Acionamento de Motores

Introdu Introduo
EFICINCIA ENERGTICA E ACIONAMENTOS DE MOTORES
Um acionamento el eltrico moderno formado normalmente pela combina combinao dos seguintes elementos:
MOTOR: converte energia eltrica em energia mecnica DISPOSITIVO ELETRNICO: comanda e/ou controla a potncia eltrica TRANSMISSO MECNICA: adapta a velocidade e inrcia entre motor e mquina (carga)
SISTEMA ELTRICO
MOTOR ELTRICO
CARGA MECNICA
CONTROLE
Introdu Introduo
A escolha do motor e de seus dispositivos de partida e parada, mesmo influenciada por aspectos ambientais, est est diretamente relacionada com a carga mecnica a ser acionada e ao impacto dela no sistema el eltrico. No acionamento das cargas mecnicas os conjugados resistentes e de arraste precisam ser analisados para evitar problemas operacionais como desgaste, vibra vibrao, aquecimento...
Dispositivos de partida de motores el eltricos

Fun Funes de partidaspartidas-motores
Distribuio Eltrica de BT
Seccionamento Proteo contra curto-circuito Proteo contra sobrecarga Comutao Comutao
Consiste em estabelecer, interromper e regular o valor da corrente absorvida pelo motor Isolar eletricamente o circuito de fora da alimentao geral
Seccionamento Proteo contra curto-circuito

Detectar e interromper o mais rpido possvel correntes anormais superiores a 10 In Detectar aumentos de corrente at 10 In e evitar o aquecimento do motor e dos condutores antes da deteriorao dos isolantes
Soft-Start
Inversor de freqncia
Motor
Motor
Sistemas de velocidade vari varivel

Muitos processos industriais requerem dispositivos de acionamento de cargas com velocidade vari varivel:
BOMBAS: variao de vazo de lquidos VENTILADORES: variao de vazo de ar SISTEMAS DE TRANSPORTE: variao da velocidade de transp. TORNOS: variao da velocidade de corte BOBINADEIRAS: compensao da variao de dimetro da bobina
Tipos de motores el eltricos
Pu=C.
Motor de Alto Rendimento

Eficincia energ energtica atrav atravs do motor de Alto Rendimento
O setor industrial responsvel por 43% do consumo anual de energia em nosso pas. Dentro deste setor, onde h maior demanda de energia eltrica, os motores so responsveis por aproximadamente 55% deste consumo.

Diferen Diferenas entre o motor de Alto Rendimento e o motor standard
Maior quantidade de cobre: reduz as perdas Joule (perdas no estator); Chapa magntica com alta permeabilidade, baixas perdas e entreferro reduzido - reduz a corrente magnetizante e consequentemente as perdas no ferro; Enrolamento dupla camada: resulta em melhor dissipao de calor; Rotores tratados termicamente: reduz as perdas suplementares;

A diferen diferena de rendimento entre os motores padro e Alto rendimento variam entre 1,5 e 7 % sendo que para os motores de potencia menor menor a diferen diferena maior. Vale lembrar que a economia de energia em motores maiores sempre maior, pois 2% em um motor de 150CV, pode ser muito maior que 7 % em um motor de 1CV.
Motor standard Motor A.R

Caractersticas tcnicas dos motores standard e de alto rendimento
Item de comparao Quantidade de cobre Comprimento do pacote de ferro Enrolamento Motor standard Menor Menor Camada Simples Motor alto rendimento Maior Maior Dupla camada Caracterstica Reduz perdas Joules Reduz perdas magnticas Prov melhor dissipao do calor gerado Reduz a corrente magnetizante Reduz perdas suplementares no ferro
Motor 5 CV 4 polos Motor 150CV 4 polos
85,0 93,5
88,5 95, 95,0

Chapa metlica Rotor Altas perdas Sem tratamento Baixas perdas Tratado termicamente
O custo do motor AR varia entre 30 e 40% a mais que o Standard e o tempo de retorno est est ente 8 meses e 18 meses, com m mdia de 12 meses
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Tipos de partida de motores ass assncronos

