ENGENHARIA MECNICA

VIBRAES MECNICAS - PROF. MOYSS ZINDELUK 1-1

VIBRAES MECNICAS

1. INTRODUO
1.1 Corpo rgido e Corpo deformvel

Quando desejamos estudar o comportamento de um corpo ou de sistema mecnico, ele
isolado de todos os seus vnculos com o resto do mundo. Esses vnculos so substitudos
por foras e binrios (momentos).

As foras de corpo (gravitacional, magntica, ...) se exercem distncia, sem necessidade
de contato. As demais so foras de contato, agindo atravs da superfcie do corpo.
Podemos usar foras concentradas, pontuais. Mas sabemos que a fora pontual uma
idealizao, toda fora real age sobre uma regio com rea no nula. Da surge o conceito
de tenso, presso (Fora / rea).

Efeitos que as foras causam sobre os corpos:

- Modificam o estado de movimento do corpo (acelerao)

- Modificam a forma do corpo (deformao)


Na dinmica clssica, utiliza-se inicialmente o modelo de corpo concentrado (partcula) e
depois o de corpo rgido - uma coleo indeformavel de partculas (as distncias entre as
partculas no se alteram). Nesses modelos, podem-se utilizar foras concentradas.

Para um corpo deformvel, quando uma fora (de contato) passa subitamente a agir sobre
uma regio da superfcie, o seguinte processo pode ser descrito (Fig. 1.1):

- apenas a regio vizinha instantaneamente acelerada
- essa acelerao depende da densidade do material do corpo
- o movimento dessa regio em relao s suas vizinhas cria deformao
- a deformao gera tenso
- essa tenso depende da rigidez do material do corpo
- a tenso acelera a prxima regio
- esse processo de comunicao gradual de acelerao e deformao
denominado propagao de onda mecnica .

Fig. 1.1: O efeito de uma fora de contato F se propaga
como onda mecnica, com velocidade c.



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1.2 Exemplo

Um projtil cilndrico "voando" com velocidade V colide com uma barra, inicialmente em
repouso. Ver no Laboratrio, a Barra de Hopkinson. O projtil tem comprimento l e a barra
tem comprimento L. Ambos tm a mesma seo transversal e so do mesmo material,
elstico, com massa especfica ("densidade") e mdulo de elasticidade (Young) E. A
sequncia da Fig. 1.2 ilustra o que ocorre no impacto.
O projtil tem velocidade V e
ambos os corpos esto
relaxados. Na interface do
impacto, a velocidade comum
passa a V/2. Ondas de
tenso compressiva o = S,
onde S = - c V/2 se
propagam nos dois corpos
com velocidade de
propagao c= E .

Na extremidade livre, a onda
se reflete com sinal invertido
(trao) descarregando e
parando o projtil.

Encerra-se o carregamento,
a onda compressiva se
propaga na barra, tendo
comprimento 2l.
Na extremidade livre, a onda
se reflete com sinal invertido
(trao). Onde a onda que
est chegando se superpe
com a que est voltando, a
tenso nula e a velocidade
o dobro (V).
A onda de trao se propaga
na barra.
Na extremidade livre, a onda
se reflete com sinal invertido
(compresso). Onde a onda
que est chegando se
superpe com a que est
voltando, a tenso nula e a
velocidade o dobro (V). O
processo se repetir
periodicamente
(perodo T =2L/c).


Fig. 1.2: Coliso entre projtil e barra; os smbolos entre parntesis indicam (velocidade,
tenso).



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Exemplificando com o ao, teremos, aproximadamente:

- E = 20000 kgf/mm
2
= 200 GPa,

- = 8000 kg/m
3
,

- c = 5000 m/s = 5 m/ms = 5 mm/s.

Seja o projtil com l = 10 cm = 0.1 m e voando com V = 10 m/s (apenas 36 km/h !) e a barra
com L = 1 m. A durao do impacto (da onda gerada) ser 2l / c = 40 . 10
-6
s = 40 s. A
tenso gerada no impacto ser S = 200 MPa = 20 kgf/mm
2
, praticamente no limite elstico
do ao! O perodo natural de vibrao da barra ser T = 2L/c = 0,4 ms = 400 s,
correspondendo a uma freqncia f = 2500 Hz. Esse som, bastante agudo (e seus
harmnicos) ser ouvido durante o experimento.

