CURSO PRTICO

SINTONIA DE CONTROLADORES
PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO
AO PROCESSO
Expositor Eng. Raul Cardoso


MTODOS DE SINTONIA DE CONTROLADORES DE PROCESSO
0
O TEXTO APRESENTA UMA REIS!O DAS CARATER"STICAS MAIS IMPORTANTES DE UM PROCESSO E DESCREE A
PARTIR DESSAS IN#ORMA$%ES& PROCEDIMENTOS PARA SINTONI'AR SEUS CONTROLADORES. ISTO PERMITE AO
PESSOAL DE AUTOMA$!O CALCULAR DE #ORMA SE(URA E CON#I)EL OS PAR*METROS DE A+USTES DOS CONTRO,
LADORES APLICADOS AO PROCESSO.
-.. INTRODU$!O
Para que possamos ter um bom desempenho do controle de um processo e consequentemente uma maior produo
com menor custo, necessrio que seus controladores estejam adequadamente sintonizados. Esta sintonia conseguda
pela resoluo de equaes apropriadas, cujos dados so obtidos atras da medio de algumas caractersticas
importantes do processo a ser controlado. !s tcnicas para as medies dessas caractersticas do processo so
crticas, uma ez que seus alores, como dito anteriormente, serem de base para o clculo dos par"metros de
sintonia dos controladores.
Para que possamos deduzir as equaes que nos permitem calcular os par"metros de sintonia, necessrio nos ba#
searmos em modelos matemticos do processo a ser controlado. $ modelo matemtico usualmente utilizado, e que
representa a maioria dos processos encontrados na prtica, o de um sistema de primeira ordem com tempo morto.
$s modos de controle que sero considerados neste estudo so aqueles mais %requentemente encontrados na
maioria dos casos prticos, que so uma combinao das aes proporcional, integral e deriatia. &osso estudo
%ocalizar indiidualmente os procedimentos para se determinar o par"metros de ajustes do controlador para cada modo,
baseado nas caractersticas %undamentais do processo em estudo, tais como' constante de tempo, tempo morto e
perodo natural de oscilao.

/.. MTODO DA MAL0A A1ERTA OU DA CURA DE REA$!O
Para se obter a resposta do processo em malha aberta ou seja a cura de reao do processo e atras desta
determinarmos o seu perodo natural de oscilao, o tempo morto e a constante de tempo, necessrio utilizarmos um
registrador com elocidade de carta rpida, para podermos ter uma preciso aceitel de leitura dos dados, caso no
estejamos utilizando um ()*) ou *+P com (istema (uperis,rio. &o caso do registrador, necessitamos de um com e#
locidade de carta mnima de -../ pol0min. 1 necessrio obtermos as curas do processo em %uno do tempo, para estu#
dos posteriores. &o caso de (istemas )igitais, essas curas podem ser obtidas na impressora, uma ez ajustados o
tempo e a escala para alores adequados, no registro de tend2ncias. Esclarecido este tem, o teste para obtermos a
resposta do sistema em malha aberta ou cura de reao, dee ser realizado con%orme o procedimento descrito abai3o'
/.- &o caso da utilizao de um registrador, interligue respectiamente, os sinais da ariel controlada e de sada do
controlador para a lula de controle ou qualquer outro elemento %inal de controle. !p,s isso, coloque o
registrador em operao. &o caso de (istemas )igitais coloque na tela o respectio registro de tend2ncias ou telas
de sintonia.
/./ *om o controlador no modo Manual, ajuste a sua sada para um alor tal que, a ariel controlada permanea
pr,3ima do alor desejado, ou seja do 4S2t Point5. Procure manter o processo nestas condies.

