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Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automtica, CBA 2012.

ISBN: 978-85-8001-069-5
PROJETO DE CONTROLADORES DIGITAIS ATRAVS DE TCNICAS DE ALOCAO POLINOMIAL DE POLOS E DE
ALOCAO DE POLOS UTILIZANDO REALIMENTAO DE ESTADOS
PAULO SERGIO NASCIMENTO FILHO, THIAGO W. M. ABREU, CLEYSON AMORIM COSTA,WALTER BARRA JR.
Laboratrio de Controle de Sistemas de Potncia, Faculdade de Engenharia Eltrica, Universidade Federal do
Par, Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica
Instituto de Tecnologia, Campus Universitrio do Guam, 66075-900
E-mails: paulosnf@gmail.com, thiagowmabreu@yahoo.com.br, cleyson.am@gmail.com, walbarra@ufpa.br

Abstract This paper shows the development of two controllers, using techniques of poles allocation Polynomial and Control
Allocation for Poles using state feedback, on a second-order filter of Sallen and Key are presented the theoretical foundations of
the two techniques controller design, in addition to the identification process and the practical results obtained.
Keywords Identification of systems, controllers, Allocation polynomial poles, pole allocation state feedback.
Resumo O presente artigo mostra o desenvolvimento de dois controladores, utilizando tcnicas de Alocao Polinomial de
Polos e por Controle por Alocao de Polos utilizando realimentao de estados, aplicados sobre um filtro de segunda ordem de
Sallen e Key. So apresentados os fundamentos tericos das duas tcnicas de projeto de controladores, alm do processo de
identificao e os resultados prticos obtidos.
Palavras chave Identificao de sistemas, Controladores digitais, Alocao polinomial de polos, Alocao de polos por
realimentao de estados.
1. Introduo
Neste trabalho, ser apresentado o projeto de
dois controladores digitais aplicados em uma planta
de segunda ordem, do tipo filtro de Sallen e Key,
mostrando-se a modelagem matemtica realizada
para obteno da representao devida.
A Figura 1 mostra o modelo da planta a ser
identificada, a qual foi primeiramente deduzida
utilizando-se os princpios da teoria de Circuitos
Eltricos. Em seguida, definiu-se os polos desejados,
obteve-se a planta desejada contnua, a qual foi
discretizada. Aps, atravs de ensaios para aquisio
de dados para a planta, obteve-se um modelo discreto
que representou corretamente as caractersticas da
planta.

Figura Erro! Nenhum texto com o estilo especificado foi
encontrado no documento..1. Filtro de Sallen e Key de 2 ordem.

Posteriormente, projetou-se os controladores digitais
utilizando-se duas tcnicas distintas: alocao
polinomial de polos e controle por alocao de polos
utilizando-se realimentao de estados. Os resultados
so comparados, de forma a se validar os
controladores obtidos e a modelagem matemtica
realizada.
2. Modelagem Matemtica
Desejou-se que o filtro de segunda ordem tivesse
polos p1 = -2 e p2 = -5 . Admitiu-se, arbitrariamente,
que
1
10 C F =

2
1 C F =

2
100 R k = O

Para o modelo apresentado na Figura 1, obteve-se,
atravs da teoria de Circuitos Eltricos.
1
100 R k = O

14 K =
4
13 R k = O
e
3
1 R k = O

E a funo de transferncia contnua do filtro :
10 7
140
) (
2
+ +
=
s s
s H (1)
Discretizando-se
( ) H s
pelo mtodo do segurador de
ordem zero com perodo de amostragem
62, 5
s
t ms =
, obtm-se a funo de transferncia
pulsada da planta (Filtro de Sallen e Key):

2 1
2 1
1
6456 . 0 614 . 1 1
2047 . 0 2368 . 0
) (

+
+
=
q q
q q
q H (2)


A estimao de parmetros para esta planta foi feita
baseada no modelo ARX (do ingls, (Auto-
Regressive with exogenous input). Este modelo
possui a estrutura representada na Figura 2.
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As equaes que descrevem este modelo so
definidas como:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) A q y k B q u k v k = +
(3)
ou,
) (
) (
1
) (
) (
) (
) ( k v
q A
k u
q A
q B
k y + =
(4)

Figura 2. Diagrama de blocos do modelo ARX.

