Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

1. Calcule a transformada de Laplace F (s ) = L{ f (t )} dos seguintes sinais f (t ) , usando a

definio: a)
f (t ) = u (t 2 )

F (s ) = u (t 2 )e st dt = e st dt = e st dt =
0 2 2

1 st e s

[ ]

e 2 s , s

e{s} > 0

Logo,
F (s ) = e 2 s , s
e{s} > 0

Cdigo MATLAB para clculo da transformada de Laplace de f (t )

>> syms t >> f=heaviside(t-2); >> F=laplace(f) F= exp(-2*s)/s

f (t ) = e at

b)

F (s ) = e at e st dt = e at e st dt = e ( s + a )t dt =
0 0 0

1 e ( s + a )t s+a

= Logo, F (s ) =

1 , s+a

e{s} > a

1 , e{s} > a s+a

Cdigo MATLAB para clculo da transformada de Laplace de f (t )

>> syms t a >> f=exp(-a*t); >> F=laplace(f) F= 1/(s+a)

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

c)

f (t ) = sin (t )

Sabendo que
sin ( x ) = vem:

1 jx jx e e 2j

) )

F (s ) = sin (t )e st dt =
0 0

1 jt 1 + ( s j )t 1 + ( s + j )t e e jt e st dt = e dt e dt 0 2j 2j 2 j 0 + + 1 1 1 1 1 1 e ( s j )t 0 + e ( s + j )t 0 = = (s + j ) 2 j (s j ) 2 j (s j ) (s + j ) 1 , e{s} > 0 = 2 s +1

Logo,

F (s ) =

1 , e{s} > 0 s +1
2

Cdigo MATLAB para clculo da transformada de Laplace de f (t )

>> syms t >> f=sin(t); >> F=laplace(f) F= 1/(s^2+1)

d)

f (t ) = e 5t u (t 1) F (s ) = e 5t u (t 1)e st dt = e 5t e st dt = e ( s +5 )t dt =
0 1 1 + + +

1 e , e ( s +5 ) e ( s +5 ) = s+5 s+5

( s +5 )

1 e ( s +5 )t s+5

e{s} > 5

Logo,

F (s ) =

e ( s +5 ) , e{s} > 5 s+5

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

Cdigo MATLAB para clculo da transformada de Laplace de f (t )

>> syms t >> f=exp(-5*t)*heaviside(t-1); >> F=laplace(f) F= exp(-s-5)/(s+5)

2. Usando os pares de transformadas da Tabela A e as propriedades listadas na Tabela B, calcule a transformada de Laplace F (s ) = L{ f (t )} das seguintes funes f (t ) :
a)
f (t ) = cos(4t )

Cdigo MATLAB para clculo da transformada de Laplace de f (t )

>> syms t >> f=cos(4*t); >> F=laplace(f) F= s/(s^2+16) Logo,

F (s ) =

s s + 16
2

b)

f (t ) = 3 sin (2t ) t cos(4t )

Cdigo MATLAB para clculo da transformada de Laplace de f (t )

>> syms t >> f=3*sin(2*t)-t*cos(4*t); >> F=laplace(f) F= 6/(s^2+4)-1/(s^2+16)^2*(-16+s^2)

Logo,
F (s ) = s 2 16 6 s 2 + 4 s 2 + 16 2

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

c)

Sugesto: Decomponha f (t ) como a soma de trs funes envolvendo o atraso de trs degraus unitrios: u (t ) , u (t 4 ) e u (t 6 ) .
A funo f (t ) pode ser descrita como:
f (t ) = 2[u (t ) u (t 4 )] (t 6 )[u (t 4 ) u (t 6 )] = 2u (t ) (t 4 )u (t 4 ) + (t 6 )u (t 6 )

O grfico de f (t ) , obtido atravs do MATLAB, est ilustrado na figura abaixo.

2 heaviside(t)-(t-4) heaviside(t-4)+(t-6) heaviside(t-6)

1.5

0.5

-1

3 t

Cdigo MATLAB para visualizao da funo f (t )

>> syms t >> vi=2*heaviside(t)-(t-4)*heaviside(t-4)+(t-6)*heaviside(t-6); >> ezplot(vi,[-1 8])

Sabendo que
u (t )
L

1 s

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

tu (t )
L

1 s2

e usando a propriedade
f (t )u (t ) e s F (s )
L

vem a seguinte expresso para F (s ) :

F (s ) =

2 1 4 s 1 6 s e + 2e s s2 s

d)

f (t ) = cos 4t + 3

Usando a realo matemtica

cos( x + y ) = cos(x ) cos( y ) sin (x )sin ( y )

a funo f (t ) pode ser reescrita como:

f (t ) = cos 4t + = cos cos(4t ) sin sin (4t ) 3 3 3

A transformada de Laplace de f (t ) dada por: F (s ) = L{ f (t )} = cos L{cos(4t )} sin L{sin (4t )} 3 3 1 3 = L{cos(4t )} L{sin (4t )} 2 2 Usando os pares de transformadas da Tabela A vem: F (s ) = 1 s 3 4 1 2s 2 3 = 2 2 s 2 + 16 2 s + 16 2 s + 16

