UNIJUÍ - UNIVERSIDADE REGIONAL DO NOROESTE DO ESTADO DO

RIO GRANDE DO SUL

DETEC – DEPARTAMENTO DE TECNOLOGIA

CONTROLE ROTACIONAL DE UM MOTOR ELÉTRICO

ANDREAS ENDRUWEIT

Relatório do Projeto Desafio

CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA

COMPONENTE CURRICULAR DE CONTROLE DE SISTEMAS
DINÂMICOS
Prof. A.C. VALDIERO

Panambi, dezembro de 2008

2
 iii

SUMÁRIO
SÍMBOLOGIA................................................................................................iii
RESUMO......................................................................................................iv
1 INTRODUÇÃO........................................................................................1
1.1 Generalidades...................................................................................1
1.2 Descrição do sistema dinâmico a ser modelado...............................3
1.2.1 Tipos de motores elétricos mais comuns....................................4
1.2.2 História do motor elétrico...........................................................6
1.3 Objetivos e metas.............................................................................8
2 MODELAGEM DO SISTEMA DINÂMICO...................................................9
2.1 Introdução.........................................................................................9
2.2 Formulação do modelo matemático em equações diferenciais........9
2.3 Determinação da função de transferência da malha aberta...........10
2.4 Análise do comportamento do sistema em malha aberta..............10
2.5 Determinação da função de transferência do sistema em malha
fechada...................................................................................................11
2.6 Análise do comportamento do sistema em malha fechada............13
2.7 Discussão........................................................................................13
3 ANÁLISE E PROJETO DO CONTROLADOR............................................14
3.1 Introdução.......................................................................................14
3.2 Aplicação do Método do Lugar das Raízes......................................14
3.3 Aplicação do Método de Resposta em Frequência..........................15
3.4 Discussão........................................................................................17
CONCLUSÕES.............................................................................................19
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS..................................................................21
 iv

SÍMBOLOGIA

G(s) Função de transferência da malha aberta

[rad/s]
Jm Momento de inércia polar do motor
[Kg.m²]
ωm Velocidade angular do motor [rad/s]
b Coeficiente de atrito [ ]
kt Constante de torque do motor [ ]
ia Corrente na armadura [A]
kP Ganho proporcional [?]
kI Ganho integral [?]
kD Ganho derivativo [?]
 v

RESUMO

• O seguinte relatório apresenta uma abordagem da metodologia para

o controle rotacional de um motor elétrico por meio dos tópicos estudados
durante a matéria de Controle de Sistemas Dinâmicos. O objetivo é
desenvolver um controle para o sistema em questão da forma mais
robusta possível. Aborda-se a modelagem matemática para solução do
problema proposto, determinação da função de transferência e análise da
mesma em malha aberta e fechada assim como a aplicação do método do
lugar das raízes (root locus).
 6

1 INTRODUÇÃO

1.1 Generalidades
Este trabalho trata do problema de modelagem e controle de um
sistema dinâmico muito utilizado no mundo, o motor elétrico, em
eletrônicos, eletrodomésticos, brinquedos, na indústria, em meios de
locomoção, ferramentas, acessórios, bombas d´agua, sistemas hidráulicos,
sistemas pneumáticos e diversos outros. Pretende-se desenvolver uma
solução de controle para este problema com a aplicação de uma
metodologia descrita em OGATA (1993) e com auxílio de FRANKLING
(1986).
De acordo com a Wikipédia o “motor elétrico é uma máquina
destinada a transformar energia elétrica em mecânica. É o mais usado de
todos os tipos de motores, pois combina as vantagens da energia elétrica -
baixo custo, facilidade de transporte, limpeza e simplicidade de comando -
com sua construção simples, custo reduzido, grande versatilidade de
adaptação às cargas dos mais diversos tipos e melhores rendimentos.”
Controle é uma das funções que compõem o processo administrativo.
A função controlar consiste em averiguar se as atividades efetivas estão
de acordo com as atividades que foram planejadas.
Oliveira (2005, p.427) explica que controlar é comparar o resultado
das ações com padrões previamente estabelecidos, com a finalidade de
corrigi-las se necessário.
Um controle em malha aberta (open-loop controller, também
chamado non-feedback controller), é um tipo de controlador que computa
sua entrada em um sistema usando somente o estado atual e seu modelo
de sistema.
A característica deste controlador é que ele não utiliza seu feedback
para determinar se a entrada conseguiu o objetivo desejado. Isto significa
que o sistema não observa a saída do processo que está controlando.
Conseqüentemente, um sistema open-loop verdadeiro não possui
aprendizagem em sua máquina e também não corrige nenhum erro que
poderia fazer, também não compensa os distúrbios que o sistema ou do
ambiente podem causar.
 7

