partir da eq. (5.3.9):
(6.6.23)
Tendo em conta que
(6.6.24)
pode-se executar a multiplicao e usar a propriedade das matrizes de rotao
(6.6.25)
Transformando a
c,i-1
para o sistema i:
(6.6.26)
Para achar a acelerao da extremidade do corpo i, pode-se usar a eq. (6.6.26), substituindo r
i,ci
por r
i,i+1
. Assim:
(6.6.27)
Agora, a formulao recursiva est completa. Pode-se, ento, estabelecer a Formulao de
Newton-Euler da seguinte maneira:
(1) comear com as condies iniciais nulas
(6.6.28)
e resolver as eqs. (6.6.17), (6.6.21), (6.6.27) e (6.6.26) (nessa ordem!) para calcular
i
,
i
e
a
c,i
, para i crescendo de 1 a n.
(2) comear com as condies terminais
(6.6.29)
e usar as eqs. (6.6.14) e (6.6.15) para calcular f
i
e
i
para i decrescendo de n a 1.
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
95
Ser, agora, aplicada a formulao recursiva de Newton-Euler ao manipulador cotovelar da fig.
6.4. Comea-se com a recurso avante (sentido crescente de i) para expressar as vrias velocidades e
aceleraes em termos de q
1
, q
2
e suas derivadas. Neste caso simples fcil verificar que
(6.7.1)
de tal modo que no h necessidade de usar as eqs. (6.6.17) e (6.6.21). Alm disso, os vetores que so
independentes da configurao so expressos como
(6.7.2)
(6.7.3)
6.7.1 Recurso Avante: Corpo 1
Usando a eq. (6.6.26) com i = 1 e notando que a
l,0
= 0:
(6.7.4)
Observe-se como simples esse clculo, quando realizado com relao ao sistema 1, em comparao
ao clculo que seria feito com relao ao sistema 0! Finalmente, tem-se
(6.7.5)
onde g a acelerao da gravidade. Observe-se que as terceiras componentes das aceleraes so,
obviamente, nulas. Analogamente, so tambm nulas a terceira componente de todas as foras e as duas
primeiras componentes de todos os torques. Para completar a recurso avante do corpo 1, deve-se
calcular a acelerao da extremidade do corpo 1, a qual obtida a partir da eq. (6.7.4), substituindo l
c,1
por l
1
. Assim:
(6.7.6)
6.7 APLICAO AO MANIPULADOR COTOVELAR
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
96
6.7.2 Recurso Avante: Corpo 2
Novamente, usa-se a eq. (6.6.26), substituindo
2
conforme eq. (6.7.1), o que d
(6.7.7)
Na eq. (6.7.7), a nica quantidade que depende da configurao o primeiro termo do membro direito,
o qual pode ser calculado como
(6.7.8)
Substituindo na eq. (6.7.7):
(6.7.9)
O vetor gravidade dado por:
(6.7.10)
Como existem apenas dois corpos, no h necessidade de calcular a
l,2
e as recurses avantes esto
concludas.
6.7.3 Recurso retroativa: membro 2
Ser feita, agora, a recurso retroativa para calcular as foras e os torques nas juntas. Neste
exemplo, os torques nas juntas so as quantidades aplicadas externamente e o objetivo deduzir as
equaes dinmicas envolvendo tais torques. Aplica-se, inicialmente, a eq. (6.6.14) com i = 2, notando
que f
3
= 0, o que resulta em
(6.7.11)
(6.7.12)
Pode-se agora substituir, na equao acima,
2
e
2
da eq. (6.7.1) e a
c,2
da eq. (6.7.9). Observe-se,
tambm, que o termo giroscpico nulo, pois
2
e I
2

2
esto alinhados com k. Tambm o produto
vetorial f
2
x l
c2
i est alinhado com k e o seu mdulo a componente de f
2
. O resultado final
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
97
(6.7.13)
Como
2
=
2
k, v-se que a equao acima a segunda equao da eq. (6.5.23).
6.7.4 Recurso retroativa: membro 1
Para completar a deduo, aplica-se as eqs. (6.6.14) e (6.6.15), para i = 1. As equaes das
foras e dos torques so, respectivamente,
(6.7.14)
e
(6.7.15)
So possveis algumas simplificaes. Inicialmente, pode-se fazer R
1
2

2
=
2
, pois a matriz de rotao
no afeta a terceira componente de um vetor. Em segundo lugar, o termo giroscpico ainda nulo.
Finalmente, substituindo f
1
da eq. (6.7.14) na eq. (6.7.15), obtem-se, aps alguma lgebra:
(6.7.16)
Os produtos vetoriais so obtidos diretamente, o nico clculo difcil sendo o de R
1
2
f
2
. O resultado final

(6.7.17)
Se, agora, for substitudo
1
da eq. (6.7.13) e rearranjados os termos, obtem-se a primeira equao da
eq. (6.5.23).
Cap. 6 Dinmica do Manipulador
98
6.1 Verificar a expresso 6.3.19.
6.2 Dado o cilindro oco da figura 6.8, mostrar que
Fig. 6.8 Cilindro oco
6.3 Muitos robs incorporam acionamentos harmnicos (harmonic drives) para obter grandes
redues de velocidades. Tais mecanismos introduzem elasticidade torcional nas juntas, conforme
modelado na fig. 6.9. Usando as Equaes de Lagrange, deduzir as equaes do movimento para este
sistema, considerando que existe uma fora generalizada de entrada,
m
, atuando sobre o eixo do motor.
Fig. 6.9 Acionamento com redutor Harmonic drive
6.4 Considere um manipulador cartesiano de 3 membros.
(a) Calcular o tensor de inrcia J
i
para cada membro, i = 1, 2, 3. Assumir que os membros so
vigas retangulares uniformes, iguais, de comprimento 1, largura , altura e massa 1;
(b) Calcular a matriz de inrcia 3 x 3 D(q);
(c) Mostrar que os smbolos de Christoffel c
ijk
so todos nulos para este manipulador; o que
significa isso para as equaes dinmicas do movimento?
(d) Deduzir as equaes do movimento na forma matricial
PROBLEMAS