CAPTULO 5

AVALIAO DE DESEMPENHO DE ROBS

INDUSTRIAIS
Raul Guenther e Edson Roberto De Pieri
5.1 - INTRODUO
A avaliao de desempenho de um rob industrial tem como objetivo verificar a capacidade
do rob desenvolver as funes para as quais foi construdo. Em grande parte os robs industriais
so mquinas construdas para movimentar materiais, peas, ferramentas e dispositivos. Com
uma avaliao de desempenho pretende-se ter uma medida da eficcia do rob na realizao
desses movimentos.
Neste captulo, aps definir os parmetros utilizados para quantificar a eficcia com que um
rob executa uma tarefa, destaca-se a importncia e a utilizao da avaliao de desempenho,
descreve-se as caractersticas para esta avaliao estabelecidas em normas internacionais, as
condies de teste normalizadas e apresenta-se uma orientao para a seleo das
caractersticas de desempenho a serem testadas para algumas aplicaes dos robs.
Adicionalmente, descreve-se os procedimentos para a realizao de testes comparativos entre
robs diferentes e indica-se os mtodos de medio recomendados pelas normas para a
avaliao de desempenho.
Uma medida da eficcia com que um rob realiza os movimentos inerentes a uma tarefa a
exatido com que esses movimentos so realizados. Como os robs industriais desenvolvem
movimentos repetitivos outra medida importante sua repetitividade, ou seja, sua capacidade de
repetir o mesmo movimento. Alm disso, o comportamento do rob durante seus movimentos, ou
seja, seu desempenho dinmico, tambm uma informao importante para avaliar sua eficcia
na execuo de uma tarefa.
Em vista disso, pode-se dizer que a avaliao de desempenho de um rob industrial a
verificao da sua exatido, da sua repetitividade e de seu desempenho dinmico no
desenvolvimento de uma tarefa.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob determinam se ele
adequado execuo de uma tarefa. Ou seja, atravs destes parmetros, obtidos na avaliao de
desempenho, pode-se verificar a adequao de um rob para a realizao de uma tarefa
industrial. Alm disso, comparando os respectivos desempenhos pode-se selecionar o rob mais
apropriado para uma tarefa.
A avaliao de desempenho pode auxiliar ainda na escolha entre robs de diferentes
fabricantes, sempre que possvel comparar as avaliaes realizadas pelos fabricantes.
Avaliar o desempenho de um rob importante tambm na sua aceitao em um ambiente
industrial. Escolhido a partir das exigncias da tarefa e das especificaes do fabricante,
fundamental que no recebimento do rob essas especificaes sejam avaliadas.
Alm disso, durante o funcionamento do rob podem ocorrer desgastes que alteram suas
caractersticas. Por isso avaliaes de desempenho ao longo do tempo podem assegurar que o
funcionamento do rob continua adequado para a realizao de uma determinada tarefa. E mais,
dificuldades verificadas na avaliao de desempenho podem facilitar a manuteno.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico do rob so definidas a partir da
interface mecnica existente na extremidade do rob, onde so fixadas as ferramentas e os
dispositivos empregados na execuo das tarefas (veja figura 5.1-b). A posio desta interface
geralmente dada em termos de trs coordenadas cartesianas e sua orientao atravs de trs
ngulos. De acordo com a norma ISO 9787 a representao da orientao da extremidade do
rob feita atravs dos ngulos a, b e c, respectivamente em torno dos eixos x, y e z,
cujo sentido positivo est indicado na figura 5.1-a.
(a) (b)
Figura 5.1 (a) ngulos que representam a orientao; (b) Sistemas de coordenadas
O conjunto formado pelas trs coordenadas cartesianas e pelos trs ngulos definido como
postura. A figura 5.1-b mostra os sistemas de coordenadas fixados na base do rob (x1, y1, z1) e
na interface mecnica (xm, ym, zm) de acordo com a norma ISO 9787. Neste caso a postura da
interface mecnica formada pelas trs coordenadas cartesianas da origem do sistema (xm, ym,
zm) em relao ao sistema da base (x1, y1, z1), e pelos trs ngulos em torno dos eixos x1, y1, e z1
que determinam a orientao do sistema (xm, ym, zm).
