UNIVERSIDADE SALVADOR UNIFACS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA E ARQUITETURA

CONSTRUO DE UM ROB DE SUM

GRUPO DE ROBTICA MAVERICK:

RENAN CARDOSO DOS SANTOS
THIAGO MARANDUBA
RAFAEL PITA
KA WAI NG

Salvador - Ba

20 de Novembro de 2008

CONTRUO DE UM ROB DE SUM

GRUPO DE ROBTICA MAVERICK:

RENAN CARDOSO DOS SANTOS
THIAGO MARANDUBA
RAFAEL PITA
KA WAI NG

Relatrio apresentado ao Curso de Graduao em Engenharia Mecatrnica,

Universidade Salvador UNIFACS, requisito parcial para obteno do 3 semestre.

Orientador: Prof. Victory Fernandes

Coordenador: Rafael Arajo
2

Salvador-Ba
20 de Novembro de 2008

SUMRIO
1. OBJETIVO...........................................................................................04
2. INTRODUO TERICA.................................................................04
2.1. Rob autnomo.............................................................................04
2.2. Normas exigidas para uma batalha de rob de sum................06
2.3. Conceitos relacionados ao projeto...............................................07
2.3.1. Mecnica.....................................................................................................07
2.3.2. Eletrnica....................................................................................................10
2.3.3. Programao...............................................................................................34

3. TEORIAS APLICADAS AO PROJETO............................................36

3.1. Esquema mecnico.........................................................................37
3.1.1. Estrutura......................................................................................................37
3.1.2. Fixao..........................................................................................................37
3.1.3. Locomoo....................................................................................................38
3.1.4. Anlise de movimentos e foras..................................................................39

3.2. Esquema eletrnico..........................................................................42

3.2.1. Eletrnica Analgica..................................................................................42
3.2.2. Eletrnica Digital.......................................................................................46

3.3. Esboo lgico (Programao)..........................................................47

3.3.1. Desenvolvendo o programa........................................................................47
3.3.2. Codificando o programa............................................................................48
4. CRONOGRAMA.................................................................................50
5. ORAMENTO....................................................................................51
6. PLANO DE MARKETING................................................................52
7. CONCLUSO.....................................................................................52
3

8. BIBLIOGRAFIA.................................................................................52

9. ANEXOS..............................................................................................53

1. OBJETIVO
Desenvolver um rob de sum autnomo microcontrolado (controlado por um Chip),
atravs de um software desenvolvido em linguagem de programao Assembly
responsvel pelo processamento das informaes interagindo o rob com o ambiente, de
acordo com as regras exigidas de uma batalha de rob de sum.

2. INTRODUO TERICA
Nos ltimos anos observou-se um aumento no grau de conscincia com relao ao
potencial de aplicaes dos robs autnomos mveis, em especial em tarefas de
problemas sociais, ambientais e de defesa alm de outras perigosas, sujas ou
desagradveis como, por exemplo: ante-terrorismo, envelhecimento da populao,
mudanas de clima, e escassez de recursos, so alguns dos desafios do mundo atual.
Uma caracterstica comum destas aplicaes, ao invs do rob industrial, a exigncia
de um veculo mvel ou plataforma, que oferea como base a habilidade para navegar
de uma posio conhecida a uma nova localizao, evitar obstculos e se posicionar na
tarefa exigida a ser realizada. Isto possvel devido utilizao de um sistema de
sensores, o qual deve obter os dados que descrevem o ambiente e passa ao sistema do
computador do rob, que ir fazer os clculos necessrios para que o sistema piloto do
rob controle os movimentos.

2.1. ROB AUTNOMO

Primeiramente importante conhecer a origem da palavra rob, que surgiu da palavra
checa robota, que significa "trabalho forado" pela primeira vez, pelo teatrlogo Karel
apek em 1921.
Um rob capaz de aceitar ordens para a execuo de tarefas, realizando seus objetivos
desejados em ambientes desestruturados sem a interveno humana definido como
rob autnomo.
Um rob autnomo mvel atual equipado com sensores (viso, infravermelho, sonar,
tato, toque, sistemas de navegao inercial e etc.) que permitem a percepo do meio
ambiente, total ou parcialmente desconhecido, e dotado da capacidade de deciso, que
lhe permite cumprir uma tarefa sem interveno humana. Quando tais sensores esto
presentes no rob, pode-se fazer uso da interao do rob com o ambiente, fazendo-o
perceber e construir o modelo do ambiente no qual o movimento se desenvolve e depois
decidir as aes a serem tomadas para a realizao da tarefa.

Classificao dos processos de percepo e deciso de um rob

Os processos de percepo e deciso podem ser classificados das seguintes formas:
Estratgia reativa: o comportamento do rob determinado pelos estmulos
externos vindos do ambiente atravs dos sensores.
Estratgia deliberada: as informaes do ambiente so previamente processadas
e a tarefa e o comportamento do rob da mesma forma, previamente
determinadas.
Estratgia hbrida: juno das duas anteriores (pode-se citar como exemplo o
rob de sum MVK II).

Aplicao dos robs autnomos

As aplicaes propostas para robtica avanada parecem cobrir a quase totalidade da

atividade humana. Nestes dias j possvel fabricar robs que servem quase para
qualquer operao, seja de luta contra o fogo, salvamento de emergncia, preveno de
desastres, patrulha de segurana, limpeza industrial, servio domstico, manipulao de
pacientes, operaes de procura em ambientes distantes e/ou inspitos, operaes
cirrgicas distncia e etc. O nico limite a imaginao.

2.2 Normas exigidas para uma batalha de rob de sum

O sum de robs consiste no objetivo de empurrar o oponente para fora da arena
(Yuko). Assim como toda competio, o sum de robs possui regras que estabelecem
algumas caractersticas do rob.
Duarante a batalha necessrio que o rob tenha a capacidade de locomover-se sozinho,
ou seja, autnomo. H tambm uma durao determinada para esta batalha de 90
segundos no qual chama-se de round. A contagem desse tempo iniciado aps um
delay (atraso) de 5 segundos, o rob deve fazer a contagem desse tempo e parar
automaticamente ao chegar o tempo estabelecido do round, aplicando assim sua
autonomia.

Exigncias de um rob de sum

As principais exigncias do rob est relacionado quanto a dimenso e o peso.
Sua dimenso estabelecida por 0,2 m de largura e comprimento, sem limitao de
altura e o seu peso deve ser no mximo de 3 Kg. Alm disso, o rob no deve possuir
caractersticas destrutivas, ofensivas aos seres humanos e no poder emitir gases ou
lquidos.

Arena de combate
6

A arena do campo de batalha do rob (figura 2.1) tem sua superfcie emburrachada,
definido que a borda que delimita rea seja de cor branca e a parte interna de cor preta,
possuindo um dimetro de 1,6 m e a borda de 0,05 m. A superfcie da arena no deve
ser danificada pelo seus participantes (robs).

Figura 2.1 Arena de combate

2.3 Conceitos relacionados ao projeto

Atravs de pesquisas foi possvel constituir um embasamento terico para o projeto, na
parte fsica (mecnica e eletrnica) e lgica (programao).

2.3.1 Mecnica
A mecnica tambm conhecida como mecnica clssica a parte da fsica que estuda os
movimentos (cinemtica), foras (esttica e dinmica) e as variaes de energia (massa,
velocidade, distncia e a fora) que atuam sobre um corpo.
Cinemtica
A cinemtica o ramo da fsica que estuda os movimentos sem si preocupar com as
foras que originam o movimento. A anlise dessas foras estudada pela dinmica.
Para isso, organizase informaes sobre a posio, o deslocamento, a velocidade e a
acelerao.
A velocidade de um corpo definida pela equao abaixo (Eq.:2.1) em (m/s), de acordo
com as unidades do Sistema Internacional (SI):

v=

x
t

Eq.: 2.

Essa equao que descreve um movimento retilneo uniforme (MRU) tambm permite
encontrar o deslocamento ( x ) conhecendo-se a velocidade ( v ) e a variao do tempo
final e inicial ( t ).
A acelerao no MRU de um corpo pode ser definida pela equao 2.2 em (m/s2):
a=

v
t

Eq.: 2.

Sendo que em um movimento onde a velocidade constante a acelerao nula, pois

no ter variao da velocidade.
Um movimento circular uniforme (MCU) aquele em que um objeto se desloca em
uma trajetria circular, que tambm faz parte da cinemtica.
A velocidade angular (indicada por ) obtida pela equao 2.3:
=

2
T

Eq.: 2.

Para o MCU define-se perodo T como o intervalo de tempo gasto para que o mvel
complete um deslocamento angular em volta de uma circunferncia completa (
).
Tambm define-se a frequncia (indicada por f) como o nmero de vezes que essa volta
completada em determinado intervalo de tempo, sendo o perodo inverso da
frequncia (Eq.: 2.4).
T=

1
f

Eq.: 2.

A velocidade linear tambm pode ser encontrada atravs do MCU, mostrada na equao
2.5:
v =.r

Eq.: 2.

Onde v a velocidade linear que igual velocidade angular ( ) multiplicada pelo

raio ( r ).
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Fora
A fora o nico agente do universo capaz de alterar o estado de repouso ou o
movimento de um corpo, ou deform lo. Para um corpo de massa constante, a fora
resultante sobre ele possui mdulo igual ao produto entre a massa e a acelerao (Eq.:
2.6), dando origem a Segunda Lei de Newton. So exemplos de fora, o torque e o
atrito.
F =m.a

Eq.: 2.

O torque uma grandeza vetorial da fsica, que definido a partir da componente

perpendicular ao eixo de rotao da fora aplicada sobre um objeto que efetivamente
utilizada para fazer ele girar em torno de um eixo ou ponto central, conhecido como
ponto piv ou ponto de rotao.
O torque calculado pela equao 2.7:

Eq.: 2.

