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Contedo
3 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Aplicaes dos robs .....................................................................................................3 Classificao dos robs .................................................................................................6 Quanto forma de locomoo ...................................................................................6 Quanto forma de trabalhar .......................................................................................6 Quanto ao controle de seus movimentos ....................................................................7 Com relao aos paradigmas sentir, processar e atuar divide-se em:..........................8 A classificao por gerao, tem-se: ..........................................................................8 Avanos .........................................................................................................................8

Robtica
Aula2Aplicaodosrobs eclassificao
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1 Aplicaesdosrobs
Em geral, falar em aplicao de robs o mesmo que associ-lo s linhas de produo industrial. Isto se deve ao fato das empresas de publicidade associar a imagem de uma empresa moderna ao uso de robs. Uma das maiores reas de atuao dos robs est nas indstrias onde o encontramos executando tarefas repetitivas. Montagem de peas, pequenos conjuntos, automveis e placas de circuitos impressos so aplicaes tpicas dos robs industriais. Outra rea de domnio dos robs menos divulgada no manuseio de materiais. Transporte, armazenamento e entrega de materiais tem sido uma rea de aplicao bem desenvolvida devido diversidade de formas e tipos de materiais manipulados bem como a seqncia fixa de movimentos utilizados. Os robs podem movimentar objetos de1 tonelada, com preciso de 2,5 mm, em um dimetro de 10m. Um modelo especial de rob de manuseio de materiais so os mobots. Estes so robs mveis dotados de alguma inteligncia e utilizados, por exemplo, para transportes de materiais na construo civil, em alguns locais especficos da rea mdica ou como guardas de segurana. Devido aos sensores a ele incorporados e algoritmos especficos, os mobots possuem a capacidade caminhar por corredores, utilizar elevadores sem que ocorram colises com objetos ou pessoas. O rob um ser atuante disponvel 24h/dia, 365 dias/ano e, em geral, possui uma vida til de 10 a 15 anos (morre por obsolescncia). So utilizados tambm na manuteno preditiva (na deteco de falhas), na explorao em ambientes inspitos tais como crateras de vulces, desertos, fundo do mar, outros planetas, etc.. Atualmente os robs j possuem inteligncia para fazer sua prpria manuteno (preventiva) e a de outros robs. O rob Zoe, desenvolvido pelo Instituto de Robtica da Universidade Carnegie Mellon (EUA), o sucessor do rob Hyperion. Ambos tinham como misso auxiliar no desenvolvimento de sistemas de deteco de vida a serem usados nas misses de marte. O Zoe percorreu de Agosto de 2004 a meados de Outubro de 2004 aproximadamente 50 km do deserto de Atacama , no Chile. O sistema de deteco de vida baseia-se na emisso de sinais de fluorescncia emitida pelas formas de vida. Como o Zoe alimentado por energia solar, o que permitia seu deslocamento somente durante o dia, o sistema de deteco de vida foi o primeiro a ser desenvolvido para operar durante o dia sob a sombra do rob. A figura 3-1 apresenta os robs Zoe (direita) e Hyperion (esFigura 1 -Robs Zoe (direita) e Hyperion (esquerda). querda).