Onde
1
q
o operador de atraso de tal forma que
) 1 ( ) (
1
=

k y q k y
e
) (q A
e
) (q B
so os polinmios
definidos em (5) e (6) e u(k) e y(k) so,
respectivamente, a entrada e a sada do sistema.
Nota-se neste modelo a presena do rudo , por isso
este modelo pode ser classificado como erro na
Equao 2.

1
1
( ) 1 ;
ny
ny
A q a q a q

=
(5)
1
1
( ) ;
nu
nu
B q b q b q

= + +

(6)

O modelo ARX definido pelas Equaes (3) e (4)
dado pela representao esquemtica da Figura 6.
Neste caso o rudo modelado como um processo
branco filtrado por um filtro auto-regressivo, com
polos idnticos aos do processo: as razes do
polinmio
) (q A
.

3. Aquisio dos dados de entrada e sada
Um importante aspecto do processo de
identificao a seleo e gerao adequada de um
sinal de teste capaz de excitar suficientemente os
modos de interesse da planta para que se possa fazer
uma correta identificao. Um dos sinais mais
utilizados para esta finalidade a conhecida
sequncia binria pseudo-aleatria (SBPA).
Um sinal SBPA uma sequncia de pulsos
retangulares moduladas em largura de pulso. Uma
sequncia SBPA se aproxima das caractersticas
espectrais do rudo branco dentro de uma faixa
escolhida para o projeto.
Primeiramente, devem-se encontrar as frequncias
mnima e mxima do SBPA desejado. Utilizaremos
um valor 50 vezes menor que a frequncia do sistema
para f
min
e 2 vezes maior para f
max
. A frequncia pode
ser encontrada atravs de 2
n
f e t = , como
3,1623 /
n
rad s e = , obtido a partir do modelo
calculado da planta, ento:
Hz
w
f
n
0066 . 1
2
2 *
max
= =
t
(7)
Hz
w
f
n
0101 . 0
50 * 2
min
= =
t
(8)
ms
f
T
shift
2 . 331
* 3
1
max
= = (9)
9 1 1
.
1
log int
min
2
= +
(
(

|
|
.
|

\
|
+ =
shift
T f
n (10)
A SBPA foi projetada para um T
shift
de 331,2ms e
com numero de clulas igual a 9. A Figura 3 ilustra o
sinal SBPA injetado e a resposta da planta.


Figura 3. Resposta do sinal e o Sinal SBPA.
Analisando-se o espectro de frequncia dois sinais de
entrada e sada, percebe-se claramente que o espectro
do sinal SBPA aproximadamente plano na faixa em
que foi calculado (Figura 4b).


Figura 4. Espectro de frequncia dos sinais de entrada e sada.

4. Estimao do modelo
Nas estratgias de controle digital, a tcnica mais
utilizada de estimao paramtrica a tcnica dos
Mnimos Quadrados No Recursivo(Aguirre, 2000.).
O mtodo MQ um esquema de estimao off-line
dos parmetros, o qual baseado na minimizao da
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soma dos quadrados do erro de predio, entre a
sada do modelo estimado e sada da planta.
As tcnicas de estimao so utilizadas para a
obteno de um modelo dinmico discreto, para o
processo, na forma:

1 0 1
( ) ( 1) ... ( ) ( ) ( 1) ... ( )
nA A nB B
y k a y k a y k n b u k d bu k d b u k d n + + + = + + +

(11)


Onde u(k) e y(k) so, respectivamente, os valores dos
sinais de entrada e de sada da planta, no instante
discreto k , onde k um mltiplo inteiro do intervalo
de amostragem Ts.
Um enfoque para se obter uma estimativa dos valores
mximos de nA e nB atravs do exame da
evoluo da varincia do erro de predio, como
funo do nmero dos parmetros nA + nB (ou seja,
da complexidade do modelo). O valor mais adequado
para nA + nB escolhido observando-se a inflexo
da curva (Figura 5), selecionando um valor aps o
ponto de inflexo, a partir do qual o valor de R(0)
praticamente constante (Kuo,1992). A ordem do
sistema utilizada foi de segunda ordem (2 2 1)
amostrados com um intervalo de amostragem Ts =
62,5ms.


Figura 5. Grfico comparativo entre a evoluo da varincia do
erro de predio, e o nmero dos parmetros.