QUADRO COMPARATIVO
Tipo de chave Direta EstrelaEstrela-tringulo Compensadora Tenso 100% 58% 80% 65% Ip Ip Ip x 0,33 Ip x 0,64 TAP 80% Ip x 0,42 TAP 65% Torque Cp Cp x 0,33 Cp x 0,64 TAP 80% Cp x 0,42 TAP 65% Partida A plena carga Praticam. a vazio* Com carga
TODOS OS M MTODOS DE PARTIDA VISTOS ANTERIORMENTE CONSEGUEM UMA REDU REDUO NA TENSO, TORQUE E CORRENTE DE PARTIDA, POR PORM A COMUTA COMUTAO POR DEGRAUS DE TENSO
I = f (U ) nos bornes C = f(U 2 )

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* ex: bombas e ventiladores com registro fechado, correias transp. transp. sem carga, compressores com v vlvula fechada, etc.
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Tipos de partida de motores

SoftSoft-starter (partida suave) A alimentao do motor, quando colocado em funcionamento, feita por aumento progressivo da tenso (rampa de tenso), o que permite uma partida sem golpes e reduz o pico de corrente.
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um dispositivo eletrnico para controle de tenso, ou seja, servem para acelerar/desacelerar a velocidade dos motores na partida. A tenso reduzida controlada ajustandoajustando-se o ngulo de disparo de um par de tiristores em antiparalelo em cada fase da fonte. Circuitos de controle eletrnico controlam a tenso aplicada ao motor.

Pelo ajuste correto das vari variveis de controle, o torque do motor e a corrente so idealmente ajustadas s necessidades da carga. A medida que a tenso vai aumentando (num per perodo ajust ajustvel de tempo rampa de tenso), a corrente aumenta para acelerar a carga de uma maneira suave e sem degraus.
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Parada do motor: por in inrcia ou controlada Por inrcia: tenso vai instantaneamente a zero, implicando que o motor no produza nenhum conjugado na carga, que por sua vez vai perdendo velocidade at parar. Controlada: soft-starter vai gradualmente reduzindo a tenso de sada at um valor mnimo de tempo prdefinido.

Partida por softsoft-starter
VANTAGENS controle da corrente de partida (prxima nominal) no existe limitao do nmero de manobras/hora longa vida til pois no possui partes eletromecnicas mveis torque de partida prximo do torque nominal pode ser empregada tambm para desacelerar o motor possibilita inverso do sentido de rotao Protees integrais (falta de fase, sobrecorrente, subcorrente, sobrecarga etc)
1- Reduzindo tenso aplicada ao motor, este perde conjugado 2- Perda de conjugado, aumento escorreg. 3- Aumento de escorreg., motor perde veloc. 4- Motor perde veloc., a carga tambm perder
DESVANTAGENS necessrio tenso auxiliar para o soft-starter Maior custo na medida em que a potncia do motor reduzida distores harmnicas na linha
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Nova tecnologia TCS - Torque Control System

A tecnologia TCS foi desenvolvida para o Soft-Start e permite, atravs de um novo algoritmo, o Controle de Tenso e Corrente do motor, fazendo com que o Conjugado de acelerao e desacelerao sejam lineares. Esta Tecnologia conta com uma lgica chamada: Fuzzi Logic- conhecida como lgica nebulosa ou difusa. Com a utilizao deste algoritmo conseguimos respostas mais rpidas, precisas e estveis para o controle em Conjugado.
Nova tecnologia TCS - Torque Control System

Vantagens do controle do conjugado
Soft-Start controle em tenso
COURBES VITESSE-COUPLE
300%
Soft-Start controle em conjugado