A avaliao de desempenho uma medida da eficcia com que o rob realiza tarefas com as
ferramentas fixadas sua interface mecnica. Por isso, essa avaliao feita em relao a um
ponto de medio, colocado a uma distncia da interface mecnica para levar em conta as
dimenses da ferramenta (veja figura 5.2). Nesse ponto de medio fixado um sistema de
coordenadas cuja postura o foco da avaliao de desempenho do rob.
A postura do ponto de medio o resultado da combinao das posies de suas juntas.
Por isso a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico em uma dada postura so,
respectivamente, combinaes da exatido, da repetitividade e do desempenho dinmico de cada
uma de suas juntas. A influncia de cada junta nessa combinao varia ao longo do espao de
trabalho do rob. Devido a isso, a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob
industrial variam dentro do seu espao de trabalho.
As caractersticas de desempenho tambm variam com a velocidade e com carga aplicada na
interface mecnica do rob.
Por isso, para avaliar o desempenho de um rob e compar-lo com o desempenho de outro
preciso conhecer as condies de teste utilizadas na avaliao de cada uma das caractersticas.
Existem fabricantes que desenvolveram condies de teste prprias. H outros que adotam
testes definidos nas normas americanas, estabelecidas pelo American National Standard Institute
(ANSI). Outros empregam a norma internacional estabelecida pela International Standard
Organization (ISO).
Os resultados variam muito de uma norma para outra porque as condies de teste so
diferentes e porque as frmulas para calcular os resultados so diferentes. Para os mesmos
dados de postura, por exemplo, as frmulas empregadas nas normas americanas (ANSI) do
como resultado uma exatido maior do que as da ISO. J a repetitividade calculada segundo a
ANSI sempre menor do que a calculada de acordo com a ISO.
As normas americanas (ANSI) so voltadas principalmente comparao de desempenho
entre robs de diferentes fabricantes. Compreendem dois volumes: a R15.05-1, que define
mtodos para avaliar o desempenho esttico dos robs industriais, e a R15.05-2, que estabelece
mtodos para avaliar o desempenho dinmico.
Em nosso pas, a Associao Brasileira de Normas Tcnicas adota as normas ISO, por isso
apresentam-se aqui mais detalhadamente os testes recomendados por essa instituio.
A ISO estabelece que a avaliao de desempenho deve ser realizada de acordo com a
norma ISO 9283:1998 (Second edition) Manipulating Industrial Robots Performance Criteria
and Related Methods. Os testes descritos nesta norma internacional permitem a avaliao de
desempenho de robs individuais e a comparao do desempenho entre robs diferentes.
Segundo a norma ISO 9283:1998 a exatido de um rob industrial avaliada medindo-se a:
Tendncia de postura;
Variao multidirecional na tendncia de postura;
Tendncia de distncia;
Tendncia de percurso.
A repetitividade quantificada atravs da:
Repetitividade de postura;
Repetitividade de distncia;
Repetitividade de percurso.
Os desvios na exatido e na repetitividade ao longo do tempo so medidos pelo:
Deslocamento das caractersticas de postura.
As variaes na exatido e na repetitividade entre robs do mesmo modelo so
caracterizadas pela:
Intercambiabilidade.
A avaliao do desempenho dinmico realizada atravs do:
Tempo de estabilizao;
Sobrepasso;
Desvios de canto;
Velocidades no percurso;
Tempo mnimo de posicionamento.
A norma ISO 9283:1998 estabelece ainda uma caracterstica para avaliar a flexibilidade do
rob denominada de:
Flexibilidade esttica.
As caractersticas apresentadas acima podem ser usadas no todo ou em parte para avaliar o
desempenho de um rob. A norma no especifica quais delas devem ser empregadas para testar
um rob em particular. Apresenta, no entanto, uma orientao para a seleo das caractersticas
a serem testadas para algumas aplicaes tpicas, reproduzidas mais adiante neste captulo.
As grandezas relacionadas acima so descritas com mais detalhes a seguir.
5.2 - CARACTERSTICAS DE DESEMPENHO
A norma ISO 9283:1998 (segunda edio) define caractersticas para testar a postura, o
percurso, o tempo mnimo de posicionamento e a flexibilidade esttica dos robs industriais.
5.2.1 Caractersticas de postura
As caractersticas de postura so grandezas que quantificam os erros entre uma postura
comandada (especificada atravs da programao do rob) e a respectiva postura atingida
(alcanada em resposta postura comandada com o rob funcionando em modo automtico).
