INFORMAO

Controlador assncrono para Utilizando uma placa

de desenvolvimento para o microcontrolador AT90PWM3 da Atmel e um mdulo de potncia da Fairchild
Paul Goossens

Para controlar a velocidade de um motor assncrono necessrio um inversor de frequncia trifsico. O kit de desenvolvimento da Atmel, ATAVRMC200, construdo em torno de uma placa de controle exvel que utiliza um microcontrolador AVR especial em conjunto com um mdulo de potncia inteligente (SPM) da Fairchild, como estgio de sada. Este sistema tem a vantagem adicional de poder controlar um motor assncrono sem necessitar de sensor.
Os motores assncronos so normalmente conhecidos como motores de induo [1], especialmente se forem alimentados por um sistema trifsico. O estator de um motor de induo trifsico utiliza as trs fases U, V e W, para criar um campo magntico rotativo. O modo mais simples de controlar um motor deste tipo utilizar uma tenso senoidal, aplicada a cada um dos trs enrolamentos, com um defasamento de 120 graus entre si. Normalmente, uma rede trifsica alimenta cada uma das fases a uma frequncia de 50 Hz, com uma amplitude de 400 V entre estas. Como o rotor do motor assncrono segue o campo magntico, parte de um pequeno atraso, a sua velocidade depende apenas
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da frequncia da alimentao trifsica. Com uma alimentao a 50 Hz a gama de velocidades mnima e independente da carga do motor. Assim sendo, o nico modo realmente prtico de controlar a sua velocidade variando a frequncia da tenso de alimentao. Um inversor de frequncia resolve o problema: a partir da tenso reticada da rede gera uma sada trifsica senoidal com frequncia e tenso ajustveis, permitindo controlar tanto a velocidade como o binrio.

Inversor trifsico
Um inversor trifsico consiste essencialmente em trs geradores

motores
senoidais com frequncia varivel. Tal como nos inversores convencionais (que convertem 12 V DC em 230 V AC) os estgios de sada lineares so substitudos por sadas comutadas, pois estas so muito mais ecientes, sendo prefervel utilizar transistores de potncia como interruptores eletrnicos (Figura 1) minimizando assim perdas de potncia. Se o interruptor Sa+ for controlado por um sinal PWM e o interruptor Sa- pelo mesmo sinal mas invertido, o resultado uma tenso que, em mdia, pode variar entre 0 e a tenso de alimentao, variando apenas a largura dos impulsos PWM. O mdulo de potncia inteligente SPM (Smart Power Module) possui interruptores eletrnicos controlveis atravs de entradas lgicas TTL de 5 V. Ao controlar estes interruptores, constitudos por transistores de potncia (IGBTs ou FETs) essencial garantir que os dois de um mesmo ramo (como Sa+ e Sa- da Figura 1 ) no esto ligados simultaneamente. Caso contrrio, provocariam um cur to-circuito entre as linhas de alimentao, passando por eles uma corrente muito elevada. Como os transistores de potncia no comutam instantaneamente necessrio introduzir tambm um pequeno atraso no circuito de controle, entre ligar um transistor e desligar o outro, garantindo que um transistor s liga quando o seu par est desligado e vice-versa.
S a+ Sb+ S c+
Va Vb Vc

Sa

Sb

Sc

070174 - 11

Figura 1. Princpio de funcionamento de um inversor trifsico para controle de um motor assncrono.

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4

Relao tenso-frequncia constante

Como j vimos, o modo mais simples de controlar a velocidade do motor atravs da frequncia de rotao do campo magntico. Para no prejudicar o desempenho de um motor assncrono, em particular o seu binrio, necessrio manter uma relao constante entre a tenso e a frequncia. medida que a frequncia aumenta, tambm a amplitude da onda sinusoidal dever aumentar, obviamente apenas at tenso mxima suportada pelo motor ou permitida pelo inversor. Se quisermos aumentar ainda mais a frequncia, devemos limitar a amplitude. Nesta situao, o binrio do

/(2)

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

070174 - 12

Figura 2. Uma forma de onda no senoidal permite obter uma tenso RMS mais elevada, para a mesma tenso de pico, obtendo-se assim uma maior potncia. 41