Cdigo MATLAB para clculo da transformada de Laplace de f (t )

>> syms t >> f=cos(4*t+pi/3); >> F=laplace(f) F= 1/32*s/(1/16*s^2+1)-1/8*3^(1/2)/(1/16*s^2+1)

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

e)

f (t ) = t 2 cos(2t )

Usando os pares de transformadas da Tabela A e as propriedades da Tabela B vem: s s +4 L dA(s ) s2 4 = b(t ) = ta (t ) B(s ) = ds (s 2 + 4)2 L dB(s ) f (t ) = tb(t ) F (s ) = ds
L
2

a (t ) = cos(2t ) A(s ) =

Logo,

F (s ) =

2 s s 2 12

(s

+4

Cdigo MATLAB para clculo da transformada de Laplace de f (t )

>> syms t >> f=t^2*cos(2*t); >> F=laplace(f) F= 2/(s^2+4)^3*(s^3-12*s)

f)

f (t ) = e 3t cos 4t + 3

Usando a propriedade e at f (t ) F (s + a )
L

e a transformada F (s ) obtida na alinea d), temos que:

F (s ) = 1 2(s + 3) 2 3 1 2 s + 3 2 2 3 = s 2 + 6 s + 25 (s + 3)2 + 16

g)

f (t ) = e 3t t sin( 2t )dt
0

Usando os pares de transformadas da Tabela A e as propriedades da Tabela B vem:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

2 s +4 L dA(s ) 4s b(t ) = ta (t ) B(s ) = = 2 ds s2 + 4

L
2

a (t ) = sin (2t ) A(s ) =

c(t ) = b(t )dt C (s ) =

L
0

B (s ) 4 = 2 s (s + 4)2

f (t ) = e 3t c(t ) F (s ) = C (s + 3)
L

Logo, F (s ) =

((s + 3)

4
2

+4

3. Calcule a transformada inversa de Laplace f (t ) = L1{F (s )} das seguintes transformadas F (s ) :

a) F (s ) =

s +1 s2

Reescrevendo F (s ) como 1 1 F (s ) = + 2 s s vem a seguinte expresso para f (t ) : 1 1 f (t ) = L1 {F (s )} = L1 + L1 2 s s Usando os pares de transformadas da Tabela A, temos que:
f (t ) = 1 + t ,
t0

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de F (s )

>> syms s >> F=(s+1)/s^2; >> f=ilaplace(F) f= 1+t

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes b) F (s ) = s2 3 s+2

Para F (s ) ser uma funo prpria (grau do numerador menor que o grau do denominador) esta expandida da seguinte forma (atravs da diviso longa): X (s ) = 1 s2 3 = 2 + s + s+2 s+2

Cdigo MATLAB para expanso em fracces parciais de X (s )

>> num=[1 0 -3]; >> den=[1 2]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= 1 p= -2 k= 1 -2

Usando os pares de transformadas da Tabela A e as propriedades da Tabela B vem:

(t ) 1 L d (t ) s dt L 1 e 2t s+2
L

Assim, obtm-se:

f (t ) = 2 (t ) + c) F (s ) = e s s2

d (t ) + e 2t , t > 0 dt

Sabendo que
tu (t )
L

1 s2

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes e usando a propriedade

f (t )u (t ) e s F (s )
L

vem a seguinte expresso para f (t ) :

f (t ) = (t )u (t )

d) F (s ) =

10 s(s + 1)(s + 10)

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de F (s )

>> syms s >> F=10/(s*(s+1)*(s+10)); >> f=ilaplace(F) f= -10/9*exp(-t)+1+1/9*exp(-10*t) Logo, f (t ) = 1 10 t 1 10t e + e , 9 9

t0

e) F (s ) =

2s 2 + 10s + 11 s 2 + 5s + 6

Para F (s ) ser uma funo prpria (grau do numerador menor que o grau do denominador) esta expandida da seguinte forma (atravs da diviso longa): X (s ) = 1 2s 2 + 10s + 11 = 2 2 = 2 X 1 (s ) 2 s + 5s + 6 s + 5s + 6

Cdigo MATLAB para determinao dos plos de X 1 (s )

>> roots([1 5 6]) ans = -3.0000 -2.0000

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes Plos de X 1 (s ) : s 2 + 5s + 6 = 0 s = 2 e s = 3 (plos reais simples).