/.3 6aa uma mudana em degrau no sinal de sada para a lula, compreendido entre /7 a 8-7 da abertura da
lula. (imult"neamente a esta mudana, marque o gr%ico, registrando este instante, de tal %orma a identi%icar na
escala de tempo do gr%ico o instante da ariao. 9sto necessrio para que tenhamos uma re%er2ncia, por
ocasio da determinao de algumas caractersticas do processo.
/.4 !guarde alguns instantes at que a ariel atinja o seu noo ponto de equilbrio, ap,s isto, retire o gr%ico ou se
%or o caso, uma c,pia da tela de sintonia na impressora.
:ma resposta tpica de cura de reao em malha aberta de uma processo de primeira ordem com tempo morto
mostrado na #igura -. $ interalo de tempo a partir do instante da ariao em degrau at aquele em que a medida
comea a aumentar de%inido como tempo morto.
1
#igura - 5 ;esposta em malha aberta de um sistema de primeira ordem com tempo morto
$bserando a #igura -& emos que a ariel medida atinge um noo alor %inal, o qual passa a ser o noo ponto de
equilbrio do regime estacionrio ou permanente do processo, e que %oi ocasionado pela mudana em degrau dada a
lula de controle. ! partir desta cura, denominada de 6ur7a d2 r2a89o do pro62sso& que representa um sistema de
primeira ordem com tempo morto, podemos obter caractersticas do processo, tais como' capacit"ncia, resist2ncia,
constante de tempo, perodo natural de oscilao, tempo morto e ta3a ou elocidade de ariao da ariel de processo.
! ta3a ou elocidade de ariao da ariel de processo podem ser determinadas e sua unidade de medida
70tempo. Para se calcular a ta3a ou elocidade de ariao da ariel, utilizamos a equao abai3o. ! rampa de subida
da cura de resposta esto em nas unidade 80 tempo e e3pressa como'
DT = tempo morto
O = constante de tempo

$nde '
;r ' <elocidade de resposta = 80 min >
?
' <ariao da ariel medida a = 7 >
-
' <ariao da sada = 7 >
@s ' @empo = min >
2
O
tag
Rr =
Ts
M
tag =
$s par"metros de ajustes do controlador podem ser calculados a partir de mtodos desenolidos por Aiegler e
&ichols, *ohen e *oon e (hinsBeC.
*omo e3emplo do mtodo de malha aberta, amos considerar o controle de nel do tanque de recirculao, mostrado
na #igura /. <amos supor que o nel da gua no tanque de -.8/ metros. $ transmissor de nel tem range calibrado
de - a D.E metros. ! cura de reao do nel mostrada na #igura 3, onde emos o nel antes e depois da ariao em
degrau dado manualmente a lula de controle.

#igura / F @anque de ;ecirculao
Para este e3emplo, no instante ! na 6igura 3, uma ariao em degrau de G/-7 %oi %eita no sinal de sada do
controlador e simult"neamente uma marca no gr%ico de tend2ncias. &o ponto H , a medida comea a aumentar e atinge seu
alor %inal de I.-D m. ! distancia percorrida no gr%ico, do momento da ariao do sinal de sada para a lula at o inicio do
aumento da niel '

$ pr,3imo passo encontrar no gr%ico o ponto no qual ED.I7 da ariao da medida entre o alor inicial e %inal do
nel. 9sto corresponde a um nel de 8..J m. &esta posio de nel, traada uma linha horizontal no gr%ico at interceptar a
cura de nel no ponto *. Em seguida, trao uma linha ertical do gr%ico at encontrar o ponto ). ! distancia entre os pontos
H e ), no ei3o K#K de tempos de E- s. *om isso a constante de tempo para o processo de '
3
seg 3
DT
=
seg 60
0
=

6igura . # *ura de reao para o tanque de armazenamento de gua
$ passo inicial desenhar uma tangente no m3imo ponto de in%le3o e obter o seu coe%iciente angular, como
segue'

3.. OSCILA$!O EM MAL0A #EC0ADA
$ mtodo da oscilao em malha %echada mais utilizado, porque apenas um Lnico par"metro precisa ser medido. !
desantagem deste mtodo que tem que ser aplicado com o controlador em linha, o que no possel para
determinados tipos de processo ou quando permitido, s, pode ser aplicado por um tempo muito pequeno. 6azendo com
que o processo oscile com amplitude e perodo constante, o perodo de oscilao natural do processo n pode ser
determinado. :m e3emplo de oscilao com amplitude e perodo constantes mostrado na #igura 4.
$ procedimento para induzir o processo oscilar com amplitude e periodo constantes descrito abai3o :
8 # ?antenha a malha de controle estel e pr,3imo ao alor do 4set point5 desejado.
I # !juste a integral e0ou deriatio no alor mnimo, se a integral %or em minutos por repetio MmprN coloque o seu
alor no m3imo, se %or em repeties por minuto MrpmN coloque o seu alor no mnimo, isto , zero ou pr,3imo de
zero. ! ao deriatia tem que ser colocada em zero.
D # 6aa uma ariao em degrau no 4set point5 do controlador e obsere a oscilao proocada.
6igura D # &el do @anque com oscilaes de amplitude e periodo constante
4
( ) ( )
min
%
!"4
0"#41 $ 3"6
100 $ 0"1 2"13
%&'ida Tempo $ ni(e) span
100 $ inicia) (a)or *ina) (a)or
tag =