300%
Pleine tension Rampe tension Couple charge
Pleine tension Ram pe tension Couple charge
200%
200%
Couple Acclration
100%
Couple Acclration constante
100%
Couple Charge
0% 0% 20% 40 % 60% 80% 100%
0%
0%
20%
40%
60%
80%
Couple Charge 100%
COURBES VITESSE-COURANT
600%
COURBES VITESSE-COURANT
600% 400%
400%
200%
Pleine tension Ram pe tension
200% 0%
Pleine tension Rampe tension
0%
0%
20%
40%
60 %
80%
100%
VITESSE MOTEUR
0%
30%
40%
60%
80%
100%
VITESSE MOTEUR
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Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel
frequncia
escorregamento
velocidade
n=
120 f (1 S ) p
N de plos
Podemos observar que, para se variar a rotao do motor, deveremos ou variar a frequncia (f), ou o escorregamento (S) ou o nmero de plos.
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Variao do nmero de plos:

Variao do escorregamento: variao da resistncia rotrica variao da tenso do estator Pouco utilizado, uma vez que tambm gera perdas rotricas e a taxa de variao de velocidade pequena
Pode ser feita atravs de: enrolamentos separados no estator um enrolamento com comutao de plos combinao dos dois anteriores
3 R2 I 2 S= s C
2
No interessante para os objetivos colocados, pois teramos uma variao discreta de velocidade. Alm disso, a carcaa geralmente bem maior que o de velocidade nica.
Tambm seria invivel, pois com este mtodo as perdas aumentaro e os valores de torque do motor seriam alterados
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Variao da frequncia: Motor 4 plos; S = 0,0278
a) f = 60 Hz (frequncia nominal)
120 f (1 S ) n= p
n=
120 60 (1 0 ,0278 ) = 1750 rpm 4 120 30 (1 0 ,0278 ) = 875 rpm 4
b) f = 30 Hz
n=
c) f = 90 Hz
n=
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120 90 (1 0 ,0278 ) = 2625 rpm 4

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Variao da frequncia:
O QUE QUEREMOS???: O torque (C) ser constante se o fluxo (m) permanecer constante
C m I 2
m
U f
O ideal ser obtermos uma variao da frequncia que vamos aplicar ao enrolamento estatrico do motor, conseguindo assim alterar a rotao do motor, mas com TORQUE CONSTANTE.
Como o torque precisa ser mantido adequado e este s se mantm constante se o fluxo (m) permanecer constante, teremos que variar ento a tenso (U) juntamente com a frequncia (f).
U =K f
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Curva TORQUE x VELOCIDADE quando o motor alimentado com frequncia varivel:
Motor 4 plos/60Hz/S=50rpm
Como podemos, a partir da tenso e frequncia constante da rede, obter um sistema trifsico com frequncia varivel? INVERSORES DE FREQUNCIA
Para cada frequncia, teremos uma velocidade sncrona, mantendo-se uma diferena constante do escorregamento
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O que um inversor de frequncia?
O inversor de freqncia um equipamento eletrnico desenvolvido para variar a velocidade de motores de induo trifsicos, composto de trs etapas distintas: retificao, filtragem e inverso.
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Filosofias de controle
CONTROLE ESCALAR: Variao da tenso e freqncia proporcionalmente dependendo do modelo do inversor (controle U/f). CONTROLE VETORIAL: Controle individual dos componentes eltricos do motor (corrente de magnetizao, corrente rotrica). Controle de velocidade e torque do motor.

Controle escalar de tenso: controle U/f A variao U/f feita linearmente at a frequncia nominal (ex. 60Hz); Acima de 60Hz, a tenso, que j a nominal permanece constante; A partir de 60Hz, a corrente, o fluxo, e conseqentemente o torque, diminuiro (regio de enfraquecimento de campo).
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Controle escalar de tenso: controle U/f

Controle escalar de tenso: controle U/f A regio de enfraquecimento de campo uma regio onde o fluxo comea a decrescer e, portanto, o torque tambm comea a diminuir
I2 =
(R
U
2
+ XL
I2 =
U U = X L 2 f L
Fazendo uma anlise muito simplificada, a corrente do estator I2 proporcional resistncia R e ao valor da reatncia XL (2fL) Acima de 30Hz, R << XL; I2 = CONSTANTE ( In) fn
U I2 f
U f
Constante aps fn Aumentando...
C m I 2
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Controle escalar de tenso: controle U/f A potncia de sada do conversor de frequncia segue a variao U/f, ou seja, cresce linearmente at a frequncia nominal e permanece constante acima desta.

