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Calibrao do Controlador DMC para Processos FOPDT

Aline A. da Franca , Carlos A. A. L. Jnior, Antonio A. R. Coelho


Departamento de Automao e Sistemas - Universidade Federal de Santa Catarina Grupo de Pesquisa em Tecnologias de Controle Aplicado Florianpolis, SC, Brasil E-mail: {aline, calopesjunior, aarc}@das.ufsc.br
Abstract Dynamic matrix control is popular between the model predictive controllers and has been implemented in various industrial plants. In all model predictive control algorithms the tuning of the controller parameters is a key step for the success of a control system performance. In this paper, an analytical tuning expression for the dynamic matrix controller, in terms of adjusting online the control weighting factor by the gradient method, is proposed. Numerical and practical experiments are given to assess the proposed control tuning rule. Also, comparison results are provided to show the effectiveness of the method.

[4]. Grande parte do apelo do DMC devido a uma utilizao intuitiva de uma resposta a um degrau finito do modelo do processo, uma funo objetiva quadrtica ao longo de um horizonte de predio finito, e uma entrada manipulada, calculada a cada iterao, que se move como a soluo de um problema de mnimos quadrados [2], [6] e [10]. Pela aplicabilidade, interesse e popularidade do DMC este artigo se concentra no desenvolvimento de uma estratgia de ajuste do fator de ponderao ou energtico ou de supresso do sinal de controle () para tratar uma variedade de plantas estveis em malha aberta e que possa tambm ser calculado a cada iterao experimental. Adicionalmente, responsvel pela estabilidade de malha e melhora o condicionamento de uma matriz no calculo da lei de controle. Para efeito de comparao, implementa-se em modelos de primeira ordem com atraso de transporte (FOPDT: First-Order Plus DeadTime), ou seja,
K pe
s

I.

INTRODUO

O controle preditivo baseado em modelo (MPC) estabeleceu-se nas ltimas duas dcadas como uma importante forma de controle avanado em aplicaes industriais com nfase em processos qumicos e petroqumicos [9]. MPC refere-se a uma famlia de controladores que emprega um modelo, identificado do processo, para predizer o comportamento futuro sobre um horizonte de predio estendido. A ideia de funcionamento do MPC : (i) as sadas futuras para um horizonte de predio so calculadas em cada instante de amostragem utilizando o modelo da planta, (ii) a predio da sada depende dos valores conhecidos at o instante atual e do sinal de controle futuro que se deseja calcular, (iii) as aes de controle futuras so obtidas otimizando uma funo custo de maneira a direcionar a sada do processo o mais prximo possvel da trajetria de referncia desejada este critrio geralmente uma funo quadrtica dos erros entre a predio da sada e a trajetria de referncia desejada, incluindo-se em muitos casos o esforo de controle. A aplicao do controle segue uma estratgia denominada horizonte de controle deslizante, onde o controlador observa sobre um tempo finito no futuro o tratamento a ser aplicado na varivel controlada [7]. Na famlia MPC, o controle por matriz dinmica (DMC) o mais popular e possui grande aceitao tanto na academia quanto na indstria no tratamento de plantas monovariveis/ multivariveis e sujeito a restries operacionais e de malha
Corresponding author: Tel.: +55 48 3721-7610; Fax: +55 48 3721-7793 (Antonio A. R. Coelho).

G(s)

s 1

onde Kp o ganho esttico do processo, a constante de tempo e o atraso de transporte [3] e [6]. Embora o controlador DMC tenha basicamente trs parmetros de projeto no fcil, sem um procedimento sistemtico, obter valores adequados. Na literatura de controle preditivo tem-se em [11] uma metodologia de clculo para cada parmetro de projeto do DMC baseada no modelo estimado da planta FOPDT. Dentre os parmetros de projeto abordados o mais efetivo (associado a magnitude da varivel controlada) o fator de ponderao da funo custo que emprega o nmero condicionante em sua formulao. No trabalho desenvolvido em [5] utiliza-se a anlise de varincia (ANOVA) para desenvolver uma equao analtica para . Recentemente, [8] emprega no somente a sintonia ANOVA, mas tambm uma regresso no-linear para desenvolver uma expresso analtica para a calibrao de .

