EEP SENAI MECATRNICA

JSSICA GRANDO PIONER

RELATRIO FINAL DE ESTGIO OBRIGATRIO

Caxias do Sul Maio de 2013

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JSSICA GRANDO PIONER

RELATRIO FINAL DE ESTGIO OBRIGATRIO

Empresa: Autserv Automao e Servios LTDA Endereo da Empresa: Clovis Boscaro Rossi, 1256 Setores: Montagem Incio do Estgio: 22/01/2013 Trmino do Estgio: 24/05/2013 Carga Horria do Estgio: 400 h Docente Orientador de Estgio: Ezequiel Pelini Curso: Automao Industrial Ano de Concluso: 2012 Escola: EEP SENAI MECATRNICA Endereo da Escola: Travesso Solferino, 501

Caxias do Sul Maio de 2013

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SUMRIO

1 APRESENTAO ............................................................................................... 3 2 APRESENTAO DA EMPRESA ...................................................................... 4 3 DESCRIO E ANLISE DAS ATIVIDADES DESENVOLVIDAS ..................... 5 3.1 MONTAGEM DE QUADROS ELTRICOS ....................................................... 5 3.2 IDENTIFICAO DE COMPONENTES E CABOS ........................................... 6 3.3 ALTERAO DE PROJETOS ELTRICOS ..................................................... 7 3.4 FERRAMENTA CAD APLICADA EM PROJETOS SUPERVISRIOS ............. 9 3.5 LAYOUTS DE MONTAGEM............................................................................ 10 3.6 TESTE DE QUADROS ELTRICOS .............................................................. 11 3.7 ADENDOS E LAUDOS TCNICOS ................................................................ 12 3.8 CHECK LIST ................................................................................................... 12 4 FUNDAMENTAO TERICA ......................................................................... 14 4.1 CONTATORES ............................................................................................... 14 4.2 DISJUNTORES ............................................................................................... 14 4.2.1 Mini Disjuntor Unipolar/ Tripolar ............................................................... 14 4.2.2 Disjuntor Motor ........................................................................................... 15 4.3 RELS............................................................................................................. 15 4.4 MDULO DE SEGURANA ........................................................................... 16 4.5 SOFT STARTER ............................................................................................. 16 4.6 INVERSOR DE FREQUNCIA ....................................................................... 17 4.7 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS ........................................ 18 5 PROPOSTAS DE MELHORIA ........................................................................... 19 5.1 PADRO DE BORNES ................................................................................... 19 6 CONCLUSO .................................................................................................... 20 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................... 21

1 APRESENTAO

Este relatrio refere-se s atividades desempenhadas durante o estgio obrigatrio para a concluso do ensino tcnico em Automao Industrial durante o perodo de janeiro a maio de 2013. As atividades foram desempenhadas na empresa AutServ Automao e Servios onde as atividades de montagem de quadros eltricos, alterao de projetos, identificaes, laudos e adendos tcnicos, ferramenta CAD aplicada ao controle supervisrio, layouts de montagem e check list. A formao tcnica vem decorrendo desde o ano 2011. Dois anos de formao ocorreram dentro da Escola de Ensino Profissional SENAI Mecatrnica, cuja misso promover a educao profissional e tecnolgica, a inovao e a transferncia de tecnologias industriais, contribuindo para elevar a competitividade da indstria brasileira. O ultimo semestre de formao destinado ao estgio, que ocorreu na empresa Autserv que especialista em automao e servios em instalaes eltricas industriais. O estgio uma das mais importantes etapas da formao tcnica, pois permite a aplicao de conhecimentos obtidos anteriormente em salas de aula e laboratrios na indstria e no somente em problemas propostos. O estgio tambm um complemento formao propiciando o aprendizado de diversas atividades. Este relatrio estar organizado em seis captulos sendo o primeiro uma breve apresentao do relatrio, no segundo a apresentao da empresa, no terceiro o relato das atividades desenvolvidas, no quarto a fundamentao terica, no quinto captulo sero propostas melhorias e no sexto captulo uma breve concluso sobre os assuntos tratados no decorrer do relatrio.