A Figura 1.3 mostra o movimento (deslocamento u versus tempo) de trs sees da barra (x
=0, x=L/2, x =L). A velocidade mdia em todos os pontos v = V l /L, o que satisfaz a
conservao da quantidade de movimento, porque as massas dos dois corpos so
proporcionais a seus comprimentos. Esse o movimento de corpo rgido, em torno do qual
ocorre a flutuao de movimento, neste caso peridica, a que chamamos vibrao. A barra
se move como uma centopia!


Fig. 1.3: Movimento u(t) de trs sees da barra, aps o impacto.


Na dinmica de estruturas e slidos em geral, diversos tipos de ondas intervm, por
exemplo:

- Ondas de dilatao (3-D): mudana de volume sem mudana de forma,
- Ondas de cisalhamento (3-D): mudana de forma sem mudana de
volume,
- Ondas de flexo em placas e cascas (2-D),
- Ondas de superfcie (2-D),
- Ondas longitudinais em barras (1-D) - exemplo acima,
- Ondas de toro em barras (1-D),
- Ondas de cisalhamento em barras (1-D),
- Ondas de toro em barras (1-D),



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1.3 Ocorrncia de vibraes ou oscilaes
Normalmente, os sistemas mecnicos so projetados para permanecerem em equilbrio
estvel ou para fazerem movimento em trajetrias estveis. O caso mais simples de ilustrar
o da permanncia numa posio (ou "configurao") de equilbrio. A Fig. 1.4 mostra uma
bolinha sobre uma superfcie. Nos trs casos, a posio de equilbrio. No entanto, as trs
situaes diferem quanto estabilidade:

- em a) a posio de equilbrio estvel, correspondendo a um mnimo da energia
potencial (neste exemplo gravitacional, V = mgh),

- em b) a posio de equilbrio instvel, correspondendo a um mximo da
energia potencial

- em c) a posio de equilbrio indiferente, a curvatura sendo zero, qualquer
posio mximo ou mnimo, ou nem mximo nem mnimo.

Fig. 1.4: Posies de equilbrio diferentes quanto estabilidade.

Essas posies de equilbrio diferem quanto ao comportamento sob perturbaes externas:
- Na configurao instvel b), a menor perturbao tirar o sistema do equilbrio.
As foras que surgem, ento, aceleram o sistema para longe da configurao de
equilbrio, qual ele no mais retornar.

- Na configurao indiferente c), no h nada que prenda o sistema quela
particular posio de equilbrio. De fato, as posies vizinhas tambm so de
equilbrio. Cessada a perturbao, o sistema continuar, em movimento uniforme.
Eventualmente, se houver dissipao (atrito), ele ir parar em alguma nova
posio de equilbrio.

- Na configurao estvel a), o sistema pode ser tirado do equilbrio pelas
perturbaes externas, mas surgem foras que tendem a devolver o sistema ao
equilbrio. Cessada a perturbao, ele ir oscilar (vibrar) em torno dessa posio,
retornando ao repouso nessa posio se houver mecanismo de dissipao fluido
(viscoso). Se o mecanismo de dissipao for do tipo Coulomb (atrito seco), o
ponto de parada pode estar fora da posio de equilbrio do sistema ideal (sem
atrito).

A palavra "oscilao" est livremente associada a sistemas com energia potencial do tipo
gravitacional e similares, e tambm a movimentos de baixa freqncia. A palavra "vibrao"
est associada a sistemas com energia potencial elstica, e tambm a freqncias mais
altas. No h diferena essencial entre os dois tipos de fenmenos.