Em um sistema de controle em circuito fechado ou controle por

realimentação (feedback controller), um sensor monitora a saída (a
velocidade de veículo) e alimenta o computador com dados que
continuamente ajustam o controle de entrada (o regulador de pressão)
como necessário para manter o erro do controle ao mínimo (para manter a
velocidade desejada). O feedback de como o sistema está atualmente
executando permite ao controlador (computador de bordo) compensar
dinamicamente os distúrbios do sistema, tal como mudanças da inclinação
do terreno ou da velocidade do vento. Um controle de realimentação ideal
é aquele que cancela todos os erros, efetivamente atenuando os efeitos
de todas as forças que podem ou não surgir durante a operação e
produção de resposta em um sistema que combina perfeitamente os
desejos do usuário.

Figura 1.1 - O conceito do laço de feedback para controlar dinamicamente o

comportamento da referência.

Sinal
Referência
Saídade
realiment ação
Figura 1.2 - Diagrama de um sistema de controle em malha fechada.

Este diagrama (figura 1.2) mostra os principais componentes do

sistema de controle, definidos a seguir.
- Referência: Valor desejado da variável a ser controlada.
- Comparador: Dispositivo que constrói o sinal de erro entre o valor
desejado e o obtido.
- Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal
de controle que será aplicado no sistema, afim de corrigir a variável a ser
controlada.
 8

- Atuador: Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal com

potência suficiente para atuar sobre o sistema.
- Sistema: Dispositivo ou fenômeno que se deseja operar com alguma
finalidade (objetivo de controle). Um sistema é representado por uma
variável de entrada (controle), uma de saída (controlada) e uma relação
(função de transferência) entre elas.
- Medidor: (transdutor) Dispositivos responsáveis pela medição e
conversão da variável a ser controlada para fins de comparação e
obtenção do erro de saída.
Na automação industrial, controladores de processo são
equipamentos responsáveis pelo controle de processo industrial ou parte
dele através de algoritmos de controle específicos, tais como PID, lógica
fuzzy ou redes neurais.
O controle por algoritmo PID (proporcional–integral–derivativo) é um
mecanismo de controle feedback sabiamente usado em controles
industriais. Um controlador PID tenta corrigir o erro entre uma variável
mensurada no processo para um valor desejado calculando e então
enviando uma ação corretiva que possa ajustar o processo
conformemente.

Figura 1.3 - Diagrama de blocos do controlador PID.

Neste relatório será apresentada a metodologia estudada em aula

para aplicação do controle em um determinado sistema dinâmico.
 9

1.2 Descrição do sistema dinâmico a ser modelado

A maioria de motores elétricos trabalham pelo eletromagnetismo,
mas existem motores baseados em outros fenômenos eletromecânicos,
tais como forças eletrostáticas. O princípio fundamental em que os
motores eletromagnéticos são baseados é que há uma força mecânica em
todo o fio quando está conduzindo a eletricidade contida dentro de um
campo magnético. A força é descrita pela lei da força de Lorentz e é
perpendicular ao fio e ao campo magnético. Em um motor giratório, há um
elemento girando, o rotor. O rotor gira porque os fios e o campo magnético
são arranjados de modo que um torque seja desenvolvido sobre a linha
central do rotor.
A maioria dos motores magnéticos são giratórios, mas os tipos
lineares existem também. Em um motor giratório, a parte giratória
(geralmente no interior) é chamada o rotor, e a parte estacionária é
chamada de estator. O motor contêm os eletroímãs que são feridos em um
frame.