2 APRESENTAO DA EMPRESA A Autserv especialista em automao e servios em instalaes eltricas industriais, desenvolvendo, projetando e executando solues. Criada em 1995, tem uma histria de sucesso e reconhecimento, baseada sempre na tica, na atualizao tecnolgica, na satisfao do cliente e colaboradores. Realiza instalaes eltricas industriais, montagem e reformas de mquinas e

equipamentos, montagem de painis de comando, elaborao de softwares de controle e de superviso. A Incoel surgiu em 2007, com o objetivo de atuar nos segmentos de automao e segurana de mquinas e equipamentos industriais, criando solues que atendam s normas vigentes e s necessidades do processo produtivo. Seus profissionais so qualificados e constantemente treinados para atender s necessidades dos clientes, definindo solues tcnicas e economicamente viveis para cada aplicao.

3. DESCRIO E ANLISE DAS ATIVIDADES DESENVOLVIDAS Neste capitulo sero descritas as atividades referentes montagem de painis eltricos, alteraes em projetos, organizao de laudos e adendos tcnicos, modelamento em software de CAD para aplicao em sistema supervisrio, desenvolvimento de layouts de montagem, teste de quadros eltricos e check list.

3.1 MONTAGEM DE QUADROS ELTRICOS Para que a montagem de um quadro seja possvel necessrio, primeiramente, uma lista de componentes. A partir desta lista os layouts de montagem e o projeto eltrico so feitos. Com a concluso dos itens anteriores possvel a inicializao da montagem.

Fig.1: Lista de montagem

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Os quadros podem ser de automao, segurana ou ambos. A diferena entre tais produtos so os componentes e a aplicao final. Componentes como rels, contatoras, disjuntores, controladores lgicos programveis, CLPs de segurana, softstarter e inversores so facilmente encontrados em um painel. Do projeto originam-se listas de montagem, que foram criadas para facilitar ao montador o processo em questo. As listas referem-se s conexes que devem ser realizadas entre os diversos componentes constituintes. Pode-se adotar como exemplo uma lista de montagem da automao, que envolve o CLP e os rels. A necessidade de controle e acionamentos exige expanses seja inclusas no projeto. O CLP possui diversas expanses sendo estas de sada digital, entrada digital, sada analgica e entrada analgica. Cabe a lista de montagem destinar cada sada digital a um rel; cada entrada digital, analgica e sada analgica deve ser cabeada at os bornes. O mesmo ocorre para as outras partes (segurana, potncia, interligaes) de um quadro. Para a realizao do cabeamento entre os componentes os cabos devem receber terminais e identificaes. A identificao de cabos de grande importncia, pois facilita a localizao de cabos e tambm a instalao do quadro no cliente.

Fig.2: Interligaes levadas a borne com respectiva identificao

3.2 IDENTIFICAO DE COMPONENTES E CABOS

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A identificao de bornes, cabos e componentes facilita futuras alteraes e tambm a instalao do quadro. A empresa possui equipamento (Plotter) que realiza a gravao de identificaes. O principio de funcionamento do equipamento atravs do sistema de coordenadas, operando a partir do software ACS2000. O software de interface simples e funcional, muito semelhante aos produtos Office, onde o operador entra com um nmero ou nome de identificao juntamente com o posicionamento da identificao na cartela de etiquetas. A mquina processa os dados inseridos e realiza os movimentos de gravao. Existem alguns tipos de identificaes e a diferenciao das mesmas feita a partir do prprio software, bastando apenas digitar o tipo. As mais usuais so a de cabos e a de componentes. No caso dos cabos as identificaes devem ser inseridas em luvas de silicone, que promovem a fixao nos cabos e tambm que a impresso no apague. No caso dos componentes as plaquetas de identificao so diretamente fixadas atravs de um adesivo.

Fig.3: Plotter e diferentes tipos de identificao

3.3 ALTERAO DE PROJETOS ELTRICOS

Os projetos sempre necessitam de alteraes, pode-se ter percebido alguma alterao necessria para o correto funcionamento do equipamento durante a montagem, instalao ou testes. O software utilizado para a realizao dos projetos o E3 Schematic. A alterao que ocorre frequentemente esta relacionada ao numero dos bornes. Esse tipo muito fcil e alterar, bastando apenas selecionar o componente, que o borne, e acessar as propriedades do smbolo. Com a janela de propriedades do smbolo aberta procura-se pelo numero do componente e altera-se este item. Outro tipo de alterao que ocorre com alguma frequncia a insero de novos componentes no projeto. A projetista ou a pessoa que realizou a modificao informa o cdigo do novo componente a ser inserido e tambm quais ligaes devem ser efetuadas. Esporadicamente existe a necessidade de criao de componentes. Para a criao pode-se utilizar um componente que apresente a mesma estrutura (simbolo) havendo tambm a possibilidade de desenhar o novo componente. Aps a criao possvel a realizar alteraes, bastando acessar a opo editar.

