MVO30 Parte 07

MVO-30 Estabilidade e Controle de Aeronaves
(carga hor aria: 64 horas)
Fl avio Ribeiro / Fl avio Silvestre

Departamento de Mec anica do V oo Divis ao de Engenharia Aeron autica Instituto Tecnol ogico de Aeron autica
2012
Introdu c ao Estabilidade est atica l atero-direcional Derivadas de estabilidade e controle Modos do voo l atero-direcional
PARTE VI
Estudo das Derivadas de Estabilidade e Modos do Movimento L atero-Direcional
MVO-30 Estabilidade e Controle de Aeronaves 2012
Introdu c ao
Como vimos anteriormente, o estudo da din amica completa da aeronave adiciona no m nimo 4 novas equa co es diferenciais ao sistema de equa co es do movimento:
= Vv / V vV r = u2 + w 2
2 J J Jxz xx zz
2 J 2 pq + J (J Jxz L Jxx N + Jxx Jyy Jxx xz xx Jyy + Jzz ) qr xz
= p + tan (q sin + r cos ) p =

2 + J2 J J Jzz L Jxz N + Jxz (Jxx + Jyy Jzz ) pq + Jxz yy zz qr zz 2 J J Jxz xx zz
Estas s ao as chamadas vari aveis l atero-direcionais.
Introdu c ao
A seguir, estudaremos:

estabilidade est atica do movimento l atero-direcional signicado das derivadas de estabilidade do modelo aerodin amico modos do movimento l atero-direcional estabilidade din amica do movimento l atero-direcional
Ao nal deste cap tulo e do laborat orio de programa c ao, o aluno estar a apto a aplicar os seus conhecimentos da teoria de controle (MVO-20 / MVO-01) para o projeto de sistemas de controle da aeronave.
Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento
Estabilidade est atica l atero-direcional

Estabilidade est atica direcional
A estabilidade est atica direcional, tamb em chamada de weathercock stability (estabilidade do galo do tempo), e a estabilidade em torno do eixo z da aeronave: similar ` a estabilidade est atica longitudinal (em torno do eixo y)
exist encia de momento de guinada restaurador N para varia c ao do angulo de derrapagem a condi c ao de estabilidade resume-se portanto a: N >0
estabilidade direcional: momento de guinada restaurador
retirada de Etkin, B., Static Stability and Control, 2.Ed. (Fig. 3.12, pg. 71
ou em forma de coeciente adimensional: CN = CN > 0


Estabilidade est atica direcional
Contribuem para a estabilidade direcional:
empenagem vertical

CAEV est a normalmente atr as do CG efeito estabilizador CAfus normalmente a frente do CG efeito desestabilizante
grfico de estabilidade direcional
fuselagem

O efeito da empenagem vertical normalmente e bem maior que o efeito da fusee normalmente positivo. lagem, e o CN
retirada de Nelson, R.C., Flight Stability and Automatic Control 2.Ed. (Fig. 2.28, pg. 73)

Estabilidade est atica direcional Exemplo de valores de CN (Brockhaus et al., Flugregelung, 3.Ed., 2011):
Airbus A300
Aterrissagem 1,063 Voo de espera 1,108 Cruzeiro 1,616
figuras retiradas da wikipedia.org
Boeing 707
Aterrissagem 0,222 Voo de espera 0,177 Cruzeiro 0,222
Concorde
Cruzeiro subs onico 0,0989 Cruzeiro supers onico 0,0789
Dornier Do 328
Aterrissagem 0,535 Voo de subida 0,338 Cruzeiro 0,366
Lockheed F104G
Aterrissagem 1,00 Voo r apido pr oximo ao solo 0,84 Fl avio Ribeiro / Fl avio Silvestre Cruzeiro 0,32 MVO-30 Estabilidade e Controle de Aeronaves 2012