=
J # (e a oscilao obserada %or amortecida %azendo com que a ariel controlada tenda para o equilbrio, diminua a
ao proporcional ou aumente o ganho do controlador. (e a oscilao obserada estier aumentando sua amplitude,
aumente a ao proporcional ou diminua o ganho do controlador" !p,s esses procedimentos, se o controle estier
em regime estel aumente ou diminua o 4set point5 do controlador e noamente obsere a oscilao proocada.
+ ;epita os itens D e J at que o processo oscile com amplitude e perodo constantes, como mostrado na #igura 3.
<eri%ique se o elemento %inal de controle, geralmente a lula no esta oscilando entre as posies totalmente
aberta e %echada, porque esta situao nos learia a erros nos clculos.
6 + 6aa uma medida entre picos, isto , obtenha o perodo da oscilao na condio de amplitude e perodo cons#
tantes, utilizando a carta do registrador ou o gr%ico de tend2ncias.
. # Esta medida o perodo da %requ2ncia natural de oscilao do sistema
*omo e3emplo, para esclarecimento, considere o tanque de recirculao da #igura /. $ controlador +9*#EE--8 de
nel %oi colocado no modo automtico e a banda proporcional %oi reduzida at que o nel controlado oscilasse com
amplitude e perodo constantes, como mostrado na #igura 3. ! perodo da oscilao com amplitude e %requ2ncia
constante /./ s , portanto
n O /./ s ' perodo de oscilao natural do sistema
$ ganho que proocou esta oscilao com perodo e amplitude constantes %oi de EI.P e denominado de '
Qcu O EI.P ' Qanho do controlador que proocou o perodo e %requ2ncia constante


4.. ERROS NA MEDI$!O

:m registrador ou uma impressora %oi utilizado para medir a ariel em estudo para a correspondente perturbao
dada ao processo. *omo os par"metros de sintonia do controlador so calculados a partir destas medies, qualquer erro
ser trans%erido para o clculo do par"metro de sintonia.
Para controladores que no so digitais temos um erro de apro3imadamente 8/7 para o alor indicado no seu dial,
portanto para este tipo de controlador no deemos esperar um ajuste melhor do que 8/7. Para o caso de controladores
digitais n,s no temos este problema, uma ez que os ajustes dos par"metros de sintonia so mais precisos. Para os dois
casos temos os erros proenientes da medio causados pela preciso do elemento primrio, transmissores, etc.
6igura Ea