1.2.1 Tipos de motores elétricos mais comuns

Motores de corrente contínua: São motores de custo elevado e, além
disso, precisam de uma fonte de corrente contínua, ou de um dispositivo
que converta a corrente alternada comum em contínua. Podem funcionar
com velocidade ajustável entre amplos limites e se prestam a controles de
grande flexibilidade e precisão. Por isso seu uso é restrito a casos
especiais em que estas exigências compensam o custo muito mais alto da
instalação, ou no caso da alimentação usada ser contínua, como no caso
das pilhas em brinquedos.
Motores de corrente alternada: São os mais utilizados, porque a
distribuição de energia elétrica é feita normalmente em corrente
alternada. Seu princípio de funcionamento é baseado no campo girante,
que surge quando um sistema de correntes alternadas trifásico é aplicado
em pólos defasados fisicamente de 120°. Dessa forma, como as correntes
são defasadas 120° elétricos, em cada instante, um par de pólos possui o
campo de maior intensidade, causando a associação vetorial desse efeito
o campo girante.
 10

Os principais tipos são:

1. Motor síncrono: funciona com velocidade estável; utiliza-se de um
induzido que possui um campo constante pré-definido e, com isso,
aumenta a resposta ao processo de arraste criado pelo campo girante. É
geralmente utilizado quando se necessita de velocidades estáveis sob a
ação de cargas variáveis. Também pode ser utilizado quando se requer
grande potência, com torque constante.
2. Motor de indução: funciona normalmente com velocidade
constante, que varia ligeiramente com a carga mecânica aplicada ao eixo.
Devido a sua grande simplicidade, robustez e baixo custo, é o motor mais
utilizado de todos, sendo adequado para quase todos os tipos de
máquinas acionadas encontradas na prática. Atualmente é possível
controlarmos a velocidade dos motores de indução com o auxílio de
conversores de freqüência.
A classificação dos motores elétricos quando vista de uma forma um
pouco mais detalhada é um tanto complexa e quase sempre leva a
confusões mesmo de estudiosos do assunto:
* Motores CC (corrente contínua)
• Ímã Permanente com ou sem escova (motor CC brushless)
• Série
+ Universal
• Shunt ou paralelo
• Composto
* Motores CA (corrente alternada)
• Assíncrono (de indução)
+ Polifásico
# Rotor gaiola ou em curto-circuito
# Rotor enrolado ou bobinado
+ Monofásico
# Rotor gaiola ou em curto-circuito
* Fase dividida
* Capacitor de partida
* Capacitor permanente
* Pólos Sombreados
* Dois capacitores
 11

# Rotor enrolado ou bobinado

* Repulsão
* Repulsão de partida
• Síncrono
+ Polifásico
+ Monofásico
# Ímã permanente
# Histerese
# Relutância
# De passo
* Ímã Permanente
* Relutância variável
* Híbrido
Isto é uma pequena amostra da enorme quantidade de motores
elétricos que existem. Um estudo mais profundo seria necessário para
conhecer todos eles.

1.2.2 História do motor elétrico

O ano de 1886 pode ser considerado, como o ano de nascimento da
máquina elétrica, pois foi nesta data que o cientista alemão Werner von
Siemens inventou o primeiro gerador de corrente contínua auto-induzido.
Entretanto esta máquina que revolucionou o mundo em poucos anos, foi o
último estágio de estudos, pesquisas e invenções de muitos outros
cientistas, durante quase três séculos.
Em 1600 o cientista inglês William Gilbert publicou, em Londres a
obra intitulada “De Magnete”, descrevendo a força de atração magnética.
O fenômeno da eletricidade estática já havia sido observado antes pelo
grego Tales, em 641 a.C., ele verificou que ao friccionar uma peça de
âmbar com um pano, esta adquiria a propriedade de atrair corpos leves,
como pêlos, penas, cinzas, etc.
A primeira máquina eletrostática foi construída em 1663 pelo alemão
Otto von Guericke e aperfeiçoada em 1775 pelo suíço Martin Planta.
O físico dinamarquês Hans Christian Oersted, ao fazer experiências
com correntes elétricas, verificou em 1820 que a agulha magnética de
uma bússola era desviada de sua posição norte-sul quando esta passava
 12