Os erros podem ser causados pelo algoritmo de controle, pelas transformaes de
coordenadas, por diferenas dimensionais entre os componentes do rob e o seu modelo utilizado
no sistema de controle, por dificuldades mecnicas como folgas, atrito, histerese, e por influncias
externas como a temperatura.
Nos robs industriais a postura comandada pode ser especificada diretamente no rob
mediante a gravao das coordenadas das juntas, atravs de uma caixa de comando ou de outra
entrada manual de dados, e indiretamente atravs de um mtodo de programao fora de linha. A
forma pela qual a postura comandada especificada influencia diretamente os resultados dos
testes e, de acordo com a norma ISO 9283, deve estar claramente descrita no relatrio dos testes.
Na figura 5.2 esto mostradas a postura comandada e a postura atingida, que devem ser
medidas em relao a um sistema de coordenadas paralelo ao sistema da base indicado na figura
5.1-b. A figura 5.2 apresenta tambm o ponto de medio, neste caso tomado como o centro da
ferramenta acoplada interface mecnica.
Figura 5.2 Postura comandada e postura atingida.
Segundo a norma ISO as caractersticas de postura so a tendncia de postura, a
repetitividade de postura, a variao multidirecional na tendncia de postura, o deslocamento nas
caractersticas de postura, a intercambiabilidade, a tendncia e a repetitividade de distncia, o
tempo de estabilizao, e o sobrepasso, que so descritos a seguir.
5.2.1.1 Tendncia de postura (AP)
a diferena entre a postura comandada e a mdia das posturas atingidas quando a
aproximao realizada pela mesma direo. dividida em:
Tendncia de posicionamento (APp): a diferena entre uma posio comandada e o
baricentro das posies atingidas (figura 5.3-a);
Tendncia de orientao (APc): a diferena entre a orientao angular comandada e a
mdia das orientaes angulares atingidas (figura 5.3-b).
(a) (b)
Figura 5.3 Tendncia e repetitividade (a) de posicionamento; (b) de orientao.
5.2.1.2 Repetitividade de postura (RP)
Expressa a proximidade das posturas atingidas aps n visitas mesma postura comandada na
mesma direo. quantificada atravs do:
Raio da esfera centrada no baricentro do grupo de pontos atingidos (RPl) calculado a partir da
mdia dos raios de cada ponto atingido e do seu desvio padro (figura 5.3-a);
Faixa de trs desvios padro das medidas angulares em torno dos valores mdios dos
ngulos de orientao (figura 5.3-b).
5.2.1.3 Variao multidirecional na tendncia de postura (vAP)
Expressa a diferena entre as mdias das posturas atingidas visitando a mesma postura
comandada n vezes a partir de trs direes ortogonais (figura 5.4). quantificada por:
vAPp a distncia mxima entre os baricentros do conjunto de pontos atingidos ao final de
cada percurso;
vAPa, vAPb, vAPc o mximo desvio entre o valor mdio dos ngulos atingidos ao final dos
diferentes percursos.
5.2.1.4 Deslocamento nas caractersticas de postura
Compreende os deslocamentos na tendncia e na repetitividade. O deslocamento na tendncia
de postura (dAP) a variao na tendncia de postura no decurso de um tempo especificado. Da
mesma forma, o deslocamento na repetitividade de postura (dRP) a variao na repetitividade
de postura ao longo de um dado tempo.
Esses deslocamentos so medidos ao longo de diversas horas, a partir da partida fria do
rob.
Figura 5.4 - Variao multidirecional na tendncia de postura.
5.2.1.5 Intercambiabilidade: expressa o desvio dos baricentros das posturas atingidas em
testes realizados com robs diferentes do mesmo tipo, sob as mesmas condies ambientais,
mesma montagem mecnica e usando o mesmo programa. Esse desvio provocado pelas
tolerncias mecnicas, erros de calibrao e erros de montagem dos robs.
A intercambiabilidade (E) a distncia entre os baricentros das posturas atingidas pelos dois
robs que tiveram o maior desvio nos testes (figura 5.5).
Figura 5.5 Intercambiabilidade.
5.2.1.6 Tendncia e repetitividade de distncia: quantificam, respectivamente, o erro na
distncia entre duas posturas comandadas e as duas posturas mdias atingidas, e as flutuaes
na distncia para uma srie de movimentos repetidos entre as duas posturas.
Essas caractersticas dizem respeito apenas a robs que tm entrada de dados manual ou
so programados fora de linha.