Estabilidade est atica de rolamento
A estabilidade est atica de rolamento e a estabilidade em torno do eixo x da aeronave:
similar ` a estabilidade est atica longitudinal e direcional exist encia de momento de rolamento restaurador N para varia c ao do angulo de rolamento associada ` a derrapagem que acompanha o movimento inicial de rolamento, e o momento de rolamento em decorr encia desta derrapagem

a aeronave voa nivelada um rolamento positivo comandado 1 2
f
a componente do peso em yb causa uma derrapagem
a derrapagem gera, entre outros, 4 um momento de rolamento
momento restaurador (negativo)

mg

De forma geral, o crit erio de estabilidade em rolamento resume-se a: L <0 ou em forma de coeciente adimensional: CL = CL < 0 Inuenciam o coeciente CL : efeito da fuselagem e posicionamento da asa

grfico de estabilidade de rolamento
efeito do diedro efeito do enechamento tamanho da empenagem vertical

Fl avio Ribeiro / Fl avio Silvestre MVO-30 Estabilidade e Controle de Aeronaves 2012

Efeito da fuselagem e posicionamento da asa:

estabilizante para asa alta desestabilizante para asa baixa: uso de diedro
influncia da posio da asa para o coeficiente de momento de rolamento

Efeito do diedro: estabilizante

vsinG = VsinbsinG aumento do ngulo de ataque da asa direita
v = Vsinb reduo do ngulo de ataque da asa esquerda
G
momento restaurador v = Vsinb
vsinG = VsinbsinG

Efeito do enechamento: estabilizante Para derrapagem positiva:
velocidade normal ` a linha de 1/4c da asa direita: V cos ( + ) velocidade normal ` a linha de 1/4c da asa esquerda: V cos ( ) logo: sustenta c ao da asa direita > sustenta c ao da asa esquerda momento de rolamento estabilizador
influncia do enflechamento da asa para o coeficiente de momento de rolamento

Estabilidade est atica de rolamento Exemplo de valores de CL (Brockhaus et al., Flugregelung, 3.Ed., 2011):
Airbus A300
Aterrissagem -1,462 Voo de espera -1,250 Cruzeiro -1,598
figuras retiradas da wikipedia.org
Boeing 707
Aterrissagem -0,420 Voo de espera -0,259 Cruzeiro -0,231
Concorde
Cruzeiro subs onico -0,023 Cruzeiro supers onico -0,098
Dornier Do 328
Aterrissagem -0,247 Voo de subida -0,275 Cruzeiro -0,285
Lockheed F104G
Aterrissagem -0,350 Voo r apido pr oximo ao solo -0,360 Fl avio Ribeiro / Fl avio Silvestre Cruzeiro -0,120 MVO-30 Estabilidade e Controle de Aeronaves 2012
Derivadas de estabilidade e controle

Modelo aerodin amico: fun c ao dos estados e controles atrav es de coecientes adimensionais (derivadas de estabilidade e de controle):
CL = CL 0 + CL + CL e e + CL CY = CY 0 c qc + CLq Vref Vref r p + CY r + CY + CY a a + CY r r + CY p Vref Vref
CD = CD 0 + CD + CD e e CL = CL 0 + CL + CL a + CL r + CL p
a r
CM CN
p r + CL r Vref Vref c qc = CM 0 + CM + CM e + CM + CM q V e Vref ref p r = CN 0 + CN + CN a + CN r + CN p + CN r a r Vref Vref
No estudo da estabilidade est atica do movimento longitudinal aprendemos a calcular:

CL 0 , CL , CL e CM 0 , CM , CM e
Al em disso, o coeciente de arrasto pode ser obtido da polar de arrasto da aeronave, ou linearizado em torno da condi c ao de opera c ao. Faltam os efeitos relacionados com a velocidade de arfagem q e a taxa de varia c ao do angulo de ataque .

Efeito da velocidade de arfagem versus efeito de :
movimento com q=0, mas ngulo de ataque variando
movimento com ngulo de ataque nulo, mas q variando

Efeito da velocidade de arfagem: efeito aerodin amico que acompanha a rota c ao da aeronave em torno do CG, o angulo de ataque permanecendo constante.
u0
q CG
lt
wind = qlt w ql Da ~ ind = t u0 u0


Efeito da velocidade de arfagem:
angulo de ataque induzido para superf cie sustentadora que dista do CG:
q u0
contribui c ao da asa e da fuselagem pequenas quando comparadas ` a empenagem
horizontal
varia c ao da sustenta c ao na EH:
L t =
coeciente CLq
1 q t L t q t St Vt2 St CL t CL = 1 = CL t 2 u0 S u0 /2 V 2 S
CLq =
CL St t CL t = VH CL t > 0 (q c /Vref ) S c
o c e para congura c ao alculo de CM q pode ser obtido de maneira semelhante, e
convencional <0