perto de um condutor no qual circulava corrente elétrica. Esta observação

permitiu a Oersted reconhecer a íntima entre o magnetismo e a
eletricidade, dando assim, o primeiro passo para em direção ao
desenvolvimento do motor elétrico. O sapateiro inglês William Sturgeon –
que paralelamente com sua profissão, estudava eletricidade nas horas de
folga – baseando-se na descoberta de Oersted constatou, em 1825, que
um núcleo de ferro envolto por um fio condutor elétrico se transformava
em um ímã quando se aplicava uma corrente elétrica, observando
também que a força do ímã cessava tão logo a corrente fosse
interrompida. Estava inventado o eletroímã, que seria de fundamental
importância na construção de máquinas elétricas girantes.
Em 1832, o cientista italiano S. Dal Negro construiu a primeira
máquina de corrente alternada com movimento de vaivém. Já no ano de
1833, o inglês W. Ritchie inventou o comutador construindo um pequeno
motor elétrico onde o núcleo de ferro enrolado girava em torno de um ímã
permanente. Para dar uma volta completa, a polaridade do eletroímã era
alternada a cada meia volta através do comutador. A inversão da
polaridade também foi demonstrada pelo mecânico parisiense H. Pixii ao
construir um gerador com um ímã em forma de ferradura que girava
diante de duas bobinas fixas com um núcleo de ferro. A corrente alternada
era transformada em corrente contínua pulsante através de um
comutador.
Grande sucesso obteve o motor elétrico desenvolvido pelo arquiteto e
professor de física Moritz Hermann von Jacobi – que, em 1838, aplicou-o a
um bote. Alimentados por células de baterias, o bote transportou 14
passageiros e navegou a uma velocidade de 4,8 quilômetros por hora.
Somente em 1886 Siemens construiu um gerador sem a utilização de
ímã permanente, provando que a tensão necessária para o magnetismo
poderia ser retirado do próprio enrolamento do rotor, isto é, que a
máquina podia se auto-excitar. O primeiro dínamo de Werner Siemens
possuía uma potência de aproximadamente 30 watts e uma rotação de
1200 rpm. A máquina de Siemens não funcionava somente como um
gerador de eletricidade, mas também podia operar como um motor, desde
que se aplicasse aos seus bornes uma corrente contínua.
 13

Em 1879, a firma Siemens & Halske apresentou, na feira industrial de

Berlim, a primeira locomotiva elétrica, com uma potência de 2 kW.
A nova máquina de corrente contínua apresentava vantagens em
relação à maquina a vapor, a roda d’água e à força animal. Entretanto, o
alto custo de fabricação e a sua vulnerabilidade em serviço (por causa do
comutador) marcaram-na de tal modo que muitos cientistas dirigiram sua
atenção para o desenvolvimento de um motor elétrico mais barato, mais
robusto e de menor custo de manutenção. Entre os pesquisadores
preocupados com esta idéia, destacam-se o iugoslavo Nikola Tesla, o
italiano Galileu Ferrarris e o russo Michael von Dolivo-Dobrovolski. Os
esforços não se restringiram somente ao aperfeiçoamento do motor de
corrente contínua, mas também se cogitou de sistemas de corrente
alternada, cujas vantagens já eram conhecidas em 1881.
Em 1885, o engenheiro eletrotécnico Galileu Ferraris construiu um
motor de corrente alternada de duas fases. Ferraris, apesar de ter
inventado o motor de campo girante, concluiu erroneamente que os
motores construídos segundo este princípio poderiam, no máximo, obter
um rendimento de 50% em relação à potência consumida. E Tesla
apresentou, em 1887, um pequeno protótipo de motor de indução bifásico
com rotor em curto-circuito. Também esse motor apresentou rendimento
insatisfatório, mas impressionou de tal modo a firma norte-americana
Westinghouse, que esta lhe pagou um milhão de dólares pelo privilégio da
patente, além de se comprometer ao pagamento de um dólar para cada
HP que viesse a produzir no futuro. O baixo rendimento desse motor
inviabilizou economicamente sua produção e três anos mais tarde as
pesquisas foram abandonadas.
Foi o engenheiro eletrotécnico Dobrowolsky, da firma AEG, de Berlim,
entrou em 1889 com o pedido de patente de um motor trifásico com rotor
de gaiola. O motor apresentado tinha uma potência de 80 watts, um
rendimento aproximado de 80% em relação a potência consumida e um
excelente conjugado de partida. As vantagens do motor de corrente
alternada para o motor de corrente contínua eram marcantes: construção
mais simples, silencioso, menos manutenção e alta segurança em
operação. Dobrowolsky desenvolveu, em 1891, a primeira fabricação em
série de motores assíncronos, nas potências de 0,4 a 7,5 kW.
 14