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Vendo e aprendendo
Os fabricantes de semicondutores, como a Fairchild e a Atmel, sabem bem que no basta a teoria e a informao constante das folhas de caractersticas e das notas de aplicao. Por isso mesmo disponibilizam kits de desenvolvimento, onde se pode por a teoria em prtica. Neste caso, o kit de desenvolvimento composto por uma placa com um microcontrolador AVR e um mdulo de potncia inteligente como estgio de sada, fazendo tudo parte do kit ATAVRMC200 da Atmel [2]. A placa entregue com software e diagramas detalhados, mostrando as ligaes alimentao, ao motor e ao PC. O kit pode ser utilizado com tenses de rede entre 110 V e 230 V, com frequncias de 50 Hz e 60 Hz. O mdulo de potncia controlado por um microcontrolador AT90PWM3, desenvolvido pela Atmel especicamente para inversores trifsicos e aplicaes semelhantes [3]. A placa j vem programada, com um potencimetro, e trs botes para controle, podendo ser utilizada imediatamente, sem a necessidade de a ligar a um PC. Basta ligar o motor (at 370 W), a tenso de alimentao e ajustar a velocidade atravs do potencimetro. A Atmel disponibiliza tambm um motor, vendido separadamente, para utilizar com o kit (Figura 3).

Figura 3. A placa de desenvolvimento da Atmel e o motor assncrono opcional.

motor deixa de ser constante. De fato, comea a diminuir. O binrio pode tambm baixar a velocidades muito reduzidas. Manter a relao tenso-frequncia constante implica a utilizao de tenses baixas, o que obriga a levar em considerao a resistncia dos enrolamentos. Este problema ultrapassado mantendo a tenso fixa num dado valor quando a frequncia inferior, tipicamente, a cerca de 5 % da frequncia qual se obtm a mxima tenso. Para inverter o sentido de rotao de um motor assncrono suciente trocar as ligaes de dois dos enrolamentos, por exemplo V e W. Esta inverso muito simples de efetuar no programa de controle do inversor de frequncia.

Inteligente, potente e modular

A placa est projetada de modo a aceitar mdulos de potncia inteligentes (SPM) da Fairchild, em formato DIP. Vem equipada com um mdulo SPM FSAM10SH60-10A, com uma potncia mxima de sada de 370 W. Em princpio, possvel utilizar qualquer mdulo SPM em formato DIP, por exemplo para obter uma maior potncia de sada. Na Tabela pode ver a comparao entre quatro mdulos SPM, com potncias de sada diferentes. So semelhantes em tudo, possuindo um termstor NTC interno, o mesmo formato, a mesma disposio de pinos e a mesma frequncia. Deste modo, muito simples adaptar a placa a motores de diferentes potncias. Para obter amostras de circuitos SPM pode visitar a pgina da Internet da Fairchild.

Mais do que uma onda senoidal

Quando se controla um motor assncrono eletronicamente, podemos aumentar a sua potncia utilizando uma forma de onda no senoidal, nomeadamente acrescentando a sua terceira harmnica onda senoidal original. Se a amplitude desta terceira harmnica for de um sexto da sua fundamental, obteremos uma forma de onda semelhante a uma onda quadrada (Figura 2). A vantagem reside no fato de o valor RMS desta forma de onda ser superior tenso de pico de uma onda senoidal pura, permitindo ao motor desenvolver mais potncia para a mesma tenso mxima.

Plataforma de desenvolvimento
Alm de permitir trabalhar com motores de diferentes potncias a placa oferece uma plataforma de desenvolvimento bastante completa para desenvolver os seus prprios projetos. Na Figura 4 pode ver um diagrama com os vrios mdulos de hardware existentes. Os reguladores de tenso, presentes na placa, alimentam o microcontrolador e o mdulo SPM com 5 V e 15 V, respectivamente. O microcontrolador monitoriza os circuitos de proteo do mdulo SPM, que incluem um

Tabela. Os vrios nveis de potncia para mdulos SPM com a mesma disposio de pinos e funcionalidades. Mdulo de potncia inteligente FSAM10SH60A FSAM15SH60A FSAM20SH60A FSAM30SH60A 42 Frequncia [kHz] 15 15 15 15 IC [A] para uma temperatura de 100 C 10 15 20 30 Potncia mxima do motor [kW] 0,4 0,75 1,5 2,2 Tenso do motor [V] 220 220 220 220

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A Fairchild celebra o dcimo e quinquagsimo aniversrios!
O ano de 2007 marca o duplo aniversrio da Fairchild. Em 1957, h 50 anos atrs, os oito traidores, foi assim que caram conhecidos, deixaram a equipe do coinventor do transistor, William Schockley, para fundar a sua prpria empresa, onde agora o Silicon Valey, para produzir transistores de silcio. O nome e o dinheiro para a empresa vieram do inventor e empreendedor Sherman Fairchild. Em 1958 a Fairchild inventou o transistor planar, criando a base para uma nova indstria. Foram tambm responsveis pela inveno do primeiro circuito integrado em silcio (1960), do primeiro ip-op esttico integrado e do primeiro amplicador operacional (A702), ambos em 1964. Os amplicadores operacionais A709 (1965) e A741 (1968) ainda hoje se encontram no mercado. Dez anos aps ter sido adquirida pela National, curiosamente criada por ex-colaboradores da Fairchild, tornou-se novamente independente (em 1997). Em 2007, celebra-se assim igualmente o dcimo aniversrio de uma Fairchild renovada. Segundo os seus prprios nmeros o maior fornecedor mundial de componentes otimizados para sistemas de potncia. Os mdulos inteligentes descritos neste artigo pertencem maior famlia de sistemas de controle integrado de motores da indstria, com potncias entre 50 VA e 10 kVA.

