FACULDADES INTEGRADAS DE SO PAULO FISP - FMU

CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

SERVOCONTROLADORES II

CRITRIO DE ZIEGLER-NICHOLS









MARCOS ROBERTO FRANCISCONI
9 SEM. NOTURNO - RA. 4153640









SO PAULO
2012


Carta de Nichols
As curvas de fase para o sistema a Malha fechada esto assinaladas com trao
cheio.




Exemplo: Estabilidade usando a carta de Nichols:


So mostrados 3 pontos sobre a curva w=0,5; 0,8; e 1,35.



Exemplo: Sistema de 3a. ordem


Razes da EC so determinadas por



O ganho K do sistema pode ser ajustado de modo a se obterem valores adequados
de margem de fase e de Mppor simples inspeo na carta de Nichols.


G(j)= 0,64/j[/(j)2+. j+1]



A margem de ganho e fase so calculadas no Diagrama de Bode
Para o sistema


A resposta de freqncia de um sistema pode ser retratada por um diagrama cujos
eixos so magnitude logartmica e o ngulo de fase (Diagrama de Nichols).






















































INTRODUO

A figura 1 mostra um controle de PID de uma planta. Se um modelo matemtico da
planta pode ser obtido, ento possvel aplicar vrias tcnicas de projeto na
determinao dos parmetros do controlador que vo impor especificaes do
regime transitrio e do regime permanente do sistema de malha fechada. Porm, se
a planta to complicada que seu modelo matemtico no pode ser obtido
facilmente, ento uma aproximao analtica para o desgnio de um controlador de
PID no possvel. Ento ns temos que recorrer aproximaes experimentais para
a afinao de controladores de PID.




O processo de selecionar os parmetros de controlador que garantam uma dada
especificao de desempenho conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e
Nichols sugestionaram regras para sintonia de controladores PID (pretendendo
ajustar os valores de Kp, Ii e IJ) baseadas na resposta experimental ao degrau ou
baseado no valor de Kp que resulta em estabilidade marginal, quando s uma ao
proporcional de controle usada.

As regras de Ziegler-Nichols, as quais so brevemente apresentadas a seguir, so
teis quando os modelos matemticos das plantas so desconhecidos. (Estas regras
podem, claro, ser aplicadas ao projeto de sistemas com modelos matemticos
conhecidos.) Tais regras sugestionam um conjunto de valores deKp, Ii e IJ que
dar uma operao estvel do sistema.

Porm, o sistema resultante pode exibir um mximo sobre-sinal grande devido
resposta do degrau, o que inaceitvel. Em tal um caso ns precisamos de srie de
sintonias finais at que um resultado aceitvel seja obtido. Na realidade, as regras
de sintonia de Ziegler-Nichols fornecem estimativas dos valores dos parmetros e
proporcionam um ponto de partida na sintonia fina, e no os valores definitivos de
Kp, Ii e IJ logo na primeira tentativa.

Ziegler e Nichols propuseram regras para determinar os valores do ganho
proporcional Kp, do tempo integral Ii e do tempo derivado IJ, baseado nas
caractersticas de resposta temporal de uma determinada planta. Tal determinao
dos parmetros de controladores de PID ou sintonia para controladores PID pode
ser feita por engenheiros de campo atravs de experincias na planta. (Numerosas
regras de sintonia para controladores PID vm sendo propostas desde a proposta de
Ziegler e Nichols. Elas esto disponveis na literatura e dos fabricantes de tais
controladores.)

H dois mtodos chamados regras de sintonia de Ziegler-Nichols: o primeiro mtodo
e o segundo mtodo.

Primeiro mtodo

O primeiro mtodo obtm experimentalmente a resposta da planta a uma entrada
em degrau unitrio, como mostrado na figura 2. Se a planta no possui integradores
nem plos complexos conjugados dominantes, ento essa curva de resposta ao
degrau unitrio pode ter o aspecto de um S, como mostrado na figura 3.

Esse mtodo se aplica a curva de resposta ao degrau de entrada tiver a forma de
um S. Essa curva de resposta ao degrau pode ser gerada experimentalmente ou a
partir de uma simulao dinmica da planta.