1.3 Objetivos e metas

O objetivo é controlar a rotação do motor elétrico através de sua
corrente. A referência tomada é a corrente na armadura do motor em
ampères (A) e a saída é a rotação do eixo do motor em radianos por
segundo (rad/s).
A meta é fazer com que este sistema dinâmico seja robusto e não
saia de um certo padrão desejado.
 15

2 MODELAGEM DO SISTEMA DINÂMICO

2.1 Introdução
Neste capítulo apresenta-se a modelagem do sistema dinâmico a ser
controlado, com o objetivo de aprimorar o desenvolvimento da capacidade
de modelar um sistema dinâmico controlado, visando o desenvolvimento
de máquinas inteligentes, inovadoras e criativas.

2.2 Formulação do modelo matemático em equações diferenciais

O seguinte diagrama de blocos (figura 2.1) do sistema dinâmico está
na forma elementar de controle por realimentação, indicando a
“referência”, o “controlador”, a “planta”, o “sensor” e possíveis
“perturbações” do sistema.

iA-
+
ω
sensor

Figura 2.1 - Diagrama de um sistema de controle na forma elementar.

Este diagrama (figura 2.1) mostra os principais componentes do

sistema de controle.
- Referência: iA - corrente na armadura do motor.
- Controlador: Kt - constante de torque do motor.
- Planta: 1Jm∙s+b.
- Sensor: (transdutor) Dispositivos responsáveis pela medição e conversão
da variável a ser controlada para fins de comparação e obtenção do erro
de saída.
- Perturbações: b - coeficiente de atrito; Jm - momento de inércia.
Dedução do modelo matemático a partir da aplicação das leis da
física.
T=Iα
onde, T = torque; I = momento de inércia; α = aceleração angular.
Jmωm+bωm=Ktia
onde:
Jm = momento de inércia polar;
ωm = velocidade angular;
b = coeficiente de atrito;
Kt = constante de torque do motor;
 16

ia = corrente na armadura.
Foram utilizados valores fictícios para análise:
Jm = 2;
b = 0,06;
Kt = 0,5;

2.3 Determinação da função de transferência da malha aberta

Determinação da função de transferência a partir da aplicação da
transformada de Laplace:
Jm∙s∙ω(s)+bω(s)=Ktia(s)
(Jm∙s+b)ω(s)=Ktia(s)
Completando a dedução:
ω(s)ia(s)=G(s)=Kt(Jm∙s+b)

iA- Kt
+
ω

Figura 2.2 - Diagrama de blocos na forma funcional.

2.4 Análise do comportamento do sistema em malha aberta

Calculo dos pólos e localização deles no plano s:
2.s+0,06=0
P = -0,03
Há somente um pólo e nenhum zero.
Calculo da freqüência angular natural e o fator de amortecimento:
Realizado no matlab através da função rlocus:
>> rlocus([0.5],[2 0.06])
>> grid on
 17

Figura 2.3 - Gráfico gerado pelo comando rlocus.

A partir do gráfico acima podemos pegar a freqüência angular natural

de 0,03 rad/s e o fator de amortecimento de 1.