Uma outra aplicao dos sistemas robticos foi desenvolvida pelo professor Shane Farritor da Universidade de Nebraska (EUA). So cones e barris de sinalizao capazes de movimentar-se quando necessrio obedecendo a uma programao predefinida ou atendendo comandos enviados por rdio de uma central de controle. Os cones robticos podero ser programados para se posicionar desviando o trnsito em determinados horrios do dia e retirando-se em outros. Os cones robticos podero, por exemplo, ser programados para acompanhar lentamente o andamento de uma equipe de trabalho que esteja refazendo o asfalto. No final da obra, a um comando, todos eles se reuniro prximo a um caminho e podero ser rapidamente recolhidos. A figura ao lado apresenta o cone robtico do Prof. Farritor. http://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=010180040505 A catstrofe do nibus espacial Columbia colocou em destaque o desenvolvimento de um rob destinado troca das baterias do telescpio espacial Hubble. A NASA estima que as baterias do telescpio espacial, em operao desde 24/04/1990, esgotem sua capacidade de operao em 2007 ou 2008. A idia inicial era mandar uma equipe de astronautas efetuarem a manuteno das baterias e um upgrade nos sistemas do telescpio, mas a exploso do nibus espacial fez com que a NASA optasse pelo desenvolvimento de um rob para fazer esta operao. A NASA abriu uma chamada de desenvolvimento de robs para esta operao. O laboratrio de sistemas espaciais da University of Maryland (EUA) apresentou a proposta do RANGER. A Agncia Espacial Canadense apresentou o DEXTER. Um rob dotado de 2 braos robticos que seria parte da contribuio do Canad para a estao espacial internacional. Este rob composto por 3 componentes que operam de maneira independente: um sistema de manipulao remoto; um sistema de movimentao da base e um sistema de servio mvel. A figura 2 apresenta o rob canadense DEXTER.

Figura 2 Rob Dexter

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Robs do tipo utilizado na explorao espacial tambm so utilizados para tarefas na Terra. A prefeitura de So Paulo est utilizando robs do tipo explorador para filmar as galerias de guas pluviais da cidade. O operador do rob dirige o equipamento por meio de um painel de controle acoplado a um joystick. Uma cmera capta as imagens e apresenta-as em um monitor para o operador. O objetivo verificar a operao de limpeza das galerias, mas um resultado adicional foi obtido. Em apenas um ano de trabalho, a Prefeitura flagrou 7.473 ligaes irregulares de esgotos nas galerias de guas pluviais. Os robs tambm j invadiram o campo. Bjrn strand, da Universidade Halmstad na Sucia criou o Lukas (figura abaixo), um rob agrcola capaz de capinar uma plantao de forma totalmente autnoma. Alm de arrancar as ervas daninhas de forma mecnica - eliminando a necessidade dos herbicidas - o rob evita custos com mo-de-obra. Apesar do grande nmero de aplicaes na indstria e o uso dos robs em operaes de explorao h tambm aplicaes deste em aes que exigem intervenes que colocam em risco a vida humana tais como manipulao de elementos radioativos, desativao de bombas, etc.. A antiga URSS desenvolveu os Lunokhod para a explorao da Lua. O Lunokhod 1 foi lanado em 10/11/1970, andou na lua por 10.540m transmitindo mais de 20000 imagens de TV e mais de 200 vises panormicas. A catstrofe de Chernobyl exigiu o uso de equipamentos adequados para a manipulao e descontaminao do local da usina. A transformao dos Lunokhod em robs com controle remoto foi a soluo adotada pelos soviticos. A manipulao de materiais radioativos por robs uma prtica freqente tambm na Frana e no Japo. A introduo dos robs dentro da rea da sade tem sido destacada por meio da associao de sistemas de realidade virtual e sistemas robticos. Operaes a distncia j podem ser efetuadas por meio braos robticos. O paciente encontra-se a centenas de quilmetros do mdico em um ambiente esterilizado e um brao robtico efetua todos os movimentos que o mdico faz. No outro extremo encontra-se o mdico, dotado de culos especial, um conjunto de luvas e um programa de realidade virtual que lhe apresenta a mesma situao vivida no outro extremo. Outra aplicao onde tambm encontramos os robs no auxlio de pessoas com deficincias fsicas. Robs desenvolvidos para auxiliar no tratamento e recuperao de pessoas com distrofia muscular, e ces robticos para guiarem cegos so alguns dos projetos do MIT e dos institutos de robtica japoneses.