' ;elao entre o tempo morto e a capacit"ncia )@ 0 o
6igura Eb F Qr%ico de um amortecimento de quarto de ciclo
6
:.. C)LCULOS DOS PAR*METROS DE SINTONIA
!p,s a medio do perodo natural de oscilao e0ou tempo morto e constante de tempo deido a capacit"ncia e
resist2ncias, os alores de ajustes do controlador podem ser calculados usando equaes desenolidas por Aiegler e
&ichols, *ohen e *oon, (hinsBeC e outros. $ objetio destes pesquisadores era o de minimizar o erro integrado no
tempo.
$s mtodos para deduzir tais equaes so e3tremamente analticos e, portanto di%ceis de serem aplicados
praticamente. Em geral, a resposta resultante de uma sintonia de controle ,tima ser aquela em que obtemos R de
amplitude no amortecimento MS!) ' !mortecimento de Suarto !mplitudeN.
!lguns tipos de processo no admitem oscilao acima de alores predeterminados e portanto um outro tipo de teste
dee ser aplicado. :m e3emplo da cura de resposta para um controlador com apenas ao proporcional, tendendo para
o seu alor %inal mostrada na #igura 4; e chamado de amortecimento critico. (e aumentarmos o ganho deste
controlador, isto , diminuirmos a Handa Proporcional a cura de resposta cruzar o alor %inal o alor desejado ou 4set
point5 mais de uma ez. :m controlador que esta ajustado para proocar resposta com amortecimento critico produzir
um erro maior do que amortecimento de quarto de ciclo, mais todaia este tipo de resposta em alguns casos especiais,
dependendo do tipo de processo controlado pode ser aceitel. (e o ganho do controlador a partir do amortecimento
critico %or aumentado, isto proocar oscilaes amortecidas e estaremos no caso de amortecimento subcritico, sendo
que neste caso ocorrer um pequeno desio com relao ao 4set point5, se diminuirmos o ganho do controlador haer
uma resposta superamortecida.
!s %ormulas desenolidas por Aiegler e &ichols para calcular os par"metros de sintonia do controlador obtendo#se
S!) so baseados em modelos matemticos de processo monocapacitios. &o e3emplo da #igura : o nel no tanque
corresponde a um alor integrado da azo . (e houer uma ariao na azo de entrada e a azo de sada se
mantier constante, o nel do tanque aumentar ou diminuir con%orme a azo de entrada aumentar ou diminuir, o
ganho do processo Qss in%inito e portanto este tipo de processo denomina#se de no auto#regulel.
(e a sada do tanque a%etada por ariaes na azo de entrada e o nel do tanque atingir um nel estel, se a
azo de entrada no aumentar e3ageradamente o processo tido como auto#regulel. *ohen e *oon desenoleram
equaes para processos auto#reguleis.
;ecomenda#se que as equaes de Aiegler e &ichols sejam utilizadas no lugar das equaes de *ohen e *oon a
menos que a relao @dt0@8 seja maior do que 8.
Procedimentos e orientaes para sintonia de controladores com aes proporcional, integral e deriatia, junto com
critrios para seu clculo, deem ser seguidos. ! anlise dos alores encontrados para os par"metros de sintonia de ser
%eita para que se possa compensar erros na medio e ajustes. Em relao, os procedimentos podem ser considerados
como uma interao interatia.
<.. CONTROLADOR PROPORCIONAL
*ontroladores com apenas ao proporcional so aplicados em processos que requerem resposta rpida e que ao
mesmo tempo permitem um desio constante do 4set point5, este desio chamado de o%%#set. ! alor do desio depende
do alor da banda proporcional.
$ controlador com ao apenas proporcional tem apenas um ajuste de sintonia que pode ser a banda proporcional ou
ganho do controlador, sendo o S!) M!mortecimento de Suarto de *icloN um critrio aceitel. $s ajustes recomendados
para este tipo de controlador so mostrados na tabela que abai3o.
$s alores apresentados so lidos apenas para o controlador com ao proporcional, lembrando que este modo de
controle apresenta 4o%%#set 4 para processos que possuem ariao de carga.
TA1ELA PARA A+USTE DE CONTROLADOR PROPORCIONAL
Mal=a #26=ada
M>todo 'i2gl2r , Ni6=ols
)ial do controlador
Proporcional Qanho
PH O I.-TPHu Qc O -./Qcu
PHu ' <alor da banda proporcional que produz no processo oscilaes
,
com amplitude e perodo constantes
Qcu ' <alor do ganho que produz no processo oscilaes com amplitude e
perodo constantes
Mal=a A;2rta
M>todo Co=2n 2 Coon
)ial do controlador
Proporcional Qanho
PH O 8--T)@T;r Qc O )@T;r
)@
@empo morto em minutos
;r @a3a de ariao da ariel controlada
(e o S!) M!mortecimento de Suarto de *icloN no desejado, um aumento na banda proporcional, equiale a uma
uma diminuio do ganho, acarretar um amortecimento critico na ariel controlada, se ap,s atingido este estado,
aumentando ainda mais a banda proporcional Mdiminuir ainda mais o ganhoN, proocaremos o amortecimento supercritico.
)iminuindo a banda proporcional Maumentando o ganhoN atingiremos respostas subamortecidas da ariel controlada.
?.. CONTROLADOR PROPORCIONAL @ INTE(RAL
$ controlador proporcional mais integral proaelmente o tipo mais encontrado na pratica. (ua antagem a
resposta rpida e no permite 4o%%#set5, isto , no permite que a ariel controlada se mantenha %ora do 4set point5, sem
correo, se isto acontecer, neste tipo de controlador o sinal de sada estar constante corrigindo a ariel controlada. !
sintonia de um controlador PG 9 mais di%cil de se obter, uma ez que, e3istem dois ajustes a serem %eitos.
(hinsBeC demonstrou que o perodo de amortecimento de um controlador PG 9 adequadamente sintonizado ser de
apro3imadamente 8./Tn. Para processos no qual o perodo natural de oscilao n di%icil de se obter, o alor de - e
)@ podem ser determinados pelo met,do da malha aberta e %requencia natural de oscilao e n obtida pela cura da
#igura <a.
! resposta de um controlador PG 9 com perodo igual a 8./Tn e S!) mostrada na #igura <;. !umentando#se a
ao integral, como mostrado na #igura <6, o perodo de amortecimento aumentar, e oscilao em torno do alor %inal
ser maior. $ perodo de amortecimento de um controlador P mais 9 ser indicado como @pi e igual a 8./@o. )iminuindo#se
a ao integral ser produzida uma resposta que demorar mais tempo para que a ariel controlada retorne ao 4set
point5.
$s par"metros de ajustes do controlador PG 9 deero ser calculados pelas equaes abai3o indicadas'