2.5 Determinação da função de transferência do sistema em

malha fechada
Escolheu-se um controlador proporcional-integral-derivativo (PID). O
método possui a seguinte função de transferência (Laplace):
Gs=KP+KI1s+KDs
Esse controlador possui o seguinte diagrama de blocos:

Figura 2.4 - Diagrama de blocos do controlador PID.

 18

Figura 2.5 - Diagrama de blocos de controlador PID em malha fechada.

Calculo da função de transferência da malha fechada:

Hs=KP+KI1s+KDsG(s)1+KP+KI1s+KDsG(s)
Hs=KP+KI1s+KDsKtJms+b1+KP+KI1s+KDsKtJms+b
Utilizou-se o Matab para ajudar na solução do problema:
>> H=sym('(KP+KI/s+KD*s)*(Kt/((Jm*s+b)))/(1+(KP+KI/s+KD*s)*(Kt/((Jm*s+b))))')

H =

(KP+KI/s+KD*s)*(Kt/((Jm*s+b)))/(1+(KP+KI/s+KD*s)*(Kt/((Jm*s+b))))

>> pretty(simplify(simplify(H)))

2
(KP s + KI + KD s ) Kt
----------------------------------------
2 2
Jm s + s b + Kt KP s + Kt KI + Kt KD s

Reescrevendo-se da seguinte forma:

HS=KPs+KI+KDs2Jms2+bsKt+KPs+KI+KDs2
E fazendo:
A=JmKt
B=bKt
HS=KDs2+KPs+KI(A+KD)s2+(B+KP)s+KI
 19

2.6 Análise do comportamento do sistema em malha fechada

Foram utilizados valores para análise:
Jm = 2;
b = 0,06;
Kt = 0,5;
KP = 0,7;
KI = 0,3;
KD = 0,8;

Zeros:
KDs2+KPs+KI=0
0,8s2+0,7s+0,3=0
Z1,2=-0,7±0,72-4.0,8.0,32.0,8=-0,4375±0,4285i
Pólos:
(A+KD)s2+B+KPs+KI=0
(20,5+0,8)s2+0,060,5+0,7s+0,3=0
(4,8)s2+0,82s+0,3=0
P1,2=-0,82±0,822-4.4,8.0,32.4,8=-0,0854±0,2350i
O controlador é estável nas condições analisadas. Para um
controlador funcionar bem ele deve possuir seus zeros e pólos negativos.

2.7 Discussão
Conseguimos alcançar o melhor controlador dos estudados (figura
2.6) e já sabemos os ganhos que podemos utilizar para o sistema
funcionar perfeitamente.

Figura 2.6 - Comparação entre os controladores estudados e tempo de resposta.

 20

3 ANÁLISE E PROJETO DO CONTROLADOR

3.1 Introdução
Este capítulo trata das aplicações dos métodos aprendidos durante a
disciplina para análise do controle dinâmico estudado. O método do lugar
das raízes e o método da resposta em frequência (diagrama de bode), o
qual não foi estudado, porem há uma tentativa de aplicação do mesmo.

3.2 Aplicação do Método do Lugar das Raízes

Para esta etapa será realizado o método rlocus do Matlab utilizando
os valores do item anterior, resultando na seguinte equação:
HS=0,8s2+0,7s+0,34,8s2+0,82s+0,3
No Matlab:
>> rlocus([0.8 0.7 0.3],[4.8 0.82 0.3])
>> grid on

Figura 3.1 - Gráfico rlocus (root lócus), exibição dos pólos e zeros.
 21

Figura 3.2 - Gráfico rlocus (root lócus), valores dos pólos e zeros.