Fig.4: Interface grfica E3 Schematic

Quando o quadro eltrico encontra-se fora das dependncias da empresa as alteraes se do atravs de anotaes efetuadas no projeto eltrico pelo instalador.
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Quando o projeto retornar para a empresa as alteraes necessrias so efetuadas e o projeto atualizado.

3.4 FERRAMENTA CAD APLICADA EM PROJETOS SUPERVISRIOS

A empresa alm de possuir o servio de montagem e instalao de quadros oferece ainda a possibilidade de controle supervisrio dos processos. O conhecimento da ferramenta CAD foi o diferencial para a execuo de tais projetos, ambos desenvolvidos atravs do software SolidWorks. O primeiro projeto desenvolvido foi uma bancada de trabalho para a empresa Master e o segundo sistema de armazenamento a partir de pallets deslizantes. Os pallets deslizantes se mostraram mais interessantes pela funcionalidade do projeto em questo e tambm pela demasiada dificuldade de desenvolvimento do mesmo. O objetivo aumentar a capacidade de armazenamento de cargas, produtos, etc. Esse objetivo pode ser alcanado atravs da possibilidade de locomoo das colunas de armazenamento. O espao livre deixado suficiente para a operao de uma empilhadeira. O projeto foi desenvolvido para visualizao tridimensional, mas para fins de compreendimento uma viso frontal suficiente. A figura 4 ilustra o modo noturno de operao, que baseia-se na igual distribuio do espao disponvel entre as colunas de armazenamento para que o ar possa circular entre as colunas.

Fig.5: Modo noturno de operao

A figura 5 ilustra o sistema de pallets deslizantes em funcionamento, fazendose possvel a visualizao do espao de trabalho disponvel aos operadores.

Fig.6: Exemplo de posicionamento

O funcionamento simples, o operador seleciona o corredor que deseja ter acesso ento um processamento feito para saber qual o deslocamento de acesso mais eficaz.

3.5 LAYOUTS DE MONTAGEM

Os layouts de montagem so desenvolvidos a partir do software AutoCAD. Dessa maneira deu-se incio ao aprendizado de uma nova ferramenta de trabalho. Esta se mostrou bastante interessante, pois de fcil operao e semelhante a outros softwares de CAD aos quais possuo conhecimento. O AutoCAD utilizado para o fim de desenvolvimento de layouts pela facilidade de gerao de desenhos 2D, alm de possibilitar a escolha de uma escala aleatria para um desenho. Com relao aos layouts, os desenhos dos componentes so fornecidos pelo fabricante dos mesmos. Esses desenhos so inclusos em um layout e organizados da forma em que devem ser dispostos no painel. Uma caracterstica interessante a possibilidade de aproveitamento de layouts anteriores para uma nova aplicao, bastando apenas realizar a alterao de componentes e a reorganizao dos mesmos na rea do painel. Recursos como copiar, colar, mover, espelhar, esticar, escala so bons exemplos de que o software agiliza o processo de produo, dispensando o

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redesenho de diversos componentes sempre que estes mudarem de posio ou de tamanho.