Antes que as medidas de entrada e sada da planta
sejam utilizadas pelas rotinas de estimao
paramtrica necessrio primeiramente processar os
dados para que se possa extrair a parte da informao
que realmente interessa. Este processo denomina-se
condicionamento dos sinais. As principais etapas no
condicionamento dos sinais so a eliminao de
nveis DC (estacionrios e no estacionrios) e o
escalonamento dos dados de entrada e sada.
Como consequncia do processo de estimao do
modelo paramtrico da planta, obtm-se a seguinte
funo de transferncia pulsada:
2 1
2 1
1
5985 . 0 564 . 1 1
1084 . 0 3575 . 0
) (

+
+
=
q q
q q
q H (12)

5. Validao do sistema
Na Figura 6, apresentada uma comparao
entre a sada estimada pelo modelo de quarta ordem e
as medidas da sada da planta (desvio da potncia
ativa nos terminais do gerador), pode-se observar que
o modelo apresenta um desempenho bastante
satisfatrio quanto estimativa dos valores de sada
da planta.

Figura 6. Comparao entre a sada estimada pelo modelo e as
medidas da sada da planta.
Na Figura 7a, apresentada a estimativa da funo de
autocorrelaco do resduo para o modelo ARX de
segunda ordem identificado. possvel observar que
a funo autocorrelao do resduo apresenta o perfil
de um impulso na origem, caracterizando um resduo
quase que totalmente aleatrio, indicando que a
informao determinstica presente nos dados, foi
satisfatoriamente capturada no modelo ARX de
segunda ordem.
Na Figura 7b, apresentada a estimativa da funo
de correlao cruzada entre o resduo e o sinal de
teste (SBPA), para o modelo de segunda ordem
identificado. Pode-se observar que, para fins prticos,
o resduo apresenta-se satisfatoriamente
descorrelacionado das amostras do sinal de teste.


Figura 7. (a) A estimativa da funo de auto-correlaco e a
estimativa da funo de correlao cruzada entre o resduo e (b) o
sinal de teste (SBPA) do modelo de quarta ordem estimado.
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6. Comparao entre os parmetros do
modelo calculado e estimado.
Sero comparadas as caractersticas do modelo
matemtico do filtro de Sallen e Key deduzido a
partir da fsica do processo e do modelo estimado do
filtro pelo mtodo dos mnimos quadrados.
Tabela 1. Tabela de parmetros.
Parmetros
calculados
Parmetros
estimados
1
a
-1,641
1
a
-1,564
2
a
0,6456
2
a
0,5985
1
b
0,2368
1
b
0,3575
2
b
0,2047
2
b
0,1084

- Polos do modelo deduzido:
= 0,8825 e -0,7315.
- Zero do modelo deduzido:
= -0,8643.

- Polos do modelo estimado:
= 0,8961 e -0,6679.
- Zero do modelo estimado:
= -0,3032.

7. Projeto de Controladores
7.1 Controle por alocao de polos utilizando
realimentao de estados
A tcnica de alocao de polos consiste em
alocar os polos de malha fechada em qualquer
posio especificada do Plano s atravs da
realimentao de estados, empregando uma matriz de
ganhos apropriada, desde que o sistema seja de
estado completamente controlvel(OGATA,1998).
Considera-se o sistema de controle dado pelo sistema
de Equaes (13).
( ) ( ) ( )
( ) ( )
t t u t
y t t
= +
=
x Ax B
Cx
(13)
Onde se escolhe o sinal de controle como mostrado
na Equao (14), Figura 8.
( ) . ( ) u t t = Kx
(14)

u
y
B
A
K
}
x
C

Figura 8. Sistema de Controle em malha fechada.
Substituindo a Equao (14) no sistema de Equaes
(13), tem-se a Equao (15) que representa o sistema
em malha fechada, onde os polos de malha fechada
so dados pelos autovalores da matriz
A BK
.

( ) ( ) ( ) t t = x A BK x
(15)

Essa tcnica de projeto de controladores comea com
a determinao dos polos de malha fechada, que so
obtidos em funo das especificaes da resposta
temporal ou da resposta em frequncia para, em
seguida, calcular-se a matriz de ganhos de
realimentao, K.
A tcnica de alocao de plos por realimentao de
estados vlida para sistemas discretos de controle
da mesma forma que para sistemas de controle
contnuo, (Kuo,1992).
Portanto, considera-se o sistema discreto de controle
dado pelas Equaes (16).

( 1) ( ) ( )
( ) ( )
k k u k
y k k
+ = +
=
x Gx H
Cx
(16)

Onde, tambm, escolhe-se o sinal de controle como
dado pela Equao (17).

