UNIVERSIDADE SALVADOR - UNIFACS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

BRUNO COSTA PEDRO LEONARDO COSTA TARSIANE FONSECA

AUTOMAO PNEUMTICA E HIDRULICA

Salvador 2013

BRUNO COSTA PEDRO LEONARDO COSTA TARSIANE FONSECA

AUTOMAO PNEUMTICA E HIDRULICA

Trabalho apresentado ao curso de graduao em Engenharia Mecnica do Departamento de Engenharia na Universidade Salvador UNIFACS, como avaliao parcial da matria Elementos de Automao e Robtica.

Nome do professor: Jos Fabio

Salvador 2013

SUMRIO

1. 2. 3.

Introduo ............................................................................................................... 4 Princpios de funcionamento ................................................................................. 4 Circuitos Hidrulicos e Pneumticos .................................................................... 5

3.1. Estrutura dos circuitos ........................................................................................ 5 3.2. Circuitos Combinacionais .................................................................................. 6 3.3. Circuitos sequenciais .......................................................................................... 8 3.3.1. Mtodos Intuitivos ...................................................................................... 9 3.3.2. Comandos de emergncia ......................................................................... 12 3.3.3. Mtodos estruturados ................................................................................ 13 4. Aplicao ............................................................................................................... 16 3. Referencial Bibliogrfico ..................................................................................... 18

1. Introduo
2. Princpios de funcionamento

3. Circuitos Hidrulicos e Pneumticos

3.1. Estrutura dos circuitos

Os comandos fludicos empregam diversos componentes os quais so classificados segundo a funo que executam dentro do circuito. O grupo dos elementos de trabalho composto por componentes que efetivamente convertem energia em ao efetiva, como pode ser visto na figura 00.

Figura 1: Elementos dos circuitos. Fonte: Pequeno, 2008

Os grupos de elementos de sinais e de processadores de sinais so compostos por aqueles componentes que so responsveis pela deteco, transformao, transmisso e processamento dos sinais, enquanto aqueles que transformam os sinais de sada de forma que possam atuar sobre os acionamentos, so chamados de elementos de comandos (BOLLMANN, 1997). A tabela 00 demostra os componentes de cada grupo.

Tabela 00: Componentes dos circuitos.

GRUPO Elementos de trabalho Elementos de Comando Processadores de Sinais Elementos de Sinais Cilindros e hidrulicos COMPONENTES motores pneumticos e INDICAO NA FIGURA 00 A a0

Vlvulas direcionais 3/2, 4/2, 3/3, 4/3 e 5/3

Vlvulas, rels, temporizadores, contatores, E0, E1. etc memrias, controladores programveis, etc Vlvulas direcionais de fim de curso, a1, a2, a3, etc chaves e sensores diversos

A literatura especializada refere que as vlvulas sinalizadoras de fim de curso que propiciam avano recebem ndice par, aquelas que propiciam retorno recebem ndice mpar, e a vlvula de comando ndice 0. Os comandos pneumticos empregados so em sua maioria binrios e so classificados por BOLLMANN (1997) em funo dos tipos de componentes empregados como comandos pneumticos puros (se empregam somente

componentes pneumticos/hidrulicos para a emisso de sinais, processamento e comando), comandos eletropneumticos (os quais alm de empregar os

componentes anteriores, usam componentes eltricos como chaves, rels e sensores para a emisso de sinais, processamento e comando); e comandos pneutrnicos que caracterizamse por empregar micro controladores

microprocessadores, controladores lgicos programveis e microcomputadores para o processamento dos sinais, alm dos componentes eltricos j citados. BOLLMANN (1997) tambm classifica os comandos pneumticos binrios em combinacionais e sequenciais. O primeiro caracterizase por ter o sinal de sada em funo de uma combinao lgica dos sinais de entrada, enquanto o segundo ativa sequencialmente diversos sinais de sadas, em funo de uma sequncia programada de trajetria ou de tempo. E estes comandos sero o foco desta seo em funo de tratarem de atuaes de automao de pneumtica e hidrulica.

3.2.

Circuitos Combinacionais

Os comandos pneumticos combinacionais so estruturados e apoiados pela lgebra booleana, empregando para a execuo das funes lgicas vlvulas E, OU e direcionais 3/2 e 4/2, no caso de pneumtica pura, ou de chaves eltricas ou lgicas, conforme o tabela 00.

Tabela 00: Exemplo de lgica booleana na pneumtica

A figura 00 apresenta outros exemplos de portas lgicas pneumticas.