Diferente destas tcnicas de sintonia que esto apoiadas em modelos FOPDT, neste trabalho apresentado inicialmente formulao terica de um procedimento de sintonia da ponderao do controle com base na tcnica do gradiente e, posteriormente, sua aplicabilidade em simulao numrica e num processo experimental. A motivao da tcnica determinar uma expresso para a sintonia do fator de ponderao do sinal de controle, que possa ser aplicado em uma variedade de processos estveis em malha aberta, com base no mtodo gradiente via funo sigmide e, no caso particular, o mtodo de gradiente clssico, ambas visando aplicaes prticas em tempo real. As sees esto organizadas da forma. A seo II apresenta o projeto do controlador DMC. Na seo III revisto os mtodos de sintonia existentes em modelos FOPDT e descrito o novo mtodo proposto. Na seo IV descrevemse os resultados de simulao em plantas simuladas numericamente e experimentalmente. Na seo seguinte discute-se a concluso. II. CONTROLADOR DMC: ALGORITMO BSICO

Considera-se que para j Nu as sadas de controle futuras so nulas. Assim agrupando os elementos de (2) as predies assumem a forma
j

(t y

j)
i 1

gi u (t

j i)
i j 1

gi u (t

j i) n(t

j)

A primeira parcela de (4) representa as contribuies futuras, enquanto que a segunda representa a contribuio para a varivel de sada dos incrementos passados de controle. Considerando que a melhor estimativa para os valores de perturbaes futuros o valor medido no instante atual, substitui-se (2) em (4) e, reagrupando os termos, obtm-se
j

(t y

j)
i 1

gi u (t

j i)
i j 1

gi u (t

j i) y(t )

gi u (t i )
i 1

O algoritmo de controle DMC resolvido com a predio da sada da planta e otimizao de um critrio sujeito a um conjunto de restries que considera os erros entre as predies da sada, os sinais de referncia e os incrementos nas aes de controle. Uma vez calculada a seqncia de controle futuro somente o primeiro aplicado na planta [4]. O horizonte de predio da sada Ny, o horizonte de controle Nu e, no prximo perodo de amostragem (Ts) todo o procedimento repetido de acordo com a poltica receding horizon strategy (estratgia de horizonte deslizante). A sintonia dos horizontes da sada e controle fundamental para um adequado desempenho de malha fechada do DMC. O controlador DMC para um sistema monovarivel baseado no modelo da resposta ao degrau de uma planta dado por

que pode ser reescrito como


(t y j) G j ( z 1 ) u (t j) p(t j)

sendo Gj(z-1) um polinmio de ordem j expresso como Gj(z1) = g1z1 + g2z2 + ... + gjzj e p(t+j) representa a resposta livre do sistema, ou seja, a parte da resposta que no depende das aes de controle futuras, e calculada atravs de

p(t

j)

y(t )
i j 1

gi u (t

j i)
i 1

gi u (t i)

y (t )
i 1

gi u (t i ) n(t )

Num processo assintoticamente estvel os coeficientes da resposta ao degrau tendem a um valor constante aps N perodos de amostragem e (7) assume a forma
N

onde y(t) a sada do processo, u(t) a varivel manipulada, gi so os coeficientes que correspondem aos valores da resposta ao degrau do processo e n(t) uma perturbao na medida no-mensurvel. O sinal de controle u(t) obtido minimizando em relao a u(t+j) a funo custo, (3), ou seja,
Ny Nu 1

p (t

j)

y (t )
i 1

(g j

g i ) u (t i )

A partir das predies de (6) a funo custo, (3), pode ser reescrita na seguinte forma matricial:

J
j 1

(t [y

j ) yr (t

j )]2

[ u (t
j 0

j )]2

U T [GT G

T I ] U 2E0 G U

T E0 E0

onde yr(t) a referncia, o fator de ponderao e (t+j) representa as predies da sada nos instantes de tempo (t+j). Para evitar uma transio abrupta da sada para a referncia comum utilizar um filtro digital de primeira ordem para condicionar a referncia, que tem influncia na acelerao da resposta dinmica do sistema controlado.

onde U = [u(t) u(t+1) ... u(t+Nu1)]T e E0 = [yr(t+1) p(t+1) ... yr(t+Ny) p(t+Ny)]T que so os vetores de controle futuro e erro entre a referncia e a estimativa de resposta livre, e G uma matriz dinmica representada por

g1 g2 G gj gNy

0 g1 gj gNy
1

0 0 g1 gNy

TABELA I.