( ) . ( ) u k k = Kx
(17)

Um mtodo de determinar K a utilizao da
frmula de Ackermann dada pela Equao (18), a
qual valida tanto para sistemas digitais quanto para
sistema contnuos, (NISE,2003)

| |
1
0 0 1 ( )
c
p

= K G C
(18)
Onde
C
a matriz de controlabilidade;
c
p
o polinmio caracterstico desejado e
G a matriz de estados do sistema.

O integrador e o controlador utilizados no sistema de
controle da Figura 9 so dados, respectivamente,
pelas Equaes (19) e (20), as quais so utilizadas
para implementar o algoritmo de controle
computacionalmente no dsPIC30f3014 do sistema
eletrnico.


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( ) ( 1) ( ) ( ) v k v k r k y k = +
(19)
( ) ( ) ( )
I
u k Kx k K v k = +
(20)
H
) (k u
0
K
1
Z
+ +
G
K
) (k x
C
) (k r ) (k v ) (k y

I Z
1
Controlador Integral Processo com retroao de estado
Figura 9. Sistema de Controle Digital com um integrador inserido
no ramo direto.

A partir das Equaes (15), (18) e (19), obtm-se o
sistema de Equaes (20).
( 1) ( )
( 1)
( 1) ( ) 1
I
I
K k k
r k
K v k v k
+ ( ( ( (
= + +
( ( ( (
+ +

G HK H x x 0
CG CHK 1 CH
(20.a)
| |
( )
( ) 0
( )
k
y k
v k
(
=
(

x
C
(20.b)
Que para uma entrada degrau de amplitude r, tem-se
a Equao (21).
( 1) ( )
( 1) ( )
I
I
K k k
K v k v k r
+ ( ( ( (
= +
( ( ( (
+ +

G HK H x x 0
CG CHK 1 CH
(21)
medida que k tende ao infinito,
( ) ( ) ( ) ( ) v v r y = +
,
isto ,
( ) ( ) y r r = =
,
Ou seja, no h erro de regime, portanto, em regime,
tem-se a Equao (22).
( ) ( )
( ) ( )
I
I
K
K v v r
( ( ( (
= +
( ( ( (
+

G HK H x x 0
CG CHK 1 CH
(22)
Sejam as equaes de erro (23) e (24).
( ) ( ) ( )
e
k k = x x x
(23)
( ) ( ) ( )
e
v k v k v =
(24)
Tem-se a Equao (25).
| |
( 1) ( ) ( )
( 1) ( ) ( ) 1
e e e
I
e e e
k k k
K
v k v k v k
+ ( ( ( ( (
= +
( ( ( ( (
+

x x x G 0 H
K
CG CH
(25)
De onde se define a Equao (26).
| |
( )
( )
( )
e
I
e
k
w k K
v k
(
=
(

x
K
(26)
Ento, obtm-se o sistema de Equaes (27), que
representa o sistema de malha fechada aumentado.

( 1) ( ) ( ) k k w k + = + G H
(27.a)

( ) ( ) w k k = K
(27.b)
Onde:
( )
( )
( )
e
e
k
k
v k

(
=
(

x

1
(
=
(

G 0
G
CG

(
=
(

H
H
CH

| |

I
K = K K

Portanto, se o sistema, dado pelas Equaes (27), for
controlvel, pode-se determinar K e K
I
utilizando a
frmula de Ackermann, dada pela Equao (18),
atravs da matriz

K
:
| | | | ( )
1

0 0 1
I c
K p

= = K K G C

Onde

Cd
a matriz de controlabilidade do sistema.
Para o sistema desejado, desejou-se que
4 /
n
rad s e =
e
0.9 =
. Utilizando-se das equaes
apresentadas nesta seo, obteve-se o ganho:
| |

1.9994 -1.2913 -0.1134 = K

Ou seja,
| | 1.9994 -1.2913
0.1134
I
K
K
=
=

Para o sistema identificado, obteve-se a resposta ao
degrau mostrada na Figura 10.

Figura 10. Resposta ao degrau da planta identificada
Se acrescentarmos uma perturbao do tipo pulso
finito (problema de regulao) pode-se ver que o
sistema percebe tal perturbao e aps um curto
intervalo de tempo, volta condio desejada (Figura
11).

Figura 11. Problema de regulao. Sinal de referncia (azul), de
controle (vermelho) e de sada (verde).
Finalmente, se os parmetros da planta variarem
(mudana de ponto de operao), o controlador
capaz de ajustar o sistema para garantir o
comportamento desejado:
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Figura 12. Problema de regulao.