Figura 2: Portas lgicas pneumticas. Fonte: Pequeno, 2008

A figura 00 apresenta um exemplo de circuito combinacional no qual o comando do cilindro de uma prensa pode ser feito atravs de 04 vlvulas 3/2 (duas boto/mola, pedal/mola e uma de fim de curso rolete/mola para confirmar o fechamento da grade de proteo). Para que o pisto avance devem ser satisfeitas, no mnimo, uma das condies: ou um comando bimanual de segurana (a2 e a4) devem estar acionados, ou a grade de proteo fechada e acionamento por pedal (a8 e a6), ou a grade de proteo fechada e acionamento por qualquer acionamento manual (a8 e, a2 ou a4).

Figura 3: Exemplo de circuito combinacional. Fonte: Pequeno, 2008 (adaptado).

3.3.

Circuitos sequenciais

Os comandos pneumticos sequenciais so empregados em operaes com programao de trajetria e/ou tempo e tem metodologia de resoluo desenvolvida em funo do seu grau de complexidade, podendo usar mtodos intuitivos ou estruturados. Podem ser representados de forma grfica ou algbrica. A forma algbrica: A+ B+ C+ (D+ A) (B D) A, onde as letras indicam os atuadores, os sinais + e indicam respectivamente, avano e retorno destes atuadores e os parnteses, os movimentos simultneos, e a forma grfica: atravs de um diagrama trajetopasso, mostrado na figura 00. O dispositivo da figura 00 de corte automatizado de barras metlicas. O cilindro A fixa a barra ao dispositivo de avano, o cilindro B faz o avano desta at a posio de corte, o cilindro C faz a fixao sobre a mesa e, aps isto, o cilindro D avana iniciando o corte da barra, simultaneamente com o retorno do cilindro A. Cortada a barra, o cilindro D retorna simultaneamente com o cilindro B, que assim se posiciona para uma nova alimentao. O cilindro C retorna liberando a barra da sua fixao sobre a mesa, concluindo o ciclo e permitindo assim o reincio da operao.

Figura 4: Dispositivo de corte automatizado de barras metlicas. Fonte: Pequeno, 2008.

A criao da sequncia de soluo deste projeto pode ser construda algebricamente pela indicao A+ B+ C+ (D+ A -) ( D- B-) C- ou pelo diagrama trajeto x passo da figura 00.

Figura 5: Trajeto x passo. Fonte: Pequeno,2008.

3.3.1. Mtodos Intuitivos

Os mtodos intuitivos so basicamente mtodos de tentativa e erro e emprega-se para circuitos de pequena ou nenhuma complexidade. Tais mtodos tm a vantagem de empregar um pequeno nmero de componentes, o que se traduz em economia, mas deixam a desejar no tocante confiabilidade de funcionamento do circuito, medida que cresce o seu grau de complexidade. Os mtodos intuitivos podem ser usados de trs formas distintas, cada uma aplicvel a cada caso e com suas limitaes. Mtodo intuitivo puro o mtodo no qual todas as vlvulas de fins de curso tm acionamento por roletes e os conflitos so resolvidos atravs da instalao de vlvulas de troca em srie com o elemento gerador do conflito. Vlvulas de troca (ou de corte) so vlvulas direcionais 3/2 , 4/2, ou 5/2 com acionamento por duplo piloto, executando a funo lgica de uma memria RS. Como exemplo, mostrada na figura 00 a resoluo da sequncia A+ B+ AB-. Note que uma sequncia direta, por isso no apresenta nenhuma dificuldade, o que caracterstico de qualquer sequncia desse tipo. A razo disso que, nesse tipo de sequncia, os sensores de fim de curso de um determinado cilindro (por exemplo, a2 e a1 do cilindro A) so acionados por um mesmo atuador (cilindro B), excluindo assim a possibilidade de que ambos sejam acionados simultaneamente. O primeiro passo para estruturar o circuito definir onde sero colocados os sensores de posio estabelecidos na tabela 00.

Tabela 00: Posicionamento dos sensores na sequncia direta.

Quando o cilindro A chega ao final do curso de avano aciona a vlvula de fim de curso b2, que propicia o avano do cilindro B, acionamento este indicado na tabela 00 pela seta. Ao final do curso de avano do cilindro B, este aciona a vlvula a1 que faz o retorno do cilindro A. Ao retornar, o cilindro A aciona a vlvula b1 permitindo ao cilindro B tambm retornar. No retorno do cilindro B acionada a vlvula a2, garantindo assim o reincio do ciclo.

O prximo passo colocar as vlvulas de comando a0 e b0, as vlvulas de fim de curso que as acionam, respectivamente a2 e a1, b2 e b1, observando quais destas esto inicialmente acionadas. Isso feito instala-se em srie com a2 (que corresponde ao primeiro movimento da sequncia) a vlvula de partida a4, no caso de acionamento com reteno para que o ciclo seja contnuo.

Figura 6: Exemplo de mtodo indutivo puro. Fonte: Pequeno, 2008.

Em seguida sequncia direta, ser analisada as tcnicas intuitivas empregadas para sequncia indireta, as quais apresentam um grau de dificuldade maior. Como essa uma sequncia indireta, surgem alguns problemas que exigem um cuidado maior na elaborao do circuito.