Efeito de : efeito n ao-estacion ario quando o angulo de ataque sofre uma modica c ao, a varia c ao da sustenta c ao n ao se d a de maneira instant anea varia c ao degrau do angulo de ataque de um perl sustenta c ao varia segundo a fun c ao de Wagner tamb em n ao e instant aneo o efeito no downwash que atinge a empenagem o atraso da resposta pode ser modelado com CL e similar para o momento de arfagem atrav es de CM
1 Wagners function, (s) [-] 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0 2 4 calculated using Theodorsens function (exact) by Kssner approximated with 7 terms Jones exponential approximation Garricks rational approximation by Wagner tabulated values 6 8 10 12 14 semi-chords travelled, s [-] 16 18 20
retirado da Disserta c ao de Doutoramento de Silvestre, F. J. Fl avio Ribeiro / Fl avio Silvestre MVO-30 Estabilidade e Controle de Aeronaves 2012
Derivadas associadas ao angulo de derrapagem :

CY < 0 CL < 0 (como visto) CN > 0 (como visto)

Derivadas associadas ` a taxa de rolamento p :
CY p < 0 CL p < 0: amortecimento de rolamento CN p : (normalmente < 0)
wind= py
inclinao da sustentao com o vetor velocidade local
efeito do arrasto induzido (inclina c ao da sustenta c ao com o vetor velocidade local) (<0) efeito da EV (>0)

Derivadas associadas ` a taxa de guinada r :
influncia da taxa de guinada
c ao da empenagem CY r > 0 (contribui vertical mais importante) CL r > 0
efeito da diferen ca de velocidades nas asas direita e esquerda > 0 efeito da EV > 0 contribui c ao da asa < 0 contribui c ao da EV < 0
CN r < 0: amortecimento de guinada


Derivadas de controle associadas ` a deex ao do aileron a : CY normalmente pr oximo de zero, a a n ao ser para ailerons muito pr oximos ` a fuselagem (ailerons de alta velocidade) CL <0 a
deflexo do aileron
efeito da elasticidade para altas velocidades: redu c ao da eci encia do aileron, invers ao de comando para a > 0: aumento de CL da asa direita aumento do arrasto induzido desta asa: guinada adversa CN a > 0 uso de spoilers pode inverter a tend encia indesejada, resultando em CN a < 0
retiradas de Etkin, B., Static Stability and Control, 2.Ed. (Fig. 3.19 e 3.20, pg. 80
CN a
deflexo do spoiler
deformao elstica da asa resultante da deflexo do aileron reduo do ngulo de ataque
retirada de Brockhaus et al., Flugregelung, 3.Ed. (Fig. 3.31, pg. 137)

Derivadas de controle associadas ` a deex ao do leme de dire c ao r :

CY r > 0 CL r > 0 CN r < 0
fora lateral, e momentos de rolamento e guinada devido a uma deflexo do leme de direo
retirada de Brockhaus et al., Flugregelung, 3.Ed. (Fig. 3.32, pg. 138)
Qualidades de voo l atero-direcionais
Modos do voo l atero-direcional
Assim como o voo longitudinal p ode ser separado em dois modos modo de per odo curto e modo fugoidal o movimento l atero-direcional se d a, basicamente, em tr es modos:

modo de dutch-roll: par de polos complexos conjugados modo de rolamento puro: polo real a esquerda, muito est avel modo espiral: polo real pr oximo ` a origem, muitas vezes levemente inst avel

Exemplo: Boeing 707, operando a 200m/s e altitude de 5000m:
polo -1.68e+000 -1.48e-001 + 1.36e+000i -1.48e-001 - 1.36e+000i 1.19e-002 amortecimento [-] 1.08e-001 1.08e-001 frequ encia [rad/s] 1.37e+000 1.37e+000 2 0.1 1.75 1.5 1.25 1 0.5 0 0.5 1 1.5 0.6 2 1.8 1.6 1.4 1.2 0.46 1 0.34 0.8 0.6 real axis 0.22 0.4 0.1 0.2 1 0.75 espiral 0.5 0.25 dutch roll 0.25 rolamento puro 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 0 0.2
Root Locus B707 200m/s 5000m 2 0.6 1.5 0.46 0.34 0.22
imaginary axis