Aplicando o mtodo de expanso em fracces parciais a X 1 (s ) , temos que: X 1 (s ) = 1 1 A B = = + s + 5s + 6 (s + 2)(s + 3) s + 2 s + 3
2

10

1 =1 A = [(s + 2 )X 1 (s )]s = 2 = s + 3 s = 2 1 = 1 B = [(s + 3)X 1 (s )]s = 3 = s + 2 s = 3

Ento, X 1 (s ) = Logo, X (s ) = 2 1 1 + s+2 s+3 1 1 1 = (s + 2)(s + 3) s + 2 s + 3

Cdigo MATLAB para expanso em fracces parciais de X (s )

>> num=[2 10 11]; >> den=[1 5 6]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= 1.0000 -1.0000 p= -3.0000 -2.0000 k= 2 Usando os pares de transformadas da Tabela A vem:

(t ) 1
L

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

11

e at
Assim, obtm-se:

1 s+a

f (t ) = 2 (t ) e 2t + e 3t ,

t > 0

f)

F (s ) =

1 s (s + s + 1)
2

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de F (s )

>> syms s >> F=1/(s*(s^2+s+1)); >> f=ilaplace(F) f= -exp(-1/2*t)*cos(1/2*3^(1/2)*t)-1/3*3^(1/2)*exp(-1/2*t)*sin(1/2*3^(1/2)*t)+1 >> f=vpa(f,3) f= -1.*exp(-.500*t)*cos(.865*t)-.576*exp(-.500*t)*sin(.865*t)+1. Logo, f (t ) = 1 e 0,5t [cos(0,865t ) + 0,576 sin (0,865t )] Usando a relao matemtica 1 B A cos(x ) + B sin ( x ) = A2 + B 2 cos x tan A vem a seguinte expresso (alternativa) para f (t ) : f (t ) = 1 1,154e 0,5t cos(0,865t 0,523) ,
t0

g) F (s ) =

1 1 2.e s + e 2.s e esboce o grfico da funo f (t ) 2 s

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes A expresso de F (s ) pode ser reescrita como: F (s ) = Sabendo que
tu (t )
L

12

1 2 s 1 2 s e + 2e s2 s2 s

1 s2

e usando a propriedade
f (t )u (t ) e s F (s )
L

vem a seguinte a expresso para f (t ) :

f (t ) = tu (t ) 2(t 1)u (t 1) + (t 2 )u (t 2 )

O grfico de f (t ) , obtido atravs do MATLAB, est ilustrado na figura abaixo.

t heaviside(t)-...+(t-2) heaviside(t-2) 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 t 2 2.5 3 3.5 4

Cdigo MATLAB para visualizao da funo f (t )

>> syms t >> f=t*heaviside(t)-2*(t-1)*heaviside(t-1)+(t-2)*heaviside(t-2); >> ezplot(f,[-1 4]) s+3 (s + 1)(s + 2)2

h) F (s ) =

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes A funo F (s ) pode ser reescrita como: F (s ) = s+3 s+3 = 3 2 (s + 1)(s + 2) s + 5s 2 + 8s + 4

13

Aplicando o mtodo de expanso em fracces parciais a F (s ) , temos que: F (s ) = 2 1 2 s+3 = + 2 2 s + 5s + 8s + 4 s + 2 (s + 2 ) s + 1

3

Cdigo MATLAB para expanso em fracces parciais de F (s )

>> num=[1 3]; >> den=[1 5 8 4]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= -2.0000 -1.0000 2.0000

p= -2.0000 -2.0000 -1.0000

k= []

Usando os pares de transformadas da Tabela A e as propriedades da Tabela B vem:

e at te at

1 s+a L 1 (s + a )2
L

Assim, obtm-se:

f (t ) = 2e t (2 + t )e 2t ,

t0

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

F (s ) = s 3 + 2s + 4 s 4 16

14

i)

Aplicando o mtodo de expanso em fracces parciais a F (s ) , temos que:

F (s ) = s 3 + 2 s + 4 0,25 0,5 0,125 + j 0,125 0,125 j 0,125 = + + + s 4 16 s+2 s2 s2j s+2j

Cdigo MATLAB para expanso em fracces parciais de F (s )

>> num=[1 0 2 4]; >> den=[1 0 0 0 -16]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= 0.2500 0.5000 0.1250 + 0.1250i 0.1250 - 0.1250i p= -2.0000 2.0000 0.0000 + 2.0000i 0.0000 - 2.0000i k= [] Combinando os dois ltimos termos da expresso de F (s ) , temos que: F (s ) = 0,25 0,5 0,25s 0,5 + + s+2 s2 s2 + 4 0,25 0,5 2 s = + + 0,25 2 0,25 2 s+2 s2 s +4 s +4

Usando os pares de transformadas da Tabela A vem:

e at

1 s+a

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes s s +4 L 2 sin (2t ) 2 s +4

L
2

15

cos(2t )

Assim, obtm-se: f (t ) = 0,25e 2t + 0,5e 2t + 0,25 cos(2t ) 0,25 sin (2t ) , t 0

4. Resolva as seguintes equaes diferenciais para as entradas e condies iniciais especificadas:

a) y ' ' (t ) + 5 y ' (t ) + 4 y (t ) = x(t ) ,

y (0 ) = y(0 ) = 0 , x(t ) = 2e 2t

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equao, temos que: s 2Y (s ) sy (0 ) y(0 ) + 5[sY (s ) y (0 )] + 4Y (s ) = X (s ) Substituindo as condies iniciais vem: s 2Y (s ) + 5sY (s ) + 4Y (s ) = X (s ) (s 2 + 5s + 4)Y (s ) = X (s ) Resolvendo para Y (s ) , temos que: Y (s ) = Sabendo que 1 X (s ) s + 5s + 4
2