3.3 Aplicação do Método de Resposta em Frequência

Resposta em frequência é, basicamente, a análise do comportamento
de um sistema quanto ao seu ganho numa certa faixa de freqüência (ou
em alguns casos, velocidade angular).
O gráfico onde é analisada a resposta em frequência de uma rede é
geralmente uma curva de Bode. A curva de Bode consiste de um diagrama
com uma escala linear de ganho na ordenada (em decibéis (dB) ou em
Volt por Volt (V/V). A unidade mais utilizada é dB) e uma escala logarítmica
na abscissa de freqüência (em Hertz (Hz) ou em velocidade angular
(rad/s)).
Uma função de transferência é mais facilmente representada usando-
se a transformada de Laplace, e por isso, a transformada é uma
ferramenta matemática muito usada no estudo da resposta em freqüência
de um sistema. Uma função de transferência pode ser facilmente
representada em um diagrama de bode, e vice-versa.
A curva de Bode é a ferramenta visual mais usada para o estudo de
uma resposta em frequência. Pode-se obtê-la de duas formas:
 22

* Experimentalmente - Medindo-se ponto a ponto o ganho de um

sistema (um amplificador, por exemplo).
* Teoricamente - de posse da função de transferência (fórmula do
ganho) teórica do sistema, pode-se facilmente desenhar um diagrama de
Bode correspondente.

Figura 3.3 - Resposta em frequência de um filtro passa-baixas em um diagrama de Bode.

Análise senoidal de freqüência:

Embora existam casos específicos em que uma rede opera somente
em uma dada frequência (por exemplo, numa rede de transmissão de
potência), em geral estamos interessados em determinar o
comportamento de uma dada rede em função de um espectro de
frequências (uma soma infinita de senóides de diversas frequências - que
pode se representada ou uma série de fourier.
Como estamos tratando de senóides e outros pulsos variantes no
tempo, a função de transferência de uma análise senoidal de freqüência é
uma relação de fasores, ou seja, um vetor girante, e, portanto é um
número complexo que possui magnitude e fase. Nesses casos, deve-se
representar a resposta em freqüência do sistema por duas curvas de bode:
uma representando a magnitude e outra representando a fase.
 23

Figura 3.4 - Diagrama de Bode do controlador PID.

O diagrama acima (figura 3.4) foi desenvolvido para o controlador

proposto.

3.4 Discussão
Conseguimos realizar o método root locus e ver que o sistema
realmente funciona. Realizou-se também uma análise no Simulink com os
valores anteriores especificados.
 24

Figura 3.5 - Diagrama gerado no simulink.

Com isso resultaram os seguintes gráficos (figuras 3.6 e 3.7):

Figura 3.6 - Gráfico y(t).

Figura 3.7 - Gráfico u(t).

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CONCLUSÕES

Com o estudo realizado já há como ter um bom controle dinâmico

organizado do sistema rotacional de um motor elétrico. Pode ser realizado
um estudo pratico, buscando os melhores ganhos para o sistema, também
há como realizar uma análise mais robusta do mesmo, tomando como
base os seguintes dados:

Figura 1 - Loop de corrente de um motor CC.

Figura 2a - Diagrama de blocos de um controlador robusto para motor CC.

Figura 2b - Diagrama de blocos de um controlador robusto para motor CC.

 26

Figura 2c - Diagrama de blocos de um controlador robusto para motor CC.

Figura 2d - Diagrama de blocos de um controlador robusto para motor CC.

 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

OLIVEIRA, Djalma P. R. Sistemas, organização e métodos: uma

abordagem gerencial. 12.ed. São Paulo, Atlas, 2005.
FRANKLIN, G.; POWELL, J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Feedback control of
dynamic systems. 1.ed. Reading, Massachusetts: Addison-Wesley
Publishing Company, 1986.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 1 ed. Rio de
Janeiro: Prentice Hall do Brasil, 1982.
OGATA, Katsuhiko. Solução de Problemas de Engenharia de Controle
com MatLab. Rio de Janeiro: Prentice Hall do Brasil, 1997.
OGATA, Katsuhiko. Projeto de sistemas lineares de controle com
MatLab. Rio de Janeiro: Prentice Hall do Brasil, 1996.
KRISHNAN, Ramu. Eletronic Motor Drives: Modeling, Analysus, and
Control. Virginia: Prentice Hall International (UK), 2001.
VALDIERO, Antonio C. Controle de sistemas mecatrônicos. Panambi:
UNIJUÍ, 2008. Notas de Aula da componente curricular de Controle de
Sistemas Dinâmicos do curso de Engenharia Mecânica da UNIJUÍ.