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Universidade Federal de Uberlndia

FEELT Faculdade de Engenharia Eltrica

SISTEMAS DE CONTROLE
Estudo da teoria dos erros em Sistemas de Controle

Alunos: Cssio Alves de Oliveira Felipe de Souza Arruda Jeferson Gonalves de Souza Lucas Manfrim Fedozzi Turma: UA

11011EEL003 11011EEL007 11011EEL019 11011EEL023

Uberlndia, 9 de maio de 2012


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Sumrio
Introduo ..................................................................................................................................... 3 Descrio do sistema a ser estudado ............................................................................................ 3 Montagem experimental .............................................................................................................. 4 Questes ....................................................................................................................................... 4 Resoluo das questes: ............................................................................................................... 5 Concluso ...................................................................................................................................... 6

ESTUDO DA TEORIA DOS ERROS EM SISTEMAS DE CONTROLE

Introduo
O estudo do erro em regime permanente de suma importncia, pois a partir desta anlise se pode ter uma ideia sobre a resposta do sistema para diversos tipos de entrada. E a partir deste estudo pode-se projetar o compensador para controlar a planta em estudo. O objetivo desta prtica estudar, analisar e compreender, de modo qualitativo e conceitual, os princpios relacionados a erro em regime permanente e a utilizao de compensadores. O estudo est voltado para um sistema do tipo RL.

Descrio do sistema a ser estudado


O sistema a ser estudado um controle de corrente em um circuito RL (resistor e indutor). Este tipo de circuito bastante comum em muitas aplicaes, tantos industriais quanto comerciais e residenciais, como motores, fornos, lmpadas, reatores, fontes chaveadas, etc.

Figura 1 Sistema a ser estudado: planta, referncia, somador, compensador e driver.

Montagem experimental
Material utilizado: 1 kit de estudo de sistema RL com driver; 1 fonte de alimentao de potncia 15V; 1 osciloscpio 4 canais; 1 multmetro.

Questes
1) Estabelecer a funo de transferncia de cada bloco do sistema mostrado na figura1.1; 2) Encontrar a funo de transferncia do sistema como um todo, supondo que o controle por histerese seja modelado como se fosse um controlador proporcional; 3) Calcular o erro de regime permanente para as entradas: degrau, rampa e parablica para o sistema do item 2; 4) Fazer a anlise da estabilidade do sistema do item 2 pelo critrio de RouthHurwitz, e encontre a faixa de valores do Ganho para os quais o sistema estvel. 5) Montar o lugar geomtrico das razes para o sistema completo do item 2. 6) Redigir uma concluso sobre erros em regime permanente e lugar geomtrico das razes.

Obs.: As respostas para as questes 1, 2 e 3 constam em anexo.

Resoluo das questes:


4) Analisando a estabilidade do sistema:

Para S = 0:

Concluso
O erro em regime estacionrio a diferena entre a entrada e a sada para uma entrada de teste prescrita quando a varivel t (tempo) tende ao infinito. As entradas de teste utilizadas foram o degrau, a rampa e a parbola. As entradas degrau representam posies constantes, as entradas em rampa representam situaes com velocidades constantes e as entradas em parbola representam sistemas acelerados. Pudemos concluir que para todos os sinais o nosso sistema responde com erro nulo para um tempo infinito. Outro ponto importante estudado foi o lugar geomtrico das razes. Com esses pontos encontrados possvel fazer uma anlise do sistema em relao ao ganho do mesmo. Assim conclumos que analisando as curvas encontradas podemos variar os parmetros de forma a obtermos o ganho ou a faixa de ganhos desejada.