SINTONIA DMC DE SHRIDHAR E COOPER. Perodo de Amostragem Ts 0.1 ou Ts 0.5 Atraso de transporte discreto
k Ts 1

Nu 1

Na ausncia de restries sobre as variveis de entrada e sada, ento uma soluo analtica do problema de otimizao, (9), obtida por

Horizonte de predio e Horizonte do modelo 5 Ny N k Ts Horizonte de controle 1 Nu 6 Fator de Ponderao


0 Nu Nu 3.5 500 Ts 2 Nu 1 2 Nu 1 1

J U

0 U

2[GT G [G G
T

I] U
1 T

2GT E0

K2 p

I ] G E0

que fornece Nu valores para o sinal de controle, mas somente u(t) = u(t 1) + u(t) aplicado na planta controlada. Observe que o controle est na forma incremental (garantindo o rastreamento de referncias na forma degrau e rejeio de perturbao de carga) e o fator energtico uma constante. Na medida em que a sintonia do DMC (Ny e Nu) de [11] se propaga entre as tcnicas apresentadas pode-se pensar na calibrao no controlador DMC de ordem mnima, em relao ao fator de ponderao , proporcionando respostas variando em modos dinmicos conservativo, moderado e agressivo. III. CONTROLADOR DMC: MTODOS DE SINTONIA

Alm disto, utiliza a sintonia ANOVA para determinar as variveis que tm influncia significativa no fator de ponderao timo [5]. A equao que melhor se ajustou ao valor timo do fator de ponderao mostrada na Tabela II. C. Mtodo de Bagheri e Khaki-Sedigh Neste mtodo foi apresentada uma expresso de sintonia analtica para o DMC que obtida utilizando-se a anlise de varincia, ANOVA, e uma regresso no-linear a partir do modelo linear FOPDT [8]. A sintonia surgiu como forma de solucionar os problemas apresentados em [11] e [5] (evitar ringing no sinal de controle na presena de mudanas de referncia). A ideia principal obter uma expresso no-linear apropriada que fosse suficientemente precisa e de baixa complexidade visando minimizar e controlar o esforo de controle e vivel do ponto de vista em dispositivos digitais. Da estratgia de controle apresentada em [11] os nicos parmetros que mudam so o horizonte do modelo, N, e o fator de ponderao, . Estas modificaes so apresentadas na Tabela III. A seleo do fator de ponderao feita de acordo com o que se deseja priorizar em termos da dinmica de malha fechada. Como resultado pode-se ponderar mais significativamente o erro da sada (a), o esforo de controle (c), ou um caso intermedirio (b). Em casos especiais, quando o atraso de transporte do sistema menor do que a constante de tempo o ajuste de pode ser simplificado como mostra a Tabela IV. Os casos (a), (b) e (c) so os mesmos da Tabela III, onde a seleo do fator de ponderao feita de acordo com o resultado de malha fechada esperado.
TABELA II. SINTONIA DMC DE IGLESIAS, SANJUN E SMITH. Fator de ponderao
0.4094

Nesta seo, trs mtodos de sintonia clssico do DMC, que podem ser considerados como sintonias default na literatura de controle preditivo, so revistos e, adicionalmente, um novo procedimento de sintonia apoiado no mtodo do gradiente desenvolvido. Todos os mtodos abordados utilizam um modelo estimado do tipo FOPDT para a planta controlada que est representada por (1). A. Mtodo de Shridhar e Cooper Esta estratgia de sintonia permite o rastreamento da referncia com sobre-sinal mnimo e aplicvel a uma grande classe de processos estveis de malha aberta. A derivao de uma expresso analtica para o fator de ponderao, , feita a partir de um modelo FOPDT aproximado do processo dinmico [11]. As principais equaes para realizar a sintonia so sumarizadas na Tabela I. B. Mtodo de Iglesias, Sanjun e Smith Este mtodo foi formulado a partir do modelo de Shridhar e Cooper, em [11], com o propsito de encontrar um valor mais confivel para o fator de ponderao, pois o ajuste da Tabela 1 gera uma resposta agressiva. Isto pode desgastar os atuadores e limitar a aplicao em processos com comportamento no-linear. Para desenvolver uma nova equao de sintonia foi simulado 243 possveis combinaes em um estudo de caso de fatores com base num critrio que emprega conjuntamente os ndices IAE (Integral of Absolute Error) e IAC (Integral of Absolute Control).

1.631K p

TABELA III.

SINTONIA DMC DE BAGHERI E KHAKI-SEDIGH. Horizonte do modelo


N 2 5 Ts

TABELA IV.