2 Classificaodosrobs
Classificar os robs uma tarefa difcil tendo em vista o grande nmero de parmetros que possuem. Em geral classificam-se os robs quanto: a forma de locomoo, a forma de trabalhar e o controle de seus movimentos, quanto s geraes e quanto aos paradigmas de sentir processar e atuar.

2.1 Quantoformadelocomoo
Quanto forma de locomoo os robs so classificados em: Tartarugas (turtlebots) - So robs dotados de caractersticas que os assemelham a uma tartaruga, assim como o prprio nome sugere. Spider So robs com formato de aranha dotados de patas e destinados a inspeo de lugares de difcil acesso. Estacionrios - So braos dotados de mos ou garras que normalmente ficam fixos em mesas e pedestais. Andrides - Robs que possuem formas baseadas na anatomia do corpo humano.

2.2 Quantoformadetrabalhar
Quanto forma de trabalhar podem ser classificados em robs industriais, manipuladores e robs de servios. Robs industriais Os robs industriais dividem-se em 3 classes: o Robs Inteligentes - so manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador, so capazes de interagir com seu ambiente atravs de sensores e de tomar decises em tempo real. Atualmente dedicam-se grandes esforos no desenvolvimento desse tipo de rob. o Robs com controle por computador - so semelhantes aos robs inteligentes, porm no tem a capacidade de interagir com o ambien-

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te. Se estes robs forem equipados com sensores e software adequado, se transformam em robs inteligentes. o Robs de aprendizagem ou robs gestuais- se limitam a repetir uma seqncia de movimentos, realizados com a interveno de um operador ou memorizadas. Manipuladores - so sistemas mecnicos multifuncionais, cujo sensvel sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas: o manual, quando o operador controla diretamente os movimentos; o Seqncia fixa: Movimentos repetitivos e invariveis o de seqncia varivel, quando possvel alterar algumas das caractersticas do ciclo de trabalho. Robs de servios - Os Robs de servios so definidos como sendo Dispositivos eletromecnicos, mveis ou estacionrios, dotados normalmente de um ou vrios braos mecnicos independentes, controlados por um programa, e que realizam tarefas no industriais. Nessa definio, entram os robs dedicados a cuidados mdicos, de uso educacional, de uso domstico, em oficinas, interveno em ambientes perigosos (usinas nucleares, incndios), aplicaes submarinas e de agricultura e os tele robs. Segundo a definio da NASA os tele robs so Dispositivos robticos com braos manipuladores e sensores com certo grau de mobilidade, controlados remotamente por um operador humano de maneira direta ou indireta. Cabe lembrar que o controle feito por controladores digitais remotos e no por sistemas mecnicos.

2.4 Comrelaoaosparadigmas sentir,processareatuar

Com relao aos paradigmas sentir, processar e atuar, os robs classificam-se em: Hierrquicos - sente o mundo, planeja sua prxima ao, e ento age. Entre suas caractersticas principais esto uma representao centralizada do conhecimento e o foco no planejamento. Reativos sente o mundo e age. Seu principio bsico o de emular o comportamento dos animais. Hbridos Utilizam-se das vantagens dos processos hierrquicos com a simplicidade dos sistemas reativos.

2.5 Aclassificaoporgerao
1 Gerao - Repetio de tarefas programadas. No considera possveis alteraes em seu ambiente. 2 Gerao - Adquire informaes limitadas do ambiente e atua em conseqncia dessas. 3 Gerao - A programao realizada por meio de emprego da linguagem natural. Possui a capacidade de planejar automaticamente suas tarefas.