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Sem isolamento!
Os circuitos eletrnicos de potncia raramente esto isolados da rede eltrica e a placa de desenvolvimento da Atmel no exceo. Quando utilizar esta placa tenha sempre presente que a maior parte do circuito est ligada rede eltrica, com tenses potencialmente fatais. Este aviso estende-se igualmente parte digital, incluindo o microcontrolador. Se pretender efetuar medidas na placa, ou se esta no se encontrar dentro de uma caixa, alimente-a a partir de um transformador de isolamento.

110 / 230 VAC AC/DC 48V DC

(debug mo de only)

O AT90PWM3
5VDC
Drivers 3 Half Bridge

15VDC

Debug / ISP Debug W ire ISP AT90PW M3 Opto-isolated Isp ISP Com RS232 Pushbuttons & Leds Sensor Interface
R

3 phases asynchronous induction motor

O AT90PWM3 um microcontrolador da famlia AVR da Atmel desenvolvido especicamente para balastros eletrnicos e controle de motores. Vem equipado com trs estgios de controle de potncia PSC (Power Stage Controllers). Cada PSC existem dois mdulos PWM, podendo criar dois sinais deste tipo. muito fcil controlar estas sadas por software de modo que sejam complementares. Tambm fcil introduzir um ligeiro atraso entre os dois sinais, produzindo assim um tempo morto, de modo a evitar que dois interruptores conduzam simultaneamente, o que daria origem a um curto-circuito. Os PSCs reagem, sem necessitar de software, a sinais de falha, deteco de passagem por zero e outros. possvel atualizar a congurao dos trs PSCs simultaneamente.

Current and Temperature feedback

070174 - 13

Figura 4. Diagrama de blocos da placa de desenvolvimento, que pode ser utilizada diretamente para o controle do motor.

termstor para monitorizao da temperatura, um detector de curto-circuito e de excesso de corrente, e um sinal de monitorao da tenso de alimentao das portas dos transistores de potncia do mdulo. No caso de ocorrer uma falha, o mdulo SPM envia um sinal ao microcontrolador. A placa pode ser ligada diretamente ao PC atravs de uma interface isolada opticamente. As trs entradas para os sensores e a interface ISP esto tambm isoladas do mesmo modo.

Software

As ferramentas para o desenvolvimento de software so disponibilizadas num CD que acompanha o kit, embora possa descarregar as verses mais recentes a partir do site da Atmel. O cdigo para os seus projetos pode ser escrito em linguagem C. No mesmo site pode-se ainda baixar dois programas exemplo para o AT90PWM3 [4]. O cdigo fonte est bem documentado e explicado em duas notas de aplicao, tambm disponveis no site. Em baixo pode ver uma parte do cdigo, que embora pequena importante, relacionada com a relao entre a tenso e a frequncia. A programao ISP facilita a adaptao Esta listagem mostra a implementao da relao constante entre tenso-frequnda placa a novas aplicaes. Nenhum cia, levando em conta a frequncia de incio e a tenso mxima admissvel. dos programas recomendados (AVR ISP e U16 controlVF(U16 wTs) { JTAGICE Mk II) disponibilizado no kit.

Relao entre tensofrequncia no software

U16 amp ;

(070014-1)

if (wTs <= OMEGA_TS_MIN ) // boost frequency { amp = (Vf_SLOPE * OMEGA_TS_ MIN) / 10; // boost voltage } else if ( (wTs > OMEGA_TS_MIN) & (wTs < OMEGA_TS_MAX) ) amp = (Vf_SLOPE * wTs)/10 ; // V/f law else amp = (Vf_SLOPE * OMEGA_TS_ MAX)/10; // rated value return amp ; }

Artigo original: Asynchronous Motor Control using Atmel Evaluation Board May 2007

Internet [1] http://en.wikipedia.org/wiki/Electric_ motor#Three-phase _AC_induction_motors [2] www.atmel.com/dyn/resources/prod_ documents/doc4096.pdf [3] www.atmel.com/dyn/products/product_card. asp?part_id=3615 [4] www.atmel.com/dyn/products/tools_card. asp?tool_id=3901

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