SINTONIA DMC DE BAGHERI E KHAKI-SEDIGH SIMPLIFICADA. Fator de ponderao

0.105K 2 p 0.832K 2 p
(a ) (b)
Ny

(a) (b) (c)

Fator de ponderao
0.11K 2 p 0.84 K 2 p 6.67 K 2 p 0.94 0.94 0.94
0.15 0.15 0.15

6.608K 2 p

(c )

u (t ) (t )

g ( j )e0 (t
j 1 Ny 2

j)
2

D. Proposta de Sintonia da Energia do DMC A sintonia proposta neste trabalho, para ajuste do fator energtico do DMC, baseia-se no mtodo do gradiente. A sintonia de modifica o comportamento de malha fechada do sistema controlado. Valores de magnitude pequena proporcionam condies agressivas (resposta sub-amortecida) enquanto que valores com magnitude grande suavizam para uma resposta sobre-amortecida. Portanto, para aplicaes prticas desejvel ter um procedimento sistemtico e calculado a cada perodo de amostragem para obter valores adequados de evitando-se, por exemplo, a tentativa e erro e uma resposta oscilatria ou instvel [1]. Seja a funo custo representada por (3). Sintoniza-se atravs da funo sigmide, (12),

g (t )
j 1

(t 1)

(t ) (t )

(t 1)(1

(t 1))

para 0 < (t) < 1. Outra possibilidade de investigao empregar o mtodo do gradiente clssico, sendo que (13) e (14) so modificadas para (18) e (19), respectivamente, ou seja,
J (t )

(t )

(t 1)

(t )

(t )

1 1 e
(t )

J (t )

J u (t ) u (t ) (t )

onde (t) um nmero real. O fator de ponderao visto em (12) pode ser calculado atualizando-se (t) de acordo com o mtodo do gradiente, em (13),
J (t )

IV.

ENSAIOS: NMERICO E EXPERIMENTAL

A efetividade da sintonia proposta para o DMC avaliada em dois exemplos de simulao. A. Simulo Numrica O primeiro emprega uma planta linear invariante no tempo de segunda ordem com atraso de transporte e representada por

(t 1)

(t )

(t )

onde o parmetro (t) = 0/t (0 < 0 < max) regula a estabilidade, a velocidade de convergncia e deve ser selecionado para cada aplicao particular. Desta forma a otimizao calcula o gradiente pela regra em cadeia, isto ,
J (t ) J u (t ) u (t ) (t ) (t ) (t )

G p ( s)

e 50s (150s 1)(25s 1)

cujo modelo FOPDT, para um perodo de amostragem Ts=16 s, dado em [11],


e 70 s 157 s 1

J u (t )
Ny

(t 2[( y (t [( y

j ) yr (t

j )) g (t )]

Gm ( s)

2
j 2

j ) yr (t

j ))( g ( j ) g ( j 1)]

A Fig. 1 ilustra os resultados para mudanas de referncia e uma perturbao de carga com a sintonia proposta em [11] com os seguintes parmetros de projeto: N=Ny=53, Nu=4 e =0.2788.

Sada e Referncia

Sada e Referncia

2 Referncia Sada (lambda 1) Sada (lambda 2) Sada (lambda 3) 0 50 100 150 200 amostra 250 300 350 400

Referncia Sada 0 50 100 150 200 amostra 250 300 350 400

4 3

6 Controle (lambda 1) Controle (lambda 2) Controle (lambda 3)

Controle

2 1 0

Controle
0 50 100 150 200 amostra 250 300 350 400

50

100

150

200 amostra

250

300

350

400

Figura 1.

Comportamento do processo com a sintonia de Shridhar e Cooper (1997).

Figura 3. Comportamento do processo com a sintonia de Bagheri e KhakiSedigh (2006).

Apresentam-se na Fig. 3 os resultados de malha fechada com a sintonia desenvolvida em [8] com parmetros de projeto: N=Ny=102, Nu=4, 1=0.1155, 2=0.8821 e 3=7.0046. A Fig. 4 ilustra os resultados de malha fechada com a sintonia pelo mtodo do gradiente via funo sigmide com parmetros de projeto: N=Ny=53, Nu=4, 0=10, (0)=1, (0)=1. Na Tabela V resume-se o desempenho servo e regulatrio do sistema com os seguintes ndices: IAE(250:350), ITAE(50:150) (Integral of Time multiplied by Absolute Error) e TVC(50:350) (Total Variation of Control).
3

Sada e Referncia

Mostra-se na Fig. 2 a dinmica de malha fechada com a sintonia apresentada em [5] com N=Ny=53, Nu=4 e =1.1718.

