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O tempo de amostragem do seu controlador o mesmo que o seu processo exige? - Mecatrnica Atual :: Automao industrial de processos e manuf

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O tempo de amostragem do seu controlador o mesmo que o seu processo exige?

Na fase de projeto e especificao de equipamentos para uma malha de controle (onde ex istam dinmicas rpidas) importante a correta anlise de um dos principais parmetros intrnsecos aos controladores digitais: o tempo de amostragem. Em controladores de processo podemos optar por dois tipos distintos: digital ou analgico. Os controladores do tipo digital, como o prprio nome sugere, possuem maior v ersatilidade e recursos que o modelo analgico, alm de uma interface de comunicao com o usurio/programador que possibilita uma integrao muito mais eciente e interessante. Entretanto, toda esta melhoria sacrica uma das principais caractersticas de um controlador: o tempo de resposta para sistemas com dinmicas mais rpidas. CONT ROLADORES DIGIT AIS Por se tratar de um circuito microcontrolado que reconhece apenas o sistema binrio, algumas etapas a mais dev em ser consideradas em seu ux ograma de funcionamento. So elas: a conv erso A/D e a D/A, conforme pode ser observ ado na gura 1.

O sistema de processamento digital, diferentemente do analgico, ex ecuta tarefas baseadas em um algoritmo. Assim, de forma seqencial, ele respeita um determinado ux o de ex ecuo. Cada uma das tarefas pertinentes ao controlador (leitura das entradas, conv erso A/D, processamento, interfaceamento com a IHM, conv erso D/A e alterao do sinal de sada) requer certo tempo de processamento. Quando esto associados representam um interv alo de tempo necessrio para que o controlador ex ecute todas as tarefas referentes a cada ciclo de v arredura. Dev ido a essa caracterstica, um dos principais pontos a serem observ ados em um controlador digital justamente o tempo de amostragem.

T ax a de Am ostragem e Resoluo Para que o controlador possa processar as informaes v indas dos elementos sensores, antes de qualquer coisa, ele precisa conv erter a grandeza medida, que por natureza analgica, em uma palav ra digital, para depois ser processada. Justamente nesta etapa de funcionamento que o termo tempo de amostragem aplicado. Como o controle feito no tempo discreto, o controlador somente enx erga aquilo que j foi conv ertido de analgico para digital. H, portanto, um tempo morto, ou janela, onde se a v ariv el controlada oscilar dentro deste interv alo, o controlador no ser sensibilizado, e as dev idas aes de controle para impedir tal oscilao no sero tomadas. Simplicando, o tempo de amostragem pode ser entendido como o interv alo de tempo que o controlador gasta at atualizar o v alor da v ariv el controlada (ou monitorada). Normalmente, a cha de especicao de um controlador digital traz este tempo em milissegundos (ms). Outro fator relev ante, que no processo de conv erso A/D o controlador digital transforma uma informao que antes era analgica (innitamente div isv el) em uma palav ra digital, que

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transforma uma informao que antes era analgica (innitamente div isv el) em uma palav ra digital, que agora dev e ser armazenada dentro de um inv lucro nito; ou seja, o nmero de bits utilizado pelo conv ersor A/D. Quanto maior for o nmero de bits do conv ersor A/D, maior ser a sua resoluo, e por conseqncia mais sensv el ele ser. Da mesma forma, quanto menor for o tempo de amostragem, mais rapidamente o controlador ser atualizado, e por conseqncia, melhor ser a performance do mesmo.

Dinm ica das Variv eis Grandezas fsicas como presso, v azo, temperatura e nv el v ariam de acordo com o processo onde esto inseridas. Tomando como ex emplo um tanque fechado contendo cem litros de leo, fato sabido que para elev armos a temperatura deste uido em trs graus Celsius, atrav s de um trocador de calor, ser gasto um determinado tempo e, certamente, no ser de forma rpida. Igualmente ocorre se a grandeza controlada for o nv el. Em contrapartida, caso o mesmo reserv atrio seja mantido pressurizado por uma potente bomba, perfeitamente possv el que a presso interna seja elev ada em trs kgf/cm em questo de segundos.

O agrav ante Na maioria dos casos, os controladores digitais univ ersais possuem um tempo de amostragem de entrada (input sampling time) entre 300 e 500 ms. Para uma grande faix a de processos, principalmente os que env olv am temperatura e nv el, estes controladores so perfeitamente ecientes. Mas imagine o que aconteceria se resolv ssemos utilizar um controlador com um tempo de amostragem de 500 ms para controlar a rotao de um pequeno gerador? Ou ainda, para controlar/monitorar presso e/ou v azo em um sistema de alta v elocidade? Certamente teramos srios problemas e, em alguns casos, o controle seria impossv el. Isto porque o controlador no estaria enx ergando como dev eria o que acontece com a v ariv el controlada. Em outras palav ras, numa primeira leitura, o controlador mediria 1 00 RPM ou 1 0 kgf/cm por ex emplo, e tomaria uma ao de controle proporcional. Porm, durante os prx imos 500 ms, o controlador car totalmente cego. E se neste interv alo, a rotao ou presso disparar (o que normal em sistemas rpidos), qualquer que seja a ao do controlador, aps transcorrido o tempo de amostragem, no ser to eciente. E neste caso, o sistema tender para a instabilidade.