Os testes de tendncia e a repetitividade de distncia podem ser realizados empregando dois
procedimentos:
a) Comandando as duas posturas usando a programao fora de linha;
b) Comandando uma postura atravs da caixa de comando e a outra atravs de uma entrada de
dados manual.
O procedimento utilizado influencia os resultados do teste. Por isso a norma determina que
ele deve ser explicitado no relatrio dos testes.
Tendncia de distncia (AD): o erro na posio e na orientao entre a distncia comandada e
a distncia atingida (figura 5.6).
Figura 5.6 Tendncia de distncia.
Repetitividade de distncia (RD): quantifica a proximidade entre as diversas distncias atingidas
para a mesma distncia comandada, repetida n vezes na mesma direo.
5.2.1.7 Tempo de estabilizao: caracteriza a rapidez com que o rob pode parar em uma
postura atingida.
Figura 5.7 Representao tridimensional de um percurso de estabilizao.
A figura 5.7 ilustra num exemplo o percurso de aproximao a uma postura atingida em trs
dimenses. Essa figura apresenta tambm a banda limite em torno da posio atingida.
A banda limite igual repetitividade definida no item 5.2.1.2 ou um valor estabelecido pelo
fabricante do rob.
O tempo de estabilizao o tempo medido entre o instante em que o ponto de medio
cruza a banda limite pela primeira vez at o instante a partir do qual o ponto de medio
permanece dentro da banda limite.
5.2.1.8 Sobrepasso: a distncia mxima ocupada pelo ponto de medio em relao
postura atingida aps ele ter cruzado a banda limite pela primeira vez (figura 5.7).
O sobrepasso quantifica a capacidade do rob realizar paradas suaves e precisas nas
posturas atingidas. A figura 5.8 mostra o exemplo de uma parada superamortecida (curva 1), no
qual o sobrepasso nulo, e o exemplo de uma parada oscilatria onde o sobrepasso (OV) existe.
Figura 5.8 Tempo de estabilizao e sobrepasso.
5.2.2 Caractersticas de percurso
Expressam os erros entre um percurso comandado (especificado na programao do rob) e o
respectivo percurso percorrido (em resposta ao percurso comandado com o rob funcionando
em modo automtico).
Essas caractersticas so quantificadas atravs da tendncia de percurso, da repetitividade
de percurso, da tendncia de percurso com reorientao, dos desvios de canto, e da tendncia,
repetitividade e flutuao na velocidade de percurso, descritas no que segue.
5.2.2.1 Tendncia de percurso (AT): caracteriza a habilidade de um rob mover sua interface
mecnica ao longo de um caminho comandado n vezes na mesma direo. dada pela:
a) Diferena entre as posies do caminho comandado e a linha do baricentro das posies
dos caminhos percorridos (tendncia de percurso de posio - ATp na figura 5.9);
b) Diferena entre as orientaes comandadas e a mdia das orientaes percorridas
(tendncia de percurso de orientao).
Tanto para a posio como para a orientao, a tendncia de percurso o valor do mximo
desvio obtido ao longo do caminho.
5.2.2.2 Repetitividade de percurso: expressa a proximidade entre os caminhos percorridos
para o mesmo caminho comandado em n repeties. dada por:
a) RTp raio mximo das circunferncias que envolvem o tubo de caminhos percorridos, medido
a partir da linha de baricentros do tubo em um plano normal a ela (figura 5.9);
b) O mximo desvio entre o valor mdio dos ngulos percorridos.
Figura 5.9 Tendncia de percurso e repetitividade de percurso.
5.2.2.3 Tendncia de percurso com reorientao: registra a influncia da orientao na
tendncia de percursos ao longo de um caminho linear.
5.2.2.4 Desvios de canto
Figura 5.10 Desvios de canto.
O percurso comandado de um rob pode ter cantos agudos ou cantos arredondados. Para
percorrer cantos agudos com uma boa tendncia de percurso preciso admitir mudanas na
velocidade. Para conseguir velocidade constante deve-se arredondar os cantos.
Diz-se que o percurso comandado tem um canto agudo quando o rob deve deixar um
primeiro percurso comandado (veja figura 5.10) que ele vem percorrendo com uma velocidade
programada constante para, sem atraso, tomar um segundo percurso comandado ortogonal ao
primeiro.
Os desvios de canto so quantificados atravs do erro de arredondamento de canto e do
sobrepasso de canto descritos a seguir.