X (s ) = L{x(t )} = L 2e 2t = a expresso final de Y (s ) : Y (s ) = 2 (s + 2) s + 5s + 4

2 s+2

Cdigo MATLAB para determinao dos plos de Y (s )

>> roots(conv([1 2],[1 5 4])) ans = -4.0000 -2.0000 -1.0000

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

16

Plos de Y (s ) : s = 1 , s = 2 e s = 4 (plos reais simples). Aplicando o mtodo de expanso em fracces parciais, temos que: Y (s ) = em que 2 A B C = + + (s + 1)(s + 2)(s + 4) s + 1 s + 2 s + 4

2 2 = A = [sY (s )]s = 1 = (s + 2 )(s + 4 ) s = 1 3 2 = 1 A = [sY (s )]s = 2 = (s + 1)(s + 4 ) s =2 2 1 = C = [sY (s )]s = 4 = (s + 1)(s + 2 ) s = 4 3 Ento, Y (s ) = 2 1 1 1 1 + 3 s +1 s + 2 3 s + 4

Cdigo MATLAB para expanso em fracces parciais de Y (s )

>> num=2; >> den=conv([1 2],[1 5 4]); >> [r,p,k]=residue(num,den) r= 0.3333 -1.0000 0.6667 p= -4.0000 -2.0000 -1.0000 k= []

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes Usando o par de transformada e at a expresso final de y (t ) : y (t ) = 2 t 1 e e 2t + e 4t , 3 3
t0
L

17

1 s+a

b) y ' ' (t ) + y (t ) = x(t ) ,

y (0 ) = 1 , y(0 ) = 1 , x(t ) = t

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equao, temos que: s 2Y (s ) sy (0 ) y(0 ) + Y (s ) = X (s ) Substituindo as condies iniciais vem: s 2Y (s ) s + 1 + Y (s ) = X (s ) s 2Y (s ) + Y (s ) = X (s ) + s 1 (s 2 + 1)Y (s ) = X (s ) + s 1 Resolvendo para Y (s ) , temos que: Y (s ) = Sabendo que X (s ) = L{x(t )} = L{t} = a expresso final de Y (s ) : Y (s ) = Reescrevendo Y (s ) como Y (s ) = s 1 1 s 1 + 2 2 = Y1 (s ) + 2 2 2 s s +1 s +1 s +1 s +1 s +1
2

s 1 1 X (s ) + 2 s +1 s +1
2

1 s2

s 1 1 + 2 2 s s +1 s +1
2

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes e expandindo Y1 (s ) em fraces parciais vem: Y (s ) = 1 j 0,5 j 0,5 s 1 + + 2 2 2 s s j s + j s +1 s +1

18

Cdigo MATLAB para expanso em fracces parciais de Y1 (s )

>> num=1; >> den=[1 0 1 0 0]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= 0 + 0.5000i 0 - 0.5000i 0 1.0000 p= 0 + 1.0000i 0 - 1.0000i 0 0 k= [] Combinando o segundo e terceiro termos de Y (s ) , temos que: Y (s ) = s s 1 1 1 1 2 2 + 2 2 = 2+ 2 2 2 s s +1 s +1 s +1 s s +1 s +1

Usando os pares de transformadas da Tabela A vem: t

L

1 s2
L
2

s s +1 L 1 sin (t ) 2 s +1 Assim, obtm-se:

y (t ) = t + cos(t ) 2 sin (t ) , t0

cos(t )

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes c) y ' ' (t ) + 2 y ' (t ) = e t ,

y (0 ) = y(0 ) = 0

19

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equao, temos que: s 2Y (s ) sy (0 ) y(0 ) + 2[sY (s ) y (0 )] = Substituindo as condies iniciais vem: s 2Y (s ) + 2 sY (s ) = 1 s 1 1 (s 2 + 2s )Y (s ) = s 1 1 s 1

Resolvendo para Y (s ) , obtm-se: Y (s ) = 1 s (s + 2 )(s 1)

Aplicando o mtodo de expanso em fracces parciais vem: Y (s ) = 1 11 1 1 1 1 = + + s (s + 2 )(s 1) 2 s 6 s + 2 3 s 1

Cdigo MATLAB para expanso em fracces parciais de Y (s )

>> num=1; >> den=conv(conv([1 0],[1 2]),[1 -1]); >> [r,p,k]=residue(num,den) r= 0.1667 0.3333 -0.5000 p= -2 1 0 k= [] Usando os pares de transformadas da Tabela A vem: Teoria dos Sistemas, rsb@isep.ipp.pt Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

20

u (t )
L

1 s 1 s+a

e at
Assim, a expresso final de y (t ) :

1 1 1 y (t ) = + e 2t + et , 2 6 3 d) y ' ' (t ) + y ' (t ) = sin (t ) ,

t0

y (0 ) = , y(0 ) =

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equao, temos que: s 2Y (s ) sy (0 ) y(0 ) + sY (s ) y (0 ) = Substituindo as condies iniciais vem: s 2Y (s ) s + sY (s ) = s 2Y (s ) + sY (s ) =
2