Fig.6: Layouts de montagem

3.6 TESTE DE QUADROS ELTRICOS

O teste deve ser feito em todos os quadros eltricos produzidos pela empresa. a partir dos testes que torna-se possvel a identificao de erros de montagem ou tambm a falta de ligaes, que no foram inseridas nas listas de montagem. Muitos itens devem ser conferidos em um quadro eltrico como exemplo pode-se citar o teste de entradas e sadas digitais, entradas e sadas de segurana, correta interligao entre contatoras, interligao entre rels e bornes de fusvel, conferencia da existncia de curtos entre fase e neutro, alimentao de fontes, funcionamento de disjuntores e iluminao interna do painel. Inicialmente deve-se testar se h algum tipo curto. Pode-se exemplificar como curto um fio positivo ligado no comum (0Vcc), interligaes entre fase, neutro e terra. Para a conferncia da existncia de curtos utiliza-se o princpio da continuidade, lembrando que o painel no pode deve estar energizado. Por exemplo, uma ponteira
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do multmetro colocada no fase e a outra no neutro, se houver continuidade indica a existncia de alguma ligao incorreta devendo esta ser corrigida imediatamente, pois somente aps os teste de curto ser concludo feita a energizao do painel. O teste de curto muito importante, pois protege os componentes constantes no painel, se este no for feito h a possibilidade de danos aos equipamentos. Aps a conferncia dos bornes e componentes que recebem positivo, negativo, neutro, fase e/ou terra pode-se energizar o quadro. Recomenda-se esperar alguns minutos com o quadro energizado e aps podem iniciar os testes. Testar basicamente acionar entradas e sadas do CLP, contatoras, rels, softstarter, CLP de segurana juntamente com suas entradas e sadas.

3.7 ADENDOS E LAUDOS TCNICOS

Quando uma mquina sofre algum tipo de adequao ou alterao necessrio um laudo tcnico para que a mquina possa voltar a operar. No caso de a mquina j possuir um laudo e a mesma sofrer algum tipo de alterao necessrio apenas um adendo de laudo tcnico. As folhas e informaes constituintes de um laudo ou adendo possuem uma sequencia para correta disposio das informaes. Pode-se citar como exemplo o laudo de uma prensa, que deve seguir a sequencia abaixo.

Folhas referentes ao laudo tcnico ART (primeiramente a do laudo tcnico e aps a do projeto e execuo) Ficha de treinamento (lista de chamada) Diagrama eltrico (cpia controlada) ART hidrulica Documentao hidrulica (certificaes) Esquema hidrulico

3.8 CHECK LIST O check list foi desenvolvido pela projetista da empresa com o intuito de realizar a conferencia dos produtos feitos pela empresa.
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Os itens relacionados a conferencia so: reaperto de parafusos, componentes utilizados na montagem com cdigo condizente conforme o especificado no layout de montagem, layout completo, identificao dos componentes, colocao de terminais, cor dos fios, bitola dos fios entre outros. O check list aplicado tambm em acessrios para um quadro (botoeiras, bi-manuais).

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4 FUNDAMENTAO TERICA Este captulo trata da fundamentao terica referente ao estgio bem como a apresentao e definio dos componentes utilizados para a montagem de quadros de comando.

4.1 CONTATORES

Como um dispositivo mecnico de manobra o contator pode estabelecer, conduzir e interromper correntes eltricas em condies normais de cargas como motores, iluminao, banco de capacitores, resistncias e circuitos auxiliares, etc. Assim, a partir de um circuito de comando, ele faz o controle de cargas em um circuito de potncia. Os contatores so divididos em eletromecnicos e eletrnicos. Compostos por contatos mveis, os eletromecnicos podem ser divididos em dois tipos principais: os contatores auxiliares e os de potncia, classificao relacionada disposio de seus contatos no dispositivo. O primeiro utilizado para ligar e desligar circuitos de comando, sinalizao, controle, interface com processadores eletrnicos, etc., enquanto o de potncia usado como chave de ligao e desligamento de motores e outras cargas eltricas.

4.2 DISJUNTORES

Dispositivo de manobra (mecnico) e de proteo capaz de estabelecer, conduzir e interromper correntes em condies normais do circuito, assim como estabelecer, conduzir por tempo especificado e interromper correntes em condies anormais especificadas do circuito, tais como as de curto-circuito. Os disjuntores utilizados para a montagem de quadros foram os mini disjuntor monopolar, mini disjuntor tripolar e disjuntor motor.

4.2.1 Mini Disjuntor Unipolar/ Tripolar

Efetua abertura ou fechamento voluntrio do circuito atravs de um boto ou alavanca embutida no prprio disjuntor. Dispem de proteo contra curto-circuito
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sendo essa funo desempenhada por um atuador magntico (solenide), que efetua a abertura do disjuntor com o aumento instantneo da corrente eltrica no circuito protegido. Oferece ainda proteo contra sobrecarga que realizada atravs de um atuador bimetlico, que sensvel ao calor e provoca a abertura quando a corrente eltrica permanece, por um determinado perodo, acima da corrente nominal do disjuntor. A diferena entre estes disjuntores que o unipolar utilizado em redes faze neutro e o tripolar utilizado em redes trifsicas.