Erro de arredondamento de canto (CR): a distncia da trajetria percorrida interseo do
primeiro com o segundo caminho comandado (figura 5.10). O resultado do teste o maior erro
para trs ciclos consecutivos.
Sobrepasso de canto (CO): o desvio mximo da trajetria percorrida medido em relao ao
segundo caminho comandado (figura 5.10). Novamente, o resultado o maior desvio para trs
ciclos consecutivos.
5.2.2.5 Caractersticas de velocidade de percurso: o desempenho de um rob
caracterizado pela tendncia, repetitividade e flutuao na velocidade de percurso, indicadas na
figura 5.11.
Figura 5.11 Caractersticas de velocidade de percurso.
Tendncia na velocidade de percurso (AV): definida como o erro entre a velocidade
comandada e o valor mdio das velocidades atingidas.
Repetitividade na velocidade de percurso (RV): a medida da proximidade das velocidades
atingidas para a mesma velocidade comandada.
Flutuao na velocidade de percurso (FV): o desvio mximo durante o movimento com uma
velocidade comandada.
5.2.3 Tempo mnimo de posicionamento
O tempo mnimo de posicionamento o tempo entre a partida de uma postura estacionria e
a chegada a outra postura estacionria percorrendo uma distncia linear ou angular pr-
estabelecida, sob a ao de um controle de postura a postura. O tempo de estabilizao na
postura atingida, definido no item 5.2.1.7, includo no tempo de posicionamento.
5.2.4 Flexibilidade esttica
A flexibilidade esttica o mximo deslocamento por unidade de carga aplicada. De acordo
com a norma, a carga deve ser aplicada na interface mecnica do rob e o deslocamento deve
ser medido no mesmo local.
As foras devem ser aplicadas nas trs direes correspondentes ao sistema de
coordenadas da base do rob.
A medio das caractersticas apresentadas acima realizada em testes de desempenho
correspondentes estabelecidos na norma. No que segue so descritas as condies que devem
ser observadas durante a realizao desses testes.
5.3 - CONDIES PARA OS TESTES DE DESEMPENHO
As condies nas quais as caractersticas de desempenho so testadas influenciam
decisivamente os resultados. A norma ISO 9283:1998 estabelece condies que dizem respeito
montagem, operao, ao meio ambiente, aos princpios de medio, instrumentao, s
cargas na interface mecnica, s velocidades de teste e s posturas e percursos a serem
utilizadas nos testes.
A norma tambm fixa as condies para testes comparativos entre robs diferentes que
esto apresentadas ao final deste item.
De acordo com a norma a montagem, a operao e as condies ambientais em que o rob
funciona devem seguir as instrues de seu fabricante. A medio das posies e ngulos de
orientao deve ser feita no sistema de coordenadas da base definido pela norma ISO 9787 (veja
figura 5.1-b).
A incerteza na instrumentao no deve ultrapassar 25% da magnitude da caracterstica que
est sendo testada. Maiores detalhes dos equipamentos de teste e dos mtodos de metrologia
pode ser encontrada na norma ISO/TR 13309.
Todos os testes devem ser realizados sob as condies de carga mxima especificadas pelo
fabricante. Adicionalmente pode-se efetuar testes com cargas menores.
No que diz respeito velocidade, os testes para medir as caractersticas de postura devem
ser realizados utilizando a velocidade mxima estabelecida pelo fabricante. Para as
caractersticas de postura pode-se, adicionalmente, realizar ensaios com velocidades menores.
Para quantificar as caractersticas de percurso os testes devem ser realizados para 100%, 50% e
10% da velocidade mxima.
Figura 5.12 Cubo de teste inscrito no espao de trabalho.
As posturas e os percursos a serem utilizadas nos testes so estabelecidas a partir de um
cubo de teste inscrito no espao de trabalho do rob (figura 5.12).
Esse cubo com lados paralelos aos eixos do sistema de coordenadas da base deve ser
localizado na parte mais utilizada do espao de trabalho, e deve ter o maior volume possvel. O
relatrio dos resultados dos testes deve conter uma figura mostrando a localizao do cubo dentro
do espao de trabalho, como na figura 5.12. Quando o espao de trabalho tem uma dimenso
preponderante, o cubo pode ser substitudo por um paraleleppedo retangular.
5.3.1 Posturas a serem testadas
Figura 5.13 Planos no cubo de teste.