Tabela 00: Posicionamento dos sensores na sequncia indireta.

Montada a tabela, observa-se que inicialmente a2 e a1 esto acionados, o que configura um problema, j que a2 no pode cumprir com a funo de fazer o acionamento de a0 e consequentemente o avano de A, pois o piloto 14 de a0 est pressurizado por a1 e quando isso ocorre dizemos que a1 um conflito, visto que est acionado e impedindo o correto funcionamento de a2. como pode ser visto na figura 00(i).

(i) (ii) Figura 7: Sequncia indireta. (i) com conflito, (ii) conflito solucionado. Fonte: Pequeno, 2008. (adaptado)

Assim, algo deve ser feito no sentido de despressurizar a1, para que o cilindro A possa avanar. No mtodo intuitivo puro esse tipo de conflito pode ser resolvido utilizando uma vlvula 3/2 duplo pilotada, (E1, doravante chamada vlvula de corte) porm o correto posicionamento de E1 dentro da sequncia e a definio sobre sua pilotagem requer um processo emprico de tentativas, conflitos e soluo dos mesmos ate chegar na figura 00(ii). Por conta disto que este processo aplicado a sistemas de baixa complexidade. Mtodo intuitivo com gatilho (figura 00) o mtodo no qual so empregadas vlvulas de fins de curso com acionamento por gatilho (tambm chamado de rolete escamotevel) para a resoluo dos conflitos. Tal mtodo no pode ser empregado quando o elemento que gera o conflito faz parte de uma funo E.

Figura 8: Mtodo indutivo com gatilho, sequncia A+B+A-BFonte: Pequeno,2008.

Mtodo intuitivo com intertravamento por fins de curso o mtodo no qual so os conflitos so resolvidos mediante o emprego de vlvulas de fins de curso com acionamento por rolete, executando a funo lgica E com o elemento gerador do conflito como pode ser visto na figura 00.

Figura 9: Mtodo indutivo com intertravamento por fins de curso, sequncia A+B+(A-B-). Fonte: Pequeno, 2008.

Para a resoluo dos conflitos, tambm pode ser usado um mtodo misto, que envolva dois ou mais dos mtodos anteriormente explicitados.

3.3.2. Comandos de emergncia

Um comando de emergncia deve executar sobre os atuadores uma funo preestabelecida, que pode ser de parada ou de retorno imediato, ou outra qualquer que se fizer necessria. Para tal, geralmente utilizada uma vlvula com 4 ou 5 vias, com reteno do acionamento. Para um comando de emergncia tipo parada imediata ser empregado quase sempre necessrio o uso de vlvulas de comando com trs posies. Para os comandos tipo retorno imediato se faz necessrio o emprego de vlvulas de comando com apenas duas posies, o que torna esta tcnica um pouco mais empregada que aquela. Neste caso o comando deve ser estruturado de modo que ao ser acionado deva despressurizar os pilotos que permitem o avano dos atuadores, pressurizar os pilotos que permitem o retorno, alm de repor as vlvula de troca ou corte, se houver. Este comando pode ser aplicado no mtodo indutivo tanto no puro (figura 00), como o gatilho ou o intertravamento por fins de curso.

Figura 10: Mtodo intuitivo puro com emergncia tipo retorno imediato. Fonte: Pequeno, 2008.

3.3.3. Mtodos estruturados

Os mtodos estruturados so empregados em circuitos complexos, onde o nvel de dificuldade de resoluo requer o emprego de tcnicas seguras que ofeream a confiabilidade desejada de funcionamento, independente do nmero elevado de componentes empregados. Como mtodos estruturados temos o passo a passo e o cascata

Mtodo passo a passo O mtodo passo a passo consiste na diviso dos movimentos em passos e no

emprego de memrias RS para ativar cada passo. Pode ser empregado usando pneumtica pura, eletropneumtica (onde chamado de seqncia mxima) ou CLP. Considere a sequncia A+ B+ A - B-, exemplifica na figura 00. Dividiremos a sequncia de tal modo que cada passo fique isolado e componha um grupo, alimentado por uma vlvula de troca, e que, em cada grupo s tenhamos movimentos de cilindros diferentes, ou seja, cada passo um grupo, como pode ser visto na tabela 00.

Tabela 00: Diviso dos passos em grupos.

Figura 11: Mtodo passo a passo, sequncia A+B+A-B-. Fonte: Pequeno, 2008.

