INTRODUO

Na sociedade atual, h uma crescente necessidade de se realizar tarefas nas quais o grau de periculosidade elevado ou que necessitem de alta preciso e produtividade em escala. Para realizar tais tarefas, se faz cada vez mais necessria a presena de dispositivos automatizados que apresentem uma boa relao custo/beneficio, alm de um alto grau de confiabilidade e adaptabilidade. A robtica a rea que se preocupa com o desenvolvimento de tais dispositivos, valendo-se de sua caracterstica multidisciplinar busca o desenvolvimento e a integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de robs cada vez mais evoludos. O projeto descrito ao longo deste trabalho teve como foco de pesquisa e instrumento de aprendizado, a eletrnica. Nele, foi projetado e implementado um brao robtico articulado com trs juntas de rotao e uma garra, que foram controlados pelo microcontrolador Arduno. Este trabalho por sua vez, descreve todas as etapas do desenvolvimento do brao citado, detalhando os passos do projeto e da implementao da parte mecnica, eltrica e de programao.

Figura1. Esquema de brao mecnico.

Atualmente devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores, os atuadores e os sensores nos oferece, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento que permitir, em um curto espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes fazendo assim com que a fico do homem antigo torne-se a realidade do homem atual. O objetivo de se substituir o ser humano em tarefas em que ele no poderia realizar, por causa de suas prprias limitaes fsicas, ou por envolverem condies desagradveis ou extremas. Devido a essa necessidade que o no projeto consiste na construo de um brao robtico controlado pelo computador usando porta serial para esse controle.

OBJETIVOS Objetivo geral Utilizar um software de computador para controlar um manipulador robtico articulado, com juntas do tipo rotacional e no seu rgo terminal ser utilizado uma garra para que possa pegar pequenos objetos. Objetivos especficos Construir o brao robtico utilizando peas em nylon. Implementar um sistema de software para o controle do brao. Testar seus movimentos.

Lista de Materiais

4 Motores de passo; Um computador 4 CIs ULN2003A 6 Botes 1 Arduino; Estrutura fsica de Nylon; Jumpers macho e fmea; Placa de circuito (protoboard) 8 Resistores de 1k Parafusos (Determinar quantidade) (completar lista)

METODOLOGIA O projeto desenvolvido pelo nosso grupo foi um brao mecnico que simula os movimentos de um brao humano. Para montarmos esse brao, utilizamos peas recicladas que no estavam sendo utilizadas de equipamentos encontrados nas casas dos membros do grupo, pois queramos usar o maior numero de peas reciclveis ao invs de comprarmos. Os equipamentos utilizados foram impressoras e mquinas de xerox. Desmanchamos a impressora em busca de peas que seriam teis para o projeto e separamos motores de passo encontrados. Para montarmos a base do brao mecnico, utilizamos o motor de passo de (colocar voltagem e peso), pois era o mais pesado e aguentaria toda a estrutura. E fizemos a estrutura fsica com placas de nylon e prendemos as partes da estrutura com parafusos. Para programar utilizamos o software do microcontrolador Arduno com porta serial.

Montagem do projeto

Figura-3. Estrutura em nylon.

Figura-4. Estrutura em nylon acoplada ao motor de passo.

Figura-5. Estrutura em nylon acoplada ao motor de passo. (Por foto do circuito na protoboard)

Figura-6. Viso Protoboard no software Fritzing. O ACIONAMENTO O rob acionado por 6 motores de passo. Os motores de passo so dispositivos que integram um motor CC, com uma caixa de engrenagens para reduo. O sinal de referncia para o servo-motor fornecida pelo circuito em ponte H onde ser feito a inverso da corrente,sendo controlado atravs do PIC 16F628A.

CONCLUSO
Sobre o brao mecnico, podemos dizer que sua parte fsica foi desenvolvida e tambm a parte do programa, que faz com que o brao funcione. Porm ns no acreditamos que o Projeto do brao mecnico esteja concludo. Se dissermos que o projeto foi concludo, significa que ele foi desenvolvido at o trmino. Acreditamos que o brao mecnico pode ser trabalhado e melhorado muito mais. Um exemplo: O brao mecnico que ns desenvolvemos possui um im na ponta para pegar os objetos. Esse m pode ser substitudo por uma mo, assim o brao mecnico poder pega uma xcara, realizar tarefas domsticas, etc. Assim o brao mecnico poder deixar de realizar apenas tarefas simples e poder realizar tarefas mais complexas

BIBLIOGRAFIA
Revista Mecatrnica Atual Out/Nov 2001 Pagina 48-52 www.mecatronicaatual.com.br www.mecatronicafacil.com.br www.roboclube.com.br www.institutoempreg.org.br