1 s +1
2

1 s +1
2

1 + (s + 1) + s +1 (s 2 + s )Y (s ) = s 21+ 1 + (s + 1) +

Resolvendo para Y (s ) , temos que: Y (s ) = 1 + + = Y1 (s ) + + 2 s (s + 1)(s + 1) s s (s + 1) s s (s + 1)

Aplicando o mtodo de expanso em fracces parciais a Y1 (s ) vem: Y1 (s ) = em que 1 A = [sY1 (s )]s =0 = =1 2 (s + 1) s + 1 s =0 A B Cs + D 1 = + + 2 2 s (s + 1)(s + 1) s s + 1 s + 1

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes 1 1 = B = [(s + 1)Y1 (s )]s = 1 = 2 2 s s + 1 s = 1

21

[Cs + D ]s = j

1 C = 2 1 1 1 = D jC = + j 2 2 D = 1 s (s + 1) s = j 2

Ento, 1 1 1 1 s 1 1 Y (s ) = + + 2 2 s 2 s + 1 2 s + 1 2 s + 1 s s (s + 1)

Usando os pares de transformadas da Tabela A vem:

u (t )
L

1 s 1 s +1
L

e t

cos(t )
sin (t )
L

s s +1
2

1 s +1
2

1 e t

1 s (s + 1)

Assim, obtm-se: 1 1 1 y (t ) = 1 e t cos(t ) sin (t ) + + (1 e t ) , 2 2 2

t0

A figura seguinte mostra a sesso do MATLAB para a determinao da soluo y (t ) da equao diferencial 4a), a qual corresponde transformada inversa da transformada de Y (s ) calculada anteriormente. Note a utilizao dos comandos de MATLAB pretty e simplify.

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

Exemplo de uma sesso do MATLAB de resoluo do problema 4d)

22

e) y ' (t ) + 3 y (t ) + 2 y (t )dt = 1 ,
0

y (0 ) = 1

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros da equao, temos que: 1 1 sY (s ) y (0) + 3Y (s ) + 2 Y (s ) = s s Substituindo as condies iniciais vem: 1 1 sY (s ) 1 + 3Y (s ) + 2 Y (s ) = s s 1 1 s + 3 + 2 Y (s ) = + 1 s s

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes s 2 + 3s + 2 s +1 Y (s ) = s s Resolvendo para Y (s ) , temos que:

23

Y (s ) =

s +1 s + 3s + 2
2

Cdigo MATLAB para determinao dos zeros/plos de Y (s )

>> num=[1 1]; >> den=[1 3 2]; >> [z,p,K]=tf2zp(num,den) z= -1 p= -2 -1 K= 1 Zeros de Y (s ) : s = 1 . Plos de Y (s ) : s = 1 e s = 2 (plos reais simples). Ganho K = 1. Ento, a funo Y (s ) pode ser expressa como:

Y (s ) =

s +1 1 = (s + 1)(s + 2) s + 2

Calculando a transformada inversa de Laplace de Y (s ) vem:

y (t ) = e 2t ,

t0

5. Analise os circuitos apresentados a seguir. Considere que os sistemas se encontram em repouso no instante em que o interruptor fechado, para t = 0 . Determine a corrente i (t ) e a tenso aos terminais da inductncia, vL (t ) , para t 0 .

a) Teoria dos Sistemas, rsb@isep.ipp.pt Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

24

A equao diferencial que modela o circuito dada por (com vi (t ) = Uu (t ) ):

vi (t ) = Ri(t ) + L
Aplicando a transformada de Laplace vem:

di (t ) dt

Vi (s ) = RI (s ) + L(sI (s ) i (0 ))
Sendo i 0 = 0 , temos que:

( )

Vi (s ) = RI (s ) + LsI (s ) = (R + Ls )I (s )
Resolvendo para I (s ) vem:

I (s ) =

Vi (s ) R + Ls
U 1 = , temos que: s s

Substituindo os valores de R, L e Vi (s ) = L{vi (t )} =

I (s ) =

1 1 1 = s (s + 1) s s + 1

Calculando a transformada inversa de Laplace de I (s ) , obtm-se:

i (t ) = 1 e t ,
t0

A tenso aos terminais da inductncia, vL (t ) , dada por:

vL (t ) = L di(t ) dt

A transformada de Laplace de vL (t ) :

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

VL (s ) = LsI (s )

25

Substituindo os valores de L e de I (s ) vem:

VL (s ) =

1 s +1

Calculando a transformada inversa de Laplace de VL (s ) , obtm-se:

vL (t ) = e t ,
t0

b)
R=0,96 L=0,8 H

t=0 U=32 V i(t)

vL(t) C=1,25 F

A equao diferencial que modela o circuito dada por (com vi (t ) = Uu (t ) ):

vi (t ) = Ri (t ) + L di (t ) 1 + i ( )d dt C 0
t

Aplicando a transformada de Laplace vem:

Vi (s ) = RI (s ) + L sI (s ) i 0 +

( ))

1 I (s ) Cs

Sendo i (0 ) = 0 , temos que:

Vi (s ) = RI (s ) + LsI (s ) +

1 1 I (s ) = R + Ls + I (s ) Cs Cs

Resolvendo para I (s ) vem:

I (s ) = Vi (s ) R + Ls + 1 Cs = 1 s Vi (s ) L s2 + R s + 1 L LC U 32 = , temos que: s s

Substituindo os valores de R, L, C e Vi (s ) = L{vi (t )} =

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

26

I (s ) =

40 s + 1,2 s + 1 106
2

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de I (s )

>> syms s >> I=40/(s^2+1.2*s+1e6); >> it=ilaplace(I) it = 200/24999991*24999991^(1/2)*exp(-3/5*t)*sin(1/5*24999991^(1/2)*t) >> it=vpa(it,3) it = .400e-1*exp(-.600*t)*sin(.100e4*t) Ento, a expresso de i (t ) : i (t ) = 0,04e 0,6t sin (1000t ) ,
t0

A tenso aos terminais da inductncia, vL (t ) , dada por: vL (t ) = L A transformada de Laplace de vL (t ) :

VL (s ) = LsI (s )

di (t ) dt

Substituindo os valores de L e de I (s ) vem:

VL ( s ) =

32 s s + 1,2 s + 110 6
2

Cdigo MATLAB para clculo da transformada inversa de Laplace de VL (s )

>> syms s Teoria dos Sistemas, rsb@isep.ipp.pt Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes >> VL=(32*s)/(s^2+1.2*s+1e6); >> vl=ilaplace(VL) vl = 32*exp(-3/5*t)*cos(1/5*24999991^(1/2)*t)-96/24999991*24999991^(1/2)*exp(3/5*t)*sin(1/5*24999991^(1/2)*t) >> vl=vpa(vl,3) vl = 32.*exp(-.600*t)*cos(.100e4*t)-.192e-1*exp(-.600*t)*sin(.100e4*t) Ento, a expresso de vL (t ) : vL (t ) = e 0,6t [32 cos(1000t ) 0,0192 sin (1000t )] Usando a relao matemtica B x tan 1 A cos(x ) + B sin ( x ) = A2 + B 2 cos A vem a seguinte expresso (alternativa) para vl (t ) :
vL ( t ) = 32e 0,6t cos (1000t 1,57 ) ,
t0

27

6. Considere o circuito RC representado na figura seguinte. Assuma que o condensador C se encontra inicialmente descarregado. Determine a corrente i (t ) e a tenso aos terminais do condensador, vC (t ) , quando entrada aplicado o sinal vi (t ) .

v i (t ) 2

A equao diferencial que modela o circuito dada por:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes vi (t ) = Ri (t ) + 1 i ( )d C 0

t

28

Aplicando a transformada de Laplace vem: Vi (s ) = RI (s ) + 1 1 I (s ) = R + I (s ) Cs Cs

Resolvendo para I (s ) , temos que:

I (s ) =

Vi (s ) 1 s = Vi (s ) 1 R s+ 1 R+ RC Cs

Do grfico da entrada vi (t ) retira-se a seguinte expresso: vi (t ) = 2t [u (t ) u (t 1)] O grfico de vi (t ) , obtido atravs do MATLAB, est ilustrado na figura abaixo.

2 t (heaviside(t)-heaviside(t-1)) 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 0.5 1 1.5 t 2 2.5 3

Cdigo MATLAB para visualizao e clculo da transformada de Laplace de vi (t )

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes >> syms t >> vi=2*t*(heaviside(t)-heaviside(t-1)); >> ezplot(vi,[0 3]) >> Vi=laplace(vi) Vi = 2/s^2-2*exp(-s)/s-2*exp(-s)/s^2 Ento, a expresso de Vi (s ) : Vi (s ) = 2 2 s 2 s e e s2 s2 s

29

Substituindo Vi (s ) na expresso de I (s ) vem:

I (s ) = 2 1 R s+ 1 RC 1 e s s s s e

Substituindo os valores de R e C, temos que:

2 1 es I (s ) = es s +1 s s

Reescrevendo I (s ) como I (s ) = 2 2 2 s es e = I1 (s ) I1 (s )e s I 2 (s )e s s (s + 1) s (s + 1) s +1

e aplicando o mtodo de expanso em fraces parciais a I1 (s ) vem:

I1 (s ) =

2 2 2 = s(s + 1) s s + 1

Cdigo MATLAB para expanso em fracces parciais de I1 (s )

>> num=2;

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes >> den=[1 1 0]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= -2 2 p= -1 0 k= [] Calculando a transformada inversa de Laplace de I1 (s ) e I 2 (s ) vem: i1 (t ) = 2u (t ) 2e t u (t ) i2 (t ) = 2e t u (t ) Usando a propriedade
f (t )u (t ) e s F (s )
L

30

vem a seguinte expresso para i (t ) : i(t ) = 2u (t ) 2e t u (t ) 2u (t 1) + 2e (t 1)u (t 1) 2e (t 1)u (t 1) = (2 2e t )u (t ) + ( 2 + 2e (t 1) 2e (t 1) )u (t 1) A tenso aos terminais do condensador, vC (t ) , dada por:
vC (t ) = 1 i ( )d C 0
t