Mtodo cascata O mtodo cascata consiste no agrupamento dos passos, de modo que cada

grupo seja composto de movimentos sequencialmente vizinhos e de cilindros diferentes. Emprega memrias RS em srie para ativar cada grupo, e tambm pode ser empregado usando pneumtica pura, eletropneumtica (onde chamado sequncia mnima) ou CLP. Considere a sequncia A+ B+ B- A- da figura 00. Dividindo a sequncia em grupos, de modo que cada grupo seja composto de movimentos consecutivos de cilindros diferentes, temos a tabela 00. Tabela 00: Diviso dos grupos Sequncia A+B+ A-BGrupos 1 2 O nmero de vlvulas de troca igual ao nmero de grupos menos 1 (Nvt = Ng - 1). A seguir montamos as vlvulas de troca, segundo a disposio abaixo:

Figura 12: Montagem das vlvulas de troca. Fonte: Pequeno, 2008.

Os pilotos G1 e G2 so acionados pelas vlvulas de fim de curso correspondentes aos primeiros movimentos de cada grupo, respectivamente a2 e

b1. Essas vlvulas recebem alimentao dos grupos anteriores ao que se encontram. Assim a2 alimentada pelo grupo 2 e b1 pelo grupo 1.

Figura 13: Alimentao dos grupos. Fonte: Pequeno, 2008.

Nas vlvulas de comando, os pilotos correspondentes aos primeiros movimentos de cada grupo so alimentados diretamente pelos respectivos grupos. As vlvulas b2 e a1 so colocadas entre as vlvulas de comando e os grupos e pressurizadas pelo grupo em que se encontram. A tabela 00 seguinte resume a disposio das vlvulas de fim de curso.

Tabela 00: Vlvulas de fim de curso. Sequncia A+B+ B-AOutros sensores b2 a1 Grupos 1 2 Sensores dos primeiros a2 b1 movimentos

Figura 14: Exemplo cascata. Fonte: Pequeno, 2008.

O mtodo cascata pode ser mais econmico ainda, dependendo da sequncia. Quando os movimentos do primeiro e do ltimo grupo da sequncia so de cilindros diferentes, considera-se que todos fazem parte do primeiro grupo e este comea pressurizado. Assim, economiza-se uma vlvula de troca e o circuito fica mais enxuto.

4. Aplicao
4.1. Mudana de nvel e direo

No sistema da figura 00 uma caixa deve passar de uma esteira para outra em nvel mais alto. Isto pode ser conseguido inicialmente fazendo o cilindro A avanar e suspender a plataforma na qual est a caixa. Esta ao chegar no nvel da outra esteira, atravs de uma chave de fim de curso (eltrica, pneumtica, etc), faz o cilindro B avanar empurrando assim a caixa para a esquerda at que esta fique sobre a esteira. Tambm atravs de uma chave de fim de curso, acionado simultaneamente o retorno dos cilindros A e B e ambos voltam posio de origem, completando assim um ciclo de trabalho.

Figura 15: Mudano de nvel e direo. Fonte: Pequeno, 2008.

4.2.

Furadeira pneumtica

No sistema da figura 00 o cilindro A avana prendendo a pea P e assim a mantm, enquanto o cilindro B avana com a broca e executa a furao. Aps o retorno de B com a broca, o cilindro A retorna, soltando a pea.

Figura 16: Furadeira pneumtica Fonte: Pequeno, 2008.

4.3.

Martelo pneumtico

No sistema da figura 00 o cilindro A avana prendendo a pea e assim a mantm, enquanto o cilindro B avana deformando aquela. Este cilindro retorna e repete o ciclo uma vez, completando a deformao. Aps o ltimo retorno deste, o cilindro A retorna, soltando a pea.

Figura 17: Martelo pneumtico Fonte: Pequeno, 2008.

4.4.

Banho com tanque vibratrio

No sistema da figura 00 o cilindro A avana mergulhando a pea no tanque e assim a mantm, enquanto o cilindro B avana e retorna diversas vezes, com um curso muito pequeno, produzindo no tanque, um movimento vibratrio. Depois de algum tempo o cilindro B para e, s ento, o cilindro A retorna, subindo a pea.

Figura 18: Banho com tanque vibratrio. Fonte: Pequeno, 2008.

4.5.

Mquina seladora ou de soldar.

No sistema da figura 00 o cilindro A avana prendendo as peas a serem coladas ou soldadas e assim as mantm. Logo em seguida o cilindro B avana e assim permanece por algum tempo, a fim de permitir a soldagem. Aps o retorno do cilindro B, o cilindro A tambm retorna, liberando as peas unidas.

Figura 19: Mquina seladora ou de soldar. Fonte: Pequeno, 2008.

5. Referencial Bibliogrfico
AGUIRRE, L A. Fundamentos de Instrumentao. So Paulo: Pearson Education do Brasil, 2013 BONACORSO, NELSON GAUZE; NOLL, VALDIR, Automao eletropneumtica, So Paulo: rica, 1997. PEQUENO, D. A. C. Apostila de hidrulica e pneumtica. Centro Federal de Educao Tecnolgica do Cear. 2008