O atrito uma fora natural que apenas atua em um objeto quando esse entra em contato
com outro e sofre a ao de outra fora que tende a coloclo em movimento. Esta fora
pelo contato dos dois corpos ou meio que se move o corpo em movimento. A fora de
atrito calculada pela multiplicao entre a fora normal (N) e o coeficiente de atrito
(u), representado pela equao 2.8.

Fat = . N

Eq.: 2.

O coeficiente de atrito dividido em dois: esttico e dinmico. O coeficiente de atrito

esttico se apresenta antes que o movimento acontea, j o coeficiente de atrito
dinmico se apresenta quando o corpo j esta em movimento.
O coeficiente de atrito pode ser determinado quando um corpo est sobre um plano
inclinado (Figura 2.2) e sob ao exclusiva da gravidade, a intensidade da fora normal
que utiliza se para calcular a fora de atrito corresponde componente perpendicular
ao plano de contato. A direo do atrito sempre perpendicular reta tangente
circunferncia no ponto em que o mvel se encontra e o sentido aponta para o centro.
Para calcular a intensidade do atrito usa-se a seguinte equao 2.9:
9

Figura 2.2 Um corpo sobre um plano inclinado

O coeficiente de atrito esttico mediante pode ser encontrado a partir do ngulo para o
qual o corpo comea a deslizar. estabelecido ento que a tangente do ngulo crtico (o
ngulo do plano para o qual o bloco vai comear a deslizar) igual ao coeficiente de
atrito esttico mostrado abaixo pela equao 2.9:
Fat =Px

u.m. g. cos = m. g .sen

u=

sen
cos

u =tg

Eq.: 2.

2.3.2 Eletrnica
A eletrnica do projeto responsvel pela comunicao entre programao e mecnica
que formado em duas partes: eletrnica analgica e eletrnica digital. Em muitos
equipamentos, mesmo classificados como analgicos ou digitais, encontra-se os dois
tipos de circuitos.
Primeiramente, antes de descrever a eletrnica analgica e digital necessrio um
conhecimento terico dos componentes eletrnicos e algumas ferramentas utilizadas
durante as etapas do projeto.
2.3.2.1 Componentes eletrnicos e ferramentas
10

Os componentes e ferramentas utilizados no projeto foram:

Resistores;
Diodos;
Capacitores;
Transistores;
Regulador de Tenso;
Microcontrolador (PIC 16F628A);
Optoacoploador
Cristal
Driver de potncia (ULN 2003);
Soquete Torneado;
Rels;
Sensores;
Motores Eltricos;
Bateria;
Conectores;
Fios para contato;
Placa de Circuito e Protoboard;
Multmetro;
Ferro de solda;

Resistor
Um resistor (chamado de resistncia em alguns casos) mostrado na figura 2.3, um
dispositivo eltrico muito utilizado em eletrnica, com a finalidade de transformar
energia eltrica em energia trmica (efeito joule) a partir do material empregado, que
pode ser por exemplo carbono. Ao serem ligados em uma tenso eltrica, so
atravessados por uma elevada corrente eltrica, resultando em grande dissipao de
calor.

11

Figura 2.3 Resistores e seu smbolo

Um resistor ideal um componente com uma resistncia eltrica que permanece

constante independentemente da tenso ou corrente eltrica que circular pelo
dispositivo.
Os resistores podem ser fixos ou variveis. Neste caso so chamados de potencimetros
ou reostatos. O valor nominal alterado ao girar um eixo ou deslizar uma alavanca.
O valor de um resistor de carbono pode ser facilmente determinado de acordo com as
cores que apresenta na cpsula que envolve o material resistivo, ou ento usando um
ohmmetro(medidor de resistncia).
Todo resistor tem um valor, que a chamada resistncia. A unidade usada para medir a
resistncia o ohm, cujo smbolo . A voltagem gerada por uma bateria tem seu valor
dado em volts, cujo smbolo V. A unidade usada para medir a corrente eltrica o
Ampre, cujo smbolo A.
Existe uma relao direta entre a tenso aplicada sobre um resistor, a corrente que o
atravessa e o valor da sua resistncia. Esta relao a chamada lei de Ohm. Ela diz que
se um resistor de valor R ligado a uma tenso V, sua corrente i dada pela equao
2.10:
i=

v
R

Eq.: 2.

Diodo
O diodo (Figura 2.4) um componente eletrnico classificado como semicondutor. Ele
feito dos mesmos materiais que formam os transistores e chips. Este material
baseado no silcio. Ao silcio so adicionadas substncias chamadas genericamente de
dopagem ou impurezas. Temos assim trechos tipo N (negativo) e tipo P (positivo). A
12

distino entre esses dois tipos, est na forma como os eltrons so conduzidos. De uma
forma breve, uma juno PN quando a corrente eltrica trafega com facilidade do
trecho P para o trecho N, mas no consegue trafegar no sentido inverso. O diodo possui
seus dois terminais ligados s partes de uma juno PN. A parte ligada ao P chamada
de anodo, e a parte ligada ao N chamada de catodo. A corrente eltrica trafega
livremente no sentido do anodo para o catodo, mas no pode trafegar no sentido inverso.
Por causa desta caracterstica, os diodos so usados, entre outras aplicaes, como
retificadores. Eles atuam no processo de transformao de corrente alternada em
corrente contnua.

Figura 2.4 Diodo e seu smbolo

Existem outros tipos de diodos mais comumente utilizados com diferentes aplicaes:
diodo retificador, diodo de Zener e LED.
O Retificador um dispositivo que permite que uma tenso ou corrente alternada seja
constante, ou seja, transformada em contnua.

Diodo de Zener

O diodo de Zener (Figura 2.5) um dispositivo semicondutor, que tem quase as mesmas
caractersticas que o diodo normal. A diferena est na forma como ele se comporta
quando est polarizado reversamente.
No diodo normal, quando ele est polarizado reversamente, se a tenso reversa muito
grande, ele rompe-se permitindo passar por ele uma corrente reversa intensa. Este efeito
denominado efeito avalanche e consiste num aumento repentino da corrente reversa,
dissipando uma potncia suficiente para causar a ruptura da juno PN. A tenso na
qual este efeito ocorre chamada tenso de ruptura ou breakdown voltage (VBR).
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Isto reduz consideravelmente a tenso de ruptura e evidncia o efeito Zener que mais
notvel tenses relativamente baixas (em torno de 5,5V).
O diodo zener construdo com uma rea de dissipao de potncia suficiente para
suportar o efeito avalanche. Assim, a tenso na qual este efeito ocorre denominada
tenso Zener (VZ), podendo variar em funo do tamanho e do nvel de dopagem da
juno PN. Comercialmente, so encontrados diodos zener com VZ de 2V a 200V.

Figura 2.5 Foto e smbolo do Diodo de Zener

LED

O LED ou Diodo Emissor de Luz (abreviao de LED vem de Light Emitting Diode
do ingls) (Figura 2.6) um diodo semicondutor (juno P-N) que quando energizado
emite luz visvel. A luz monocromtica e produzida pelas interaes energticas do
eltron.
O processo de emisso de luz pela aplicao de uma fonte eltrica de energia chamado
eletroluminescncia. A cor da luz emitida pelo LED definida pelo comprimento de
onda da luz emissora que depende do material semicondutor que o constitui.
Em qualquer juno P-N polarizada diretamente, dentro da estrutura, prximo juno,
ocorrem recombinaes de lacunas e eltrons. Essa recombinao exige que a energia
possuda por esse eltron, que at ento era livre, seja liberada, o que ocorre na forma de
calor ou ftons de luz.

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Figura 2.6 LED e seu smbolo

Existem LEDs que emitem luz vermelha, verde, amarela e azul. Existem LEDs que
emitem luz infravermelha, usados em sistemas de alarmes. Existem ainda os que
emitem luz vermelha ou verde, dependendo do sentido da corrente. So na verdade dois
LEDs, um vermelho e um verde, ambos montados sobre a mesma base, e ligados em
paralelo, um no sentido direto e outro no inverso. Este tipo de LED usado, por
exemplo, em gravadores de CD-ROM. Quando esto lendo, emitem luz verde ou
amarela. Quando esto gravando, emitem luz vermelha.
Os LEDs so usados tipicamente como fontes de luz porque so pequenos, resistentes,
muito eficientes e podem ser ligados/desligados em velocidades extremamente elevadas.
Operam em um comprimento de onda estreito e so muito confiveis. Os diodos
emissores de luz no so sensveis temperatura, choque, ou vibrao e tem uma vida
til quase infinita.
Os diodos emissores de luz existentes nos sensores so usados normalmente em
pulsos. O emissor de luz pulsado (desligado e ligado repetidamente). O tempo de
permanncia ligado pequeno comparado ao tempo desligado. Os LEDs so
pulsados por duas razes: para impedir que o sensor seja afetado pela luz ambiental, e
para aumentar a vida til do diodo emissor de luz. Isto tambm chamado de
modulao.

Capacitores
O capacitor ou condensador ilustrado na figura 2.7 um componente eletrnico capaz
de armazenar e fornecer cargas eltricas. Ele formado por duas placas paralelas ou
eletrodos, separadas por um material isolante, chamado dieltrico. Quando o ligamos a
uma tenso fixa, momentaneamente passa por ele uma pequena corrente, at que seus
15

eletrodos fiquem carregados. Um desses eletrodos fica com cargas negativas (eltrons) e
outra com cargas positivas (falta de eltrons).