7.2 Controle por Alocao polinomial de polos.
Pela tcnica da alocao polinomial de polos,
pode-se projetar um controlador digital do tipo RST
para sistemas estveis ou instveis (LANDAU,2006)
A planta a ser controlada possui a forma:
( )
) (
) (
1
1
1

=
q A
q B q
q H
d
(28)
Onde A e B so polinmios do tipo
1 1
1
( ) 1 ;
na
na
A q a q a q

=

(29)
1 1
1
( ) ;
nb
nb
B q b q b q

= + +

(30)
E a representao em malha fechada do diagrama de
blocos dada pela Figura 13:

Figura 13. Diagrama de blocos para alocao polinomial de plos.
A funo de transferncia em malha fechada :
( )
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
1
1 1 1
1 1 1 1 1
1 1
1

=
+
=
q P
q B q T q
q R q B q q S q A
q B q T q
q H
d
CL
(31)
Para a questo da regulao do sistema, deve-se
computar os polinmios R e S, que so definidos
como:
1 1
0 1
( ) ;
nr
nr
R q r r q r q

= + + +

(32)
1 1
1
( ) 1 ;
ns
ns
S q s q s q

= + + +

(33)
Para encontrar os valores de R e S, deve-se resolver a
seguinte identidade de Bezout, definida pela Equao
(34).
( ) ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1 1
+ = q R q B q q S q A q P
(34)
Atravs da Equao (35) pode-se resolver tal
identidade.
p x M = (35)
Onde:
| |
nr ns
T
r r s s x ,..., , ,..., , 1
0 1
=
(36)
| | 0 ,..., 0 , ,..., ,..., , 1
1 np i
p p p p =
(37)
E a matriz M definida como:

onde
1 ,
'
... , 2 , 1 , 0 , 0 '
+ >
=
= =
d i para d i i
i
b b
d i para b

Para o problema de rastreamento, deve-se encontrar
um valor para T(q-1), que identificado no diagrama
de blocos mostrado na Figura 14.

Figura 14. Diagrama de blocos para o problema de rastreamento
A funo de transferncia em malha fechada dada
por:
( ) ( )
) 1 (
.
) (
) (
1 *
1
1 1
1
B
q B
q A
q B q
q H
m
m
d
CL

= (38)
E tem-se,
T(q
-1
)=G.P(q
-1
) (39)
Onde

=
=
=
0 ) 1 ( , 1
0 ) 1 ( ,
) 1 (
1
B se
B se
B
G
(40)
Aps os clculos devidos, desejando-se tambm que
a funo tenha 4 /
n
rad s e = e 0.9 =
, obteve-se os
seguintes parmetros do controlador:

( )
( )
1 1 2
1 1 2
1
2, 0883 3, 25 1, 2691
1 0, 7701 0, 2299
( ) 0,1075
R q q q
S q q q
T q

= +
=
=

A resposta ao degrau da planta est na Figura 15.
5147
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Figura15. Resposta ao degrau da planta identificada.

Como para o caso anterior, se for acrescentada uma
perturbao do tipo pulso finito, percebe-se que o
sistema detecta essa mudana, realiza um ajuste
rpido e garante a sada desejada.

Figura 16. Problema de regulao. Sinal de referncia (azul), de
controle (vermelho) e de sada (verde)..
Finalmente, se o ponto de operao do sistema
mudar, ainda assim o controlador garante o
comportamento desejado para uma margem aceitvel
de valores (robustez).

Figura 17. Problema de regulao.

8. Concluso
Este trabalho apresentou um resumo de um processo
de identificao e modelagem de um sistema. Com
essas informaes, pde-se projetar dois
controladores com duas tcnicas distintas,
comprovando-se que ambas so muito boas para
tratar de problemas de regulao e rastreamento,
garantindo robustez aos controladores.

Referncias Bibliogrficas

Aguirre, L.A. Introduo Identificao de
Sistemas: Tcnicas Lineares e No-Lineares
Aplicadas a Sistemas Reais Editora UFMG,
Belo Horizonte, 2000.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno,
LTC, 1998.
NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de
Controle, 3 ed., LTC, 2003.
Landau, D. Ioan e Zito,Gianluca Digital Control
Systems, Design, Identification and
Implementation Springer, 2006
Kuo, Benjamin C. Digital Control Systems. 2 ed New
York. Oxford Universit Press. 1992.