A curva com formato em S pode ser caracterizada atravs de duas constantes, o
atraso L e a constante tempo T.

O atraso e a constante de tempo so determinados desenhando-se uma linha
tangente no ponto de inflexo da curva com formato de S e determinando-se a
interseo da linha tangente com o eixo dos tempos e linha c (t) = K, como mostrado
em Figura 3.

A funo de transferncia C(s)/U(s) pode ser aproximada por um sistema de primeira
ordem com um atraso de transporte, como se segue:


Ziegler e Nichols sugeriram para fixar os valores de Kp, Ii e IJ de acordo com a
frmula mostrada na tabela 1.
Note que o controlador PID sintonizado pelo primeiro mtodo das regras de Ziegler-
Nichols fornece:



Assim, o controlador PID tem um plo na origem e zeros duplos em s = -1/L.














Segundo mtodo

No segundo mtodo, definimos primeiro Ii= e IJ=0. Utilizando somente a ao de
controle proporcional (figura 4), aumente Kp de o ao valor critico Kcr, no qual a
sada exibe uma oscilao sustentada pela primeira vez. (Se a sada no exibe uma
oscilao sustentada para nenhum valor de Kp pode se assumir ento que esse
mtodo no se aplica.) Portanto, o ganho crtico Kcr e o correspondente perodo Pcr
so determinados experimentalmente (figura 5).








Ziegler e Nichols sugeriram escolher os valores dos parmetros Kp, Ii e IJ de
acordo com a frmula mostrada na tabela 2.
Note que o controlador PID sintonizado pelo segundo mtodo de regras de Ziegler-
Nichols fornece:



Assim, o controlador de PID tem um plo na origem e zeros duplos em s = -4/Pcr.
Note que se o sistema tem um modelo matemtico conhecido (como a funo de
transferncia), ento podemos usar mtodo do lugar geomtrico das razes para
achar o ganho crtico Kcr, e a freqncia de oscilaes sustentadas cr, onde
Pcr=2n/cr.

Esses valores podem ser achados dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar
das razes eixo de ]. (Obviamente, se os ramos do lugar das razes no cruzam o
eixo ], este mtodo no se aplica.)



As regras de sintonia Ziegler-Nichols (e outras regras de sintonia) vm sendo muito
utilizadas para sintonizar os controladores PID em sistemas de controle processo em
que a dinmica da planta no conhecida precisamente.

Durante muitos anos, tais regras de sintonia provaram ser muito teis. (Se a
dinmica de planta conhecida, muitas abordagens grficas e analticas para o
projeto de controladores PID esto disponveis, alm das regras de Ziegler-Nichols.)

Ziegler-Nichols Mtodo

Na dcada de 1940, Ziegler e Nichols inventaram dois mtodos empricos para a
obteno de parmetros do controlador. Seus mtodos foram usados para os no-
primeira ordem mais situaes de tempo morto, e envolveu intensos clculos
manuais. Com o software de otimizao de melhora, a maioria dos mtodos manuais
como estes no so mais usados. No entanto, mesmo com o computador aids, os
dois seguintes mtodos ainda so utilizados hoje, e so considerados entre os mais
comuns:

Ziegler-Nichols - mtodo de ajuste de malha fechada

O mtodo de Ziegler-Nichols ajuste de circuito fechado permite que voc use o valor
de ganho final, Ku, eo perodo final de oscilao, Pu, para calcular o Kc. um
mtodo simples de sintonizar controladores PID e pode ser refinado para dar
melhores aproximaes do controlador. Voc pode obter o controlador constantes
Kc, Ti e Td em um sistema com feedback. O mtodo de Ziegler-Nichols ajuste de
circuito fechado limitada a ajustar processos que no podem ser executados em
um ambiente open-loop.