Figura 2.7 Capacitores e seu smbolo

A propriedade que estes dispositivos tm de armazenar energia eltrica sob a forma de

um campo eletrosttico chamada de capacitncia ou capacidade (C) e medida pelo
quociente da quantidade de carga (Q) armazenada pela diferena de potencial ou tenso
(V) que existe entre as placas atravs da equao 4.2:

Eq.: 2. 10

Pelo Sistema Internacional (SI), um capacitor tem a capacitncia de um farad (F)

quando um Coulomb de carga causa uma diferena de potencial de um volt (V) entre as
placas. O farad uma unidade de medida considerada muito grande para circuitos
prticos, por isso, so utilizados valores de capacitncias expressos em microfarads
(F), nanofarads (nF) ou picofarads (pF).
Existem vrios tipos de capacitores, e as principais diferenas esto nos valores e nas
tenses eltricas suportadas que so freqentemente classificados de acordo com o
material usado como dieltrico. Os seguintes tipos de dieltricos so usados: cermico,
poliestireno, polister, polipropileno, tntalo e eletroltico.
Os capacitores tm vrias aplicaes nos circuitos eletrnicos. Um das principais a
filtragem. Eles podem acumular uma razovel quantidade de cargas quando esto
ligados a uma tenso. Quando esta tenso desligada, o capacitor capaz de continuar
fornecendo esta mesma tenso durante um pequeno perodo de tempo, funcionando
portanto como uma espcie de bateria de curta durao.
16

Transistores
Transistor (figura 2.8) um componente eletrnico, cujas funes principais so como
amplificadores de tenso e amplificadores de corrente alm de chavear sinais eltricos.
O termo vem de transfer resistor (resistor de transferncia), como era conhecido pelos
seus inventores.

Figura 2.8 Transistores e seu smbolo

O processo de transferncia de resistncia, no caso de um circuito analgico, significa

que a impedncia caracterstica do componente varia para cima ou para baixo da
polarizao pr-estabelecida. Devido esta funo, a corrente eltrica que passa entre
coletor e emissor do transistor varia dentro de determinados parmetros prestabelecidos pelo projetista do circuito eletrnico; esta variao feita atravs da
variao de corrente num dos terminais chamado base, que conseqentemente ocasiona
o processo de amplificao de sinal.
Os aumentos de tenso e de corrente gerados pelo transistor caracterizado por um
aumento de energia. Esta energia no gerada a partir do nada. O transistor retira a
energia necessria a partir de uma bateria ou fonte de alimentao.
O tamanho dos transistores classificado de baixa, mdia e alta potncia. Quanto maior
a potncia, maior o seu tamanho.

Regulador de tenso

17

Todos os circuitos eletrnicos necessitam, para que funcionem corretamente, do

fornecimento de corrente vinda de uma bateria ou fonte de alimentao com valor
constante. Um regulador de tenso um dispositivo, geralmente formado por
semicondutores utilizando alguns transistores, resistores e um diodo de Zener.
Os fabricantes construram esses circuitos de forma integrada, semelhante a um chip,
usando uma nica base de silcio. Os reguladores mais simples, de acordo com a figura
2.9, tm um encapsulamento parecido com um transistor de potncia, com trs
terminais. Um dos terminais o terra (ground), que deve ser ligado ao terminal negativo
da fonte. O outro terminal a entrada, onde deve ser aplicada a tenso bruta, no
regulada. O terceiro terminal a sada, por onde fornecida a tenso regulada. A tenso
de entrada deve ser superior tenso que vai ser gerada. O regulador corta uma parte
desta tenso de modo a manter na sada uma tenso fixa.

Figura 2.9 Regulador de tenso

Microcontrolador PIC 16F628A

Um microcontrolador pode ser definido como um pequeno componente eletrnico,
dotado de uma inteligncia programvel, utilizado no controle de processos lgicos
(sensores, LEDs, motores, display de cristal lquido, rels). So chamados de controles
lgicos, pois a operao do sistema baseia-se nas aes lgicas que devem ser
executadas, dependendo do estado dos perifricos de entrada e/ou sada.
O microcontrolador programvel, pois toda a lgica de operao de que foram citadas
estruturada na forma de um programa e gravada dentro do componente. Depois disso,
toda vez que o microcontrolador for alimentado, o programa interno ser executado.
Quanto a inteligncia do componente, pode-se associ-la Unidade Lgica
18

Aritmtica (ULA), pois nessa unidade que todas as operaes matemticas e lgicas
so executadas. Quanto mais poderosa a ULA do componente, maior ser sua
capacidade de processar informaes.
O microcontrolador ganhou ainda o adjetivo pequeno, pois em uma nica pastilha de
silcio encapsulada (conhecida como CI ou Chip), tem todos os componentes
necessrios ao controle de um processo, ou seja, o microcontrolador est provido
internamente de memria de programa, memria de dados, portas de entrada e/ou sada
paralela, timers, contadores, comunicao serial, PWMs, conversores analgicosdigitais e etc. Esta uma das caractersticas fundamentais que diferencia os
microcontroladores dos microprocessadores, pois os ltimos, apesar de possurem uma
ULA muito mais poderosa, no possui todos esses recursos em uma nica pastilha de
silcio.
Optoacoplador
Os dispositivos optoeletrnicos tm funes importantes nos circuitos eletrnicos,
sendo usados como sensores, sinalizao, isolao e diversas outras. Comumente esto
presentes em equipamentos usados em residncias, indstrias e no comrcio. Da mesma
forma que os resistores, diodos e transistores, os dispositivos optoeletrnicos esto
presentes na grande maioria dos circuitos eletrnicos.
A optoeletrnica combina elementos de tecnologia tica e eletrnica. Os dispositivos
optoeletrnicos que emitem ou detectam radiao tica so denominados componentes
optoeletrnicos.
Os circuitos optoeletrnicos tm aplicaes nas mais diversas reas, tais como
telecomunicaes, controle e sensoramento.
O Optoacoplador um componente eletrnico que constitudo por um LED e um
fototransistor juntos no mesmo encapsulamento que bastante utilizado em estruturas
onde se deseja um isolamento total de sinal entre a entrada e a sada, mostrado na figura
abaixo:

Figura 2.10 Imagem de um optoacoplador

19

Em diversas aplicaes o terra da entrada no o mesmo terra da sada. Da a

necessidade de uso de optoacopladores.

Cristal
O cristal um tipo de oscilador mais preciso que se pode utilizar, porm so os mais
caros. Por isso sua utilizao s realmente necessria quando preza-se muito pela
preciso do sistema.
Um oscilador eletrnico um circuito eletrnico que produz um sinal eletrnico
repetitivo, frequentemente uma onda senoidal ou uma onda quadrada. Sem a
necessidade aplicao de um sinal externo. Um oscilador baseado num circuito
amplificador e numa malha de realimentao positiva, que induz a uma instabilidade de
operao e que resulta na oscilao.

Figura 2.11 Foto de cristais osciladores

Driver de potncia (ULN 2003)

Um driver de potncia utilizado sempre quando precisamos acionar um hardware
especifico mais potente. O ULN 2003 (Figura 2.12) utilizado como um driver de
potncia que composto por um array de sete transistores Darlington em pares NPN
que amplifica o sinal da corrente e tenso. Sua tenso de sada mxima de 50V e
controlam correntes de at 500mA. Este ULN 2003 um tipo de circuito digital que est
em forma de circuitos integrados (CIs) prontos para serem usados em interfaces que
necessitem controlar motores de passos, solenides, rels, motores DC (motores de
corrente contnua) e vrios outros dispositivos.

20

Figura 2.12 ULN 2003

Soquete Torneado

A maioria dos componentes eletrnicos so soldados nas suas placas. Outros

componentes precisam ser removidos periodicamente para substituio ou manuteno.
Por exemplo, uma lmpada no aparafusada ou soldada diretamente aos fios da rede
eltrica. Ela presa atravs de um bocal, e este sim aparafusado aos fios. O bocal na
verdade um soquete para a lmpada, tanto que em ingls, usado o termo socket para
designar o bocal de uma lmpada.
Da mesma forma, certos componentes eletrnicos podem precisar ser removidos,
trocados ou instalados. o caso dos processadores, memrias e alguns chips (exemplo
ULN 2003). Para isso esses chips so encaixados sobre soquetes. Os soquetes sim, so
soldados nas placas de circuito, e sobre eles encaixamos os chips, conforme a figura
2.13.

Figura 2.13 Soquetes

21

Rel
Os rels so dispositivos comutadores eletromecnicos (Figura 2.14). A estrutura
simplificada de um rel mostrada na figura 2.15 e a partir dela explicado o seu
princpio de funcionamento.

Figura 2.14 - Rel

Figura 2.15 Estrutura de um rel

Nas proximidades de um eletrom instalada uma armadura mvel que tem por
finalidade abrir ou fechar um jogo de contatos. Quando a bobina percorrida por uma
corrente eltrica criado um campo magntico que atua sobre a armadura, atraindo-a.
Nesta atrao ocorre um movimento que ativa os contatos, os quais podem ser abertos,
fechados ou comutados, dependendo de sua posio, conforme mostra a figura 2.16.

22

Figura 2.16 - Jogo de contatos do rel

Isso significa que, atravs de uma corrente de controle aplicada bobina de um rel,
podemos abrir, fechar ou comutar os contatos de uma determinada forma, controlando
assim as correntes que circulam por circuitos externos. Quando a corrente deixa de
circular pela bobina do rel o campo magntico criado desaparece, e com isso a
armadura

volta

sua

posio

inicial

pela

ao

da

mola.

Os rels se dizem energizados quando esto sendo percorridos por uma corrente em sua
bobina capaz de ativar seus contatos, e se dizem desenergizados quando no h corrente
circulando

por

sua

bobina.