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Outro exemplo simples para a descrio acima o pndulo de haste simples, Figura 1.5: a
massa concentrada m est fixada extremidade da barra leve de comprimento l , articulada
no ponto A. A posio a) u = 0 de equilbrio estvel e a posio b) u = t de equilbrio
instvel. Definindo h a partir da posio de equilbrio a) (a referncia para h arbitrria),
tem-se a energia potencial:

(1.1)


A condio para uma posio de equilbrio ser um extremo de E
p
:


A posio de equilbrio ser um mximo (instvel) ou mnimo (estvel) de E
p
dependendo do
sinal da segunda derivada:


















Fig. 1.5: Pndulo simples (de haste) e
suas posies de equilbrio: a) estvel ;
b) instvel








( ) u cos 1 = = mg mgh E
p
t u u
u
n mg
d
dE
p
= = = 0 sen 0
)
`

<
>
=
impar n
par n
mgl
d
E d
p
0
0
cos
2
2
u
u



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1.4 Estabilidade dinmica
At agora, vimos que as oscilaes ou vibraes ocorrem quando se perturba uma
configurao (ou posio) de equilbrio estvel. Podemos tambm analisar a estabilidade do
movimento de um sistema mecnico. Isto acontece, por exemplo, quando uma guia (visvel
ou no) construda para que a trajetria do sistema siga essa guia. Um exemplo de guia
invisvel dado pela cambagem e convergncia dos pneus de um automvel.

Se o movimento guiado for dinamicamente estvel (as condies para isso no sero
estudadas aqui, mas no so muito diferentes das acima indicadas para o equilbrio), ento
o efeito de perturbaes sero oscilaes do sistema em torno da trajetria estvel.
Cessada a perturbao, mecanismos de dissipao podero trazer o sistema de volta
trajetria "atratora".

A Fig. 1.6 ilustra esse caso, como extenso do exemplo da Fig. 1.4. A bolinha pode fazer o
movimento retilneo, ao longo do eixo x, fundo da calha cncava. Perturbaes laterais, na
direo y, criaro oscilaes em torno da trajetria atratora. Essa trajetria estvel.



Fig. 1.6: Movimento estvel guiado: a) trajetria de mnima energia;
b) vista frontal, com efeito de perturbao.



1.5 Nmero de graus de liberdade
O nmero de graus de liberdade de um sistema o nmero mnimo de coordenadas
independentes q
r
(t), r = 1,...,n necessrio para especificar completamente a configurao
("posio") do sistema, a cada instante.

- O pndulo da Fig. 1.5 tem um grau de liberdade, descrito pela coordenada u (t).
- A bolinha ao fundo da calha da Fig. 1.6 tem dois graus de liberdade.
- Uma partcula em movimento geral no espao tem 3 G.L.
- Um corpo rgido em movimento plano geral tambm tem 3 G.L..
- Um corpo rgido em movimento espacial geral tem 6 G.L. .




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A barra da Fig. 1.2 tem infinitos graus de liberdade. O movimento descrito pelas
coordenadas u(x,t), sendo x uma varivel contnua, variando entre 0 e L. Os sistemas com
nmero finito de G.L. so sistemas discretos; os sistemas contnuos tm G.L..

As condies de equilbrio e estabilidade para um sistema discreto devem ser verificadas
para todos os possveis movimentos, ie, para todos os graus de liberdade. Assim, num
sistema conservativo com n G.L., uma posio de equilbrio ocorre onde:

Da mesma forma, uma posio ser instvel, instvel ou indiferente, conforme o sinal das
segundas derivadas. A estabilidade total s ocorrer se:


No caso da bolinha da Fig. 1.6, qualquer posio ao fundo da calha posio de equilbrio.
fcil mostrar que, em qualquer dessas posies, o equilbrio estvel na direo y, mas
apenas indiferente na direo x.

Dois exemplos muito similares de sistemas com 2 G.L. ilustram a classificao das posies
(configuraes) de equilbrio: o pndulo duplo e a partcula sobre o toro vertical (Fig. 1.7). As
posies a) so estveis; d) so instveis; b) e c) tambm so instveis, porque em cada
uma dessas posies, o movimento na direo de uma das coordenadas instvel. So
chamados "pontos de sela".
Fig. 1.7: Dois sistemas com 2 G.L.. Posies de equilbrio: a) estvel;
d) instvel b) e c) pontos de sela (instvel).
n r
q
E
r
p
,..., 1 , 0 = =
c
c
n r
q
E
r
p
,..., 1 , 0
2
2
= >
c
c