4.2.2 Disjuntor Motor

O Disjuntor-Motor composto de disparadores trmicos e magnticos, atua na partida do motor eltrico, assegurando o comando e a proteo do motor e da partida contra queima causada por variao de tenso e corrente na rede, elevao de temperatura do motor e condutores incluindo contra sobrecargas. Para essa proteo o disjuntor-motor deve exercer quatro funes bsicas:

Seccionamento: Sua funo isolar da rede os condutores ativos quando o

motor est desligado e protege quando h queima de fases do motor;

Proteo contra curto-circuitos: Essa funo detm e interrompe o mais

rpido possvel correntes elevadas de curto-circuitos para impedir a deteriorao da instalao;

Proteo contra Sobrecargas: tem como funo deter correntes de

sobrecarga e interromper a partida, antes que a temperatura do motor e dos condutores fique muito elevada e deteriore os isolantes;

Comutao: sua funo ligar e desligar o motor, podendo ser manual,

automtico ou distncia.

4.3 RELS

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Quando ligado a uma instalao, o rel tem como funo permitir o funcionamento de outros aparelhos conectados ao mesmo devido a uma alterao nas condies do equipamento pela passagem da corrente eltrica. Com funcionamento simples, mas de vital importncia para a atuao dos equipamentos eltricos, os rels eletromecnicos, baseados no princpio

eletromagntico, so compostos, de modo geral, por um eletrom, em forma de bobina; uma armadura metlica, que possa ser atrada pelo campo magntico criado pelo eletrom; uma mola e um conjunto de contatos eltricos, que sero abertos, fechados ou comutados, conforme a configurao de cada rel. Quando a corrente eltrica percorre a bobina e d origem a um campo magntico, a armadura atrada por essa fora que altera a posio dos contatos, abrindo, fechando ou comutando. Quando a corrente da bobina interrompida, o campo magntico se anula e os contatos, pela ao da mola, retornam posio original.

4.4 MDULO DE SEGURANA

O SmartGuard 600 um controlador de segurana programvel projetado para aplicaes de segurana que exigem uma lgica complexa permitindo mais funcionalidade de segurana avanada. Possui dezesseis entradas e oito sadas de segurana. O controlador de segurana SmartGuard 600 aceita mdulos de expanso, Rockwell Automation Guarda mdulos I / O , para expandir o nmero de entradas e sadas. O controlador de segurana pode ainda comunicar-se com CPLs eIHMs para fins de diagnostizao do sistema e resoluo de problemas.

4.5 SOFT STARTER

Os soft-starters so equipamentos eletrnicos destinados ao controle da partida de motores eltricos de corrente alternada. utilizado basicamente para partidas de motores de induo CA (corrente alternada) tipo gaiola, em substituio aos mtodos estrela-tringulo, chave compensadora ou partida direta. Tem a vantagem de no provocar trancos no

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sistema, limitar a corrente de partida, evitar picos de corrente e ainda incorporar parada suave e protees. Essas chaves contribuem para a reduo dos esforos sobre acoplamentos e dispositivos de transmisso durante as partidas e para o aumento da vida til do motor. um equipamento eletrnico capaz de controlar a potncia do motor no instante da partida, bem como sua frenagem. Ao contrrio dos sistemas eltricos convencionais utilizados para essa funo citados anteriormente. Seu princpio de funcionamento baseia-se em componentes estticos, os tiristores. A funo de um tiristor de abrir e fechar circuitos com grandes cargas como motores, converter CA em CC, CC em CA. Os tiristores trabalham sempre entre dois estados de funcionamento: o corte e a conduo, por isso podemos dizer que so dispositivos de comutao.

4.6 INVERSOR DE FREQUNCIA

Um inversor de frequncia um dispositivo capaz de gerar uma tenso e frequncia trifsicas ajustveis, com a finalidade de controlar a velocidade de um motor de induo trifsico. A figura 7 exemplifica o esquema genrico de um inversor.