A aplicao mais imediata de um rel com contato simples no controle de um circuito

externo ligando ou desligando-o, conforme mostra a figura 2.17. Observe o smbolo
usado para representar este componente.

Figura 2.17 Controle de um circuito externo atravs de um rel

23

Quando a chave S1 for ligada, a corrente do gerador E1 pode circular pela bobina do
rel, energizando-o. Com isso, os contatos do rel fecham, permitindo que a corrente do
gerador E2 circule pela carga, ou seja, o circuito controlado pode ser uma lmpada. Para
desligar a carga basta interromper a corrente que circula pela bobina do rel, abrindo
para isso S1.
Uma das caractersticas do rel que ele pode ser energizado com correntes muito
pequenas em relao corrente que o circuito controlado exige para funcionar. Isso
significa a possibilidade de controlar circuitos de altas correntes como motores,
lmpadas e mquinas industriais, diretamente a partir de pequenos dispositivos
eletrnicos

como

transistores,

circuitos

integrados,

fotoresistores

etc.

A corrente fornecida diretamente por um transistor de pequena potncia da ordem de

0,1A no conseguiria controlar uma mquina industrial, um motor ou uma lmpada,
mas pode ativar um rel e atravs dele controlar a carga de alta potncia. (figura 2.18).

Figura 2.18 Aplicao de um rel

Sensores
Na eletrnica, um sensor conhecido como qualquer componente ou dispositivo
eletrnico que permita a anlise de uma determinada condio do ambiente, podendo
ela ser algo simples como temperatura ou luminosidade.
Os sensores podem ser classificados como um tipo de transdutor. Um transdutor um
componente que transforma um tipo de energia em outro. Porm, um sensor pode ser
definido como um transdutor especfico, que transforma algum tipo de energia (luz,
calor, movimento) em energia eltrica, utilizada para a leitura de alguma condio ou
caracterstica do ambiente que permitir uma realizao das tarefas exigidas por meio de
um processamento dessas informaes.
24

Sensores pticos

Os sensores pticos funcionam a partir do infravermelho, baseiam-se no princpio da

emisso, da reflexo e da recepo de luz, conforme a figura 2.19. Uma fonte de luz
(emissor) que so utilizados como LEDs e um fotodiodo ou fototransistor (receptor) que
captam a presena ou a ausncia da luz. A sada fica energizada quando o receptor
recebe o feixe de luz emitido pelo LED.

Figura 2.19 Princpio da emisso, reflexo e recepo da luz

Sensor Industrial
Todos os sensores ticos usam a luz para detectar objetos. Uma fonte de luz (emissor) e
um fotodetector sentem a presena ou a ausncia da luz. LEDs (diodos emissores de
luz), que so diodos semicondutores que emitem luz, so usados tipicamente como
fontes de luz porque so pequenos, resistentes, muito eficientes e podem ser
ligados/desligados em velocidades extremamente elevadas. Operam em um
comprimento de onda estreito e so muito confiveis. Os diodos emissores de luz no
so sensveis temperatura, choque, ou vibrao e tem uma vida til quase infinita. O
tipo de material usado para o semicondutor determina o comprimento de onda da luz
emissora.
Os diodos emissores de luz existentes nos sensores so usados normalmente em
pulsos. O emissor de luz pulsado (desligado e ligado repetidamente). O tempo de
permanncia ligado pequeno comparado ao tempo desligado. Os LEDs so

25

pulsados por duas razes: para impedir que o sensor seja afetado pela luz ambiental, e
para aumentar a vida til do diodo emissor de luz.
Isto tambm chamado de modulao. Na figura 2.20 temos um sensor tipo
Reflexivo. O emissor e o receptor de luz esto no mesmo pacote. Quando a luz do
emissor bate em um objeto, o receptor detecta e a sada do sensor muda de estado. A
distncia de deteco (alcance) deste tipo de sensor limitada pela capacidade do objeto
de refletir a luz em direo ao receptor. Na figura 2.21 temos o sensor refletivo utilizado
no rob.

Figura 2.20 Funcionamento do sensor

Figura 2.21 Sensor Industrial Difuso

Motores eltricos

26

Motor eltrico uma mquina destinada a transformar energia eltrica em mecnica

agindo como atuador, por ser responsvel pela locomoo do rob.
Os motores usados foram do tipo de corrente contnua (CC) mais conhecido por
motores de vidro-eltrico encontrados em carros, conforme a figura 2.22. Esses motores
chamam-se de motorredutores (FPG) e possui uma alta perfomance devido propiciar um
excelente torque (fora).
O uso do FPG empregado em diversas aplicaes industriais graas ao uso de um
sistema de reduo de esforo, que atua entre o motor e o sistema a ser movimentado.
Dessa forma, o FPG trabalha com diferentes relaes de engrenagens, para as mais
diferentes aplicaes. Num princpio semelhante a um sistema de marchas de bicicleta,
o mecanismo possibilita que o motor gire na mesma velocidade, porm fazendo um
esforo menor.

Figura 2.22 Foto do motorredutor do fabricante Bosch

As especificaes desse motorredutor so:

Tenso nominal - UN = 12 V
Rotao nominal - nN = 106 rpm
Corrente nominal IN = 6 A
Torque nominal MN = 1 N.m
Relao das engrenagens i = 73 :1
Peso = 0.650 Kg
27

Bateria
Bateria um dispositivo que armazena energia qumica e a torna disponvel na forma de
energia eltrica, mais conhecido em eletrnica como fonte de alimentao.
Por causa das reaes qumicas dentro das baterias, sua capacidade depende das
condies da descarga tais como o valor da corrente eltrica, a durao da corrente, a
tenso terminal permissvel da bateria, a temperatura, e os outros fatores.
A bateria utilizada para o rob foi do tipo Ni-MH (Nquel Hidreto-Metlico) que possui
o catodo de nquel, porm o anodo composto por uma liga metlica capaz de absover
hidretos, substituindo o cdmio que txico. As baterias de NiMH armazenam 30%
mais energia que as de NiCd, no entanto suas correntes de pico so cerca da metade
daquelas de uma de NiCd equivalente. So boas para serem usadas na locomoo do
rob, que necessita mais de alta energia armazenada do que de altos picos de corrente.
Um grande problema que chegam a perder cerca de 5% de sua carga ao dia, portanto
no so apropriadas para aplicaes de uso espordico, como por exemplos controle
remotos de televiso.

Figura 2.23 Pack de bateria NiMH

A capacidade de armazenamento de energia de uma bateria medida atravs da

multiplicao da corrente de descarga pelo tempo de autonomia, sendo dado em
ampre-hora (1 Ah= 3600 Coulombs). Deve-se observar que, ao contrrio das baterias
primrias (no recarregveis), as baterias recarregveis no podem ser descarregadas at
28

0V pois isto leva ao final prematuro da vida da bateria. Na verdade elas tem um limite
at onde podem ser descarregadas, chamado de tenso de corte. Descarregar a bateria
abaixo deste limite reduz a vida til da bateria.
As baterias ditas 12V, por exemplo, devem operar de 13,8V (tenso a plena carga), at
10,5V (tenso de corte), quando 100% de sua capacidade ter sido utilizada, e este o
tempo que deve ser medido como autonomia da bateria.
Como o comportamento das baterias no linear, isto , quando maior a corrente de
descarga menor ser a autonomia e a capacidade, no correto falar em uma bateria de
100Ah. Deve-se falar, por exemplo, em uma bateria 100Ah padro de descarga 20
horas, com tenso de corte 10,5V. Esta bateria permitir descarga de 100 / 20 = 5A
durante 20 horas, quando a bateria ir atingir 10,5V.
Outro fator importante a temperatura de operao da bateria, pois sua capacidade e
vida til dependem dela. Usualmente as informaes so fornecidas supondo T=25C
ou T=20C, que a temperatura ideal para maximizar a vida til.
Da mesma forma que se expressa a capacidade de uma bateria em Ampre hora (Ah),
podemos expressar em Watt hora (Wh), que a potncia de descarga x tempo.

Conectores
Um conector, exemplo mostrado na figura 2.24 uma pea contendo um grupo de
contatos eltricos relacionados uns com os outros. Muitos conectores so internos,
outros so externos. Os internos so usados para conexes dentro do computador.
Os externos so usados para ligar dispositivos externos. Conectores trabalham aos
pares, e normalmente um chamado macho e o outro fmea. Obviamente o tipo
macho aquele com pinos metlicos, que se encaixam sobre os orifcios metalizados do
conector fmea correspondente. Realmente tem uma certa conotao sexual.

29

Figura 2.24 Imagem de conectores de fio

Protoboard
Uma Matriz de Contatos (ou Protoboard em ingls), mostrado na figura 2.25, uma
placa com diversos furos e conexes condutoras para montagem de circuitos eltricos
experimentais. A grande vantagem do Protoboard na montagem de circuitos eletrnicos
a facilidade de insero de componentes (no necessita soldagem).

Figura 2.25 - Protoboard

Na superfcie de uma matriz de contato h uma base de plstico em que existem

centenas de orifcios onde so encaixados os componentes ou tambm por ligaes
mediante fios (jumpers). Em sua parte inferior so instalados contatos metlicos que
interliga eletricamente os componentes inseridos na placa que so organizados em
colunas e canais. De cada lado da placa, ao longo de seu comprimento, h duas colunas
completas. H um espao livre no meio da placa e de cada lado desse espao h vrios
grupos de canais horizontais (pequenas fileiras), cada um com 05 orifcios de acordo
com a figura 2.26.
30

Figura 2.26 - Estrutura de uma protoboard

Multmetro
Um Multmetro destinado a medir e avaliar grandezas eltricas, um instrumento que
pode ter mostrador analgico (de ponteiro) ou digital, de acordo com a figura 2.27.
Incorpora diversos instrumentos de medidas eltricas num nico aparelho como
voltmetro, ampermetro e ohmmetro por padro e capacmetro, frequencmetro,
termmetro entre outros, como opcionais conforme o fabricante do instrumento
disponibilizar.