Controle escalar de tenso: controle U/f O motor de induo auto-ventilado. Com a reduo de rotao (f), a ventilao j no mais a mesma do que seria se estivesse nas suas condies nominais; de 0 a 30Hz, deve ser feita uma anlise do tipo de carga acionada para tirar concluses a respeito do aquecimento do motor; a tenso de sada do conversor apresenta distoro harmnica (forma de onda no perfeitamente senoidal), provocando aumento da corrente eficaz e consequente aumento de perdas; LOGO, NECESSRIO REDUZIR CONJUGADO E POTNCIAS ADMISSVEIS NO MOTOR (CURVA PADRONIZADA)
P = C
Reduo do consumo (kWh) ficando a potncia P (kW),modulada pela carga aplicada C (kgf.m) e pela rotao do motor (rpm).
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Controle vetorial
Em aplicaes onde se faz necessria uma alta performance dinmica, respostas rpidas e alta preciso de regulao de velocidade, o motor eltrico dever fornecer essencialmente um controle preciso de torque para uma faixa extensa de condies de operao; Acionamentos CC sempre representaram uma soluo ideal, pois a proporcionalidade da corrente de armadura, do fluxo e do troque num motor CC proporcionam um meio direto para o seu controle; A diferena entre controle escalar (U/f) e o controle Vetorial, a malha de controle, que permite monitorao independente da velocidade e do torque requerido.
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Controle vetorial
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Controle vetorial O Controle Vetorial pode ser de dois tipos: Sensorless: malha aberta (sem encoder tacogerador de pulsos) Com encoder: malha fechada (com realimentao de velocidade por encoder) Ambos apresentam excelentes caracter caractersticas de regula regulao e resposta dinmica, sendo que o controle com encoder apresenta um grau de desempenho superior

Com encoder
Regulao de velocidade: 0,01% Regulao de torque: 5% Faixa de variao de velocidade: 1:1000 Torque de partida: 400% mx. Toque mximo (mo contnuo): 400%
sensorless sensorless
Regulao de velocidade: 0,1% Regulao de torque: no tem Faixa de variao de velocidade: 1:100 Torque de partida: 250% mx. Toque mximo (mo contnuo): 250%
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inversor
motor
carga
Aumento/diminuio de carga
Velocidade constante
Compensao do escorregamento feita pelo inversor para manter a velocidade constante independentemente de mudanas de carga Frequncia de sada do inversor aumenta ou diminui conforme a corrente do motor varia em funo do aumento ou diminuio de carga Lembrete: S determinado diretamente pela condio de carga do motor. Logo, se S varia, a velocidade tambm!
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VANTAGENS
Utilizao de motores de induo padro; Alta preciso de velocidade; Suavidade nos movimentos; Sincronismo c/ alta preciso; Torque controlvel; Ampla faixa de variao de velocidade; Pesos e dimenses reduzidas; Operao em reas de risco; Disponibilidade de by-pass; Cos prximo de 1; Frenagem regenerativa; Economia de energia.
DESVANTAGENS
Distoro harmnica da rede; Rendimento: como a tenso de alimentao no senoidal, havero harmnicos que provocaro maiores perdas e consequente reduo do rendimento; Rudo: variar sensivelmente em funo da frequncia e do contedo de harmnicas do inversor Confiabilidade do equipamento eletrnico
Aplica Aplicaes de acionamentos com motores de indu induo e inversores de frequncia
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Assim como precisamos saber como se comportam as caractersticas de torque e de potncia ao longo das rotaes do motor quando este acionado por inversor de frequncia, precisamos tambm estudar os tipos de torque resistentes e potncias consumidas nas mais diversas aplicaes pelas respectivas cargas. MOTOR X CARGA

Conjugado de partida: conjugado requerido para vencer a inrcia esttica da mquina em movimento. Para que uma carga, partindo da velocidade zero, atinja a sua velocidade nominal, necessrio que o conjugado do motor seja sempre superior ao da carga. Conjugado de acelerao: conjugado necessrio para acelerar a carga velocidade nominal. O conjugado do motor deve ser sempre superior ao conjugado de carga, em todos os pontos entre zero e a rotao nominal. No ponto de insero das duas curvas, o conjugado de acelerao nulo, ou seja, atingido o ponto de equilbrio a partir do qual a velocidade permanece constante. Este ponto de interseo corresponde a velocidade nominal
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Conjugado nominal: conjugado nominal necessrio para mover a carga em condies de funcionamento velocidade especfica.