Fig.7: Esquema genrico de um inversor.

Os seis diodos retificadores situados no circuito de entrada do inversor, retificam a tenso trifsica da rede de entrada (L1, L2 e L3). A tenso DC resultante filtrada pelo capacitor C e utilizada como entrada para a Seo Inversora onde a
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tenso retificada DC novamente convertida em trifsica AC. Os transistores chaveiam vrias vezes por ciclo, gerando um trem de pulsos com largura varivel senoidalmente (PWM). Esta sada de tenso pulsada, sendo aplicada em um motor (carga indutiva), ir gerar uma forma de onda de corrente bem prxima da senoidal atravs do enrolamento do motor.

4.7 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

A norma Nema (National Electrical Manufacturers Association), ICS3-1978, parte ICS3-304, define um controlador programvel como: "Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementao de funes especficas, tais como lgica, sequenciamento. temporizao, contagem e aritmtica para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos. Um computador digital que utilizado para desempenhar as funes de um controlador programvel considerado dentro deste escopo. Esto excludas as chaves tambores e outros tipos de sequenciadores mecnicos ". Os CLPs utilizados na montagem de quadros de comando possibilitam a insero de expanses. Essas expanses podem ser de entradas, sadas e entradas ou sadas analgicas.

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5 PROPOSTAS DE MELHORIAS

Este captulo apresentar uma proposta de melhoria para que os processos que ocorrem dentro da empresa decorram da melhor maneira possvel.

5.1 PADRO DE BORNES

A proposta refere-se padronizao do numero de bornes, independente do cliente. O que ocorre atualmente que para um determinado cliente h uma numerao enquanto que para outro h uma numerao diferente. Pode-se citar como exemplo os fios que so ligados nos testes do CLP de segurana, para um cliente os mesmos iniciam da numerao 360(T0.1) porm para outro cliente o mesmo fio teste receberia a numerao 500(T0.1). A padronizao pode evitar dvidas durante a montagem, pois o montador estar habituado ao novo sistema, sendo assim saber que o cabeamento que sai de um determinado componente deve ir para bornes especficos. O mesmo tipo de padronizao poderia ocorrer com sadas e entradas analgicas.

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6 CONCLUSO

As atividades desenvolvidas no decorrer do estgio com certeza contriburam muito para a formao tcnica e profissional. Dois anos foram passados dentro de laboratrios e nos ltimos cinco meses foi possvel o contato com o mercado de trabalho e com as indstrias. Foi possvel retomar muitos tpicos abordados durante as aulas e vivenci-los dia a dia, sempre aprimorando os conhecimentos, sempre melhorando. A automao uma rea em frequente expanso, onde o maior objetivo otimizar tanto os processos quanto as mquinas. Adequaes tambm fazem parte, sendo estas fundamentais para a segurana e integridade fsica dos operadores. A automao melhoria constante.

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RFERNCIA BIBLIOGRFICA

MASCHERONI, Jos M.; LICHTBLAU, Marcos; GERARDI, Denise WEG AUTOMAO. Guia de aplicao de inversores de freqncia. Jaragu do Sul, SC: Weg, 1.ed. 238 p. MINI Disjuntores Disponvel em: <http://www.digel.com.br/novosite/index.php?option=com_content&view=article&id=9 5:minidisjuntores&catid=42:tecnicos&Itemid=69>. Acesso em: 25 mar. 2013. OS GUARDIES da Instalao Disponvel em: <http://www.osetoreletrico.com.br/web/a-revista/edicoes/99-os-guardioes-dainstalacao.html>. Acesso em: 22 mar. 2013. PERAIRE, Jos M. Pars. Manual do montador de quadros eltricos: Caractersticas dos materiais, sua qualidade, sua forma de construo. So Paulo: Hemus, 1978. 233p RELS e Contatores Disponvel em: <http://www.osetoreletrico.com.br/web/arevista/edicoes/169-reles-e-contatores.html>. Acesso em: 22 mar. 2013. SMARTGUARD 600 Controller Disponvel em: <http://www.ab.com/en/epub/catalogs/12762/2181376/2416247/7448535/>. Acesso em: 05 abr. 2013. SOFT Starters: Partida Suave Para Motores de Induo. Disponvel em: <http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/389>. Acesso em: 20 abr. 2013.

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