31

Figura 2.27 Foto de um Multmetro

Ferro de solda
O ferro de solda (figura 2.28) um equipamento utilizado para a fixao dos terminais
dos componentes eletrnicos en uma placa de circuito associado com uma solda de
chumbo-estanho formando assim o processo de soldagem.

Figura 2.28 Ferro de solda

2.3.2.2 Eletrnica Analgica

Na Eletrnica Analgica trabalha-se com quantidades ou sinais que podem ter valores
que variam de modo contnuo numa escala. Os valores dos sinais no precisam ser
inteiros. Por exemplo, um sinal de udio, que analgico, varia suavemente entre dois
extremos, enquanto que um sinal digital s pode variar aos saltos, de acordo com a
figura 2.29.

32

Figura 2.29. Distino dos sinais analgicos e digitais

2.3.2.3 Eletrnica Digital

A palavra digital tambm est associada a dgito (do latim digitu, dedo) que est
associado representao de quantidades inteiras. No podemos usar os dedos para
representar meio pulso ou um quarto de pulso. Por exemplo, os circuitos que operam
com impulsos. S pode ter nmeros inteiros de pulsos sendo trabalhados em qualquer
momento em qualquer ponto do circuito. Em nenhum lugar encontra-se meio pulso ou
um quarto de pulso.
Os computadores e outros equipamentos que usam circuitos digitais funcionam
obedecendo a um tipo de comportamento baseado no que se denomina Lgica.
Diferentemente dos circuitos amplificadores comuns que simplesmente amplificam,
atenuam ou realizam algum tipo de processamento simples dos sinais, os circuitos
digitais usados em computadores e outras mquinas no processam os sinais baseados
em uma finalidade simples determinada quando so fabricados. Os circuitos digitais dos
computadores e outros equipamentos so capazes de combinar os sinais tomando
decises segundo um comportamento lgico. Ento pode-se dizer, que a lgica permite
tirar concluses ou tomar decises a partir de fatos conhecidos.
Os circuitos lgicos digitais trabalham com sinais eltricos. Assim, os circuitos lgicos
digitais nada mais fazem do que receber sinais com determinadas caractersticas e em
funo destes tomar decises que nada mais so do que a produo de um outro sinal
eltrico. Os sinais eltricos so digitais, ou seja, quantidades discretas so representadas
e entendidas pelos circuitos eletrnicos para a tomada de decises atravs de um sistema
de numerao.
O sistema de numerao que utilizado pelos seres humanos o sistema decimal, mas
muito mais simples para os circuitos eletrnicos trabalhar com um sistema de
numerao que esteja mais de acordo com o seu princpio de funcionamento e isso
realmente feito. Um circuito eletrnico pode ter ou no corrente, ter ou no tenso,
pode receber ou no um pulso eltrico, porque mais apropriado operar com sinais que
tenham duas condies possveis, ou seja, que representem dois dgitos ou algarismos.
Assim, o sistema adotado nos circuitos eletrnicos digitais o sistema binrio ou de
base 2, onde so usados apenas dois dgitos, correspondentes a duas condies possveis

33

de um circuito: 0 e 1 que podem ser representados por outros sistemas de numerao

como por exemplo, o decimal, octal e hexadecimal.
Geralmente o nvel lgico 0, refere-se a: no, desativado, falso; e o nvel lgico 1
refere-se a: sim, ativado, verdadeiro. Esses nveis lgicos tambm podem ser chamados
de bits (Binary Digit) que significa Digito Binrio, alm de poderem ser representados
por 1 nibble que equivale a 4 bits e 1 byte que igual a 8 bits. Em Eletrnica Digital
costumamos dizer que o bit mais direita, por representar a menor potncia, o bit
menos significativo ou LSB (Less Significant Bit) enquanto que o mais esquerda o
mais significativo ou MSB (Most Significant Bit).

2.3.3 Programao
Para criar um software preciso ter um mtodo para torn-lo estruturado e bem
elaborado, para isso preciso conhecer o ciclo de desenvolvimento de programa
(program development life cycle - PDLC).
O PDLC fornece um plano organizado para dividir a tarefa de desenvolvimento de
softwares em partes gerenciveis, cada uma das quais devem ser completadas com
sucesso antes de comear a prxima, tornando-se o PDLC num mtodo organizado de
desenvolvimento de softwares. Esse processo de programao primeiramente foi
planejado e depois desenvolvido.

Planejamento
Um planejamento a primeira fase do programa que necessrio, e devido a isto
divido em: identificar uma necessidade ou um problema; desenvolvimento de um
algoritmo.

Identificando uma necessidade ou um problema

34

Definir uma necessidade ou especificar um problema a primeira etapa na criao de

um programa.

Desenvolvendo um algoritmo

Desenvolver um algoritmo uma forma de comear a resolver um problema. Um

algoritmo uma descrio passo a passo de como chegar a uma soluo.
Aps isto, desenhar um fluxograma do software. Um fluxograma um diagrama que
uma das formas de representar um algoritmo para ajudar a entender por completo a
tarefa ou o problema em questo que uma etapa to importante na criao de um
programa quanto saber como usar uma linguagem de programao, tambm pode ser
representado por pseudocdigos.
Em um fluxograma so utilizados smbolos que possui seu determinado significado;
paralelogramo utilizado para representar um procedimento de entrada ou sada,
losango para indicar uma condio, um retngulo refere-se a um processo.

Desenvolvimento
na segunda fase de um projeto de desenvolvimento de um programa que o
programador realmente escreve o software. A maior parte do tempo nesse processo
dedicado codificao e testes iniciais. Nesta fase, o desenvolvimento formado por
duas etapas:

Codificao do software

Teste e depurao do software

Codificando o software

Criar o cdigo envolve traduzir o algoritmo em instrues de uma linguagem especfica

de programao. Neste processo envolve a elaborao de um cdigo e a sua compilao.
Compilao um processo que um programa pega um arquivo de cdigo-fonte e o
traduz para cdigo-objeto, que a ltima parada de um programa a caminho de sua
execuo.
35

Testando e depurando o software

O ltimo passo em uma criao de um software eliminar qualquer tipo de erro,

processo conhecido como depurao.
Esses erros conhecidos tambm como bugs so classificados em erros de sintaxe e de
lgica.Todos os tipos de erros de sintaxe so observados durante a compilao do
programa. Os erros de lgica aquele no qual o cdigo est sintaticamente correto, mas
informa ao computador para fazer um procedimento errado, esses erros so os mais
dificieis de serem observados.

3. TEORIAS APLICADAS CONSTRUO DO ROB DE

SUM
A construo de um rob de sum exige a aplicao de teorias relacionadas a mecnica,
eletrnica e programao. A parte da mecnica responsvel pela estrutura e
locomoo do rob; a eletrnica composta por componentes e sinais eletrnicos que
formam o circuito que mantm a interface mecnica/programao e a leitura dos
estmulos externos; a programao desempenha a funo de interpretar esses dados
lidos do ambiente, process-los para tomar as devidas decises.

3.1 Esquema mecnico

A parte mecnica do foi inspirada em um tanque de guerra, apresentando assim, um
perfil robusto que foi constitudo por trs partes principais: estrutura, fixao e
locomoo do rob alm de uma anlise de movimento e foras envolvidas.

3.1.1 Estrutura
36

Para a montagem da estrutura foi baseado na principal exigncia para construo de um

rob de sum no qual, refere se ao peso (3 Kg).
Deste modo, perfil e cantoneira L de espessura 02 mm de alumnio foi utilizado em toda
sua estrutura, devido ser caracterizado por uma densidade relativamente baixa (2,7
g/cm, em comparao com uma densidade de 7,9 g/cm para o ao), alm de possuir
uma boa resistncia corroso em ambientes comuns (incluindo atmosfera ambiente) e
tambm por ser conformado com bastante facilidade em virtude da suas elevadas
ductilidades oferecendo boas condies para se trabalhar.

Figura 3.1 Vista tridimensional do rob

3.1.2. Fixao
Tanto a estrutura quanto o sistema de locomoo foram fixados por 03 parafusos sem
fim de ao com um de 05 mm e outros dois de 03 mm de dimetro alm de duas porcas
sextavada simples para cada parafuso e quatro rebites de repuxo, alm tambm de
braadeiras para fixao da placa circuito e fios de contato. Esses materiais aplicados na
fixao, foram selecionados principalmente com base na relao custo/benefcio, j que
a estrutura no ir sofrer fortes impactos e o motor foi fixado de tal forma que a

37

vibrao produzida foi reduzida ao ponto de no sofrer folgas tornando sua estrutura
robusta. A imagem abaixo descreve a fixao do rob:

Figura 3.2 Fixao da estrutura

3.1.3. Locomoo do rob

O seu sistema de locomoo foi formado por duas roldanas com rolamento embutido e
um esteira para cada motor (2 motores) fixados por uma pea para garantir o
acoplamento da engrenagem para esteira, mostrada na figura 3.3:

Figura 3.3 Estrutura com locomoo e fixao

38

As roldanas (Figura 3.4) que foram utilizadas so do tipo de material poliamidas

(Nilons), mais conhecido comercialmente como Nylon que um material plstico,
tecnicamente conhecido como polmero que do tipo termoplstico. Sua escolha foi
devido por possuir principalmente uma baixa densidade de 1,14g/cm.