Referncia Sada 0 50 100 150 200 amostra 250 300 350 400

4 3

Controle

2 1 0

50

100

150

200 amostra

250

300

350

400

Sada e Referncia

1
2

Referncia Sada 0 50 100 150 200 amostra 250 300 350 400

Lambda

0.8

0.6

0.4

50

100

150

200 amostra

250

300

350

400

Controle

Figura 4. Comportamento do processo com a sintonia do mtodo do gradiente por sigmide.

50

100

150

200 amostra

250

300

350

400

Observam-se pelos resultados que o DMC com sintonia pelo mtodo do gradiente com ajuste pela sigmide proporciona desempenho similar as sintonias clssicas e sendo vivel do ponto de vista de implementaes prticas.

Figura 2.

Comportamento do processo com a sintonia de Iglesias et al. (2006).

Embora a sintonia de [8] para 2=0.8821 compense menor energia de controle tem uma complexidade numrica maior, pois N=Ny=102, o que pode inviabiliz-lo em dispositivos de campo como em CLP ou FPGA.
Sada e Referncia

4 2 0 0 5 10 15 20 25 30 Tempo (s) 35 40 45 50

TABELA V. ndices ( ) IAE ITAE TVC Cooper 0.28 1.76 84.56 9.15

COMPARAO DOS MTODOS DE SINTONIA DMC. Iglesias 1.17 2.19 102.5 5.29 Bagheri
(a) (b) (c)

Gradiente Sigmide 0.52 1.89 91.08 7.36

0.11 1.54 76.78 12.89

0.88 1.97 97.6 6.02

7.00 3.02 136.5 2.91

4
Controle

2 0

B. Simulao Experimental Como segundo ensaio, uma planta experimental, denominada processo de luminosidade utilizada para avaliar o DMC com a sintonia do mtodo do gradiente e foi montada no Departamento de Automao e Sistemas da Universidade Federal de Santa Catarina. O sistema de malha fechada composto por um sensor de luz, um circuito de condicionamento e filtragem para a medio, uma placa de aquisio de dados e um circuito de acionamento, conforme ilustra a Fig. 5. O objetivo controlar a intensidade de luz ou calor em valores de operao pr-especificados. O processo caracterizado por um comportamento no-linear (ganho esttico variante na faixa de operao) e exibe saturao no sinal de controle variando de 0 V a 5 V. O DMC com o mtodo do gradiente via sigmide sintonizado com N=Ny=22, Nu=5, 0 = 7.3, (0)=1, (0)=1, Ts=0.1 s e a resposta para mudanas de setpoint de 2 V e 3 V est ilustrada na Fig. 6. Observa-se que o DMC investigado regula a sada da planta de modo conservativo como um modelo de primeira ordem, isto , varincia do controle reduzida, tempo de resposta rpido e no exibe sobre-sinal.

Lambda

Embora seja possvel implementar o DMC com o mtodo do gradiente clssico, os resultados no so apresentados por apresentarem piores indicadores que os calculados pela tcnica da sigmide, isto , IAE=2.12, ITAE=100.11, TVC=5.65, ( )=0.92.

10

15

20

25 30 Tempo (s)

35

40

45

50

1 0.8 0.6 0.4

10

15

20

25 30 Tempo (s)

35

40

45

50

Figura 6. Sada e controle para o DMC com a sintonia do mtodo do gradiente por sigmide.

CONCLUSO O procedimento de sintonia do controlador DMC , em muitas situaes prticas, no-trivial e sendo difcil de obter um conjunto de parmetros adequados para garantir a dinmica de malha fechada desejada. A idea deste artigo, para calibrar o fator energtico do DMC, que se baseia num procedimento de otimizao, adequado para melhorar o comportamento do sistema e pode ser aplicado em tipos de classe de plantas. A sintonia do DMC pelo mtodo do gradiente foi implementado em dois exemplos de simulao e mostrou-se eficiente sobre as sintonias populares. A aplicao do mtodo do gradiente, para calibrar o fator energtico e penalizando variaes excessivas no sinal de controle, tenha sido utilizada ao DMC, possvel aplicar em uma variedade de projetos de controladores digitais. Esta ideia est sob investigao como trabalhos futuros em controladores preditivos do tipo GPC e GMV. AGRADECIMENTOS Os autores agradecem ao DAS/UFSC, GPqTCA e a empresa WEG Automao pelo apoio.

Figura 5. Diagrama e foto da planta de luminosidade.

REFERNCIAS
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