Controle PID

Felipe De Sousa Barros Dias Disciplina de controle IFCE Campus Sobral Dezembro de 2012

Introduo
Em muitos processos, do uso domestico ao industrial, h a necessidade de manter um ou mais parmetros estveis, ou pelo menos dentro de certo limite de variao. Podendo ser aplicados a rotao de um motor, presso de um gs, nvel de um reservatrio e etc. O controle mais comum o ON/OFF, entretanto este tem suas limitaes quanto a preciso e estabilidade, para resolver isso necessrio tem um controlador mais robusto, como o controlador PID (Proporcional + Integrativo + Derivativo). A maioria dos controladores industriais em uso no mercado j utiliza da tecnologia PID. Quando se tm um modelo matemtico no processo, possvel aplicar varias tcnicas visando a determinao dos parmetros do controlador que atenda as especificaes necessria. Este trabalho visa analisar as curvas de sada dos controladores PID e de seus componentes isolados, para isso foi utilizado o software de simulao Matlab e a planta mostrada na figura1 a baixo:

Figura 1: Planta de simulao.

Controle Proporcional (P)

O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evoluo do modo de controle de duas posies, a sada de um controlador proporcional pode assumir qualquer valor desde que compreendido entre os limites de sada mxima e mnima, em funo do offo set verificado. az a correo proporcional ao erro, quando aplicada ao processo deve crescer na Este faz proporo do o erro entre o valor real e o valor desejado. Abaixo na figura 1 segue a forma de onda referente ao controle Proporcional com um baixo valor:

Figura 1: Forma de onda o do controlador proporcional.

Observa-se se que h um pequeno tempo de transio, porm quando se estabiliza fica em um valor abaixo do esperado (0,7V). A equao referente ao controlador P :

Controle Integrativo (I)

Os controladores com ao integral so considerados de ao dinmica, pois a sada dos mesmos uma funo do tempo da varivel de entrada. A sada de um controlador com ao integral proporcional integrao do erro ao longo do tempo de integrao, ou seja, a velocidade da correo no sinal de sada proporcional a amplitude do desvio. desvio. Enquanto houver erro, a sada estar aumentando ao longo do tempo, na figura 2 a seguir pode observar-se se o comportamento do controlador com pequenos valores:

Figura 2: Forma de onda do controlador integrativo.

Vimos que o valor se mantm exatamente igual ao valor de entrada, eliminando todos os possveis erros do sistema, porm o tempo de transio bem elevado, tornando o controle lento, e quando maior o valor no controlador maior ser o tempo do transitrio. A equao para o controle integrativo :

Controle Derivativo (D)

O derivativo tivo s atua quando houver erro, se o processo esta estvel ele tende a ser nulo, durante perturbaes ou na partida do processo, quando quando o erro ainda esta variando, ele atua no sentido de diminuir suas variaes, portando sua principal funo fun melhorar o desempenho do processo, como visto na figura 3 a baixo:

Figura 3: Forma de onda do controlador derivativo.

Podemos notar que ocorre alguma perturbao na partida do processo, quando termina o perodo transitrio que o processo se estabiliza o controle derivativo tende a zero, j que no h mais variaes. A equao para o controle derivativo :

Controle PI
O integrador no isoladamente uma tcnica de controle, pois no pode ser empregado separado de um controle proporcional, a ao integral tem como funo eliminar o desvio no perodo transitrio caracterstico de um controle proporcional.

Figura 4: Forma de onda do controlador PI.

A curva acima apresenta aprese caracterstica dos dois controladores, adores, um pouco de oscilao do controle proporcional no perodo do transitrio, no qual esta a oscilao foi reduzida pela varivel integrativa, , quando o valor final se estabiliza o valor esta bem prxima do valor real, j que esta uma caracterstica do controlador integrativo.

Controle PD
O controle derivativo no sozinho sozinho uma tcnica de controle j que no pode ser empregado separado o de uma ao proporcional, proporci nesta a sada do controlador controlado proporcional a velocidade da variao do erro na entrada.

Figura 5: Forma de onda do controlador PD.

Podemos observar na figura 5 acima, que o controlar PD reduzir o perodo do transitrio, j que caracterstica do derivativo fazer esse controle do erro, porm o valor de sada menor do que o desejado, j que essa uma caracterstica do Integrativo.

Controle PID
Ao unir o controle e bsico bsico do proporcional, com a eliminao de erros do Integrativo e a reduo das oscilaes do derivativo, assim assim formando o controlador PID, no qual uma um curva ideal seria a da figura, onde no h h oscilaes, um curto perodo at que o valor se estabilize, e o valor exatamente igual ao desejado, desejado, podendo ser comprovado na figura 6:

Figura 6: Forma de onda do controlador PID

E sua equao pode ser obtida pela soma das trs que o compe:

Bibliografia
SILVA, Flvio Couto, , Planta didtica Controle PID digital para motores DC, Universidade positivo, ncleo de cincias exatas e tecnolgicas de engenharia da computao Controle PID bsico, Manual de sintonia de controlador control Novus