Determinao do valor de ganho mximo, Ku, realizado por encontrar o valor do
ganho proporcional-only que faz com que o circuito de controlo para oscilar
indefinidamente no estado estacionrio. Isto significa que os ganhos do controlador
de I e D so definidos como zero de modo a que a influncia da P pode ser
determinada. Ele testa a robustez do valor Kc para que ele seja otimizado para o
controlador. Um outro valor importante associado com este mtodo ajuste
proporcional-s de controle o perodo final (PU). O perodo final o tempo
necessrio para completar uma oscilao completa, enquanto o sistema est no
estado estacionrio. Estes dois parmetros, Ku e Pu, so usados para encontrar as
constantes de loop-ajuste do controlador (P, PI ou PID). Para encontrar os valores
destes parmetros, e para calcular as constantes de ajuste, use o seguinte
procedimento:

Closed Loop (Loop Feedback)

Remover ao integral e derivativa. Definir tempo integral (Ti) a 999 ou a sua
maior valor e defina o controlador derivativo (Td) para zero.
Criar uma pequena perturbao no circuito, alterando o ponto de ajuste. Ajustar o
proporcional, o aumento e / ou diminuindo, o ganho at que as oscilaes tm
amplitude constante.
Anote o valor do ganho (Ku) e perodo de oscilao (Pu).










Figura 1. Sistema ajustado usando o mtodo de Ziegler-Nichols ajuste de malha fechada

4. Conecte estes valores nas equaes de Ziegler-Nichols em malha fechada e
determinar os ajustes necessrios para o controlador.


Tabela 1. Closed-Loop Clculos de Kc, Ti, Td



Vantagens

Experincia fcil, s precisa mudar o controlador P
Inclui dinmica de todo o processo, o que d uma imagem mais precisa de como
o sistema est se comportando

Desvantagens

Experincia pode ser demorado
Pode se aventurar em regies instveis durante o teste do controlador P, o que
poderia levar o sistema a se tornar fora de controle

Ziegler-Nichols mtodo de afinao Open-Loop ou Mtodo de Reao do Processo:

Este mtodo continua a ser uma tcnica popular para os controladores de ajuste que
usam proporcionais, aes integrais e derivados. O mtodo de Ziegler-Nichols malha
aberta tambm referido como um mtodo de reaco do processo, porque testa a
reaco de malha aberta do processo a uma mudana na sada varivel de controlo.
Este teste de base exige que a resposta do sistema de ser registada, de preferncia
por um traador ou computador. Uma vez que certos valores de resposta do
processo so encontrados, eles podem ser conectados na equao Ziegler-Nichols
com constantes multiplicadores especficos para os ganhos de um controlador com
um P, PI, PID ou aes.
Open Loop (Feed Forward Loop)

Para usar o mtodo de Ziegler-Nichols ajuste de malha aberta, voc deve executar
os seguintes passos:

1. Faa um teste de passo em malha aberta

2. A partir da curva de reaco processo determinar o atraso de transporte ou o
tempo morto, dead, a constante de tempo ou tempo de resposta mudana, , eo
valor final que a resposta atinge no estado estacionrio Mu,, para uma mudana de
passo Xo.



3. Determinar as constantes de ajuste do circuito. Ligue a taxa de reao e valores
de tempo de defasagem para as equaes de Ziegler-Nichols em malha aberta de
ajuste para o adequado controle de P, PI ou PID para calcular as constantes do
controlador. Use a tabela abaixo.


Tabela 2. Open-loop Clculos de Kc, Ti, Td



Vantagens

Rpido e fcil de usar do que outros mtodos
um mtodo robusto e popular
Dessas duas tcnicas, o mtodo de reao do processo o mais fcil e menos
prejudicial para implementar

Desvantagens

Ela depende de medio puramente proporcional para estimar I e os
controladores de D.
Aproximaes para o Kc, Ti, e os valores de TD no pode ser inteiramente
precisa para sistemas diferentes.
No guarda para I, D e controladores PD.












































Referencias Bibliograficas:

http://www.univasf.edu.br/~eduard.montgomery/relatorio6.pdf

http://www.ufsm.br/gepoc/renes/Templates/arquivos/elc1031/ELC1031.L9.3.pdf

https://controls.engin.umich.edu/wiki/index.php/PIDTuningClassical#Ziegler-
Nichols_Method