A transformada de Laplace de vC (t ) : VC (s ) = 1 I (s ) Cs

Substituindo os valores de C e de I (s ) vem:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes VC (s ) = Reescrevendo VC (s ) como VC (s ) = 2 2 2 2 es e s = V1 (s ) V1 (s )e s V2 (s )e s s (s + 1) s (s + 1) s (s + 1)

2

31

2 1 es es s (s + 1) s s

e aplicando o mtodo de expanso em fraces parciais a V1 (s ) vem: V1 (s ) = 2 2 2 2 = + 2 + s (s + 1) s s s +1

2

Cdigo MATLAB para expanso em fracces parciais de V1 (s )

>> num=2; >> den=[1 1 0 0]; >> [r,p,k]=residue(num,den) r= 2 -2 2

p= -1 0 0

k= [] Calculando a transformada inversa de Laplace de V1 (s ) e V2 (s ) vem: v1 (t ) = 2u (t ) + 2tu (t ) + 2e t u (t ) v2 (t ) = 2u (t ) 2e t u (t )

Usando a propriedade

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

f (t )u (t ) e s F (s )
L

32

vem a seguinte expresso para vC (t ) :

vC (t ) = 2 + 2t + 2e t u (t ) 2(t 1)u (t 1)

7. Considere o circuito RC representado na figura seguinte. O interruptor fechado no instante t = 0 . Assuma que o condensador C se encontra inicialmente carregado com uma tenso v 0 = v0 .

( )

a) Determine a corrente i (t ) . O circuito equivalente de Laplace dado por:

Do circuito anterior retira-se a seguinte equao das malhas:

v V 1 R + I (s ) + 0 = Cs s s Resolvendo para I (s ) , obtm-se:

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes 1 V v0 R + I (s ) = Cs s V v0 V v0 1 1 = I (s ) = 1 R s+ 1 s R+ RC Cs

Calculando a transformada inversa de Laplace de I (s ) vem: V v0 RC i (t ) = e , R
t

33

t0

b) Determine a tenso aos terminais do condensador, vC (t ) .

Do circuito equivalente de Laplace vem: VC (s ) = v 1 I (s ) + 0 Cs s

Substituindo I (s ) obtido na alnea a) nas equao anterior, obtm-se: VC (s ) = V v0 v 1 + 0 1 s RC s s + RC 1 1 v0 + = (V v0 ) s s+ 1 s RC 1 v0 1 + =V s s+ 1 s+ 1 RC RC

Calculando a transformada inversa de Laplace de VC (s ) vem:

t t RC RC vC (t ) = V 1 e + v e , t0 0

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

34

8. Considere o circuito representado na figura seguinte. Os dois interruptores so fechados ao mesmo tempo no instante t = 0 . As tenses nos condensadores C1 e C2, antes de os interruptores serem fechados, so de 1 V e de 2 V, respectivamente.
C2=1 F

t=0 U=5 V i1(t) t=0 i2(t)

R=2

C1=1 F

a) Determine as correntes i1 (t ) e i2 (t ) . Das condies iniciais, temos que:

vC1 0 = 1 V e vC2 0 = 2 V

( )

( )

O circuito equivalente de Laplace dado por:

VC2(s) 1 s 2 s

5 s

I1(s)

I2(s)

1 s VC1(s)

1 s

Do circuito anterior retira-se as seguintes equaes das malhas: 1 4 2 + I 1 (s ) 2 I 2 (s ) = s s

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes 1 2 2 I1 (s ) + 2 + I 2 (s ) = s s Resolvendo para I1 (s ) e I 2 (s ) , obtm-se (atravs da regra de Cramer):
4 2 s 2 1 1 3 2+ s+ + s +1 s s 4 4 = 1+ 3 1 = = I1 (s ) = 1 1 1 4 s+ 1 s+ s+ 2+ 2 4 4 4 s 1 2 2+ s

35

2+ I 2 (s ) =

1 s

2 2+ 1 s

4 s 2 1 1 3 s s+ s = 2= 4 4 = 1 3 1 1 1 4 s+ 1 s+ s+ 2 4 4 4 1 2+ s

Calculando a transformada inversa de Laplace de I1 (s ) e I 2 (s ) vem: 3 t i1 (t ) = (t ) + e 4 , 4 3 t i2 (t ) = (t ) e 4 , 4 t > 0 t > 0

Programa MATLAB para resoluo do problema 8a)

syms s A=[2+1/s -2; -2 2+1/s]; % A A1=[4/s -2; -2/s 2+1/s]; % A1 A2=[2+1/s 4/s; -2 -2/s]; % A2 % Regra de Cramer I1=det(A1)/det(A) I2=det(A2)/det(A) i1=ilaplace(I1) i2=ilaplace(I2) I1 =

% I1(s) % I2(s) % i1(t) % i2(t)