TA1ELA DE A+USTES PARA O CONTROLADOR PROPORCIONAL @ INTE(RAL
Mal=a #26=ada
M>todo 'i2gl2r , Ni6=ols
)ial do *ontrolador
Proporcional Qanho 9ntegral MmprN 9ntegral MmprN
PH O I.-TPHu Qc O -./TQcu
@9 ? O n 0 8.I @9 ; O 8.I 0 n
M>todo S=insA2B
)ial do *ontrolador
!
Proporcional Qanho 9ntegral MmprN 9ntegral MmprN
PH OITPHu Qc O -./TQcu
@9 ? O -.JDTo @9 ; O 80 M-.JDToN
PHu Handa Proporcional do controlador que causou no sistema,
oscilao com perodo e amplitude constantes
Qcu Qanho do controlador que causou no sistema, oscilao com
perodo e amplitude constantes
@9 ? 9ntegral do controlador em minutos por repetio
@9 ; 9ntegral do controlador em repeties por minuto
"
Mal=a A;2rta
M>todo da 6ur7a d2 r2a89o
)ial do *ontrolador
Proporcional Qanho 9ntegral MmprN 9ntegral MmprN
PHO8--T)@T;r0-.U Vc O -.U0)@*;r 9cOD.DDT)@ 9c O)@0D.DD
M>todo Co=2n 2 Coon
)ial do *ontroladorr
Proporcional Qanho 9ntegral MmprN 9ntegral MmprN
PHO8--T)@T;r 0 V8 QcO)@T;r 0 V8 9cOD.DDT)@T M V80 V2 -
*onstantes
V8 O 8 G 088 V2 = 1 . 11$ 0 /
C.. EXEMPLO
:tilizando o e3emplo do tanque de recirculao e os resultados colhidos para os testes de malha %echada e aberta os
clculos dos par"metros de sintonia do controlador sero apresentados para cada mtodo para um controlador PG 9, onde

Mal=a #26=ada
M>tdo d2 'i2gl2r 2 Ni6=ols
)ial do *ontrolador
Proporcional Qanho 9ntegral M mpr N 9ntegral Mrpm N
PH O ITPbu Qc O Qcu 0 I
@9 ? O n / 1"2 @9 ; O 8.I 0 n
M>tdo d2 S=insA2B
)ial do *ontrolador
Proporcional Qanho 9ntegral M mpr N 9ntegral Mrpm N
PH O ITPbu Qc O Qcu 0 I
@9 ? O -.JDTn @9 ; O 8 0 -.JDTn
#
Mal=a A;2rta
M>todo D Co=2n 2 Coon E6ur7a d2 r2a89oF
)ial do *ontrolador
Proporcioal Qanho 9ntegral M mpr N 9ntegral Mrpm N
PHO8--T)@T;r 0 V8 QcO)@T;r 0 V8 @9 ?OD.DDT)@T M V80 V2 - @9 ; O 8 0 D.DDT)@T M V80 V2 -
*onstantes
V8 O 8 G 088 V2 = 1 . 11$ 0 /
M>todo D 'i2gl2r 2 Ni6=ols E6ur7a d2 r2a89oF
)ial do *ontrolador
Proporcioal Qanho 9ntegral M mpr N 9ntegral Mrpm N
PHO8--T)@T;r 0 -.U QcO -.U 0 )@T;r @9 ?OD.DDT)@ @9 ; O 8 0 D.DDT)@
Pbu ou Qcu <alor da banda proporcional ou do ganho do controlador que gera no sistema de controle
oscilaes com amplitude e perodo constantes
@9 ? @empo da ao integral em minutos por repetio
@9 ; @empo da ao integral em repeties por minuto
$s alores calculados pelo ?todo de *ohen e *oon apresenta alores maiores para o ganho do controlador, isto por
que suas equaes leam em considerao um %ator deido a auto#regulao do processo. $ ?todo de Aiegler e &ichols
no leam em considerao este %ator. $s alores calculados pelo ?todo de (hinsBeC so pr,3imos aos alores
calculados pelo de Aiegler e &ichols.
G.. CONTROLADOR PROPORCIONAL @ INTE(RAL @ DERIATIO
Este tipo de controlador no pode ser utilizado em sistemas onde possa ocorrer rudos no sistema de medio ou em
sistemas onde a ariel controlada possa ariar em degrau, isto por que a contribuio do deriatio no controle esta
baseada na elocidade de ariao do erro.
$ controlador PG 9G ) utilizado em processos que so lentos para responder e possuem perodos grandes em suas
oscilaes. *ontrole de temperatura uma aplicao comum, na qual a elocidade de trans%er2ncia de calor tem que ser
alta quando acontece uma ariao da ariel controlada. ! ao deriatia diminue o tempo de resposta quando
acontece qualquer ariao do 4set point5.
:ma regra pratica nunca ajustar um controlador de tal %orma que a ao deriatia maior do que a ao in#
tegral.
$ critrio de desempenho de um controlador PG 9G ) pode ser aaliado medindo#se o perodo da oscilao. ! sintonia
,tima geralmente resulta que o perodo no S!) apro3imadamente igual ao perodo natural de oscilao. $ perodo no
amortecimento ser indicado como pid e igual a o .
!s equaes recomendadas para ajustes dos par"metros de um controlador PG 9G ) so as seguintes'