T em po de am ostragem X Processo Fica ev idente, portanto, que ex iste uma relao entre o tempo de amostragem do controlador digital a ser escolhido e o processo onde o mesmo ser instalado. De maneira geral, o tempo de amostragem dev e ser da ordem de um quinto do v alor da constante de tempo do processo [1]. Esta anlise dev e ser cuidadosamente estudada e respeitada para que o controlador digital especicado seja ecaz em sua tarefa. oportuno comentar neste momento que, em paralelo a esse fato, as escolhas do elemento nal de controle e do sensor primrio tambm dev em ser feitas v isando constantes de tempo compatv eis com o tipo de processo a ser controlado. Pois, analisando de forma global, de nada adianta termos um controlador ex tremamente rpido se ex istem gargalos limitando o sistema.

EXEMPLO PRT ICO AUT OMAO EM UMA PRENSA HIDRULICA Para comprov ar o que dissemos at agora, v amos relatar um ex emplo de uma automao mal sucedida em v irtude da no observ ao deste detalhe.

O Processo Consistia em uma prensa hidrulica com capacidade para 200 toneladas, atingindo uma presso mx ima de 200 kgf/cm. Conforme pode ser observ ado na gura 2 , ao manter pressionado um boto, uma potente bomba hidrulica aciona dois cilindros que av anam sobre uma pea a ser deformada.

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Uma v ez atingida a presso necessria para a deformao da pea, um pressostato analgico atua e os cilindros retornam posio inicial. O processo era repetitiv o e o controle da presso aplicada era feito atrav s de um pressostato analgico com ajuste x o. Dev ido necessidade de obter um meio que possibilitasse o ajuste do nv el de presso aplicada, e por conseqncia, da fora de deformao, mais ex v el e de fcil alterao, a prensa sofreu um processo de modernizao.

O Projeto Inicial Para automatizar esta tarefa, no incio, foi instalado um controlador digital univ ersal, um sensor de presso do tipo capacitiv o, uma chav e m-de-curso e outros perifricos como: botoeiras, contatores, solenides, etc. Conforme pode ser conferido na gura 3 , a lgica de funcionamento muito simples.

O operador pode facilmente ajustar a presso desejada no painel frontal do controlador digital e, em seguida, dar partida no boto de acionamento. A prensa, ento, inicia a compresso da pea at que o sensor de presso capacitiv o leia o v alor prev iamente ajustado no setpoint do controlador. Este, por sua v ez (que funciona com um pressostato digital) sensibilizado e aciona um comando para a rev erso de uma v lv ula direcional. Esta, por sua v ez, faz com que o cilindro retroceda at bater na chav e m-de-curso superior e l permanecer em repouso at que outro comando seja efetuado.

O Problem a Quando a prensa est, por ex emplo, em modo automtico, com um setpoint de presso ajustado em 40 kgf/cm, acontece um fato curioso. J no primeiro ciclo de operao, a presso ultrapassa, e muito, o setpoint e chega na casa dos 90 kgf/cm. Logo, a pea era deformada alm do prev isto.

Anlise do Problem a Como o curso dos cilindros curto e a rea dos mesmos relativ amente grande, associado potente bomba hidrulica, era normal que a presso resultante subisse muito rapidamente. Uma v ez que o controlador digital utilizado possua um tempo de amostragem de 500 ms, ou seja, 0,5 segundos, o mesmo no enx ergav a a tempo tal elev ao instantnea de presso; esta v ariao ocorria com um tempo bem inferior aos 500 ms. Sendo assim, no nal de um ciclo o setpoint era ultrapassado em mais de 1 50%. Assim, o produto era danicado e, praticamente, era impossv el fazer o sistema funcionar em modo automtico.

A Soluo Substituir o controlador escolhido por um outro modelo dedicado com um tempo de amostragem menor, e compatv el com a dinmica do processo.

CONCLUSES A tendncia da modernizao utilizar equipamentos digitais e microprocessados. No s pelos atrativ os que eles oferecem dev ido a sua v ersatilidade e riqueza de funes, mas tambm pelo nv el de conabilidade e integrao possv el quando tratamos de plantas com sistemas de controle distribudo. A grande maioria dos processos industriais possui dinmicas lentas e perfeitamente compatv eis com os tempos de amostragem oferecidos pelos controladores digitais disponv eis no mercado local. Porm, em casos de controles mais crticos e especcos como, por ex emplo: v elocidade, presso e v azo, o tempo de amostragem dev e ser av aliado de forma criteriosa no momento da especicao dos equipamentos.

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To importante quanto o tempo de amostragem de um controlador digital constante de tempo dos elementos sensores, dos atuadores e dos elementos nais de controle. Desta forma, em casos especcos como o comentado nesse artigo, importante ter cincia e analisar com cuidado o tempo de amostragem oferecido pelo controlador escolhido. Desta forma, a modernizao de um sistema com controle digital ser ecaz em sua tarefa. *Originalmente publicado na revista Mecatrnica Atual - Ano 5 - Edio 27 - Abr/Mai/06
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