O conjugado de acelerao assume valores bastante diferentes na fase da partida. O conjugado de acelerao obtm-se a partir da diferena entre o conjugado do motor e o conjugado da carga.
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Conjugado constante Nas mquinas deste tipo, o conjugado permanece constante durante a variao da velocidade e a potncia aumenta proporcionalmente com a velocidade (ex: esteiras transportadoras, pontes rolantes, guinchos prticos, cadeira do laminador etc).

Conjugado varivel (crescente com a velocidade) Ex.: sistemas de acoplamento hidrulico ou eletromagnticos, geradores ligados em carga de alto fator de potncia
P = C C = constante (k) P = k
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P = C C = k P = k 2
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Conjugado varivel (crescente com o quadrado da velocidade) Ex.: bombas centrfugas e ventiladores.

Conjugado varivel (inversamente proporcional a velocidade) Ex.: brocas de mquinas, bobinador, desbobinador, mquinas de sonda e perfurao de petrleo.
P = C C = k 2 P = k 3
P = C C= k
P=k
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Com base no que estudamos at agora, podemos tirar a primeira concluso importante sobre a aplicao de acionamentos:
Comportamento do motor de induo com variao da frequncia

1 f0 at fn U/f = constante 2 Enfraquecimento de campo
Nunca utilizar um acionamento sem antes conhecer o tipo de carga acionada

Deve-se levar em considerao as curvas caractersticas: TORQUE x VELOCIDADE POTNCIA x VELOCIDADE DO MOTOR E DA CARGA 0
fn
Hz
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Em motores autoventilados, a reduo da ventilao nas baixas rotaes faz com que seja necessria a diminuio no torque demandado ou o sobredimensionamento do mesmo. O fator K (fator de reduo de torque) leva em considerao as influncias da reduo da ventilao em baixas rotaes, bem como das harmnicas e do enfraquecimento de campo. IMPORTANTE: para motores com ventilao independente, no existir mais o problema de sobreaquecimento do motor por reduo de refrigerao, podendo o mesmo ser dimensionado com a carcaa normal e potncia necessria ao acionamento.
OPERA OPERAO ABAIXO DA ROTA ROTAO NOMINAL: As perdas no cobre so resultado da corrente do motor, ento a perda de potncia ser proporcional a carga. Dessa forma, se o motor gira mais lento, com a mesma corrente nominal (determinada pela carga) gerando a mesma perda de potncia que ocorre em velocidades elevadas, o motor se sobreaquece, pois h um menor fluxo de ar de refrigerao disponvel. Ventiladores e bombas centr centrfugas: a carga normalmente diminui, conforme a velocidade se reduz, desta forma o problema de sobreaquecimento deixa de existir
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Geralmente, at 50% da fn utiliza-se o fator K como redutor de potncia ou, se quisermos, poderemos utilizar o Fs (fator de servio) e/ou o aumento da classe de isolamento do motor para manter o torque constante.
constante
Abaixo de 50% frequncia nominal, para se manter o torque constante, geralmente deve-se aumentar a relao U/f do inversor.
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10