Modo de rolamento puro:
resposta r apida de rolamento da aeronave para um comando do aileron
gera-se um momento de rolamento comandado (CL a ) aparecimento de acelera c ao de rolamento (p ) e a taxa de rolamento come ca a aumentar momento restaurador contr ario (CL p ) taxa de rolamento aumenta exponencialmente at e que o momento restaurador contr ario iguale o momento comandado
figura retirada do opencourse do MIT, curso de mecnica do voo
30 25 20 15 10 5 0 roll angle [] roll rate p [/s]
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 15
5 Time [s]
10

Modo de espiral:
considere a aeronave com inclina c ao lateral positiva inicial ( > 0) como visto: induz derrapagem positiva ( > 0) a c ao da EV: momento de guinada positivo (nariz tende ` a direita) (CN > 0) avan co da asa esquerda / atraso da direita: aumenta o momento de rolamento (CL r > 0) asa direita tende a baixar mais ainda resultado: espiral
0 posio z [m] 2000 4000 6000 8000 0 0.5 x 10
4
Modo espiral instvel
incio do movimento = 20
15000 1 1.5 5000 0 2 5000 posio x [m] 10000
posio y [m]
50 roll angle [] 40 30 20 0 50 100 Time [s] 150 200
Op oe-se a esta tend encia o efeito diedro. O balan co entre ambos os efeitos dene a estabilidade.

Modo de dutch roll:
an alogo ao modo de per odo curto do movimento longitudinal acoplado com o movimento de rolamento (CL r ) para perturba c ao na derrapagem ( > 0)
Deflexo do aileron
Comando doublet no leme
Tempo
a c ao da EV: momento de guinada positivo (nariz tende ` a direita) (CN > 0): estabilidade direcional (lembra-se da hist oria do galo do tempo?) asa esquerda avan ca e causa momento de rolamento positivo: asa esquerda sobe tend encia se inverte quando o a derrapagem torna-se negativa oscila c ao entre rolamento e guinada
Dutch roll induzido por doublet no leme 6 4 2 rolamento [] 0 2 4 6 8 3 incio do movimento
0 1 guinada []
de maneira an aloga ` a avalia c ao das QdV longitudinais a opini ao do piloto e bastante importante an alises baseadas no lugar das ra zes:
dutch roll: amortecimento e frequ encia rolamento puro: constante de tempo 1 ( ) espiral (inst avel): tempo para dobrar 2 a amplitude ( ln )
tabelas retiradas do livro do Nelson

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2 J 2 pq + J (J Jxz L Jxx N + Jxx Jyy Jxx xz xx Jyy + Jzz ) qr xz

= p + tan (q sin + r cos ) p =

Estas s ao as chamadas vari aveis l atero-direcionais.

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Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

estabilidade direcional: momento de guinada restaurador

ou em forma de coeciente adimensional: CN = CN > 0

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Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

Contribuem para a estabilidade direcional:

grfico de estabilidade direcional

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Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

figuras retiradas da wikipedia.org

Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

A estabilidade est atica de rolamento e a estabilidade em torno do eixo x da aeronave:

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Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

a derrapagem gera, entre outros, 4 um momento de rolamento

momento restaurador (negativo)

Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

grfico de estabilidade de rolamento

efeito do diedro efeito do enechamento tamanho da empenagem vertical

Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

Efeito da fuselagem e posicionamento da asa:

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Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

Efeito do diedro: estabilizante

v = Vsinb reduo do ngulo de ataque da asa esquerda

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Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

Efeito do enechamento: estabilizante Para derrapagem positiva:

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Estabilidade est atica direcional Estabilidade est atica de rolamento

Estabilidade est atica l atero-direcional

figuras retiradas da wikipedia.org

Derivadas de estabilidade e controle

p r + CL r Vref Vref c qc = CM 0 + CM + CM e + CM + CM q V e Vref ref p r = CN 0 + CN + CN a + CN r + CN p + CN r a r Vref Vref

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Derivadas de estabilidade e controle