Figura 3.4 Roldanas de Nylon utilizadas

O tipo de material da esteira de plstico com dentes para encaixe da esteira na roda
que possui uma parte torneada para encaixe desses dentes fazendo com que a esteira
no saia de uma posio, onde o tamanho estabelecido atravs de partes que so
unidos por pequenos ferros, assim como uma corrente de bicicleta.

3.1.4Anlise do movimento e foras envolvidas

Aps a concluso da parte mecnica do rob, conceitos foram aplicados para analisar o
movimento e foras envolvidas para um maior desempenho baseados nos fundamentos
de clculos e teorias da fsica.
Todos os clculos e experimentos descritos abaixo, foram feitos utilizando a bateria
com carga de 100 %, j que a potncia dos motores influenciam no seu
desenvolvimento, alm do motores no est sendo alimentado pela corrente nominal.
Velocidade
O comportamento do movimento do rob foi analisado a partir de sua velocidade linear
calculada por dois mtodos diferentes: MCU e MRU.
De acordo com a equao 2.3, a velocidade linear tambm pode ser calculada pela
velocidade angular (), conhecendo-se assim a rotao do motor em segundo (rps ou hz)
que tambm foi calculado, marcando um ponto na roldana e medindo o tempo 05 vezes
39

por um cronmetro afim de obter um tempo mdio (T = 0,70 s), resultando em um valor
mais preciso necessrio para se completar um volta.
f =

1
T

f =

1
0.96

f = 1,04 hz
= 2.f
= 2.(1,04)
= 6,54 rad/s
Aps saber a velocidade angular, a velocidade linear (v) calculada a partir da equao
2.5, conhecendo-se assim o raio da roldana (r = 0,025 m).
v = .r
v = 6,54.(0,025)
v = 0,16 m/s
Para obter a velocidade pelo MRU, foi preciso fazer um experimento colocando o rob
em repouso sobre uma superfcie, percorrendo assim, uma distncia (x = 0,82 m) em
funo de um tempo marcado 05 vezes ( t = 5,16 s). Conforme a equao 2.1 sua
velocidade foi obtida:
v=

x
t

v=

0,82
5,16

v = 0,16 m/s
Com estes resultados obtidos pelo MCU e MRU, foi mostrado que pode se obter a
mesma velocidade. O rob possui uma velocidade constante devido seu motor ser do
tipo contnuo, sendo assim no haver variao de velocidade, portanto sua acelerao
linear ser nula.
Atrito
O coeficiente de atrito esttico (e) entre as duas superfcies (plstico/borracha) pode ser
obtido atravs de um experimento (plano inclinado). Posicionando o rob sobre uma
superfcie (madeira coberta com borracha), foi levantada essa superfcie medindo o
ngulo com um transferidor fixo de 180 at o momento em que o rob comeasse a
40

deslizar sobre a superfcie. Obtendo esse ngulo de = 37, foi calculado sua
inclinao que representa o e, de acordo com a equao 2.9.
e = tg
e = tg 37
e = 0,75
O atrito foi importante conhecer, porque quanto maior o coeficiente de atrito do rob
maior sua aderncia sobre a arena e mais difcil se tornar para o oponente, exigindo
uma maior fora para empurr-lo fora da arena. Baseado tambm nesses conceitos o
torque do rob foi calculado.

Torque
Para o clculo do torque, foi necessrio saber as especificaes do motor utilizado.
Os valores nominais deste motor so: Un = 12 V (tenso); In = 6 A (corrente) Tn = 1 N.m
(torque).
O torque do motor no poderia ser considerado o valor nominal porque a alimentao
do motor era de I = 2,7 A, medido por um Multmetro colocado seus bornes em srie e
com a mesma tenso de 12 V. Para isso, primeiramente foi preciso calcular sua potncia
nominal (Pn) e sua potncia real (Pr) atravs da seguinte expresso,obtemos:
Pn = U.I
Pn = (12). (6)
Pn = 72 Watts (W)
Pr = (12).(2,7)
Pr = 32,4 W
Aps isso, foi utilizado uma Regra de Trs para saber qual o torque real (Tr) do motor
para uma corrente de 2,7 A.
72 W ................... 1 N.m
32,4.................... X
Tr = 0,45 N.m
ou
Tr = 45 N.cm
41

Esse valor informa que, a cada centmetro do piv do motor (eixo) suspende uma fora
de 40 N, ento o raio foi medido da roldana que igual a: r = 2,5 cm que ser
multiplicado por 40 N:
T = 40 . 2,5
T = 100 N
Portanto o torque de 100 N para um consumo de corrente de 2,7 A e raio de 2,5 cm
para cada motor.
A fim de saber o quanto de carga o motor suporta foi aplicado a 2 Lei de Newton
considerando o torque como a fora resultante e a acelerao como a gravidade, a
expresso obtida :
T = m.g
T
g
100
m=
9,8
m=

m = 10,20 Kg
Este resultado informa que o motor ir suportar uma massa de 10,20 Kg colocado
verticalmente preso ao seu eixo. Poderia tambm saber o quanto de massa o rob
conseguiria empurrar, mas para isso, seria preciso conhecer o coeficiente de atrito do
outro rob (oponente) sobre a arena e tambm de sua fora normal.

3.2 Esquema eletrnico

A eletrnica consistiu em duas partes principais: Eletrnica analgica e digital.

3.2.1. Eletrnica analgica

Na eletrnica analgica teve como principal objetivo construir o circuito eltrico
analgico, constitudo por duas verses: Montagem do circuito na Protoboard (1
Verso) e por fim o circuito montado em uma placa virgem (circuito final). Para a
42

montagem destes circuitos, foram exigidos principalmente conhecimentos tericos dos

componentes utilizados, softwares para simulao dos circuitos e ferramentas que foram
necessrios para seleo destes componentes que foi baseado atravs da relao
custo/benefcio para um melhor desempenho do circuito eltrico.

1 Verso do circuito

Aps conhecer os componentes eletrnicos, a primeira verso do circuito, mostrado na

figura 3.5 foi montado em duas Protoboards, uma de 1100 furos para o circuito
principal e outra de 600 furos para os sensores pticos, para que assim possa observar e
corrigir qualquer tipo de anomalia durante a fase de teste, por exemplo, a danificao ou
a queima de algum componente eletrnico que pde ser facilmente substitudo,
garantindo assim o perfeito funcionamento deste circuito.

Figura 3.5 Foto da 1 verso do circuito

Os componentes utilizados nesse processo sero os mesmos do circuito posterior: 04

rels de 12 V responsveis para o acionamento dos 02 motores de 12 V em sentido
horrio e anti-horrio, conhecido como Ponte de Rels; 08 resistores de 330 para
43

limitar a corrente e tenso; 04 diodos retificadores para no inverter a polarizao; 01

diodo de Zener de 0.5 Watts usado para o ULN, para garantir que a corrente possa fluir
apenas num nico sentido; 08 push-buttons foram necessrios para simular os sensores
pticos devido ser facilmente acionados; e por fim 01 Driver de potncia (ULN 2003),
onde primeiramente foi preciso identificar seus pinos de entrada e sada responsvel por
receber (pinos de entrada) o sinal digital (pulso eltrico) de 05 V do microcontrolador e
amplificar este sinal de acordo com sua alimentao de 12 V do qual acionar a Ponte
de rels atravs de seus pinos de sada.
Aps garantir o funcionamento deste circuito com os push-buttons, fotodiodos
(receptores) foram usados como sensores pticos para a substituio dos push-buttons.
Esses fotodiodos foram acionados por uma lanterna simulando o emissor que ao incidir
a luz sobre os fotodiodos eram ativados, permitindo consequentemente o acionamento
dos motores.

Verso final do circuito

O circuito eletrnico final mostrado na figura 3.6, tornou-se um pouco mais complexo
que o anterior, pois foi feito um esquema eletrnico para fazer o circuito impresso por
meio de um software, j que oferece as mesmas medidas dos componentes reais, o Ares
Proteus Professional version 07.

44

Figura 3.6 Esquema eletrnica para circuito impresso

Neste circuito utilizou-se uma placa virgem de face simples para fazer a transferncia o
circuito para a placa. Primeiro foi impresso o circuito em um papel especial (papel
fotogrfico) utilizando o papel do tipo Glossy Paper de 150g/cm, aps imprimir o
circuito foi colocado o papel em cima da placa e friccionado o ferro de passar roupa
sobre o papel durante uns 5 minutos, essa tcnica chamada de silc- screen. Feito isso,
a placa com o papel foi colocada em um recipiente com gua e detergente quente para
facilitar o papel a sair, depois de uns 30 minutos tirou-se o papel e fez alguns retoques
na placa. A placa foi depositada no per cloreto de sdio por uns 15 minutos. Depois
disso foi feito os furos dos devidos componentes para serem colocados.
Nesta etapa, acrescentou-se 03 opto-aclopadores para fazer a funo de opta-acoplar
com os sensores industriais, pois os sensores mandam uma resposta de 12v e o
microcontrolador s pode receber resposta de 5v.
45

Alm disso, 02 sistemas de alimentaes foram usados no rob isoladamente porque

quando os motores e o circuito eram alimentados por uma mesma bateria o PIC
reiniciava devido um sistema de deteco automtica de baixa tenso capaz de resetar o
PIC quando a tenso for menor que 04 V por mais de 100s, essa funo chama-se de
Brown Out Detect, essa tenso diminua quando o motor requiria muita carga em certos
momentos. Ento para os motores foi utilizado um Pack de bateria de NiMH de 12 V e
2,7 Ah uma vez que, esse tipo de bateria apresenta uma alta corrente, proporcionando
assim maior potncia ao motor e para o circuito e sensores uma bateria de 9V foi
utilizada.