As posturas a serem utilizadas nos testes devem estar localizadas em um dos planos do
cubo de teste indicados na figura 5.13. O plano escolhido deve estar explicitado no relatrio de
testes.
Nos testes de postura so utilizadas cinco posturas (P1 a P5) contidas no plano selecionado.
A postura P1 a interseo das diagonais do cubo de teste e o centro do cubo. As posturas P2
a P5 esto localizadas a uma distncia igual a (10 2)% do comprimento da diagonal medida
partir do fim das diagonais (veja figura 5.14).
Figura 5.14 Posturas a serem utilizadas.
Para cada teste so estabelecidos os respectivos ciclos. A tendncia de postura descrita no
item 5.2.1.1, por exemplo, avaliada movimentando-se a interface mecnica partir de P1 at P5,
P4, P3, P2 e P1 novamente, sendo cada postura visitada mediante uma aproximao unidirecional.
Outros ciclos so definidos para os testes das demais caractersticas.
5.3.2 Percursos a serem testados
O percursos a serem testados devem estar localizados em um dos quatro planos mostrados na
figura 5.15. Para robs com seis eixos deve ser usado o plano 1, a no ser que algum outro esteja
especificado pelo fabricante. Para robs com um nmero menor de eixos o plano a ser usado
deve estar especificado pelo fabricante.
Os percursos devem ter forma linear ou circular. Caso o fabricante do rob especifique
outras formas de percurso, os testes devem ser feitos de acordo com essa especificao e o
percurso deve estar explicitado no relatrio de resultados.
Os percursos lineares na diagonal do cubo devem ter comprimento igual a 80% da distncia
entre vrtices opostos do cubo no plano selecionado, como a distncia entre os ponto P2 e P4 na
figura 5.16, por exemplo.
Figura 5.15 Planos que contm os percursos a serem testados.
Nos testes com percursos circulares devem ser testados dois crculos diferentes. O
dimetro do crculo maior deve ser igual a 80% do tamanho do lado do cubo, e centro deve ser no
ponto P1 (veja figura 5.16). O crculo menor deve ser centrado em P1 e seu dimetro 10% do
dimetro do crculo maior.
Nos percursos retangulares os cantos so denominados E1, E2, E3 e E4, cada um
localizado a uma distncia igual a (10 2)% do comprimento da diagonal do plano, como est
mostrado na figura 5.16.
Figura 5.16 Exemplos de percursos de teste.
5.3.3 Testes comparativos
Os parmetros para a realizao de testes comparativos entre robs diferentes esto
estabelecidos no anexo A da norma ISO 9283:1998.
Na comparao de robs so avaliadas as caractersticas de postura e de percurso descritas
respectivamente nos itens 5.2.1 e 5.2.2.
A norma determina tambm que o tamanho dos cubos de teste, as cargas de teste, as
velocidades de teste, os percursos de teste, os ciclos de teste e as condies ambientais tem que
ser os mesmos para os diferentes robs. Os valores desses parmetros esto estabelecidos no
anexo A da norma.
REFERNCIAS
ISO 9787:1990, Manipulating Industrial Robots: Coordinate systems and motions, ISO
Publications, 1 ed., Frana, 1990.
ISO 9283, Manipulating Industrial Robots: Performance criteria and related test methods, ISO
Publications, 2 ed., Frana, 1998.
ISO/TR 13309, Manipulating industrial robots Informative guide on test equipament and
metrology methods of operation for robot performance evaluation in accordance with ISO 9283,
ISO Publications, 1 ed., Frana, 1995.
Tabela 5.1 Orientao para a seleo das caractersticas de desempenho
Aplicaes
Caractersticas
Solda
Ponto
Movimentao
de materiais
Montagem Inspeo Desbaste/
Polimento/
Corte
Pintura Solda a arco Selamento
Tendncia/Repetitivida-
de de postura
X X X X X
Variao multidirecional
na tendncia de postura
X X X
Deslocamento na ten-
dncia/repetitividade de
postura
X X X X X
Tendncia/Repetibilida-
de de distncia
X X X X
Tempo de estabilizao
X X X X
Sobrepasso
X X X X X
Tendncia/Repetibilida-
de de percurso
X X X X X X
Desvios de canto
X X X X
Tendncia/Repetibilida-
de /Flutuao na
velocidade de percurso
X X X X
Tempo mnimo de
posicionamnto
X X X
Flexibilidade esttica
X X X X