TA1ELA PARA O CONTROLADOR PROPORCIONAL @ INTE(RAL @ DERIATIIO
Mal=a #26=ada
M>todo D 'i2gl2r , Ni6=ols
)ial do *ontrolador
Proporcional Qanho 9ntegral MmprN )eriatio
PH O 8.EETPHu Qc O -.ETQcu
@9? O -./Tn @)O -.8I/Tn
Pbu ou Qcu <alor da banda proporcional ou do ganho que produz no processo
oscilaes com amplitude e perodo constantes.
10
@9? @empo de integral em minutos por repetio
@) @empo da ao deriada em minutos
M>todo D S=insA2B
)ial do *ontrolador
Proporcional Qanho 9ntegral )eriatio
PH O J.-TPHu Qc O -.I/TQcu
@9? O -./Tn @)O -.8ITn
Pbu ou Qcu <alor da banda proporcional ou do ganho que produz no processo
oscilaes com amplitude e perodo constantes.
@9? @empo de integral em minutos por repetio
@) @empo da deriada em minutos
"
Mal=a A;2rta
M>todo D Co=2n 2 Coon E 6ur7a d2 r2a89o F
)ial do *ontrolador
Proporcional Qanho 9ntegral )eriatio
PHO.JT)@T;r 0 V8 QcO8.D/T V8 0 )@T;r @9?OI./T)@TMV80 V2- @) O-.D.T)@ 0 V8
*onstantes
V8 O 8 G 0 / V2 = 1 . 3$ 0 /
M>todo D 'i2gl2r 2 Ni6=ols E 6ur7a d2 r2a89o F
)ial do *ontrolador
Proporcional Qanho 9ntegral )eriatio
PHO8--T)@T;r0 8.I Qc O )@*;r 0 8.I @9 ? O I.-T)@ @) O-./T)@
@9? @empo de integral em minutos por repetio
@) @empo da ao deriada em minutos
-... RESUMO
$s mtodos de testes de malha %echada e aberta podem ser utilizados para medir caractersticas importantes
do comportamento din"mico do processo, tais como ' tempo morto, capacit"ncias e perodo natural de oscilao
do sistema. Esta in%ormaes podem ser utilizadas para calcular par"metros do controlador, atras dos mtodos
apresentados.
&a maioria dos casos, a resposta do sistema de controle, dee atender o amortecimento de quarto de ciclo
MS!)N, que praticamente atende a integral absoluta do erro.
--.. COMPARA$!O ENTRE OS DIERSOS MTODOS DE A+USTES DE CONTROLADOR AO PROCESSO
Para compararmos os diersos mtodos de ajuste de um controlador ao processo, amos utilizar como
e3emplo o controle de nel mostrado na %igura D. &a %igura . temos a cura de reao do processo em malha
aberta e na %igura P temos a resposta do processo, com perodo e amplitude constantes, isto , uma resposta do
processo em malha %echada.
11
6igura . F *ura de reao do nel do tanque em malha aberta
sendo
como
@s O DJ.U s O -./P8/ min
)@ O 8 s O -.-8EE min
- O E- 7

como

$ O P-7 # I-7 O E-7
@9 ? O D.DDT)@ O D.DDT-.-8EEE O -.-//J mim O D.DI s
12
( )
min
#"46%
0"!1 $ 3"6
100 $ 0"1334 2"131!
=