3.2.2. Eletrnica digital

O rob MVK acionado por sinais eltricos enviados por meio da programao do
microcontrolador, no qual preciso conhecer quais bytes sero enviados para acionar os
rels que consequentemente ir ativar os atuadores (motores).
Com uma combinao desses bytes possvel definir qual motor ser acionado de
acordo com a tabela 3.1 e qual o seu sentido horrio, conforme a tabela 3.2.
Rel
R1
R2
R3
R4

Pino
10(RB4)
11(RB5)
12(RB6)
13(RB7)

Valor em binrio
0000OOO1
0000OO1O
0000O1OO
00001OOO
Tabela 3.1

Sentido
Horrio
Anti - Horrio

Valor em decimal
1
2
4
8

Rels Valor em decimal

R2 e R4
10
R1 e R3
5
Tabela 3.2

Alm de enviar os sinais eltricos o software do rob recebe tambm esses dados no
momento da leitura dos sensores, conforme a tabela 3.3
.

46

Sensores
Sensor ptico frente (SOF)
Sensor ptico trs (SOT)
Sensor Industrial Esquerdo (SIE)
Sensor Industrial Direito (SID)
Sensor Industrial Frente (SIF)
Tabela 3.3

Pino
6
7
1
2
18

Esses sensores, foram projetados para cada sensor ptico frente ou trs localizado em
uma extremidade (esquerda e direita), com isso era utilizado cinco pinos de entrada no
qual tornava a programao mais difcil.

3.3 Esboo lgico (Programao)

A necessidade do desenvolvimento de um programa para o rob para permitir sua
autonomia, baseado na entrada e sada dos dados em uma rotina computacional na qual
ir tratar esses dados.
3.3.1 Desenvolvendo o algoritmo
Na entrada, os dados que o software ir receber do ambiente atravs da leitura dos
sensores pticos e industriais.
Na parte inferior da estrutura do rob, prximo superfcie, quatro sensores pticos iro
estar posicionados em suas extremidades para que o rob possa fazer a identificao das
cores da superfcie constantemente, distinguindo a arena (cor preta) e a faixa de limite
(cor branca) enviando esses dados para as entradas do PIC que sero processados dentro
de uma rotina computacional pelo programa em Assembly, enviando os dados em forma
de bytes aos motores no qual ir definir o sentido de rotao (tabela 3.2) contrrio da
direo dos sensores que foram ativados para garantir sua permanncia dentro da arena,
ou seja, quando os Sensores pticos de trs (SOT) foram ativados no momento em que
detectar a faixa de limite da arena o sentido da rotao do motor ser horrio e assim
vice-versa para os Sensores pticos da frente (SOF).
Trs sensores fotoeltricos (sensores industriais) esto posicionados na parte frontal,
lateral esquerda e lateral direita do rob, responsveis pela localizao do adversrio.
47

No momento da ativao destes sensores ir acionar uma funo de ataque, est funo
ir enviar dados aos motores para girar no sentido da posio onde se encontra o
adversrio a fim de empurr-lo para fora da arena.
Se nenhum destes sensores (pticos e industriais) forem ativados, uma funo de busca
contendo uma rotina computacional ir ser executada para procurar o adversrio sem
sair da arena.
Alm da parte mecnica que exige regras na construo do rob, na programao
tambm h exigncias para poder participar de uma batalha. Na programao do rob
no momento em que ele estiver na arena, dever ter um atraso (delay) de 05 segundos
para d incio ao conflito. Aps esse delay, o rob ter quer permanecer ativo durante
90 segundos. Este algoritmo do programa est representado no fluxograma abaixo,
conforme a figura 3.10:

48

Figura 3.10 - Fluxograma do algoritmo

3.3.2Codificando o programa
Aps ter desenvolvido o algoritmo, o programa foi codificado em Linguagem de
Programao Assembly, uma linguagem conhecido como Linguagem de Mquina
devido sua complexibilidade e gravado posteriormente por meio de um gravador e um
software chamado WinPic 800.
Para sua codificao foi preciso conhecer as instrues, contadores, registradores e
formas de interrupo desta linguagem de programao.
Primeiramente, necessrio conhecer as funes e comandos de envio e recebimento de
dados do microcontrolador alm de sua pinagem. Para os sensores pticos da frente
49

(SOF) foi utilizado o pino 6, os de trs (SOT) o pino 7, para o sensor industrial esquerdo
(SIE) o pino 1. o sensor industrial direito (SID) o pino 2 e o sensor industrial frente
(SIF) o pino 18. A sada dos dados para os motores foram atravs dos pinos
10,11,12,13. Esses pinos de entrada e sada esto ilustrados na imagem abaixo:

Figura 3.11 Pinagem do PIC

Na funo de busca, encontra-se a locomoo do rob sem nenhum sensor ptico

acionado ou somente se os sensores industriais (SI) estiverem ativados.
O delay de 05 seg. e o tempo de 90 seg. foram feitos atravs da decrementao de
contadores, feito por meio da quantidades de ciclos e a freqncia do cristal de 4MHz.
O cdigo-fonte desta verso final se encontra em anexo.

4. CRONOGRAMA DAS ATIVIDADES EXECUTADAS

Cronograma de Atividades
Pesquisa

de

preos

Agosto
de X

materiais
Compra

de

todos

os

materiais necessrios
Testes de avaliao

Meses de 2008
Setembro Outubro Novembro Dezembro

X
X

funcionamento do primeiro
50

circuito, primeiro programa

na estrutura inicial.
Testes de avaliao

funcionamento do segundo
circuito na placa universal,
aprimoramento do programa
e da estrutura
Finalizao do circuito na

placa virgem, do programa e

da

estrutura.

Projeto

completo
Participao

no

III

Campeonato

Baiano

de

Sumo de Rob

5. ORAMENTO
Material

Quantidades

Preo unitrio (R$)

Subtotal
(R$)

Barra p/ placa

20,00

20,00

Borne

1,50

3,00

Cabo Flat

6,00

6,00

Caixa p/ circuito

1,20

1,20

Camisa

2,00

8,00

Capacitor 100

1,50

3,00

Capacitor 1000

2,50

10,00

Chave on/off

2,00

8,00

Diodo

10

0,15

1,50

Frete

1,27

3,81

LED

0,50

2,00

51

Papel p/ placa

2,50

5,00

Pincel de 1/2

16,00

16,00

Placa 30 x 30

1,00

1,00

Placa ilhada

1,50

1,50

Regulador 7805

0,50

0,50

Resistor

10

1,50

15,00

Soquete

20,00

20,00

TIL 111

13,33

80,00

Verniz p/ placa

4,00

8,00

Sensor Industrial

157,00

471,00

Chapa de Alumnio 1 m

57,00

57,00

Esteira com engrenagem

25,00

50,00

Par de rodas

13,00

13,00

Brocas

18,00

18,00

Parafuso sem-fim 2 m

4,00

4,00

Porca Sextavada

5,00

5,00

17,00

17,00

50,00

50,00

8,00

8,00

8,00

16,00

--

--

Perfil de alminio
Tarugo de Naylon
Parafuso sem fim 5m
Bateria de 9V
TOTAL (R$)

R$ 922,51

6. PLANO DE MARKETING

52

A fim de divulgar o projeto, foi criado um blog onde postado todos os avanos
semanais dos projetos, colocado fotos, vdeos, e uma troca constante de mensagens e
informaes, ainda curiosidades sobre tecnologias entre outras atividades. O nosso
endereo virtual http://grupoderoboticamaverick.blogspot.com/

7. CONCLUSO
O projeto do rob de sum permitiu desenvolver todos os objetivos propostos que foram
realizados, exigindo conhecimentos tericos e prticos fundamentais para aplicao da
robtica autnoma na modalidade de sum de rob.

8. BIBLIOGRAFIA
8.1 Sites

http://www.bosch.com.br/br/mundobosch/revista/materia_mar29_01.htm

http://www.boschmotorsandcontrols.co.uk/elektromotoren/suche/bestellnummer
n.htm

http://www.engprod.ufjf.br/epd_automacao/EPD030_Sensores.pdf

www.ee.pucrs.br/~gcem/imagens/Sensores.pdf

http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot9.htm

www.societyofrobot.com

www.sumoderobo.org.br

www.robocore.com.br

www.roboticaaplicada.zip.net

www.wikipedia.org

http://www.fisica.ufs.br/CorpoDocente/egsantana/dinamica/rozamiento/dinamic
o/dinamico.htm

http://www.cepa.if.usp.br/efisica/mecanica/ensinomedio/experimentos/cap19/cap19_05.php

www.laercio.com.br
53

8.2 Livros

CALLISTER JUNIOR, Willian D. Cincia e engenharia de materiais: uma.

introduo. 5. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos

Braga, C Newton. Eletrnica bsica para mecatrnica, / Newton C. Braga. -- 1.

ed. -- So Paulo : Editora Saber, 2005.