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes

36

4*(s+1)/(4*s+1) I2 = 2*(2*s-1)/(4*s+1) i1 = dirac(t)+3/4*exp(-1/4*t) i2 = dirac(t)-3/4*exp(-1/4*t)

b) Determine as tenses aos terminais dos condensadores para t = 0 + , vC1 (0 + ) e vC2 (0 + ). Do circuito equivalente de Laplace vem: 1 1 VC1 (s ) = I1 (s ) + s s 1 2 VC 2 (s ) = I 2 (s ) + s s Substituindo I1 (s ) e I 2 (s ) da alnea a) nas equaes anteriores, obtm-se: VC1 (s ) = 1 s +1 1 + s s+ 1 s 4 s

1 1 2+2 VC 2 (s ) = 1 s s+ s 4 Aplicando o teorema do valor inicial s expresses anteriores de VC1 (s ) VC 2 (s ) , temos que:

vC1 0 + = lim sVC1 (s ) = lim

s

( )

s +1 +1 = 1+1 = 2 V s 1 s+ 4

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Revises da Transformada de Laplace e suas Aplicaes 1 2 + 2 = 1+ 2 = 3 V 0 + = lim sVC2 (s ) = lim s s 1 s+ 4 s

37

vC2

( )

Alguns comandos de MATLAB teis: help comando ajuda da funo comando simple(F) encontra a expresso simblica mais simples de F simplify(F) simplifica a expresso simblica F pretty(F) mostra a expresso simblica F de uma forma visual mais adequada

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Resoluo dos Exerccios Propostos

Tabela A: Pares de Transformada de Laplace*

f (t ) F (s )

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

Impulso unitrio (t ) Degrau unitrio u (t ) Rampa unitria t

t n 1 (n 1)!

1 1 s 1 s2 1 sn n! s n +1 1 s+a 1 (s + a )2 1 (s + a )n n! (s + a )n+1

(n = 1, 2, 3, K)

tn

(n = 1, 2, 3, K)
e at te at

1 t n 1e at (n 1)! t n e at

(n = 1, 2, 3, K)

(n = 1, 2, 3, K)
sin (t ) cos(t ) sinh (t ) cosh (t )

s +2
2

s s +2
2

s 2
2

s s 2
2

1 1 e at a

) )

1 s (s + a )

1 e at e bt ba

(s + a )(s + b )

1 s

1 be bt ae at ba

(s + a )(s + b )
1 s (s + a )(s + b ) 1 2 s (s + a )

1 1 1+ be at ae bt ) ( ab a b 1 1 e at ate at 2 a

K. Ogata, Modern Control Engineering, Fourth Edition, Prentice-Hall, 2002.

(cont.) 19 20 21 22 1 at 1 + e at a2 e at sin (t ) e at cos(t )

1 s (s + a )
2

(s + a )2 + 2

n
1 2

e nt sin n 1 2 t 1

s+a (s + a )2 + 2

(0 < < 1)

2 n 2 s 2 + 2n s + n

e nt sin n 1 2 t 1 2

)
s
2 s + 2n s + n 2

23

= tan 1

0 < < 1, 0 < < 2

1 1 1
2

e nt sin n 1 2 t + 1 2

)
2 n 2 ) s (s 2 + 2n s + n

24

= tan 1

0 < < 1, 0 < < 2

25 26 1 cos(t )

s s2 + 2

2 3
2 3

) )

t sin (t )
sin (t ) t cos(t )

s2 s2 + 2

27

(s

+2

28

1 t sin (t ) 2

(s
(s

+2 )
+2
2 1

29 30 31

t cos(t )
1 [cos(1t ) cos(2t )] 12
2 2

s2 2
2

2 1

2 2

(s

)(s

2 + 2

1 [sin (t ) + t cos(t )] 2

(s

s2
2

+2

Tabela B: Propriedades da Transformada de Laplace

1 2 3 4
L[ f1 (t ) f 2 (t )] = F1 (s ) F2 (s ) L[Af (t )] = AF (s )

d L f (t ) = sF (s ) f 0 dt

( )

d2 & 0 L 2 f (t ) = s 2 F (s ) sf 0 f dt

( ) ( ) ( )

n dn L n f (t ) = s n F (s ) s n k f (k 1) 0 k =1 dt

6 7 8

d k 1 f (t ) dt k 1 F (s ) 1 L f (t )dt = + f (t )dt t =0 s s F (s ) n 1 n k L K f (t )(dt ) = n + n k +1 K f (t )(dt ) s k =1 s

onde f (k 1) (t ) =

t =0

t F (s ) L f (t )dt = s 0

9 10 11 12 13 14 15

f (t )dt = lim F (s ) se f (t )dt existe

0 s 0
t

Le

L[ f (t )u (t )] = e s F (s ), > 0 L[tf (t )] = L t 2 f (t ) = L t n f (t ) = ( 1)

f (t ) = F (s + ) dF (s ) ds

d2 F (s ) ds 2

dn F (s ), ds n

(n = 1, 2, 3, K)

1 1 L f (t ) = F (s )ds se lim f (t ) existe t t s t 0

16 17

1 L f = aF (as ) a t L f1 (t ) f 2 ( )d = F1 (s )F2 (s ) 0
1 L[ f (t )g (t )] = F ( p )G (s p )dp 2j c j
c + j

18

K. Ogata, Modern Control Engineering, Fourth Edition, Prentice-Hall, 2002.