2.3 Quantoaocontroledeseusmo vimentos

Sob a tica do controle de seus movimentos podem ser classificados em: Sem controle-servo - o programa que controla o movimento dos diferentes componentes do rob, se realiza em um posicionamento "ponto-a-ponto" no espao. Com controle-servo - este tipo de controle permite duas formas de trabalho: o O controle dos movimentos dos membros do rob em funo de seus eixos. Os movimentos podem ser realizados ponto-a-ponto ou com trajetria contnua. o Os movimentos se estabelecem da respectiva posio de seus eixos de coordenada e da orientao da mo ferramenta do rob.
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3 Avanos
Cog : O MIT, na cidade de Cambridge, Estados Unidos, est projetando o Rob denominado de Cog. O nico objetivo do Cog aprender e que, em 10 anos, tenha o comportamento equivalente de um recm nascido de 6 meses. Devendo reconhecer uma mulher de verdade, relacionando-a figura materna. Assim, dever exercer as funes de rgos como: olhos, ouvidos e braos. Cog composto de 64 microcomputadores de ltima gerao que ocupam uma sala inteira [3] Gngis e tila : Gngis um gafanhoto de metal, de seis pernas, que
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descobriu por conta prpria como subir escada sem levar tombos. As patas so acionadas por ar comprimido e os movimentos, controlados por computador. custa de muitas tentativas, erros e acertos, Gngis aprende pequenas coisas. capaz de perseguir qualquer objeto que passe por perto. tila uma formiga eletrnica, tem 1,6 quilos e 30 centmetros de comprimento. Com 23 motores e 150 sensores - inclusive uma cmera de vdeo, que funciona como olhos - ele realiza tarefas, como desviar de obstculos, usando sua prpria cabea. Ou seja, ele enfrenta os problemas, aprendendo a resolv-los sozinho. Ambos so parte de um projeto do Laboratrio de Inteligncia Artificial do MIT, iniciado por Rodney Brooks, que tem como estratgia o desenvolvimento de robs inteligentes. Estes insetos inteligentes, inicialmente mexem as pernas sem coordenao nenhuma. Mas sempre que um movimento as faz cair, o tombo liga um sensor que "reprime" aquele movimento: de forma que na vez seguinte que a perna for acionada, provavelmente vai se mexer de maneira menos desastrada. E assim por diante, at o inseto de metal conseguir andar ou subir escadas. Rover Sojourner : Em 1 de julho de 1997 pousou no planeta Marte para mandar Terra informaes sobre aquele lugar. Durante semanas enviou aos cientistas da NASA fotos da paisagem marciana e dados sobre a composio de pedras e coisas assim. Voc poder encontrar mais informaes sobre esta mquina na pgina que descreve os objetivos do rob na misso PathFinder. Um dado interessante que dentro das especificaes do projeto havia a necessidade de que o rob deveria ter alguma inteligncia para que no necessitasse ser controlado daqui da Terra devido ao tempo que os comandos levariam para ser recebidos. Caso ele estivesse a beira de um precipcio at receber i comando para parar ou desviar j teria cado. Assim ele recebeu a capacidade de tomar decises desse tipo, tendo sensores para detectar esses obstculos. A Famlia Yamabico: Criados com o intuito de estudar sensores, hardware e software. Suas dimenses so 35cm x 35cm, com 15kg de peso [6]. Humanoid: Criao de um rob com capacidade de compreender, reconhecer, expressar em um sistema que permite que o rob e o ser humano possam construir um espao mental e fsico de forma cooperativa. [7] Construa um rob: http://www.din.uem.br/ia/robotica/stampbug.htm. Essa pgina contm a explicao passo a passo para montagem de um inseto, por meio da compra de um kit.

Referncias [1] FARRITOR, Shane. http://robots.unl.edu/farritor [2] GADALAJARA, University. INGENIERI EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA [3] http://www.ai.mit.edu/projects/humanoid-roboticsgroup/cog/cog.html. [4] NORVIG, Peter; RUSSELL, Stuart. Artificial Intelligence: A Modern Approach. Ed. Prentice Hall. New Jersey, 1995. [5] http://www.din.uem.br/ia/robotica/geng.htm [6] http://www.roboken.esys.tsukuba.ac.jp/index.html.en [7] http://www.shirai.info.waseda.ac.jp/humanoid/

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