=
Ts
M
=
O

Rr =
2"#3% 0"0166 $ 1"# $
0"#
100
$ Rr $
0"#
100
01
DT
= = =
6igura P F Qr%ico com a oscilao proocada pelo Qcu do tanque em malha %echada
(endo Qcu O ./.J temos Qc O ./.J 0 I O D...
Para um ganho do controlador de Qc O D... temos uma banda proporcional de PH O I.E/

! 9ntegral para o sistema seria de
@9 ? O D.J/ s O -.-/./ min
-/.. CON#I(URA$!O DOS DADOS PARA O TANHUE DE RECIRCULA$!O
13
TELA DE PROCESSO
)E(*;9WX$ <!+$; ;E6E;Y&*9!
8I.8.-8 <azo de entrada O E Bg0s <azo estimada de entrada do %luido no tanuqe
8I.8.-I )i"metro do tanque O -./ metros )i"metro estimado do tanque
8I.8.-D )ensidade do %ludo O 8--- Bg0mD )ensidade do %luido em estudo
8I.8.-J )i"metro da tubulao descarga O D5 )i"metro estimado da tubulao de descarga
8I.8.-/ 6ator de atrito do escoamento O -.-8P <alor obtido na tabela
TELA (R)#ICA
8I.I.-8 !bertura da lula manual O 8-- 7 @este realizado abertura da lula no alor indicado
TELA DE SINTONIA DO CONTROLADOR
8I.D.-8 Escala do (et Point ' - a 8-- 7 Escala escolhida para indicao no gr%ico de tend2ncias
8I.D.-I Escala da ariel de processo ' - a 8-- 7 idem
8I.D.-D Escala da ariel manipulada ' - a 8-- 7 idem
8I.D.-J Escala do (P e P< ' - a -.E metros Escala do %rontal do controlador
8I.D.-/ Escala de tempo no gr%ico ' -.-I/ horas Escala no ei3o K#K de -.-I/ horas ou U- segundos
8I.D.-E <alor de (et Point ' -.D metros <alor escolhido para o (et Point
8I.D.-. <alor do Qanho para oscilao O .I.U (istema oscila com perodo e amplitude constantes
8I.D.-P Perodo da oscilao constante O I..I s Perodo da oscilao natural do sistema
8I.D.-U <alor do ganho calculado O DE.J/ ?todo de Aiegler#&ichols para malha %echada
8I.D.8- <alor da 9ntegral calculada O I.I. s idem
*lculo do ganho e da integral pelo mtodo de Aiegler#&ichols para malha %echada
Qanho
9ntegral
14
33"14
2"2
,2"#
2"2
2c&
2c = = =
s 2"2,
1"2
2",2
T
3M
= =
6igura U F Qr%ico da oscilao do nel no tanque de recirculao
3.. CON#I(URA$!O DOS DADOS PARA .3 TANHUES EM CASCATA
TELA DE PROCESSO
)E(*;9WX$ <!+$; ;E6E;Y&*9!
8D.8.8 <azo de entrada no @V#EE-8 D E Bg0s <azo estimada de entrada do %luido no tanuqe
8D.8.I )i"metro do tanque @V#EE-8 ' -.D metros )i"metro estimado do tanque
8D.8.D )ensidade do %ludo no @V#EE-8 ' 8--- Bg0mD )ensidade do %luido em estudo
@ubulao entre @VEE-8 e @V#EE-I!
8I.J.J )i"metro D polegadas )i"metro estimado da tubulao de descarga
8I.J./ *omprimento equialente ' I- metros *omprimento equialente estimado da tubulao
8I.J.E 6ator de atrito do escoamento -.-8P <alor obtido na tabela
8I.J.. )i"metro do @V#EE-I! O -.D metros )i"metro estimado do tanque
8I.J.P )ensidade do %luido no @V#EE-I! O 8--- Bg0mD )ensidade estimada do %luido no interior do tanque
8I.J.U )i"metro do @V#EE-IH O -.J metros )i"metro estimado do tanque
8I.J.8- )ensidade do %luido O 8--- Bg0mD &o interior do @V#EE-IH
@ubulao entre @VEE-I!0IH e @V#EE-D
8I.J.88 *omprimento equialente O /- metros *omprimento equialente estimado
8I.8.8I )i"metro da tubulao O D polegadas
8I.8.8D 6ator de atrito O -.-8P
8I.8.8J )i"metro do @V#EE-D O -./ metros
8I.8.8/ )ensidade do %luido O 8--- Bg0mD &o interior do @V#EE-D
8I.8.8E <azo descarga @V#EE-D O I Bg0s Homba na descarga do @V#EE-D
1
TELA DE SINTONIA DO CONTROLADOR
8I.D.-8 Escala do (et Point ' - a 8-- 7 Escala escolhida para indicao no gr%ico de tend2ncias
8I.D.-I Escala da ariel de processo ' - a 8-- 7 idem
8I.D.-D Escala da ariel manipulada ' - a 8-- 7 idem
8I.D.-J Escala do (P e P< ' - a -.E metros Escala do %rontal do controlador
8I.D.-/ Escala de tempo no gr%ico ' -.-I/ horas Escala no ei3o K#K de -.-I/ horas ou U- segundos
8I.D.-E <alor de (et Point ' -.D metros <alor escolhido para o (et Point
8I.D.-. <alor do Qanho para oscilao O IP (istema oscila com perodo e amplitude constantes
8I.D.-P Perodo da oscilao constante O D- s Perodo da oscilao natural do sistema
8I.D.-U <alor do ganho calculado O 8/ s ?todo de (hinsBeC para malha %echada
8I.D.8- <alor da 9ntegral calculada O D../ s idem
6igura 8J F $scilao do sistema de tanques em cascata