Curva de Torque x Frequncia para uso de motor com inversor de frequncia
OPERA OPERAO ACIMA DA ROTA ROTAO NOMINAL: Acima da frequncia nominal, como j visto, como o motor funcionar com enfraquecimento de campo, a mxima velocidade estar limitada pelo torque mximo disponvel do motor e pela mxima velocidade perifrica das partes girantes do motor (ventilador, rotor, mancais).
K = fator de reduo de torque (derating factor) K est entre 0,7 a 1,0 e depende do contedo de harmnicas do inversor (valores tpicos so de 0,8 a 0,9)
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EFEITO DA TEMPERATURA NBR-7094: condio usual de servio para temperatura ambiente < 40C Temparatura ambiente > 40, utilizar Fator de Reduo de potncia nominal Fator de reduo = 2% / C
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EXEMPLO PRTICO:
EFEITO DA ALTITUDE NBR-7094: condio usual de servio para altitude < 1000m altitude > 1000m, utilizar Fator de Reduo de potncia nominal Fator de reduo = 1% / 100m
Uma esteira transportadora necessita operar de 150 a 900 rpm. Considerando o conjugado resistente na rotao nominal igual a 1,6 kgf.m, rede de 380V, 60Hz, determine o motor para operao com inversor de frequncia. Dados: 900 rpm/60Hz
p=
120 f
120 60 = 8 plos 900
C (kgf .m) ( rpm) 974 P (kW ) = 1,6 900 974 = 1,47kW P (kW ) =
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Frequncia dentro da faixa de variao de velocidade:

Determinao do torque nominal do motor (necessidade de pleno torque a baixa velocidade):
150 8 = 10 Hz 120 900 8 f2 = = = 60Hz 120 120 f1 =

1
s p
120 s2 p
Cn( motor ) =
C (c arg a) 1,6kgf .m = = 3,2kgf .m K1 0,5
Atravs do catlogo de fabricante de motor, obtemos: Da curva Torque x Frequncia , obtemos:
f1 K1 = 0,5 f 2 K 2 = 0,9
Motor de P = 4cv (3,0kW), Cn = 3,29 kgf.m, 380V, 60Hz, 8 plos (900rpm) Valor deve ser maior!
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PROVA: Marque com Verdadeiro (V) ou Falso (F) ( V ) O motor acionado por inversor apresenta caractersticas de torque constante de 6 a 60Hz. ( F ) O inversor apresenta em sua sada tenso constante e frequncia varivel. ( V ) O inversor constitudo basicamente de um mdulo retificador, filtro, ponte de transistores e mdulo de controle ( F ) O motor acionado por inversor apresenta caractersticas de torque constante acima de 60Hz
( F ) O motor no pode ser acionado por inversor acima de 60Hz por falta de ventilao e sobreaquecimento. ( F ) O Toque de partida de um motor CA acionado por inversor de aproximadamente 2,5 vezes o toque nominal do motor ( V ) Para frequncia abaixo de 6Hz necessrio o reforo de torque ajustado pelo aumento do fluxo de magnetizao. ( V ) Nunca se deve utilizar um inversor sem conhecer o tipo de carga acionada. ( V ) Em aplicaes com inversores, sempre que trabarmos abaixo da rotao nominal, estaremos ECONOMIZANDO energia.
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Sistemas de velocidade vari varivel

Tipos de motores el eltricos

Motor de Alto Rendimento

Motor de Alto Rendimento

Motor de Alto Rendimento

Motor de Alto Rendimento

Motor 5 CV 4 polos Motor 150CV 4 polos

88,5 95, 95,0

Tipos de partida de motores ass assncronos

Tipos de partida de motores ass assncronos

I = f (U ) nos bornes C = f(U 2 )

Tipos de partida de motores

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Tipos de partida de motores ass assncronos

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Tipos de partida de motores ass assncronos

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Nova tecnologia TCS - Torque Control System

Nova tecnologia TCS - Torque Control System

Soft-Start controle em conjugado

Pleine tension Ram pe tension Couple charge

Couple Acclration constante

Couple Charge 100%

Pleine tension Ram pe tension

Pleine tension Rampe tension

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

120 60 (1 0 ,0278 ) = 1750 rpm 4 120 30 (1 0 ,0278 ) = 875 rpm 4

120 90 (1 0 ,0278 ) = 2625 rpm 4

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

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Constante aps fn Aumentando...

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

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Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

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Aplica Aplicaes de acionamentos com motores de indu induo e inversores de frequncia

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel

Inversores: Acionamentos de velocidade vari varivel