8.3 Datasheets

Motores Bosch de vidro eltrico

Driver de potncia (UNL 2003)

Microcontolador PIC 16F628A

9. ANEXOS

ALGORITMO DO PROGRAMA

#INCLUDE<P16F628A.INC>
;Incluso da biblioteca referente ao PIC 16F628A
;Este programa implementa o teste da ponte de rels para inverso dos motores
;Este programa implementa timer de 1,5 minuto para fim do combate (uso de
interrupo por timer)
;Se SIF em nvel 1 (sensor frente) rob vai para frente
;Se SIE em nvel 1 (sensor esquerda) rob vai para esquerda
;Se SID em nvel 1 (sensor direita) rob vai para direita
;Se SBFE em nvel 1 (sensor borda frente esquerda) rob vai para tras
;Se SBFD em nvel 1 (sensor borda frente direita) rob vai para tras
;Se SBTE em nvel 1 (sensor borda trs esquerda) rob vai para frente
;Se SBTD em nvel 1 (sensor borda trs direita) rob vai para frente
;__CONFIG _WDT_OFF & _INTRC_OSC_NOCLKOUT & _MCLRE_OFF &
_LVP_OFF
;Configurando: Watch Dog Desligado, Oscilador Interno e Master Clear Desligado
54

__CONFIG _WDT_OFF & _XT_OSC & _MCLRE_OFF & _LVP_OFF &

_BOREN_OFF & _PWRTE_OFF & _DATA_CP_OFF & _CP_OFF
;Configurando: Watch Dog Desligado, Oscilador Interno e Master Clear Desligado
CBLOCK
0x20
; ENDEREO INICIAL DA MEMRIA DE
USURIO
cSTART
; Posio 0x20 na memria declarao de varivel
auxiliar usada para saber para onde ir no inicio do combate
TEMPO1
;VARIAVEL USADA PARA CONTAR 1.32
SEGUNDOS
TEMPO2
;MULTIPLICADOR DE TEMPO 1 EM 68
VEZES P/ FORMAR 90 SEGUNDOS
TEMPO3
;MULTIPLICADOR DE 25 VEZES 0.2
SEGUNDOS = 5 SEGUNDOS
ENDC
#DEFINE BANK0 BCF STATUS,RP0 ; SETA Banco 0 DE MEMORIA
#DEFINE BANK1 BSF STATUS,RP0 ; SETA Banco 1 DE MEMORIA
#DEFINE
#DEFINE

ME_1 PORTB,4
ME_2 PORTB,5

; Bit1 do motor esquerda (Pino 10)

; Bit2 do motor esquerda (Pino 11)

#DEFINE
#DEFINE

MD_1 PORTB,6
MD_2 PORTB,7

; Bit1 do motor direita (Pino 12)

; Bit1 do motor direita (Pino 13)

#DEFINE
#DEFINE
#DEFINE

SIF
SIE
SID

PORTA,1
PORTA,2
PORTA,3

; Sensor Frente (Pino 18)

; Sensor Esquerda (Pino 1)
; Sensor Direita (Pino 2)

#DEFINE
#DEFINE
#DEFINE
#DEFINE

SBFE
SBTE
SBFD
SBTD

PORTB,0
PORTB,1
PORTB,2
PORTB,3

; Sensor Frente Esquerda (Pino 6)

; Sensor Tras Esquerda (Pino 7)
; Sensor Frente Esquerda (Pino 8)
; Sensor Tras Direita (Pino 9)

ORG 0x00
GOTO INICIO
Rotina INICIO

; Endereo inicial da Memria

; Direciona o ponteiro de execuo para a Sub-

;Contagem de 1,5 minutos para fim de combate executada por interrupo de

timer
ORG 0x04
; Tratamento de interrupo
CALL TIMER1
BCF INTCON, T0IF
; Desabilita (Seta 0) flag de Timmer0 (T0IF)
BSF INTCON, GIE
; Habilita (Seta 1) Interrupo Geral (GIE)
RETFIE
;--------------------INICIO DO PROGRAMA--------------------------------55

INICIO
CLRF PORTA
CLRF PORTB

; Rotina de configurao do PIC

; Limpa a Porta A
; Limpa a Porta B

BANK1
; Seta Banco 1 Ativo
MOVLW
B'00001111' ; Move para o WORK o byte
MOVWF
TRISB
; Move W p/ TRIS Byte de configurao
com o Pino 0, 1, 2 e 3 como entrada e demais como sada
MOVLW
B'11111111' ; Move para o WORK o byte
MOVWF
TRISA
; Move W p/ TRIS Byte de configurao
com o Pino 0 e 1 como entrada e demais como sada
MOVLW B'10000111'
;CONFIGURA TIMER 0 PARA PRESCALER
DE 1/256
MOVWF OPTION_REG
;MOVLW B'00000001'
;MOVWF PIE1

; Configura Peripheral Interrupt enable bit

BANK0
; Seta Banco 0 Ativo
MOVLW
B'00000111' ; Passa o Byte para o Work
MOVWF
CMCON
; Desabilita os comparadores no
registrador CMCON
MOVLW
B'00000000'; Dasabilita todas as interrucoes BIT: 7INTERRUPO Geral, 5-TIMMER, 2-Flag Timmer
MOVWF
INTCON
; Move o byte de configurao do Work para o
registrador INTCON
MOVLW D'5'
;Ver documento .xls com descritivo de calculos
relacionados a atribuicao de variaveis de timer
MOVWF TEMPO2
MOVLW D'255'
MOVWF TEMPO1
CLRF PORTA
CLRF PORTB

; Limpa a Porta A
; Limpa a Porta B

CLRF cSTART
; Zera cSTART varivel auxiliar usada para
saber para onde ir no inicio do combate
;--------------------PROGRAMA INICIAL----------------------------------------BTFSC

SIF

; Se Sensor industrial frente em nvel 1 ento

frente
BSF cSTART,0
56

BTFSC
SIE
esquerda
BSF cSTART,2
BTFSC
SID
direita
BSF cSTART,3

; Se Sensor industrial esquerda em nvel 1 ento

; Se Sensor industrial direita em nvel 1 ento

MOVLW D'25'
;CARREGA 25 DECIMAL EM
MULTIPLICADOR DE 0,2 SEGUNDOS
MOVWF TEMPO3
;
CALL ATRASO
START
BTFSC
cSTART,0
ento frente
GOTO FRENTE
BTFSC
cSTART,2
1 ento esquerda
GOTO ESQUERDA
BTFSC
cSTART,3
ento direita
GOTO DIREITA
GOTO FRENTE
vai para frente
TIMER
MOVLW D'255'
MOVWF TEMPO1
RETURN

;CHAMA 5 SEGUNDOS
; Se Sensor industrial frente em nvel 1
; Se Sensor industrial esquerda em nvel
; Se Sensor industrial direita em nvel 1

; Se nenhum sensor ativado previamente entao

;RECARREGA VARIAVEL

TIMER1
DECFSZ TEMPO1 ;DECREMENTA VARIAVEL TEMPO
RETURN
;SE IGUALL 0, RETORNE AO VETOR
INTERRUPCAO
CALL TIMER
;TEMPO1 DESCARREGADO, POREM
TEMPO2 DIFERENTE DE 0
DECFSZ TEMPO2 ;SENAO DECREMENTE TEMPO2
RETURN
GOTO FIM
;CASO TEMPO2 TERMINADO, FINALIZE O
COMBATE
;ESTOURO DE 90 SEGUNDOS
MAIN
NOP
BSF INTCON, GIE
; Habilita Interrupo Geral
BSF INTCON, T0IE; Habilita Interrupo Timmer0
57

;Teste de sensores de borda

BTFSC
SBFE
ento trs
GOTO TRAS
BTFSC

; Se Sensor borda frente esquerda em nvel 1

; Chama funo trs

SBFD

; Se Sensor borda frente direita em nvel 1 ento

trs
GOTO TRAS
BTFSC
SBTE
ento frente
GOTO FRENTE
BTFSC

; Se Sensor borda trs esquerda em nvel 1

; Chama funo frente

SBTD

; Se Sensor borda trs direita em nvel 1 ento

frente
GOTO FRENTE
;Teste de sensores de oponente
BTFSC
SIF
frente
GOTO FRENTE
BTFSC
SIE
esquerda
GOTO ESQUERDA
BTFSC

SID

; Se Sensor industrial frente em nvel 1 ento

; Se Sensor industrial esquerda em nvel 1 ento

; Se Sensor industrial direita em nvel 1 ento

direita
GOTO DIREITA
GOTO MAIN

; Retorna ao loop principal

FIM
CLRF PORTB
COMBATE
GOTO FIM

;ZERA TODAS AS SAIDAS E PARA O

;LOOP INFINITO

FRENTE
;ME=0,1 MD=0,1
BCF ME_1
BCF MD_1
BSF ME_2
NOP
BSF MD_2
GOTO MAIN

; Atribui valor nvel 1 ao bit

; Retorna ao loop principal
58

TRAS
;ME=1,0 MD=1,0
BCF ME_2
BCF MD_2
BSF ME_1
NOP
BSF MD_1
GOTO MAIN
ESQUERDA
;ME=1,0 MD=0,1
BCF ME_2
BCF MD_1
BSF ME_1
NOP
BSF MD_2
GOTO MAIN
DIREITA
;ME=0,1 MD=1,0
BCF ME_1
BCF MD_2
BSF ME_2
NOP
BSF MD_1
GOTO MAIN
ATRASO
MOVLW D'255'
MOVWF TMR1H
ATRASO1
MOVLW D'255'
TIMER1
MOVWF TMR1L
ATRASO2
DECFSZ TMR1L
GOTO ATRASO2
ZERO
DECFSZ TMR1H
GOTO ATRASO1
TIMER1 LOW

;FUNCAO DE ATRASO 5 SEGUNDOS

;MOVE 255 PARA PARTE ALTA DE TIMER1

;MOVE 255 PARA PARTE BAIXA DO

;DECREMENTA TIMER1 LOW

;VA PARA ATRASO2 SE DIFERENTE DE
;SENAO DECREMENTE TIMER1 HIGH
;SE DIFERENTE DE 0, RECARREGUE
59

DECFSZ TEMPO3
;SENAO DECREMENTE VARIAVEL
TEMPO3
GOTO ATRASO
;SE DIFERENTE DE ZERO,
RECARREGUE TIMER1 LOW AND HIGH
GOTO START
;----------------------------- fim do programa ---------------------------------end

60