Qc O -.I/TQcu O -.I/TIP O .
@9 ? O -./Tn O -./TD- O 8/ seg
@) O -.8I/Tn O -.8I/TD- O D../ seg
3.. CON#I(URA$!O DOS DADOS PARA O SISTEMA DE AHUECIMENTO E ARMA'ENAMENTO
16
TELA DE PROCESSO
)E(*;9WX$ <!+$; ;E6E;Y&*9!
8D.8.8 <azo de entrada no @V#EE-8 D E Bg0s <azo estimada de entrada do %luido no tanuqe
8D.8.I )i"metro do tanque @V#EE-8 ' -.D metros )i"metro estimado do tanque
8D.8.D )ensidade do %ludo no @V#EE-8 ' 8--- Bg0mD )ensidade do %luido em estudo
@ubulao entre @VEE-8 e @V#EE-I!
8I.J.J )i"metro D polegadas )i"metro estimado da tubulao de descarga
8I.J./ *omprimento equialente ' I- metros *omprimento equialente estimado da tubulao
8I.J.E 6ator de atrito do escoamento -.-8P <alor obtido na tabela
8I.J.. )i"metro do @V#EE-I! O -.D metros )i"metro estimado do tanque
8I.J.P )ensidade do %luido no @V#EE-I! O 8--- Bg0mD )ensidade estimada do %luido no interior do tanque
8I.J.U )i"metro do @V#EE-IH O -.J metros )i"metro estimado do tanque
8I.J.8- )ensidade do %luido O 8--- Bg0mD &o interior do @V#EE-IH
@ubulao entre @VEE-I!0IH e @V#EE-D
8I.J.88 *omprimento equialente O /- metros *omprimento equialente estimado
8I.8.8I )i"metro da tubulao O D polegadas
8I.8.8D 6ator de atrito O -.-8P
8I.8.8J )i"metro do @V#EE-D O -./ metros
8I.8.8/ )ensidade do %luido O 8--- Bg0mD &o interior do @V#EE-D
8I.8.8E <azo descarga @V#EE-D O I Bg0s Homba na descarga do @V#EE-D
EXERCICO -
(intonizar o controlador proporcional para o trend de controle de nel mostrado abai3o '
EXERCICIO /
1,
(intonizar o controlador de nel para a cura de malha %echada mostrada abai3o '
Ex2r6i6io 3 , Sist2Ia d2 TanJu2s 2I S>ri2
1!
1#
!justados os par"metros de sintonia, sendo Vc O D./-Z @i O P- e @d O 8E
20